Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Редакционный совет:
Главный редактор В. А. Садовничий
Ответственный редактор А. В. Борисов
И. Антониу И. С. Мамаев
В. В. Белокуров И. Пригожин
А. В. Болсинов Г. Ю. Ризниченко
К. А. Валиев К. Симо
В. А. Журавлев И. А. Тайманов
В. В. Козлов Д. В. Трещев
В. Д. Лахно О. А. Хрусталев
УДК 531
Интернет-магазин
• физика
• математика
• биология
• техника
http://shop.rcd.ru
ISBN 5-93972-167-2
c Институт компьютерных исследований, 2002
http://rcd.ru
Оглавление
ВВЕДЕНИЕ. УРАВНЕНИЯ
ДВИЖЕНИЯ И ИСТОРИЧЕСКИЕ
КОММЕНТАРИИ
1
fi (q , q̇ , t) = 0, i = 1, . . . , k, q = (q1 , . . . , qn ) (1)
Fi (q , t) = 0, (2)
Литература
[1] Борисов А. В., Мамаев И. С. Скобки Дирака в геометрии и механике.
В кн. Дирак П. Лекции по теоретической физике. Ижевск, 2001, 230 с.
[2] Вагнер В. Геометрическая интерпретация движения неголономных дина-
мических систем. Труды семинара по векторному и тензорному анализу,
1941, вып. 5, с. 301–327.
[3] Вершик А. М., Гершкович В. Я. Неголономные динамические системы.
Геометрия распределений и вариационные задачи. ВИНИТИ, 1987, Итоги
науки и техники: Фундаментальные направления, т. 16, с. 5–85.
[4] Герц Г. Принципы механики, изложенные в новой связи. М.: Изд-во АН
СССР, 1959, 386 стр. Пер. с нем.: Hertz H. Die Prinzipien der Mechanik
in neuem Zusammenhange dargestellt. Ges. Werke, Bd. 3, Leipzig, Barth.,
1910, 3129.
[5] Гриффитс П. А. Внешние дифференциальные системы и вариационное
исчисление. М.: Мир, 1986.
[6] Добронравов В. В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая
школа, 1970, 271 с.
[7] Карапетян А. В. О реализации неголономных связей силами вязкого тре-
ния и устойчивость кельтских камней. ПММ, 1981, т. 45, вып. 1, с. 42–51.
[8] Карапетян А. В. Устойчивость стационарных движений. УРСС, 1998,
150 с.
[9] Козлов В. В. О реализации неинтегрируемых связей в классической ме-
ханике. ДАН СССР, 1983, т. 272, №3.
[10] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механи-
ки. Успехи механики. 1985. т. 8. № 3. с. 85–101. (См. статью 14).
[11] Маркеев А. П. Динамика тела, соприкасающегося с твердой поверхно-
стью. М.: Наука, 1992, 336 с.
[12] Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М.: Нау-
ка, 1967, 519 с.
[13] Пуанкаре А. Идеи Герца в механике. В кн. Последние работы
А. Пуанкаре, пер. с франц. Ижевск: Изд-во «РХД», 2001.
[14] Рубановский В. Н., Самсонов В. А. Устойчивость стационарных движе-
ний в примерах и задачах. М.: Наука, 1988, 304 с.
18 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
[33] Neumann C. Über die rollende Bewegung einer Körper auf einer gegebenen
Horisontal Ebene unter dem Einflüss der Schweren. Math. Annal., 1886,
Bd. 27, S. 478–505.
[34] O’Reilly O. M. The Dynamics of rolling disks and sliding disks. Nonlinear
Dynamics, 1996, v. 10, p. 287–305.
[35] van der Schaft A. J., Maschke B. M. On the hamiltonian formulation of
nonholonomic mechanical systems. Rep. on Math. Phys., 1994, v. 34, №2,
p. 225–233.
[36] Weber R. Hamiltonian systems with constraints and their meaning in
mechanics. Arch. Rat. Mech. Anal., 1986, v. 91, p. 309–335.
2
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ1
А. С. Сумбатов
1. Введение
Термин «неголономная система» в механику ввел Г. Герц [64]. Так
называются материальные системы, стесненные связями, которые на-
лагают ограничения на скорости точек системы, но не ограничивают
положение (конфигурацию) системы.
Более точно. Пусть в области G(x1 , x2 , . . . , xn ) заданы m векторных
полей X1 , . . . , Xm . Координаты каждого из векторов Xi обозначаются
ξi1 (x1 , . . . , xn ), . . . , ξin (x1 , . . . , xn ) и предполагаются непрерывно диф-
ференцируемыми функциями до k-го порядка включительно. Каждому
вектору Xi сопоставим оператор
Xi = ξi1 ∂ + . . . + ξin ∂ .
∂x1 ∂xn
Траектории каждого такого оператора Xi определяются дифференциаль-
ными уравнениями
dx1 dxn
= ξi1 (x1 , . . . , xn ), . . . = ξin (x1 , . . . , xn ),
dti dti
где ti — параметр, к которому отнесены траектории оператора X i .
В n-мерной области G в каждой точке векторы Xi образуют m-мер-
ное направление. Поле этих m-мерных направлений называется вполне
неголономным, если система дифференциальных уравнений с частными
производными
X1 f = X2 f = . . . = Xm f = 0,
где f (x1 , . . . , xn ) — искомая функция, имеет только тривиальное реше-
ние f ≡ const. Как известно, для этого достаточно, чтобы среди опе-
раторов X1 , . . . , Xm и полученных из них составлением коммутаторов
1 Sumbatov A. S. Nonholonomic systems, Reg. & Chaot. Dyn., 2002, V. 7, №2, p. 221–238.
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ 21
X3 = − cos ψ ∂ − sin ψ ∂ + ∂ .
∂ξ ∂η ∂ϕ
Поле этих 3-х мерных направлений является вполне неголономным,
так как операторы X1 , X2 , X3 и1
3. Уравнения движения
Ж. Л. Лагранж предложил универсальную форму уравнений дви-
жения для систем с идеальными связями, при этом не требуя, чтобы
записанные в дифференциальной форме уравнения связей
Xn
aij (t, q)δqi = 0 (i = k + 1, . . . , n) (3.1)
j=1
fi (t, q) = ci . (3.2)
d ∂T − ∂T = Q + X λ a (3.3)
j i ij
dt ∂ q̇j ∂qj
(обозначения общепринятые).
Если механическая
система
стеснена только конечными идеальными
∂f
связями (3.2) (rank
= n − k), то порядок уравнений (3.3) можно
∂q
понизить на 2(n − k) единиц [67]:
d ∂T ∗ − ∂T ∗ = Q∗ (s = 1, . . . , k). (3.4)
s
dt ∂ q̇s ∂qs
n
d ∂T ∗ − X ∂(T + U ) b − ∂(T + U ) =
∗ ∗
is
dt ∂ q̇s ∂qi ∂qs
i=k+1
Xn ∗Xk n
X n
X
= ∂T ∂bis + ∂bis ∂b
bpr − ir −
∂bir
bps q̇r
∂ q̇i r=1 ∂qr ∂qp ∂qs ∂qp
i=k+1 p=k+1 p=k+1
(s = 1, . . . , k).
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ 27
ω = a(t)w.
так что
X k
dqr
q̇r == ηs Xsr (r = 1, . . . , k).
dt
s=1
P
k
Здесь Xl = Xls (q) ∂ — замкнутая система инфинитезимальных
s=1 ∂qs
операторов, которая, согласно обратной второй теореме С. Ли, задает
непрерывную группу. Для замкнутой системы операторов коммутатор
k
X
Xr Xl − X l Xr = crls Xs ,
s=1
ξ˙ + ϕ̇ cos ψ = 0, η̇ + ϕ̇ sin ψ = 0
1 pẋ2 + ẏ 2 ,
ż = ± a
vx = ẋ − qR, vy = ẏ + pR,
где R — радиус, (ẋ, ẏ) — проекция скорости центра шара, (p, q, r) — ком-
поненты угловой скорости относительно произвольных фиксированных
в шаре ортогональных осей. Нетрудно увидеть, что для шара, скользя-
щего по гладкой горизонтальной плоскости (голономная система), v x =
= const и vy = const — первые интегралы уравнений движения. Следова-
тельно, если начальные условия движения голономной системы выбраны
так, что vx = vy = 0, то в последующем движении шара условия
ẋ − qR = 0, ẏ + pR = 0
dt = λ(q1 , . . . , qn ) dt1
Zt1
W (α) = L[t, q(t, α), q̇(t, α)] dt
t0
Zt1
δ L(t, q, q̇) dt = 0, (4.1)
t0
где
∂qj
δqj = δα (j = 1, . . . , n)
∂α
α=0
36 А. С. СУМБАТОВ
Zt1 X
n
!
∂L − d ∂L δqj dt,
∂qj dt ∂ q̇j
t0 j=1
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ 37
d δq = δ dqj (j = 1, . . . , n).
j
dt dt
где {e
q(t)} — действительная траектория, на которой лежат точки qe(t 0 ) =
= q 0 и qe(t1 ) = q 1 , а {δq} — инфинитезимальные виртуальные переме-
щения системы, определяемые равенствами (4.4). В классе сравнивае-
мых движений (4.5) действительная траектория доставляет стационар-
ное значение функционалу действия, что записывается так
Zt1
δL dt. (4.6)
t0
ZQ p p
= z0 + dx2 + dy 2 > z0 + (x1 − x0 )2 + (y1 − y0 )2 = z1 .
P
ḣi = ei (y1 +h1 , . . . , yk +hk , ẏ1 +ḣ1 , . . . , ẏk +ḣk )−ei (y1 , . . . , yk , ẏ1 , . . . , yk )
(i = k + 1, . . . , n)
(4.10)
на отрезке [t0 , t1 ] с начальным условием hk+1 (t0 ) = . . . = hn (t0 ) = 0.
Из (4.10) дифференцированием по α найдем
k k
!
d δq = X ∂ei − d ∂ei δq + d X ∂ei δq (i = k+1, . . . , n),
i s s
dt ∂qs dt ∂ q̇s dt ∂ q̇s
s=1 s=1
(4.11)
где
∂hj
δqi = δα (j = 1, . . . , n).
∂α
α=0
С учетом (4.9) из (4.11) получим
Zt1 " X
k #
∂ei ∂ei
δqi (t1 ) = δqi (t0 ) + − d ϕs (t − t0 )(t1 − t) dt
s=1
∂qs dt ∂ q̇s
t0
(i = k + 1, . . . , n).
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ 41
∂T = p (i = k + 1, . . . , n)
i0
∂ q̇i
∂V = π , ∂V = β (j = 1, . . . , n)
j j
∂qj ∂αj
Литература
[1] И. С. Аржаных. Об интегрируемости уравнений движения неголономных
систем класса T (2, 1). Докл. АН УзССР. 1956, №3, c. 3–6.
[2] И. С. Аржаных. Неголономные динамические системы, имеющие кинети-
ческий потенциал. Докл. АН СССР. 1949, т. 65, №6, c. 809–811.
[3] И. С. Аржаных. Поле импульсов. Ташкент: Наука. 1965,
[4] Е. А. Болотов. О принципе Гаусса. Изв. физ.-мат. об-ва при Казанском
университете. Сер. 2. 1916, т. 21, №3, c. 99–152.
[5] П. В. Воронец. Преобразование уравнений движения с помощью линейных
интегралов движения (с приложением к задаче об n телах). Изв. Киевск.
ун-та. 1907, т. 47, №1, c. IV.1–IV.82. №2, c. IV.83–IV.180.
[6] П. В. Воронец. Об уравнениях движения для неголономных систем. Ма-
тем. сб. 1901, т. 22. Вып. 4,
[7] П. В. Воронец. Уравнения движения твердого тела, катящегося без сколь-
жения по неподвижной плоскости. Киев: изд-во Киевск. ун-та. 1903,
[8] П. В. Воронец. Об одном преобразовании уравнений динамики. Киевск.
университетские изв. 1902, №7. Ч. 2, c. 1–14.
[9] Ф. Р. Гантмахер. Лекции по аналитической механике. М: Наука. 1966,
300 с.
[10] М. И. Ефимов. Об уравнениях Чаплыгина для неголономных систем
и методе приводящего множителя. Канд. диссертация. Ин-т механики
АН СССР, Москва. 1953, c. 150.
[11] Н. Е. Жуковский. О гироскопическом шаре Д. К. Бобылева. Тр. Отд. физ.
наук Об-ва любителей естествознания, антропологии и этнографии. 1893,
т. 6. Вып. 1,
[12] Е. И. Забелина (Харламова). Движение твердого тела вокруг неподвижной
точки при наличии неголономной связи. Тр. Донецк. индустр. ин-та. 1957,
т. 20, №1, c. 69–75.
[13] С. А. Зегжда, М. П. Юшков. Геометрическая интерпретация уравнений Пу-
анкаре – Четаева – Румянцева. Прикл. мат. и мех. 2001, т. 65. Вып. 5,
c. 746–754.
[14] В. И. Киргетов. О «возможных перемещениях» материальных систем с ли-
нейными дифференциальными связями второго порядка. Прикл. мат.
и мех. 1959, т. 23. Вып. 4, c. 666–671.
[15] С. Н. Кирпичников. О потенциальном методе решения задач механики.
Вестн. Ленингр. ун-та. Сер. мат., мех., астр. 1961, №13, c. 103–110.
НЕГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ 45
[50] A. Appell. Sur une forme générale des équations de la Dynamique. C. R. Acad.
Sci. Paris. 1899. V. 129.
[51] A. Appell. Sur des transformations de movements. J. reine und angew. Math.
1892. V. 110. P. 37–41.
[52] A. Appell. Remarques d’odre analytique sur une nouvelle forme des éuations
de la Dynamique. J. math. pure et appl. 1901. V. 7. Ser. 5. P. 5–12.
[53] A. Appell. Sur les équations de Lagrange et le principe d’Hamilton. Bull.
Société Math. de France. 1898. V. 26. P. 265–267.
[54] L. Boltzmann. Ueber die Eigenschaften monocyklischer und anderer damit
verwandter Systeme. J. reine und angew. Math. 1885. Bd. 98. H. 1. Z. 68–94.
[55] L. Boltzmann. Über die Form der Lagrange’schen Gleichungen für
hichtholonome, generalisierte Coordinaten. Sitzungsberichte Academie der
Wissenschaften zu Wien. Math.-Natur. Classe. Abt. 2a. 1902. Bd. 111. H. 10.
Z. 1603–1614.
[56] C. Carathéodory. Variationsrechnung. Berlin&Leipzig. Teubner. 1935.
[57] E. Crescini. Sul moto di una sfera che rotola su di un piano fisso. Atti Accad.
Lincei. 1889. Ser. 4. V. 5. P. 204–209.
[58] G. Darboux. Leçons sur la théorie générale der surfaces et les applications
géométriques du calcul infinitésimal. P. 3. Paris, Gauthier-Villars et fils.
1894.
[59] J. Douglas. Solution of the inverse problem of the calculus of variations.
Trans. Amer. Math. Soc. 1941. V. 50. №1. P. 71–128.
[60] N. M. Ferrers. Extension of Lagrange’s equations. J. Pure and Appl. Math..
1872. V. 12. №45. P. 1–5.
[61] J. W. Gibbs. On the Fundamental Formulae of Dynamics. Amer. J. Math.
Pure and Appl. 1879. V. 2. №1. P. 49–64.
[62] G. Hamel. Theoretische Mechanik. Berlin. 1949.
[63] G. Hamel. Die Lagrange – Eulerschen Gleichungen der Mechanik. Zeitschrift
Math. und Physik. 1904. Bd. 50. H. 1/2. P. 1–57.
[64] H. Hertz. Die Prinzipien der Mechanik in neuem Zusammenhange dargestellt.
Lepzig. 1894. Перевод: Г. Герц. Принципы механики, изложенные в новой
связи. М.: Изд-во АН СССР. 1959.
[65] O. Hölder. Ueber die Prinzipien von Hamilton und Maupertius. Nachrichten
Kön. Ges. Wissenschaften zu Gottingen Math.-Phys. Kl. 1896. H. 2.
P. 122–157. Перевод: О. Гельдер. О принципах Лагранжа и Мопер-
тюи. В сб. «Вариационные принципы механики» (под ред. Л. С. Полака).
М.: Физматгиз, 1959, c. 538–563.
[66] L. G. Joung. Lectures on the calculus of variations and optimal control theory.
Philadelphia-London-Toronto. 1969. Перевод: Л. Ч. Янг. Лекции по вариа-
ционному исчислению и теории оптимального управления. М.: Мир, 1974,
488 c.
48 А. С. СУМБАТОВ
ИНТЕГРИРУЕМЫЕ СИСТЕМЫ
3
О ТЕОРЕМАХ ДИНАМИКИ1
В. В. Козлов, Н. Н. Колесников
Xn h d2 y d2 z i
d2 x i
mi 2i −Xi δxi + mi 2 −Yi δyi + mi 2i −Zi δzi = 0. (1.2)
i=1
dt dt dt
1 ПММ, 1978, т. 42, вып, 1, с. 28–33.
52 В. В. КОЗЛОВ, Н. Н. КОЛЕСНИКОВ
v = 0, w − ap = 0. (4.1)
вертикаль постоянна
c1 Cro
Aq sin θ + Cr cos θ = c1 или q(θ) = − ctg θ. (4.2)
A sin θ A
Диск можно поступательно перемещать вдоль подвижной оси Ox.
Кинетическая энергия диска не инвариантна относительно этих сдвигов,
однако можно применить лемму 2, которая дает уравнение mdu/dt −
− mwq = 0, или, с использованием (4.1), du/dt − apq = 0. Так как p =
= dθ/dt, то, учитывая (4.2), получим
c1 Cr0
du = a − ctg θ dθ. (4.3)
A sin θ A
Следовательно
ac1 aCr0
u(θ) = c2 + ln tg θ − ln sin θ.
A 2 A
Полная энергия диска сохраняется
Из кинематических соотношений
dψ dϕ dψ
q= sin θ, r= + cos θ
dt dt dt
следует, что
ψ = λ1 t + f1 (t), ϕ = λ2 t + f2 (t), (4.5)
где λ1 , λ2 — постоянные, зависящие от начальных условий, а f1 , f2 —
периодические функции времени с периодом τ .
Пусть ξ, η — декартовы координаты точки касания H на плоскости,
при этом оси ξ, η параллельны осям Ox1 , Oy1 . Можно показать, что
dξ
= u cos ψ + w sin θ sin ψ + d (a cos θ sin ψ) = u + a cos θ dψ cos ψ,
dt dt dt
dη
= u sin ψ − w sin θ cos ψ − d (a cos θ cos ψ) = u + a cos θ dψ sin ψ.
dt dt dt
Функция u + a cos θ dψ/dt периодична по t с периодом τ . Обозначим
ее g(t). Тогда, учитывая (4.5), получим
dζ/dt = g(t) exp[i(λ1 t + f1 (t))], ζ = ξ + iη.
Функция g(t) exp[if1 (t)] периодическая с периодом τ . Разложим ее
в сходящийся ряд Фурье
∞
X
an exp i 2πn
τ t .
−∞
Тогда
∞
X an
ζ =c+ exp i 2πnt
τ exp(iλ1 t),
−∞
i(2πn/τ + λ1 )
Литература
[1] Аппель П. Теоретическая механика, т. 2. М.: Физматгиз, 1960.
[2] Нетер Э. Инвариантные вариационные задачи. В сб.: Вариационные прин-
ципы механики. М.: Физматгиз, 1959.
[3] Чаплыгин С. А. Избранные труды по механике и математике. М.: Гостех-
издат, 1954.
[4] Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М.: «Нау-
ка», 1967.
4
ОБ ИНТЕГРИРУЕМОСТИ ЗАДАЧИ
О КАЧЕНИИ ШАРА С МНОГОСВЯЗНОЙ
ПОЛОСТЬЮ, ЗАПОЛНЕННОЙ
ИДЕАЛЬНОЙ ЖИДКОСТЬЮ1
А. П. Маркеев
m(v̇1 + ω2 v3 − ω3 v2 ) = R1 , (2)
v1 + ρ(ω3 γ2 − ω2 γ3 ) = 0, (3)
γ̇1 = ω3 γ2 − ω2 γ3 {1 2 3}. (4)
Невыписанные восемь уравнений получаются из уравнений (1)–(4)
круговой перестановкой индексов, указанных в фигурной скобке.
1 Изв. АН СССР, Мех. тв. тела, т. 21, №1, 1986, с. 64–65.
60 А. П. МАРКЕЕВ
[A1 (ω1 +Ω1 )−ωn γ1 ]2 +[A2 (ω2 +Ω2 )−ωn γ2 ]2 +[A3 (ω3 +Ω3 )−ωn γ3 ]2 = const
Литература
[1] Моисеев Н. Н., Румянцев В. В. Динамика тела с полостями, содержащими
жидкость. М: Наука, 1965. 439 с.
[2] Бобылев Д. К. О шаре с гироскопом внутри, катящемся по горизонтальной
плоскости без скольжения. Матем. сб., 1982, т. 16, вып. 3, с. 544–581.
[3] Жуковский Н. Е. О гироскопическом шаре Д. К. Бобылева. Собр. соч. М.-Л.:
Гостехиздат, 1948, т. 1, с. 275–289.
[4] Чаплыгин С. А. О движении тяжелого тела вращения на горизонтальной
плоскости. Собр. соч. М.-Л.: Гостехиздат, 1948, т. 1, с. 57–75.
[5] Чаплыгин С. А. О катании шара по горизонтальной плоскости. Собр. соч.,
М.–Л.: Гостехиздат, 1948, т. 1, с. 76–101.
[6] Суслов Г. К. Теоретическая механика. М.-Л.: Гостехиздат, 1946, 655 с.
5
∂(Λω × ω)
A ∂ ω̇ = U, U= ,
∂ω ∂ω
и, таким образом,
∆ = Tr(A−1 U ). (6)
−1
Поскольку матрица A , как и A, симметрична, кососимметриче-
ская часть U не дает вклада в значение ∆. Для симметрической части
U имеем
U + = 1 (U + U T ) = 1 [Λ, Ω]. (7)
2 2
Воспользовавшись теоремой Кэли–Гамильтона [3], найдем, что
(det A).
∆ = −1 .
2 det A
√
Поэтому det A удовлетворяет уравнению на последний множитель:
µ̇ + µ∆ = 0.
Литература
[1] Суслов Г. К. Теоретическая механика. М.; Л., 1946.
[2] Lax P. D. Integrals of nonlinear equation and solitary waves. Communs Pure
and Appl. Math. 1968. 21, №5. 467–490.
[3] Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М., 1966.
[4] Чаплыгин С. А. Собр. соч. Т. I. М.-Л., 1948.
6
О ДВУХ ВИДОИЗМЕНЕННЫХ
ИНТЕГРИРУЕМЫХ ЗАДАЧАХ
ДИНАМИКИ1
А. В. Борисов, Ю. Н. Федоров
Ṁ = M × ω + ργ × Λγ, ω = Λ−1 M ,
(1)
γ̇ = kγ × ω, k ∈ Z, ρ = const, M , γ ∈ R3 ,
W = AM , W ∈ R3 (5)
преобразует их к виду
Ẇ = J −1 W × W − ργ × Jγ,
(6)
γ̇ = J −1 W × γ, J = AΛ.
Ṁ = (M + γ) × ω, ω = Λ−1 M ,
(7)
γ̇ = kγ × ω, γ = (g1 , g2 , g3 )T = const,
K̇ = K × ω, γ̇ = σγ × ω,
(K , Λ−1 γ)
Λω = K + D γ, F = (γ.Λ0 Λ−1 γ)
F
могут быть представлены в форме
(K , Λ−1 γ)2
(K , K ) = n, (γ, γ) = 1, (K , Λ−1 K ) + = l, n, l = const.
F
Указанные уравнения обладают также последним
√ множителем Яко-
би, имеющим в переменных γ, K вид µ = 1/ F .
Устремим радиус R сферы качения к бесконечности. При этом σ = 1
и система (8) переходит в уравнения движения известной интегрируемой
70 А. В. БОРИСОВ, Ю. Н. ФЕДОРОВ
Литература
[1] Brun F. Rotation kring fix punkt. Ofers. Kongl. Svencka Vetensk. Acad.
Forhandl. Stockholm. 1893. 7. 455–468.
[2] Веселов А. П. Об условиях интегрируемости уравнении Эйлера на so(4).
Докл. АН СССР. 1983. 270, №6. 298–1300.
[3] Volterra V. Sur la theorie des variations des lattitudes. Acta Math. 1899. 22.
201–357.
[4] Чаплыгин С. А. О катании шара по горизонтальной плоскости. Матем. сб.
1903. 24, №1. 139–168.
7
ГАМИЛЬТОНОВОСТЬ ЗАДАЧИ
ЧАПЛЫГИНА О КАЧЕНИИ ШАРА1
А. В. Борисов, И. С. Мамаев
Ṁ = M × ω + γ × ∂V , γ̇ = γ × ω,
∂γ (1)
2
M = I0 ω + Dγ × (ω × γ), D = ma ,
ρ = µ−1 = 1 = 1 ,
1 − D( , (I0 + DE)−1 )
1 − D( , A )
(2)
−1 −1
AI = (I0 + DE) , E = kδij k
и четырьмя независимыми интегралами
(Iω × ω, I−1 γ)
Iω̇ = Iω × ω + Dγ ,
F
γ̇ = γ × ω, I = I0 + DE.
f, M
(JM f) f × γ)2
(JM
H = n − 2hD = −1
, K=n= , J = II−1
0 ,
(γ, J γ) (γ, J−1 γ)
1 dt,
dt → ρ
и гамильтонианом
D(A , )
При этом, как обычно ω = ∂H , g = D(ω, γ) = .
∂ 1 − D(A ,
)
Отметим, что пуассонова структура (1) не связана с интегрируемо-
стью шара Чаплыгина или его обобщений, она имеется при произволь-
ном потенциале V (γ).
Скобка (1) является вырожденной и обладает функциями Казимира
F1 = (γ, γ), F2 = (M , γ). После замены переменных M → ρM , γ → γ
скобку (1), гамильтониан (2) и функции Казимира можно представить в
виде
(M , γ)
{Mi , Mj } = εijk Mk − D a k γ k ,
ρ2
{Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = 0, (3)
H = 1 (1 − D(Aγ, γ))(M , AM ) + 1 D(AM , γ)2 + V (γ),
2 2
F1 = (γ, γ), F2 = ρ(M , γ)
σ = M − ρc γ (5)
H ∗ = (M , M ) + c , c = const.
(γ, A∗ γ) (12)
Литература
[1] Чаплыгин С. А. О катании шара по горизонтальной плоскости. Собр. соч.
т. 1, М.–Л., ОГИЗ, 1948, с. 76–101.
[2] Козлов В. В. Симметрии, топология и резонансы в гамильтоновой механи-
ке. Ижевск, Изд-во Удм. ун-та, 1995.
[3] Борисов А. В., Мамаев И. С. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в га-
мильтоновой механике. Ижевск: Изд-во РХД, 1999, 464 с.
[4] Новиков С. П. Гамильтонов формализм и многозначный аналог теории Мор-
са. Усп. мат. наук, т. 37, 1982, № 5(227), с. 3–49.
[5] Braden H. W. A completely integrable mechanical system. Lett. in Math.
Phys., 1982, V. 6, P. 449–452.
[6] Wojciechowski S. Integrable one-particle potentials related to the Neumann
system and the Jacobi problem of geodesic motion on an ellipsoid. Phys. Lett.,
A, V. 107, № 3, P. 106–111.
µ= p 1 ,
1 − D(γ, J −1 γ) (2.2)
J = I + DE, E = kδij k
и четырьмя независимыми интегралами
d t → µd τ, 1M,
M → µ γ→γ (2.7)
1 (M , γ),
C=µ n = 12 M 2 , γ 2 = 1. (2.10)
µ
∂ q1 ∂ q2
где , и γ выражаются через q1 и q2 по формулам (2.12). Окон-
∂ ∂
чательно получим
√ a1 − q 1 a1 − q 2
M1 = F (q1 , q2 ) a2 − a3 p1 − p2 ,
a1 − q 2
a1 − q 1
√ q1 − a 2 a2 − q 2
M2 = F (q1 , q2 ) a1 − a3 p1 + p2 ,
a2 − q 2
q1 − a 2
(2.14)
√ q1 − a 3 q2 − a 3
M3 = F (q1 , q2 ) a1 − a2 −p1 + p2 ,
q2 − a 3
q1 − a 3
2 (a1 −q1 )(a1 −q2 )(q1 −a2 )(a2 −q2 )(q1 −a3 )(q2 −a3 )
F (q1 , q2 ) = .
q1 − q 2
a 2
dq
q1 d q 1
q2 d q 2
− 1
2π
a3
R(q) R(q1 )
+
R(q2 )
,
a 1
dq
q1 d q 1
q2 d q 2
ϕ2 = 1 1
F 2π R(q) R(q1 )
+
R(q2 )
− (2.25)
a2
a 1
qd q
d q1
d q2
− 1
2π
a2
R(q) R(q1 )
+
R(q2 )
,
a 2
qd q
a 1
dq
a 2
dq
a 1
qd q
F = 1 1 − 1 1 .
2π R(q) 2π R(q) 2π R(q) 2π R(q)
a3 a2 a3 a2
n − hD
f2 − f − hD = 0
C
µ = λf
2
[n − C 2 + (C − f )2 ]λ0 = (C − f )2
(2.32)
λ0 = C − f
µ0 n − Cf
λµ − µλ0 = λ0 (C − f ),
λ
и между постоянными интегралов выполнены равенства:
(f − C)h
λ2 h1 =
f n − C 2 + (C − f )2
(2.33)
2 n − C2
λ n1 = .
n − C 2 + (C − f )2
ДИНАМИКА ШАРА ЧАПЛЫГИНА В АБСОЛЮТНОМ ПРОСТРАНСТВЕ 85
h = 1 (M , ω) = C (ω, γ),
2 2
Уравнения движения при M = Cγ совпадают с уравнениями Эйлера.
Действительно, из (2.1) и (2.34) получим выражение для угловой ско-
рости J ω = (C + 2Dh )γ и уравнения движения в виде J ω̇ = Jω × ω.
C
Таким образом, решение в данном случае выражается в эллиптических
функциях.
В [12] С.А.Чаплыгин привел интересную геометрическую интерпре-
тацию данному движению. Рассмотрим эллипсоид
3.2. Случай (M , γ) 6= 0
Сначала отметим, что для реальных движений всегда выполняется
соотношение n > C 2 , поэтому на бифуркационной диаграмме всегда
будет присутствовать ограничивающая прямая n = C 2 . Так как этот
ДИНАМИКА ШАРА ЧАПЛЫГИНА В АБСОЛЮТНОМ ПРОСТРАНСТВЕ 87
h1 (f − C)h 1
n1 = f (n − C) = Ji , i = 1, 2, 3.
2I12 h + DC 2 J1 C 2
ω12 = , γ12 = . (3.3)
J1 I12 2I12 h
+ DC 2
M , ω) = − 2h = const.
ẏ = −( √ √
n n
3.3. Случай M k γ
Рассмотрим теперь подробнее случай M k γ, когда замена (2.29) не
действительна, а траектории точки контакта представляют наибольший
интерес.
Данному случаю на бифуркационной диаграмме соответствует от-
резок вертикальной прямой n = C 2 , ограниченный ветвями p1 и p3 диа-
граммы (рис. 2). Точкам пересечения прямой n = C 2 с ветвями p1 , p2
и p3 (h = h∗1 , h∗2 , h∗3 ) соответствуют вращения вокруг главных осей, при-
чем такие, что точка контакта остается на месте. Исключение составляет
точка пересечения со второй ветвью, которой, кроме того, соответству-
ет сепаратрисное движение. Рассмотрим этот случай более подробно.
Точке (C 2 , h∗2 ) на диаграмме соответствует два периодических решения,
являющихся вращениями вокруг средней оси в разные стороны. Эти два
решения соединены семейством двоякопериодических траекторий (см.
например [6]) во время движения по которым происходит переворот ша-
ра. Выбрав решения уравнений (2.4) из этого семейства так чтобы они
удовлетворяли условию ортогональности, получим:
a a21 1
γ = ( a32 1 , − th λt, a31 ch λt ),
31 ch λt
a a a21 a32
α = ( a32 th λt cos νt + a21 sin νt, cos νt , a31 th λt cos νt − a31 sin νt),
31 31 ch λt
a a21 sin νt , a21 a32
β = ( a32 th λt sin νt − a cos νt, a31 th λt sin νt + a31 cos νt),
31 31 ch λt
(3.4)
где s
aij = 1 − 1 , ν = C , λ = C J2 a a .
32 21
Ji Jj I2 I2
= 1, I2 = 3, I3 = 5, C = 1 — ∆ = 0.411829
След точки контакта при таком движении для разных наборов мо-
ментов инерции приведен на рис. 4. Устремляя t → ∞ в (3.6) получим
Z∞
x(∞) = λ cos ντ dτ, y(∞) = 0.
ch λτ
−∞
Z∞ cos ν t
λ
∆= dt.
ch t
−∞
Рис. 5.
h = 1 (M , ω), C = (M + K, γ),
2 (4.2)
(γ, γ) = 1, n = (M + K, M + K).
J ω + K = lγ, (4.3)
2h + ( , )
где l = C + D . Продифференцируем (4.3) по времени и про-
C
изведем замену
ω = lx, dt = 1 dτ.
l
96 А. А. КИЛИН
Литература
[1] Бобылев Д. К. О шаре с гироскопом внутри, катящемся по горизонтальной
плоскости баз скольжения. Мат. сб., 1892, т. XVI.
[2] Борисов А. В., Мамаев И. С. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в га-
мильтоновой механике. Ижевск, Изд-во РХД, 1999, 464 с.
[3] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела. Ижевск, Изд-во
РХД, 2001, 384 с.
[4] Борисов А. В., Мамаев И. С. Гамильтоновость задачи Чаплыгина о качении
шара. Мат. заметки, 2001, т. 70, №5, с. 793–795.
[5] Жуковский Н. Е. О гироскопическом шаре Д. Н. Бобылева. Труды отд. фи-
зич. наук Общ. люб. естествознания, 1893, т. VI, вып. 1, с. 11–17.
[6] Зиглин С. Л. Расщепление сепаратрис, ветвление решений и несуществова-
ние интеграла в динамике твердого тела. Труды ММО, 1980, т. 41, с. 287–
303.
[7] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механики.
Успехи механики, 1985, т. 8, № 3, с. 85–107.
98 А. А. КИЛИН
1. Введение
Движение тяжелого динамически симметричного круглого дис-
ка по горизонтальной абсолютно шероховатой плоскости впервые ис-
следовалось Г. Слессером (1861 г.) [28], Н. Феррерсом (1872 г.) [23],
К. Нейманом (1886 г.) и А. Фиркандтом (1892 г.), благодаря которым
в конце концов (после неудачных попыток Неймана и Линделефа) по-
явилась правильная форма уравнений движения. Эта форма отличает-
ся от обычных (лагранжевых или гамильтоновых) уравнений механики,
поскольку связь, состоящая в том, что скорость точки контакта диска
с плоскостью равна нулю, является неголономной. Мы здесь не будем
подробно останавливаться на общих формах уравнений неголономной
механики (которые можно найти, например, в [15, 17]), а воспользуемся
далее достаточно очевидной формой этих уравнений, полученной из об-
щих принципов динамики — закона сохранения кинетического момента,
записанного в осях, жестко связанных с диском.
Интегрируемость задачи о качении диска была впервые установлена
С. А. Чаплыгиным (1897), который свел ее к анализу гипергеометриче-
ских квадратур в работе [19], где он показал также интегрируемость
задачи о качении тяжелого произвольного динамически симметрично-
го тела вращения по горизонтальной плоскости — в последнем случае
задача сводится к интегрированию линейного дифференциального урав-
нения второго порядка. Интегрирование уравнений движения диска в
гиперэллиптических функциях обнаружили также в 1900 г. независимо
друг от друга и от Чаплыгина П. Аппель [20] и Д. Кортевег [26]. Ино-
гда, видимо, не совсем справедливо, задача о качении диска называется
1 Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A. Dynamics of rolling disk. Подано в Reg. & Chaot.
Dyn.
100 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
v + ω × r = 0, (2.1)
Ṁ = M × ω + mṙ × (ω × r ) + α × ∂U + β × ∂U + γ × ∂U , (2.2)
∂α ∂β ∂γ
α̇ = α × ω, β̇ = β × ω, γ̇ = γ × ω. (2.3)
∇F (r )
γ =− , (2.6)
|∇F (r )|
α2 = 1, β 2 = 1, γ 2 = 1,
(2.8)
(α, β) = 0, (β, γ) = 0, (γ, α) = 0.
Седьмым является интеграл энергии
1 (M , ω) + U (α, β, γ) = h = const. (2.9)
2
В общем случае других дополнительных интегралов данная система не
имеет, а возможность ее интегрируемости в конкретных случаях свя-
зана с наличием дополнительных тензорных инвариантов (меры, полей
симметрии, интегралов).
ДИНАМИКА КАТЯЩЕГОСЯ ДИСКА 103
Ṁ = M × ω + mṙ × (ω × r ) + mgr × γ,
(2.12)
γ̇ = γ × ω.
vbψ = α1 ∂ − β1 ∂ + α2 ∂ − β2 ∂ + α3 ∂ − β3 ∂ , (2.13)
∂β1 ∂α1 ∂β2 ∂α2 ∂β3 ∂α3
Ṅ = mrė × (e
ω × re) + mge
r × n,
(2.15)
e × n,
ṅ = ω
где символами ω
e , re обозначены те же векторы, но в проекциях на непо-
движные оси (то есть ω e1 = (ω, α), . . . , re1 = (r , α), . . .). В явном виде
компоненты вектора re следующие
q !
Rα3 γ3 Rβ3 γ3 2
re = p , p , −R 1 − γ3 , (2.16)
1 − γ32 1 − γ32
является набор
γ3 , K1 = M1 γ1 + M2 γ2 = N3 − γ3 (N , n),
s s
I1 I1
K2 = M3 = (N , n), (2.18)
2
I3 + mR I3 + mR2
K3 = γ 1 M 2 − γ 2 M 1 = N 1 n2 − N 2 n1 .
Уравнения движения в новых переменных приобретают вид
K3
γ̇3 = ,
I1 + mR2
I3
K̇1 = − p K3 K2 ,
(I1 + mR2 ) I1 (I3 + mR2 )
mR2 K3 K1
K̇2 = − p ,
(I1 + mR2 ) I1 (I3 + mR2 ) 1 − γ32 (2.19)
!
γ3 K12 K22
K̇3 = − + +
1 − γ32 I1 I1 + mR2
p q
I1 (I3 + mR2 )
+ K 1 K 2 + mgRγ 3 1 − γ32 .
I12
Уравнения (2.19) сохраняют инвариантную меру с плотностью ρ =
= 1 . Разделив второе и третье уравнения на первое и перейдя к
2
1 − γ3
новой независимой переменной — углу нутации θ = arccos γ3 , получим
систему линейных уравнений
dK1 I sin θ dK2 2 K1
=p 3 K2 , = p mR . (2.20)
dθ 2
I1 (I3 + mR ) dθ 2
I1 (I3 + mR ) sin θ
I sin2 θ 1 − cos θ
K1 = C 1 p 3 F (1 + ξ, 1 + η, 2, )−
2
2 I1 (I3 + mR ) 2
1 − cos θ 1 + cos θ
K2 = C1 F (ξ, η, 1, ) + C2 F (ξ, η, 1, ),
2 2
106 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
I3 mR2
где ξ и η — решения квадратного уравнения x2 − x + = 0,
I1 (I3 + mR2 )
а F (ξ, η, n, z) — обобщенная гипергеометрическая функция, представи-
мая рядом
∞
X Γ(ξ + k)Γ(η + k)Γ(n) z k
F (ξ, η, n, z) = (2.22)
Γ(ξ)Γ(η)Γ(n + k) k!
k=0
γ 3 K1 K2 K1
ϕ̇ = − +p , ψ̇ = − . (2.24)
1 − γ32 I1 I1 (I3 + mR2 ) I1 (1 − γ32 )
Литература
[1] Афонин А. А., Козлов В. В. Задача о падении диска, движущегося по гори-
зонтальной плоскости. Изв. РАН, Мех. тв. тела, 1997, № 1, с. 7–13.
116 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
[20] Appel P. Sur l’intégration des équations du mouvement d’un corps pesant
de rédolution roulant par une arête circulaire sur up plan horizontal; cas
parficulier du cerceau. Rendiconti del circolo matematico di Palermo, 1900,
v. 14, p. 1-6.
[21] Borisov A. V., Mamaev I. S. The rolling of rigid body on a plane and sphere.
Hierarchy of dynamic. Regular and Chaotic Dynamics, 2002, v. 7, № 1, p. 177–
200.
[22] Cushman R., Hermans J., Kemppainen D. The rolling disk. University of
Calgary, Preprint, 1995, 51 p.
[23] Ferrers N. M. Extension of Lagrange’s equations. Quart. J. of pure and applied
Mathematics, 1872, v. 12, № 45, p. 1–5.
[24] Gellop E. G. On the rise of a Spinning Top. Proc. Cambr. Phylos. Soc., 1904,
v. 19, pt. 3, p. 356–373.
[25] Kilin A. A. The Dynamics of Chaplygin Ball: the Qualitative and Computer
Analysis Regular and Chaotic Dynamics, 2001, v. 6, № 3, p. 291–306.
[26] Korteweg D. Extrait d’une lettre à M. Appel. Rendiconti del circolo
matematico di Palermo, 1900, v. 14, p. 7-8.
[27] O’Reilly O. M. The dynamics of rolling disks and sliding disks. Nonlinear
Dynamics, 1996, v. 10, p. 287–305.
[28] Slesser G. M. Notes on rigid dynamics. Quart. J. of mathematics, 1861, v. 4,
p. 65–77.
10
λ= −1
.
(a, I a)
ШАР ЧАПЛЫГИНА, ЗАДАЧА СУСЛОВА И ЗАДАЧА ВЕСЕЛОВОЙ 119
α + α0
tg = ekt+t0 ,
2
где s
I I11 2h (I 2 I + I 2 I ).
α0 = arctg 31 , k2 = 2 2 23 11 31 22
I23 I22 I11 I22
120 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
F4 = (Iω, b).
или
Fe4 = I2 ω22 + ε(I3 − I1 )γ12 + 2P r1 γ1 ,
причем F4 + Fe4 = F1 . При этом имеется стандартная инвариантная мера
и после замены времени dτ = γ3 dt система преобразуется к уравнениям
бигармонического осциллятора с частотами
s s
ε(I1 − I3 ) ε(I2 − I3 )
κ1 = , κ2 = .
I2 I1
122 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
Рис. 1 Рис. 2
2. Задача Веселовой
Явное интегрирование. В работе Л. Е. Веселовой [4] была пред-
ложена новая интегрируемая задача неголономной механики, в неко-
тором смысле противоположная задаче Суслова (см. также [2, 3]).
Если в задаче Суслова неинтегрируемая связь задается соотношени-
ем (a, ω) = 0 (в частном случае — ω3 = 0, см. выше), то в задаче Весе-
ловой связь имеет вид (ω, γ) = 0, где ω = (ω1 , ω2 , ω3 ), γ = (γ1 , γ2 , γ3 ) —
проекции угловой скорости и неподвижного в пространстве орта на
связанную с телом систему координат. То есть одна из проекций уг-
ловой скорости на оси неподвижного пространства равна нулю. Задача
остается интегрируемой при добавлении поля Бруна.
ШАР ЧАПЛЫГИНА, ЗАДАЧА СУСЛОВА И ЗАДАЧА ВЕСЕЛОВОЙ 123
γ̇ = γ × AM ,
(2.1)
(Aγ, AM × M ) + (Aγ, ∂V × γ)
∂
λ= ,
(Aγ, γ)
где M = Iω — вектор кинетического момента в проекциях на главные
оси, I — тензор инерции, A = I−1 . Уравнения (2.1) обладают очевидными
интегралами:
(3.7)
γ̇ = γ × ω
(AM , N1 ) = 0, 1 p = 0,
(AM , N2 ) + m
F1 = 1 p2 + 1 (AM , M ) — энергии,
2m 2
F2 = N12 = 1, F3 = N22 = 1, F4 = (N1 , N2 ) — геометрические,
F5 = (M , N1 × N2 ) — типа площадей,
F6 = M 2 + p2 − 2p(M , N2 ) − (M , N1 )2 .
ШАР ЧАПЛЫГИНА, ЗАДАЧА СУСЛОВА И ЗАДАЧА ВЕСЕЛОВОЙ 127
Рис. 6
Литература
[1] Вагнер В. Геометрическая интерпретация движения неголономных дина-
мических систем. Труды семинара по векторному и тензорному анализу,
1941, вып. 5, с. 301–327.
[2] Веселов А. П., Веселова Л. Е. Интегрируемые неголономные системы на
группах Ли. Мат. зам., 1988, т. 44, № 5, с. 604–619.
[3] Веселов А. П., Веселова Л. Е. Потоки на группах Ли с неголономной свя-
зью и интегрируемые неголономные системы. Функц. анализ и его прило-
жения, 1986, т. 20, вып. 4, с. 65–66.
[4] Веселова Л. Е. Новые случаи интегрируемости уравнений движения твер-
дого тела при наличии неголономной связи. Сб. Геометрия, диф. уравнения
и механика, МГУ, 1986, с. 64–68.
[5] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механики.
Успехи механики. 1985. т. 8. № 3. с. 85–101.
[6] Козлова З. П. К задаче Суслова. Изв. АН СССР. Мех. тв. тела, 1989, № 1,
с. 13–16.
[7] Окунева Г. Г. Движение твердого тела с неподвижной точкой под действи-
ем неголономной связи в ньютоновском поле. Мех. тв. тела, Киев. 1986,
№ 18, c. 40–43.
[8] Суслов Г. К. Теоретическая механика. М., Гостехиздат, М – Л, 1946, 655 с.
130 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
∇F (r )
γ= ,
|∇F (r )|
H = 1 (M , ω) + U (r + Rγ), F1 = γ 2 = 1. (1.4)
2
Кроме этих двух интегралов в случае произвольной поверхности F (r ) =
= 0 и потенциала U (r + Rγ) система (1.3) не обладает ни мерой, ни дву-
мя дополнительными интегралами, необходимыми для интегрируемости
ИНТЕГРИРУЕМОСТЬ КАЧЕНИЯ ШАРА ПО ПРОИЗВОЛЬНОМУ ЦИЛИНДРУ 133
2. Движение по цилиндру
Рассмотрим задачу о качении шара при условии, что его центр масс
движется по произвольной цилиндрической поверхности. Оказывается,
что эта система в случае отсутствия внешнего поля интегрируется в
квадратурах, а в случае, когда внешняя сила направлена вдоль образу-
ющей цилиндра, уравнения приводятся к гамильтоновой системе с по-
лутора степенями свободы.
В случае кругового цилиндра, как установил Раус [3], центр шара
почти для всех движений (кроме движение вниз по прямой) совершает в
поле тяжести периодические колебания вдоль оси цилиндра по гармони-
ческому закону и поэтому в среднем не смещается вниз. Оказывается,
что для произвольного цилиндра система также является интегрируе-
мой, центр масс шара также в среднем не испытывает ухода вниз, но
при этом уже совершает не периодические, а квазипериодические коле-
бания с двумя независимыми частотами.
Выберем неподвижную систему координат, одна
из осей которой (Oz) направлена вдоль образующей
цилиндра (см. рис. 2), при этом для вектора нормали
имеем
γ = (γ1 , γ2 , 0), γ12 + γ22 = 1. (2.1)
Обозначим проекции нормали и радиуса-вектора цен-
тра масс шара на нормальное сечение через re = (r1 +
e = (γ1 , γ2 ), для них выполняются
+ Rγ1 , r2 + Rγ2 ), γ
очевидные геометрические соотношения
(rė , γ
e ) = (γ,
ė γ
e ) = 0.
Рис. 2
Отсюда заключаем, что γ
ė параллельна rė
ė = λ(γ)rė ,
γ
H = 1 (M , ω) + U (z),
2 (2.3)
F2 = M3 = (µ + D)ω3 = const.
Кроме того, система (2.3) обладает инвариантной мерой с плотно-
стью
ρ(γ) = λ−1 (γ). (2.4)
Как следует из (2.2), уравнения для вектора γ отделяются. Воспользу-
емся параметризацией
γ1 = cos ϕ, γ2 = sin ϕ,
для угла ϕ(t) получим уравнение
M3
ϕ̇ = λ(cos ϕ, sin ϕ) = Q−1 (ϕ), (2.5)
µ+D
где Q(ϕ) в общем случае 2π-периодическая функция от ϕ, определяемая
формой поперечного сечения цилиндра.
В оставшихся уравнениях системы (2.2) выполним замену перемен-
ных
K1 = M 1 γ 1 + M 2 γ 1 , K2 = M 1 γ 2 − M 2 γ 1 ,
а вместо времени в качестве независимой переменной будем исполь-
зовать угол ϕ. В результате получим неавтономную систему с 2π-
периодическими коэффициентами
dK1 µ dK2
=− K2 , = K1 − Q(ϕ)U 0 (z),
dϕ µ+D dϕ
(2.6)
dz = Q(ϕ) K
2
dϕ µ+D
ИНТЕГРИРУЕМОСТЬ КАЧЕНИЯ ШАРА ПО ПРОИЗВОЛЬНОМУ ЦИЛИНДРУ 135
с интегралом энергии
2 2
e = 1 K1 + K2
H + U (z). (2.7)
2 µ µ+D
В случае поля тяжести U (z) = mgz и уравнения (2.6) интегрируются в
квадратурах:
Zϕ
K1 (ϕ) = −νmg sin ν(τ − ϕ)Q(τ )dτ + νA cos νϕ + νB sin νϕ,
ϕ0
(2.8)
Zϕ
K2 (ϕ) = −mg cos ν(τ − ϕ)Q(τ )dτ + A sin νϕ − B cos νϕ,
ϕ0
µ
где A, B — константы интегрирования, ν 2 = .
µ+D
Покажем, что интегралы в (2.8) являются ограниченными функци-
ями. Разложим функцию Q(τ ) в ряд Фурье
X
Q(τ ) = Qn einτ . (2.9)
n∈Z
Литература
[1] Borisov A. V., Mamaev I. S. The rolling of rigid body on a plane and sphere.
Hierarchy of dynamic. Regular and Chaotic Dynamics, 2002, v. 7, № 1, p. 177-
200.
[2] Борисов А. В., Мамаев И. С., Килин А. А. Новый интеграл в задаче о ка-
чении шара по произвольному эллипсоиду. ДАН, 2002, т. 385, № 3, с. 1-4.
[3] Раус Э. Динамика системы твердых тел. т. II, М., 1983, 544 стр. Перевод
с англ. Routh E. Dynamics of a System of Rigid Bodies. Dover Publications,
New York.
[4] Козлов В. В. Методы качественного анализа в динамике твердого тела.
Ижевск: НИЦ «РХД», 2000.
12
ПРЕПЯТСТВИЕ К ГАМИЛЬТОНОВОСТИ
НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ1
А. В. Борисов, И. С. Мамаев
λ , µ
ẋ = ẏ = , (1)
Φ(x, y) Φ(x, y)
Z2πZ2π
µ
u̇ = λ
ν, v̇ = ν , ν = 12 Φ(x, y) dx dy. (2)
4π
0 0
ϕm,n 2
ряд сходится.
mλ + nµ
|m|+|n|6=0
ской системы на таких торах может быть непрерывным, хотя все харак-
теристики хаоса (показатель Ляпунова, энтропия) равны нулю. В этой
работе мы численно показали неприводимость на нерезонансных торах.
Вопрос о приводимости на нерезонансных торах, не удовлетворяющих
колмогоровскому условию сильной несоизмеримости, пока остается от-
крытым. Со статистическими вопросами поведения системы (1) можно
ознакомиться в работе [6].
В заключение отметим, что гамильтоновость динамической систе-
мы (которая может быть скрытой [5]) и обнаружение препятствий к ней
является вопросом существенно более сложным по сравнению с первы-
ми интегралами, инвариантной мерой, он продолжает оставаться почти
совсем не изученным [4]. Как мы видим, эти препятствия для интегри-
руемых систем тем не менее поддаются численному исследованию.
Более «грубое» препятствие к гамильтоновости, типичное для неин-
тегрируемых систем, связано с отсутствием у неголономных уранве-
ний инвариантной меры с аналитической плотностью. Оно было указа-
но в [2], где также установлено несуществование инвариантной меры у
кельтских камней, обладающих довольно «экзотическим» динамическим
поведением и обладающих сложными притягивающими многообразиями
в фазовом пространстве. С динамикой кельтских камней можно ознако-
миться в третьей части настоящего сборника.
Авторы благодарны В. В. Козлову за полезные обсуждения и заме-
чания, а также А. А. Килину за создание программного обеспечения для
численных экспериментов.
Литература
[1] Колмогоров А. Н. О динамических системах с интегральным инвариантом
на торе. ДАН СССР, т. 93, 1953, №5, с. 763–766.
[2] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механики.
Успехи механики, 1985, т. 8. №3. с. 85–101.
[3] А. В. Борисов, И. С. Мамаев. Гамильтоновость задачи Чаплыгина о качении
шара. Мат. заметки, 2001, т. 70, №5, с. 793–795.
[4] Козлов В. В. Симметрии, топология и резонансы в гамильтоновой механике.
Ижевск, Изд-во Удм. ун-та, 1995.
[5] А. В. Борисов, И. С. Мамаев. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в гамиль-
тоновой механике, Изд-во «РХД», 1999.
[6] В. Козлов. Диффузия в системах с интегральным инвариантом на торе. До-
клады РАН, 2001, т. 381, №64, с. 390–393.
[7] Kilin A. A. The Dynamics of Chaplygin Ball: the Qualitative and Computer
Analysis, Reg. & Chaot. Dyn., 2001, V. 6, №3, p. 291–306.
13
СПИСОК ИЗВЕСТНЫХ
ИНТЕГРИРУЕМЫХ ЗАДАЧ
НЕГОЛОНОМНОЙ МЕХАНИКИ
Приведем здесь наиболее полный список известных интегрируемых
задач неголономной механики, имеющих явную механическую реализа-
цию или интересную математическую структуру. Все другие интегри-
руемые неголономные системы представляют собой либо комбинации
приведенных, либо имеют элементарную постановку. Частично с ними
можно познакомиться по книге [2]. Мы приведем также ссылки на ста-
тьи в этой книге и другую литературу, где эти задачи рассматриваются.
1. Задача Чаплыгина о качении без проскальзывания тяжелого
тела вращения по плоскости обсуждается в статьях 9, 15, 18. Заме-
тим, что в этой задаче всегда можно интегрируемым образом добавить
постоянный гироскопический момент, направленный вдоль оси враще-
ния.
2. Задача Аппеля – Кортевега, или задача о качении тяжелого
круглого диска по горизонтальной плоскости — частный случай пре-
дыдущей задачи Чаплыгина. Она обсуждается в статьях 9, 18 этого
сборника.
3. Задача Воронца о качении тела вращения по поверхности сфе-
ры (в частности — круглого диска), обсуждается в работе [1].
4. Задача Рауса о качении полностью динамически симметрично-
го шара по произвольной поверхности вращения обсуждается в статье 16.
Задача остается интегрируемой, если поверхность вращается вокруг оси
вращения с некоторой постоянной угловой скоростью.
5. Качение полностью динамически симметричного шара по
поверхности произвольного цилиндра, рассмотрен в статьях 11, 16.
Частный случай кругового цилиндра был рассмотрен Раусом. Общий
интегрируемый случай, несмотря на свою простоту, видимо, впервые
указан А. В. Борисовым, И. С. Мамаевым, А. А. Килиным.
144 СПИСОК ИЗВЕСТНЫХ ИНТЕГРИРУЕМЫХ ЗАДАЧ НЕГОЛОНОМНОЙ МЕХАНИКИ
состоящая в том, что вектор скорости точки контакта диска и льда па-
раллелен горизонтальному диаметру окружности диска.
14. Аналогичная предыдущей задача, только без поля тяжести,
была рассмотрена А. Г. Холмской [7, 8], в случае когда «ледяная» по-
верхность является сферой. Задача также оказалась интегрируемой. За-
метим, что этот результат не является вполне тривиальным. Например,
при наличии полного скольжения (в этом случае система является га-
мильтоновой), в отличие от случая плоскости при движении круглого
диска пропадает интеграл центра масс и система становится неинтегри-
руемой.
15. Неголономный осциллятор. Эта система описывает движе-
ние точки в трехмерном пространстве [5], с координатами x, y, z, на
которую наложена связь ż = y ẋ в потенциальном поле с потенциалом
U (x, y, z). Несложно показать, что уравнения движения точки имеют
вид
m(1 + y 2 )v̇x = −myvx vy − ∂U − y ∂U ,
∂x ∂z
mv̇y = − ∂U ,
∂y
ẋ = vx , ẏ = vy , ż = yvx .
Эти уравнения допускают интеграл энергии
Литература
[1] Бычков Ю. П. О движении тела вращения, ограниченного сферой, на сфе-
рическом основании. ПММ, 1966, т. 30, вып. 5, с. 934–935.
[2] Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М.: Наука,
1967, 519 с.
[3] Харламова Е. И. Качение шара по наклонной плоскости. ПММ, 1958,
т. XXII, с. 504–509.
[4] Чаплыгин С. А. К теории движения неголономных систем. Теорема о при-
водящем множителе. Матем. сб., 1911, т. 28, вып. 2.
[5] Bates L., Cushman R. What is a completely integrable nonholonomic
dynamical system? Rep. on Math. Phys., 1999, v. 44, №1/2, p. 29–35.
[6] Caratheodory C. Der Schlitten. ZAMM, 1933, B. 13, S. 71–76.
[7] Kholmskaya A. G. Motion of a disk within a sphere. Regular and Chaotic
Dynamics, 1998, V. 3, №2, P. 74–81.
[8] Kholmskaya A. G. On a disk rolling within a sphere. Regular and Chaotic
Dynamics, 1998, V. 3, №1, P. 1–7.
III
ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ
НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ
14
К ТЕОРИИ ИНТЕГРИРОВАНИЯ
УРАВНЕНИЙ НЕГОЛОНОМНОЙ
МЕХАНИКИ1
В. В. Козлов
1. Введение
Теория интегрирования уравнений движения механических систем
с неголономными связями разработана не столь полно, как в случае
голономных связей. Это обстоятельство имеет несколько причин. Во-
первых, уравнения неголономной механики имеют более сложную струк-
туру, чем уравнения Лагранжа, описывающие динамику систем с инте-
грируемыми связями. В частности, неголономную систему нельзя оха-
рактеризовать одной единственной функцией от ее состояния и времени
(ср. с [1], гл. XXIV). Во-вторых, уравнения неголономной механики в
общем случае не имеют инвариантной меры (простой пример указан
в разд. 5). Дело в том, что неголономные связи можно реализовать с
помощью действия дополнительных сил вязкого анизотропного трения
с большим коэффициентом вязкости [3]. Отсутствие инвариантной ме-
ры — характерное свойство систем с трением. Анизотропное трение в
пределе совместимо с сохранением полной энергии. Однако на много-
образиях уровней энергии могут возникать асимптотически устойчивые
положения равновесия или предельные циклы (ср. [4]), что препятствует
существованию дополнительных «регулярных» интегралов движения.
Наиболее распространенный способ интегрирования уравнений
неголономной динамики основан на использовании имеющихся первых
интегралов — «законов сохранения»: если группа Ли, действующая на
1 Успехи механики, т. 8, №3, 1985, с. 85–107.
150 В. В. КОЗЛОВ
ẋ = f (x), x ∈ Rn (2.1)
тогда и только тогда, когда div(M f ) ≡ 0. Если M (x) > 0 для всех x, то
формула (2.2) определяет меру в Rn , инвариантную относительно дей-
ствия f . Наличие инвариантной меры облегчает интегрирование диффе-
ренциального уравнения; например, при n = 2 оно всегда интегрируется
в квадратурах. По Эйлеру M называется еще интегрирующим множите-
лем.
Теорема 1. Предположим, что система уравнений (2.1) с инвари-
антной мерой (2.2) имеет n−2 первых интеграла F1 , . . . , Fn−2 . Пусть
на инвариантном множестве Ec = x ∈ Rn : Fs (x) = cs , 1 6 s 6 n − 2
функции F1 , . . . , Fn−2 независимы. Тогда
1) решения уравнения (2.1), лежащие на Ec , находятся квадрату-
рами. Если Lc — связная компактная компонента множества уров-
ня Ec и f 6= 0 на Lc , то
2) Lc — гладкая поверхность, диффеоморфная двумерному тору,
3) на Lc можно подобрать угловые координаты x, y mod 2π так,
чтобы в этих переменных уравнение (2.1) на Lc приняло следующий
вид:
λ , ẏ = µ
ẋ = , (2.3)
Φ(x, y) Φ(x, y)
где λ, µ = const, |λ| + |µ| 6= 0, а Φ — гладкая положительная функ-
ция, 2π-периодическая по x и y.
Укажем основные моменты доказательства. Поскольку векторное
поле f касается Ec , то дифференциальное уравнение (2.1) можно огра-
ничить на Ec . Это уравнение на Ec будет иметь интегральный инвариант
Z
M dσ ,
Vn−2
3. Задача С. А. Чаплыгина
В качестве примера рассмотрим задачу о качении уравновешенно-
го, динамически несимметричного, шара по горизонтальной шероховатой
плоскости (см. [5]). Движение шара описывается следующей системой
уравнений в R6 = R3 {ω} × R3 {γ}:
k̇ + ω × k = 0, γ̇ + ω × γ = 0;
2
(3.1)
k = Iω + ma γ × (ω × γ).
Zξ Za2
x=λ z dz , λ −1 1
=π z dz ,
p p
P5 (z) P5 (z)
a1 a1
(3.3)
Zη Zb2
y=µ z dz , 1
µ−1 = π z dz ,
p p
P5 (z) P5 (z)
b1 b1
λ , ẏ = µ
ẋ = ,
Φ(x, y) Φ(x, y)
(3.4)
q
Φ = ξ −1 (x) − η −1 (y) a − ξ(x) a − η(y) .
Φ = ξ −1 (x) − η −1 (y).
Для того чтобы получить момент сил относительно точки касания, надо
добавить момент суммарной силы
Z Z
ε hr , γiγ dm = ε r dm, γ γ,
k̇ + ω × k = εγ × Iγ, γ̇ + ω × γ = 0. (4.2)
Рис. 2
Клебша-Тиссерана
Положим
λ1 γ 1 λ2 γ 2
ϕ1 = − arctg ω , ϕ2 = arctg ω .
2 1
ϕ01 = λ1 , ϕ02 = λ2 .
Следовательно,
I2 γ 00 1 = − ∂ V , I1 γ 00 2 = − ∂V ;
V =V
2 =1−γ 2 −γ 2
γ3
.
∂γ1 ∂γ2 1 2
∂f1 ∂fm
Предложение 7. Если ковекторы ∂F , , ..., независимы,
∂ ẋ ∂ ẋ ∂ ẋ
то функция x(t) является решением уравнений (6.2) с постоянной
интеграла F = c тогда и только тогда, когда эта функция являет-
ся движением механической системы с лагранжианом L и со связя-
ми f1 = . . . = fm = fm+1 = c, где fm+1 = F − c.
В одну сторону утверждение очевидно: функция x(t) удовлетворяет
уравнениям вида (6.2), в которых надо положить λm+1 = 0. Обратно,
пусть x(t) — решение системы вида (6.2), в которой индекс s пробегает
значения от 1 до m + 1. Пусть y(t) — единственное движение исход-
ной системы (6.2)
с начальными данными y(0) = x(0), ẏ(0) = ẋ(0).
Очевидно, что F y(t) = c. Функция y(t), как и функция x(t), удовлетво-
ряет уравнениями движения «расширенной» системы, причем λm+1 = 0.
Для завершения доказательства осталось воспользоваться заключением
предложения 6.
Укажем одно из возможных применений предложения 7. Предпо-
ложим, что функции fi линейны по скоростям, а связи (6.1) неинте-
грируемы. Если уравнения движения имеют линейный интеграл F , то
уравнения
f1 = . . . = fm = fm+1 = 0 (fm+1 = F − c)
могут оказаться вполне интегрируемыми. В этом случае изучение дви-
жений, лежащих на множестве уровня F = c, сводится к исследова-
нию некоторой голономной системы. При этом совсем не обязательно
интегрировать уравнения связи, поскольку координаты можно считать
избыточными и уравнения движения можно записать в виде уравнений
Гамильтона в избыточных координатах (см. [11, 15]).
В качестве примера рассмотрим задачу Суслова в однородном сило-
вом поле в интегрируемом случае Е. И. Харламовой. Уравнения ha, ωi =
= 0 и hIω, bi = 0 образуют на многообразии положений твердого тела
(на группе SO(3)) интегрируемое поле направлений. Таким образом, в
этом случае задача Г. К. Суслова сводится к системе с одной степенью
свободы. Правда, одномерное многообразие положений такой системы в
общем случае незамкнуто в SO(3).
Если связи нелинейны по скоростям, то в качестве первого инте-
грала естественно использовать интеграл энергии1
H(ẋ, x) = ∂L ẋ − L.
∂ ẋ
1 Уравнения движения имеют интеграл энергии, если связи однородны по скоростям и
лагранжиан не зависит явно от времени.
164 В. В. КОЗЛОВ
1 (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) − gz = h
2
и уравнения (6.3) получаем уравнение «интегрируемой» связи
ż(1 + k 2 )
− gz = h. (6.4)
2
Следовательно, координата z изменяется с постоянным ускорени-
ем g/(1 + k 2). Исключая нелинейную интегрируемую связь (6.4) (то есть
считая z известной функцией времени), мы приходим к более простой
системе с двумя степенями свободы с лагранжианом
e = 1 (ẋ2 + ẏ 2 )
L
2
f1 (ẋ, x) = . . . = fm (ẋ, x) = 0,
dx = v (x)
dt
сохраняет функции L и f1 , . . . , fm .
К ТЕОРИИ ИНТЕГРИРОВАНИЯ УРАВНЕНИЙ НЕГОЛОНОМНОЙ МЕХАНИКИ 165
x1 → x1 + s; x 2 → x 2 , . . . , xn → x n .
∂f1 ∂fm
v = ... = v = 0,
∂ ẋ ∂ ẋ
то уравнения движения имеют первый интеграл
∂L v = const.
∂ ẋ
∂(f1 , . . . , fn )
,
∂ ẋ1 , . . . , ẋn
ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 = h, ż = c. (7.5)
К ТЕОРИИ ИНТЕГРИРОВАНИЯ УРАВНЕНИЙ НЕГОЛОНОМНОЙ МЕХАНИКИ 167
дифференциальных уравнений
ẋ = Λx + . . . (8.1)
mi >0
m1 +...+mn =s
λ2 (a4 λ4 + a3 λ3 + a2 λ2 + a1 λ1 + a0 ) = 0.
M = M0 + εM1 + ε2 M2 + . . . (8.3)
170 В. В. КОЗЛОВ
Предложение 12.
1) Предположим, что λ(I) µ(I) 6≡ const;
2) пересечение ∆ ∩ D не пусто.
Тогда уравнения (8.2) не имеют интегрального инварианта
с плотностью (8.3).
Действительно, из соотношения (8.7) получим, что Γ = c/F , где c =
= const. Пусть
M1 X
= bmn (I) exp i(mx + ny).
Φ
Уравнение (8.6) даст нам серию соотношений
−(mλ + nµ)bmn = camn .
Пусть I ∈ ∆. Тогда из условия
X
|bmn |2 < ∞
Литература
[1] Аппель П. Теоретическая механика, т. 2, Физматгиз, Москва 1960.
[2] Caratheodory C. Der Schlitten, ZAMM, 13, 71–76, 1933.
[3] Карапетян А. В. О реализации неголономных связей и об устойчивости
кельтских камней, ПММ, 45, 1, 42–51, 1981.
[4] Карапетян А. В. О перманентных вращениях тяжелого твердого тела на
абсолютно шероховатой горизонтальной плоскости, ПММ, 45, 5, 808–814,
1981.
[5] Чаплыгин С. А. Исследования по динамике неголономных систем, Госте-
хиздат, Москва-Ленинград 1949.
[6] Козлов В. В., Колесников Н. Н. О теоремах динамики, ПММ, 42, 1, 28–33,
1978.
[7] Rumyantsev V. V., Sumbatov A. V. On the problem of generalization of the
Hamilton-Jacoby method for non-holonomic systems, ZAMM, 58, 477–481,
1978.
[8] Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем, «Наука»,
Москва 1967.
[9] Колмогоров А. Н. О динамических системах с интегральным инвариантом
на торе, ДАН СССР, 93, 5, 763–766, 1953.
[10] Козлов В. В. Методы качественного анализа в динамике твердого тела,
Изд-во МГУ, Москва 1980.
[11] Суслов Г. К. Теоретическая механика, Гостехиздат, Москва-Ленинград
1946.
[12] Харламова-Забелина Е. И. Быстрое вращение твердого тела вокруг непо-
движной точки при наличии неголономной связи, Вестн. МГУ, Сер. 1, Ма-
тематика, механика, 25–34, 1957.
[13] Харламов П. В. Гиростат с неголономной связью, В сб. Механика твердого
тела, «Наукова думка», 3, 120–130, Киев 1971.
[14] Зиглин С. Л. Ветвление решений и несуществование первых интегралов в
гамильтоновой механике, II, Функциональный анализ и его приложения,
17, 1, 8–23, 1983.
[15] Козлов В. В. Уравнения Гамильтона задачи о движении твердого тела с
неподвижной точкой в избыточных координатах, Teorijska i primenjena
mechanika, 8, 59, 1982.
[16] Appell P. Exemple de mouvement d’un assujetti, a une exprimée par une
relation non linéaire entre les composantes de la vitesse, Rend. Circolo Mat.
Palermo, 48–50, 1911.
[17] Hamel G. Tehoretische Mechanik, Berlin 1949.
[18] Чеботарев Н. Г. Теория групп Ли, Гостехиздат, Москва-Ленинград 1940.
15
Ṁ = M × ω + mṙ × (ω × r) + M Q , (1.1)
H = 1 (M , ω) + U (γ), F1 = γ 2 = 1. (1.7)
2
ЗАМЕЧАНИЕ. Для доказательства необходимо воспользоваться формулой
1 (M , ) = (M , ),
Q
2
176 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
2. Тело на плоскости
1. Качение тела вращения по плоскости (С. А. Чаплыгин [26],
П. Аппель [1, 31]). При условии, что как поверхность тела, так и цен-
тральный эллипсоид инерции являются соосными поверхностями вра-
щения, уравнения (1.1), (1.2) обладают двумя дополнительными инте-
гралами и инвариантной мерой. Потенциал U при этом предполагается
произвольной функцией от γ3 = cos θ, т. е. зависящей только от наклона
оси вращения тела к вертикали. В частности, для поля тяжести центр
масс необходимо должен находиться на оси вращения.
Для произвольного тела вращения интегрируемость была показа-
на С. А. Чаплыгиным в 1897 г. [26], который также указал на возмож-
ность добавления — без потери интегрируемости — уравновешенного
равномерно вращающегося ротора вдоль оси вращения (гиростата). Бо-
лее частные случаи этой задачи изучались
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 177
df2 1 − γ 2 df1
= f1 − γ 3 . (2.2)
dγ3 3 dγ3
ρ= p 1 =p 1 . (2.3)
I1 I3 + m(r , Ir ) I1 I3 + I1 mf12 (1 − γ32 ) + I3 mf22
b = M1 ∂ − M2 ∂ + γ1 ∂ − γ2 ∂ .
v (2.4)
∂M2 ∂M1 ∂γ2 ∂γ1
(M , r ) f2
K1 = = M 1 γ 1 + M 2 γ 2 + M3
f1 f1
ω
K2 = ρ3 = ρ mf1 f2 (M1 γ1 + M2 γ2 ) + (I1 + mf22 )M3 (2.5)
M2 γ 1 − M 1 γ 2
K3 = p .
(1 − γ32 )(I1 + mr 2 )
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 179
H = 1 (M , ω) + U (γ3 ) =
2
I3 mf22 K2 2 1 2
= 1 K 2
− K 2
+ K − + K3 + U (γ3 ).
1 2 1
2I1 (1 − γ32 ) mf12 I1 ρmf1 f2 2
(2.7)
Кроме того, для системы (2.6) справедлива следующая
Теорема. После замены времени k dt = dτ векторное поле (2.6)
становится гамильтоновым
dxi
= {xi , H}, x = (γ3 , K1 , K2 , K3 )
dτ
с гамильтонианом (2.7) и вырожденной скобкой Пуассона вида:
f 0
2
{γ3 , K3 } = 1, {K1 , K3 } = −I3 ρ 1 − K2 ,
f1 (2.8)
{K2 , K3 } = −mρf1 (f1 − f20 )K1
(все остальные скобки равны нулю).
180 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
dxi
= Jλ ij ∂H , Jλ = −JTλ , (2.9)
dτ ∂xj
где
0 0 0 1
f2 0
0 0 λ −I3 ρ 1− K2 −λu
f1
Jλ =
0 −λ 0 −mρf1 (f1 −f20 )K1 −λv
f2 0
−1 I3 ρ 1− K2 +λu mρf1 (f1 −f20 )K1 +λv 0
f1
(r , Ir ) f1 f2
u= 1 K −
f12 I12 (1−γ32 )K3 m 2 ρ K1 ,
f
v= 2 1 2
K −(I +mf 2
)K ,
2 1 2 1
I1 (1−γ32 )K3 f1 ρ
(2.10)
причем λ является произвольной функцией от (K1 , K2 , K3 , γ3 ). При λ =
= 0 получаем вырожденный тензор J0 , соответствующий скобке (2.8),
тем не менее при λ 6= 0 тензор (2.10) невырожден, но не удовлетворяет
тождеству Якоби, т. е. не определяет скобку Пуассона.
В случае, когда λ выбирается в форме
dK1 f 0 dK2
2
= −ρI3 1 − K2 , = −mρf1 (f1 − f20 )K1 . (2.13)
dγ3 f1 dγ3
жения
f1 = p R , f2 = a, (2.1)
1 − γ32
где R — радиус монеты, a — смещение
центра масс по оси динамической сим-
метрии (рис. 2).
Любопытным фактом для этого
случая является независимость ме-
ры (2.3) от фазовых переменных ρ =
= const. Для переменных (2.5) получа-
ются уравнения
Рис. 2
dK1 ρmR2
= K2 ,
dθ sin θ
(2.2)
dK2
= I3 ρ(R sin θ + a cos θ)K1 ,
dθ R
1
где ρ = (I1 I3 +I1 mR2 +I3 ma2 )− /2 . Эти два линейных уравнения сводятся
к одному линейному уравнению второго порядка для ω3
d 2 ω3 dω
2
− ctg θ 3 + ρ2 mR(R + a ctg θ)I3 ω3 = 0. (2.3)
dθ dθ
d 2 ω3 dω
x(1 − x) + (1 − 2x) 3 − ρ2 I3 mR2 ω3 = 0.
dx2 dx
В работах [17, 24] показано, что диск при почти всех начальных
условиях не упадет на плоскость, в [2] аналогичный результат получен
для неинтегрируемой задачи о качении тяжелого диска по наклонной
плоскости.
Относительно устойчивости стационарных движений, а также каче-
ственного анализа движения следует указать работы [19, 24], а также
книгу [22].
3. Динамически симметричный шар со смещенным центром
масс (Э. Раус, С. А. Чаплыгин). В этом случае
f1 = R, f2 = Rγ3 + a, (2.1)
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 183
K2 = 1 (M , r) = (M , γ) + a M3 = const.
R R
(2.3)
являются интегралами движения.
Интеграл K2 представляет собой интеграл Желле, который имеет-
ся также при произвольном законе трения в точке контакта [22]. Ин-
теграл K1 был найден Э. Раусом в 1884 году [23] и выглядит несколь-
ко таинственно. Он также был указан С. А. Чаплыгиным в работе [26].
Еще раз отметим, что оба интеграла линейны по скоростям, являют-
ся непосредственными обобщениями циклических интегралов, соответ-
ствующих прецессии ψ и собственному вращению ϕ, но, тем не менее,
не имеют настолько же естественного динамического происхождения.
Интеграл K2 иногда называют интегралом Чаплыгина.
4. Трехмерные точечные отображения в неголономной механи-
ке. Прежде чем рассмотреть следующие случаи движения тела, при-
ведем некоторую общую конструкцию, позволяющую сопоставить урав-
нениям (1.1), (1.2), (1.3) некоторое точечное взаимно однозначное отоб-
ражение в трехмерном пространстве. Компьютерный анализ этого отоб-
ражения, в котором используется численное интегрирование указанной
системы при фиксированном значении энергии, позволяет обнаружить и
дать наглядную интерпретацию различным возможностям существова-
ния меры и интегралов — в их различных комбинациях.
Для построения трехмерного отображения мы используем перемен-
ные Андуайе – Депри (L, G, H, l, g, h), которые систематически использо-
вались в нашей книге [5] для компьютерного (и аналитического иссле-
дования) гамильтоновых уравнений Эйлера – Пуассона, Кирхгофа и пр.
В отличие от неголономной ситуации в классическом случае эти пере-
менные канонические, и в силу того, что для уравнений типа Эйлера –
Пуассона всегда имеется интеграл площадей, здесь можно ограничить-
ся двумерными отображениями. Для описанных выше постановок задач
184 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
Ṁ = M × ω + γ × ∂U , γ̇ = γ × ω,
∂γ (2.1)
M = Iω + Dγ × (ω × γ), D = ma2 ,
ρ= p 1 , A = (I + DE)−1 , E = kδij k,
1 − D(γ, Aγ)
(2.2)
H = 1 (M , ω) + U (γ), 2
F1 = γ = 1 F2 = (M , γ).
2
U = 1 k(Iγ, γ).
2
186 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
F3 = M 2 − k (γ, Aγ)
det A
Как было указано авторами в [6], уравнения (2.1) после замены
времени dτ = ρ dt для любых потенциалов U становятся гамльтоновыми
со скобкой Пуассона, которая нелинейна по фазовым переменным (M , γ)
и имеет вид
{Mi , Mj } = εijk ρ−1 (Mk − gγk ), {Mi , γj } = εijk ρ−1 γk , {γi , γj } = 0,
D(γ, AM )
g = D(ω, γ) = .
1 − D(γ, Aγ)
(2.3)
Скобка (2.3) является вырожденной, ее функциями Казимира являют-
ся интегралы F1 , F2 (2.2). Гамильтониан, соответствующй скобке (2.3)
получается из энергии (2.2), выраженной через моменты по формуле
Ṁ = (M + S ) × ω + mṙ × (ω × r ) + MQ ,
dK1 f 0
2
= −I3 ρ 1 − K2 − s,
dγ3 f1
(2.1)
dK2
= −mρf1 ((f1 − f20 )K1 + f2 s).
dγ3
d 2 ω3 dω
2
− ctg θ 3 + mRI3 (R + a ctg θ)ρ2 ω3 = smRρ2 (R + a ctg θ),
dθ dθ (2.2)
1
ρ = (I1 I3 + I1 mR2 + I3 ma2 )− /2 ,
которое при a = 0 сводится к, вообще говоря, неоднородному (при s 6= 0)
гипергеометрическому уравнению.
c) Шар со смещенным центром масс. Здесь система (2.1) прини-
мает вид
dK1 dK2
= −s, = −mρR(Rγ3 + a)s, (2.3)
dγ3 dγ3
где ρ задается соотношением (2.2). Сразу можно указать один интеграл,
обобщающий интеграл Желле
F = K1 + sγ3 = const. (2.4)
Второй интеграл, обобщающий интеграл Рауса (Чаплыгина), имеет бо-
лее сложный неалгебраический вид
(I1 − I3 )ρ−1 ω3 −
( s r )
2
−1
−s ρ − I1 ma arctg m ρ(Rγ3 (I1 −I3 ) − aI3 ) = const.
I1 −I3 I1 −I3
(2.5)
В интеграле (2.5) предполагается I1 > I3 . При I1 < I3 в интеграле
появляются гиперболические функции. Интеграл (2.5) явно был указан
А. С. Кулешовым [18]. Он существенно упрощается при I1 = I3 = µ и
имеет вид
µ + mR2 − 2ma2 − maRγ3
ρ−1 3µω3 − s = const. (2.6)
ma2
Еще более простая форма получается для уравновешенного однородного
шара (a = 0):
mR2 γ32
ω3 + 1 p = const.
2 µ(µ + mR2 )
Ṁ = (M + S ) × ω, γ = γ × ω,
H = 1 (M , ω), F1 = γ 2 = 1, (2.7)
2
F2 = (M + S , M + S ), F3 = (M + S , γ),
Bγ
r=p . (2.1)
(Bγ, γ)
I = µE + λmB, (2.2)
192 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
антной меры.
Отметим, что при выполнении равенства (2.2) уравнения движе-
ния обладают двупараметрическим семейством вертикальных перма-
нентных вращений при произвольном вещественном λ (в остальных
случаях это семейство является однопараметрическим). Как показал
А. В. Карапетян [14]), условия существования последних даже несколько
шире и имеют вид X
Ii (bi − bk ) = 0, (2.4)
ijk
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 193
3. Тело на сфере
Рассмотрим теперь систематическим образом аналогичные случаю
плоскости ситуации, возникающие при качении тела по сфере. Прежде
всего заметим, что кинематическое уравнение (1.3) можно переписать в
виде
γ̇ = γ × ω ∓ k ṙ, k = 1/R0 , (3.1)
где знак «минус» берется для внутреннего обката (рис. 8 а), а «плюс» —
для внешнего (рис. 8 б).
Рис. 8
194 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
имеет вид
1 dK1 = − I 1 − f2 0 + kf (I − I ) 1 − kf 0 K ,
ρ0 dγ3 3 1 1 3 2 2
f1
1 − kf1 dK2
ρ0 = −mf1 f1 − f20 − kf1 f20 K1 + (3.3)
dγ3
q q 0
2 0 2 2
+mkρ0 I1 f1 γ3 f2 + 1 − γ3 f1 1 − γ3 K2 .
где γ3 = cos θ.
Это уравнение в частном случае I3 = 2I1 , a = 0 (однородный урав-
новешенный диск) было получено П. Воронцом [40], для a = 0 оно было
исследовано в [33] методами качественного анализа. В частности, была
исследована устойчивость стационарных движений и вероятность паде-
ния диска на сферу, которая оказалась равной нулю. В работе [34] так-
же показано, что в отличие от неголономной задачи, казалось бы более
простая гамильтонова система, описывающая движение диска по сфере
с полным (идеальным) проскальзыванием уже не является интегрируе-
мой, а ее поведение обладает хаотическими свойствами. Этот результат
связан с увеличением числа степеней свободы системы по сравнению
со случаем плоскости, где указанная система интегрируема вследствие
сохранения горизонтальной составляющей импульса.
3. Шар со смещенным центром. Функции f1 , f2 также задают-
ся соотношениями (2.1), для меры ρ имеем такую же форму, как на
плоскости:
−1/2
ρ = I1 I3 + I1 mR2 (1 − γ32 ) + I3 m(Rγ3 + a)2 .
1 0 1 0 kmR3 (3.1)
ρ K1 = −kR(I1 − I3 )(1 − kR)K2 , ρ K2 = 1 − kR K1 .
196 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
F = F 2 F3 = mR2 K 2 + (I − I )K 2 . (3.3)
1 1 3 2
(1 − kR)2
Ṁ = M × ω, γ̇ = kγ × ω,
(3.1)
M = (I + D)ω − Dγ(ω, γ),
H = 1 (M , ω), F1 = γ 2 = 1, F2 = M 2 .
2
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 197
K1 = (M , r ) = M1 r1 + M2 r2 + M3 r3 ,
ω mz(M1 r1 + M2 r2 ) + (I1 + mz 2 )M3
K2 = ρ3 = p
I1 I3 + m(r , Ir )
dK1 I1 − I 3
= p K2 ,
du 2R I3 (I1 + mz 2 ) + I1 mu
(3.7)
dK2 m
= p K1 .
du 2R I3 (I1 + mz 2 ) + I1 mu
1) I1 < I3 . p
K1 = I1 − I3 −c1 cos ϕ(u) + c2 sin ϕ(u) ,
√
K2 = m c1 sin ϕ(u) + c2 cos ϕ(u) ,
(3.8)
2 (I1 − I3 )(I1 I3 + I3 mz 2 + I1 mu)
ϕ = , c1 , c2 = const.
I12 mR2
I + mz 2 + mu 2
H = 1 (M , ω) + U (r ) = 1 1 u̇ +
2 8 R2 u
+ 12 (I1 + mz 2 )K12 + (I1 u + I3 z 2 )K22 − (3.10)
2I1 u
p
− z2 I1 I3 + I3 mz 2 + I1 muK1 K2 + U (u),
I1 u
dK1 I1 − I 3
2R =p K2 − s,
du I3 (I1 + mz 2 ) + I1 mu
(3.11)
dK2 m(K1 + zs)
2R = −p .
du I3 (I1 + mz 2 ) + I1 mu
4. Заключение
В работе собраны все известные на данный момент случаи суще-
ствования инвариантной меры, интегралов, пуассоновой структуры для
уравнений неголономного качения твердого тела по плоскости и сфере.
Из всего мыслимого набора ситуаций мы не обнаружили случая, при ко-
тором существуют два интеграла, но отсутствует мера. Возможно,
что это связано со спецификой уравнений неголономной механики.
В зависимости от наличия того или иного набора инвариантов име-
ются качественные различия в поведении системы, которая может про-
явить как типично гамильтоновые свойства, так и свойства консерватив-
ных систем, реализующиеся на примере кельтских камней. Для анализа
указанных ситуаций мы предложили использовать метод трехмерных
отображений Пуанкаре, который, собственно, и позволил нам перво-
начально численно обнаружить существование интегралов (2.2), (3.2),
(3.5) а затем и найти их в явной форме. Несомненно, что исследова-
ние трехмерных точечных отображений для случая наличия и отсут-
ствия меры, как с аналитической, так и с вычислительной точки зрения,
позволяет обнаружить многие замечательные эффекты в неголономных
системах.
Особенно интересна здесь задача о глобальной динамике кельтского
камня [14, 21], которая на уровне трехмерных отображений (не сохра-
няющих площадь!) означает исследование инвариантных и асимптотиче-
ских многообразий, которые реализуются при различных ограничениях
на параметры системы.
Авторы благодарят А. В. Карапетяна за полезные замечания и
А. А. Килина за помощь при проведении численных экспериментов.
Литература
[1] Аппель П. Теоретическая механика. В 2-х т., М., Физматгиз, 1960. Пер. с
франц.: Appell P. Traité de mécanique rationnelle. Paris, Gauthier-Villars.
КАЧЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ПО ПЛОСКОСТИ И СФЕРЕ. ИЕРАРХИЯ ДИНАМИКИ 203
1. Введение
В этой работе мы рассмотрим задачу о качении полностью динами-
чески симметричного шара (центральный тензор инерции является ша-
ровым I = µE) по произвольной поверхности без проскальзывания. Как
показал Э. Раус в своем знаменитом трактате [10], в случае поверхности
вращения даже при наличии осесимметричных потенциальных полей за-
дача является интегрируемой. Здесь мы приводим более полный анализ
1 Borisov A. V., Mamaev I. S., Kilin A. A. Rolling of a ball on a surface. New integrals
and hierarchy of dynamics. Reg. & Chaot. Dyn., v. 7, №2, p. 201–220.
КАЧЕНИЕ ШАРА ПО ПОВЕРХНОСТИ 207
как решения Рауса для тела вращения, так и указываем новые интегралы
для качения шара по несимметричным поверхностям второго порядка.
v + ω × a = 0. (2.2)
∇F (r )
M = µω + Dγ × (ω × γ), γ= , (2.4)
|∇F (r )|
208 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
H = 1 (M , ω) + U (r + Rγ), F1 = γ 2 = 1. (2.1)
2
Кроме этих двух интегралов в случае произвольной поверхности F (r ) =
= 0 система (2.3) не обладает ни мерой, ни двумя дополнительными
интегралами, необходимыми для интегрируемости по теории последне-
го множителя (теории Эйлера – Якоби). Ее поведение является хаоти-
ческим. Как показано далее, в некоторых случаях может существовать
мера и лишь один дополнительный интеграл. При этом хаос является
«более слабым». Как заметил Раус, для поверхности вращения имеется
два дополнительных интеграла, система интегрируема, а ее поведение
является регулярным. При этом приведенная система является гамиль-
тоновой после соответствующей замены времени.
2. Качение по поверхности второго порядка. Укажем частный
случай уравнений (2.3), когда центр масс шара движется по поверхности
второго порядка, задаваемой уравнением
r + Rγ, B−1 (r + Rγ) = 1, B = diag(b1 , b2 , b3 ) (2.1)
КАЧЕНИЕ ШАРА ПО ПОВЕРХНОСТИ 209
3 1 − γ32 0
ρ = f (γ3 ) g(γ3 ), где g(γ3 ) = f (γ3 ) − γ3 f (γ3 ). (3.2)
v̂ = M1 ∂ − M2 ∂ + γ1 ∂ − γ2 ∂ , (3.3)
∂M2 ∂M1 ∂γ2 ∂γ1
γ̇3 = kK3 ,
f0 f
K̇1 = kK3 γ K2 + 1 − gµΩ ,
3 R
K̇2 = kK3 D 1 K − γ 1 − g µΩ ,
1 3
µ+D f R
(µ + D)g γ 3 K1 − f K 2
K̇3 = −k 2 2 2 2
(µ + Dγ32 )K1 − γ3 f (µ + D)K2 +
µ (1 − γ3 )f f (1 − γ3 )
g
+ 1− (µ + 2Dγ32 )K1 − γ3 f (µ + 2D)K2 µΩ,
R
(3.5)
R 1 − γ32
где k = . Несложно показать, что система (3.5) обладает
(µ + D)g(γ3 )
инвариантной мерой с плотностью ρ = k −1 . Явное интегрирование си-
стемы (3.5) может быть выполнено следующим образом.
Разделим второе и третье уравнения системы (3.5) на γ̇3 и получим
неавтономную систему двух линейных уравнений с независимой пере-
менной γ3
f0 f
dK1
= γ K2 + 1 − gµΩ,
dK2
= D 1 K − γ 1 − g µΩ .
1 3
dγ3 3 R dγ3 µ+D f R
(3.6)
Система линейных уравнений (3.6) всегда обладает двумя линейными
по K1 , K2 интегралами, коэффициенты которых функции от γ3 , в общем
случае не могут быть получены в явном (алгебраическом) виде. Разделив
последнее уравнение системы (3.5) на γ3 и подставив в него известное
решение системы (3.6), находим явную квадратуру для K3 (γ3 ). С по-
мощью первого уравнения из (3.5) теперь можно получить выражение
для γ3 (t).
В случае Ω = 0 система (3.5) допускает интеграл энергии
2
K1 (µ + D)(γ3 K1 − f K2 )2 K32
H = (M , ω) = 1 + + (3.7)
2 Λf 2 µ2 f 2 (1 − γ32 ) µ+D
f0
{γ3 , K3 } = µ + D, {K1 , K3 } = (µ + D) γ K2 , {K2 , K3 } = D K1 (3.9)
3 f
(скобки между остальными переменными равны нулю).
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО — простая проверка соответствия уравнений (3.8)
и (3.5) (при Ω = 0) и проверка тождества Якоби скобки (3.9).
Можно утверждать, что уравнения для (линейных) первых инте-
гралов системы (3.6) в точности совпадают с уравнениями для функций
Казимира скобки (3.9).
Отметим также, что система (3.5) при Ω = 0 допускает «кососим-
метрическую запись», аналогичную гамильтоновой форме (3.8), (3.9)
dxi
= Jλij (x) ∂H ; Jij = −Jji (3.10)
dτ ∂xj
0 0 λ (µ + D) γ K2 + λu
3
D K + λv
Jλ = 0 −λ 0 1
,
f
0
f D K + λv
−(µ + D) −(µ + D) γ K2 − λu 1 0
3 f
(µ+D)2 (γ3 K1 −f K2 ) (µ+D) (µ+Dγ32 )K1 −f γ3 (µ+D)K2
u= , v= ,
µ2 f (1 − γ32 )K3 µ2 f 2 (1 − γ32 )K3
(3.11)
где λ может быть произвольной функцией от γ3 , Ki . При λ = 0 получа-
ется скобка (3.9) и тензор Jλ удовлетворяет тождеству Якоби, в общем
случае Jλ не удовлетворяет тождеству Якоби (не пуассонов). Тем не
менее, если положить
λ = w(γ3 )K3 , (3.12)
КАЧЕНИЕ ШАРА ПО ПОВЕРХНОСТИ 213
vλ = (λ−1 Jλ )∇H,
для которого div vλ 6= 0 (div λvλ = 0). Примеры гамильтоновых полей
с ненулевой дивергенцией ранее фактически не отмечались. Частный
случай пуассонова тензора λ−1 Jλ был указан И. Эрмансом в [12], ко-
торый использовал свою систему приведенных переменных, несколько
отличную от нашей.
В качестве частных примеров, проясняющих поведение шара на по-
верхности вращения разберем последовательно случаи, когда она яв-
ляется параболоидом, сферой, конусом и цилиндром. Эти задачи были
разобраны Раусом в [10] при Ω = 0. Мы здесь приведем их соответству-
ющие обобщения при Ω 6= 0.
1. Параболоид вращения. В данном случае центр масс шара дви-
жется по параболоиду вращения z = c(x2 + y 2 ), при этом в уравнени-
ях (3.1) необходимо положить
f (γ3 ) = − 1 . (3.1)
2cγ3
ρ = 16 . (3.2)
γ3
dK1 1 + 2cRγ3
= 1 3 K2 − µΩ ,
dγ3 2cγ3 2cRγ3
(3.3)
dK2 (1 + 2cRγ33 )
=− D 2cγ3 K1 + µΩ .
dγ3 µ+D 2cRγ32
D(2 + cRγ3 )
K200 − γ1 K20 + D 12 K2 = µΩ.
3 µ + D γ3 (µ + D)cRγ33
214 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
µ + D
K1 = −(1 − ν)γ3−1−ν c1 + (1 + ν)γ3−1+ν c2 −
2cD
µΩ µ
1 . (3.5)
− 1−
2c 2cR(3µ + 4D) γ33
2c2 γ32 2 1 µ + D 2
2 1 K32
H= µ K 1 + 2cγ 3 K 1 + K 2 + . (3.7)
2 µ2 (1 − γ32 ) 2µ+D
f0 µ
Ṅ1 = −kK3 N2 , Ṅ2 = kK3 f N1 ,
γ3 f 2 µ+D
(3.4)
(µ + D)g
K̇3 = −k N2 µf (1 − γ32 )N1 + (µ + D)γ3 N2 ,
µ2 γ3 (1 − γ32 )2 f 3
R 1 − γ32
где k = .
(µ + D)g
Используя (3.1), мы получим два линейных уравнения с независи-
мой переменной γ3
dN1 (b1 − b3 )
=− p N2 ,
dγ3 b1 b1 (1 − γ 2 ) + b3 γ 2
3 3
(3.5)
dN2 µb1
= p N1 .
dγ3 (µ + D) b1 (1 − γ32 ) + b3 γ32
1. b1 > b3 , a2 = 1
> 1.
1 3
2. b1 < b3 , a2 = 1
> 0.
3 1
s
−ν ν µb1
N1 = c 1 τ + c2 τ , N2 = a −c1 τ −ν + c2 τ ν ,
µ+D
s (3.8)
q
µ
τ (γ3 ) = γ3 + a2 + γ32 , ν= .
µ+D
(3.3)
2 k 2 µ2
σ2 = r 3 + √ k R M− Ω ,γ .
1 + k2 µ+D
dσ1 dσ2 p µΩ r3
= 0, = 1 + k 2 σ1 + − k2 ,
dr3 dr3 µ+D R
которые позволяет получить первые интегралы в явном
виде:
p µΩ r32
F2 = σ 1 , F3 = 1 + k 2 r3 σ1 −σ2 + −k 2 r3 .
µ + D 2R
(3.4)
5. Круговой цилиндр. Движение шара в ци- Рис. 3
линдре является наиболее известной задачей, на ко-
торой обычно иллюстрируют нереалистичность некото-
рых выводов, полученных с помощью неголономной механики. Оказы-
вается, что движущийся внутри вертикального цилиндра однородный
218 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
Rs R
Ṁ = R((ω×γ)(Ω, γ)+γ(Ω, ω×γ))−Rs (Ω, γ)(γ ×Ω) +γ× ∂V .
Rs + R ∂γ
(3.2)
R
После преобразования ωe = ω + s Ω уравнения (3.1) переходят в следу-
R
ющие
ė = DR (e
D1 ω ω × γ) + γ × ∂V
ω , γ)(e
Rs + R ∂γ
(3.3)
R ω
γ̇ = e × γ,
Rs + R
что соответствует первоначальной системе (3.1) при Ω = 0. Поэтому
достаточно рассмотреть последний случай. В переменных (M , γ) урав-
220 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ, А. А. КИЛИН
H = 1 (M , ω) + V (γ), F1 = (M , γ) = c, F2 = γ 2 = 1. (3.5)
2
mv̇ = N , µω̇ = a × N , µs Ω̇ = −r × N ,
v + ω × a = Ω × r,
R + Rs Ω
для величин ω
e= , γ, находим
R + Rs
ė = Dγ × (γ̇ × ω
(1 + D)ω e ), e × γ,
γ̇ = ω
2 mRs2 (3.1)
D = mR
µ + µs ,
ρ = (γ, Bγ)−2 ,
(γ × M , B−1 (γ × M )) (4.2)
F2 = .
(γ, Bγ)
γ1 γ2 b1 γ12 + b2 γ22
r1 + Rγ1 = −b1 γ , r2 + Rγ2 = −b2 γ , r3 + Rγ3 = , (4.2)
3 3 2γ32
где Bi = diag(b−1 −1
1 , b2 , 0) — вырожденная матрица.
Плотность инвариантной меры зависит только от γ3
ρ = 14 , (4.3)
γ3
(σ2 γ3 − σ1 )2 σ12 σ
J= − σ22 (1 − k) = − 2σ2 γ1 + kσ22 . (4.6)
γ32 γ32 3
(4.9)
γ32 γ32
Bi = diag(b−1 −1
1 , b2 , 0)
B−1 rc
γ=p . (4.2)
(B−1 rc , B−1 rc )
и инвариантной мерой
p
ρ= (B−1 rc , B−1 rc ).
y = B−1 rc , dτ = R d t.
p
(µ + D) (B−1 rc , B−1 rc )
(rė , γ
e ) = (γ,
ė γ
e ) = 0.
КАЧЕНИЕ ШАРА ПО ПОВЕРХНОСТИ 227
ė = λ(γ)rė ,
γ
M3
Ṁ = λ(γ) D (M × γ, ez )γ + ∂U ez × γ,
µ+D µ+D ∂z
M3 1 (M × γ, e ).
γ̇ = λ(γ)ez × γ, ż = z
µ+D µ+D
(5.2)
Уравнения (5.2) всегда допускают помимо инте- Рис. 6
грала энергии проекцию момента (угловой скорости)
на ось цилиндра:
H = 1 (M , ω) + U (z),
2 (5.3)
F2 = M3 = (µ + D)ω3 = const.
γ1 = cos ϕ, γ2 = sin ϕ.
M3
ϕ̇ = λ(cos ϕ, sin ϕ) = Q−1 (ϕ), (5.5)
µ+D
dK1 µ dK2
=− K2 , = K1 − Q(ϕ)U 0 (z),
dϕ µ+D dϕ
(5.6)
dz = Q(ϕ) K
2
dϕ µ+D
с интегралом энергии
2 2
e = 1 K1 + K2
H + U (z). (5.7)
2 µ µ+D
µ
где A, B — константы интегрирования, ν 2 = .
µ+D
Покажем, что интегралы в (5.8) являются ограниченными функци-
ями. Разложим функцию Q(τ ) в ряд Фурье
X
Q(τ ) = Qn einτ . (5.9)
n∈Z
b1 γ 1 b2 γ 2
r1 + Rγ1 = p , r2 + Rγ2 = p , r3 = Rz
b1 γ12 + b2 γ22 b1 γ12 + b2 γ22
и, соответственно,
R(γ, Bγ)3/2
λ(γ) = , B = diag(b1 , b2 , 0),
b1 b2
M3 R
Q−1 (ϕ) = (b1 cos2 ϕ + b2 sin2 ϕ)3/2 .
(µ + D)b1 b2
Литература
[1] Аппель П. Теоретическая механика. В 2-х т., М. Физматгиз, 1960. Пер. с
англ. Appell P. Traité de mécanique rationnelle. Paris, Gauthier – Villars.
[2] Борисов А. В., Емельянов К. В. Неинтегрируемость и стохастичность в ди-
намике твердого тела. Ижевск, Изд-во Удм. ун-та, 1995.
[3] Борисов А. В., Мамаев И. С. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в га-
мильтоновой механике. Ижевск: Изд.-во РХД, 1999, 464 с.
[4] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела. Ижевск: Изд-во
РХД, 2001, 384 с.
[5] Борисов А. В., Мамаев И. С. Качение твердого тела по плоскости и сфере.
Иерархия динамики. (См. ст. 15 настоящего сборника.)
КАЧЕНИЕ ШАРА ПО ПОВЕРХНОСТИ 231
ДИНАМИКА КЕЛЬТСКИХ
КАМНЕЙ
17
Рис. 1
В [5]–[7] получены
Qω(ω 2 − ω12 )
χ1 = , (7)
2(A + mh2 )(C + mh2 )(ω12 − ω22 )
Qω(ω22 − ω 2 )
χ2 = .
2(A + mh2 )(C + mh2 )(ω12 − ω22 )
z1 − z 3 z2 − z 4 z + z3 z2 + z 4
y1 = , y2 = , ẏ1 = 1 , ẏ2 = , (14)
2iΩ1 2iΩ2 2 2
y3 = z 5 .
ρ2 = νρ−χ
1 , ρ3 = ±f (ρ1 ), (24)
2(χ+1) 1/2
[−Ω22 ν 2 + Bµ2 ρ2χ
1 − Ω21 ρ1 ]
f (ρ1 ) = .
B 1/2 ρχ1
Литература
[1] Walker G. T., On the curious dynamical property of celts. Proc. Cambridge
Phil. Soc., 1895, Vol. 8, Pt. 5, p. 305–306.
[2] Walker G. T., On a dynamical top. Quart. J. Pure and Appl. Math., 1896,
Vol. 28, p. 175–184.
[3] Walker J., The mysterious “rattleback”; a stone that spins in one direction and
then reverses. Sci. Amer., 1979, Vol. 241, No. 4, p. 144–149.
[4] Caughey T. K., A mathematical model of the «rattleback». Int. J. Non-linear
Mech., 1980, Vol. 15, No. 4–5, p.293–302.
[5] Румянцев В. В. Об устойчивости вращения тяжелого гиростата на горизон-
тальной плоскости. Изв. АН СССР, МТТ, 1980, N 4, с. 11–21.
[6] Астапов И. С. Об устойчивости вращения кельтского камня. Вестн. МГУ,
Сер. 1, матем., механ., 1980, N 2, с. 97–100.
[7] Карапетян А. В. К вопросу об устойчивости стационарных движений него-
лономных систем. ПММ, 1980, т. 44, вып. 3, с. 418–426.
[8] Lindberg R. E. and Longman R. W., On the dynamic behavior of the wobble
stone. AAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Lake Tahoe, Nevada,
1981.
[9] Паскаль М. Асимптоматическое решение уравнений движения кельского
камня. ПММ, 1983, т. 46, вып. 2, с. 321–329.
[10] Чаплыгин С. А. О движении тяжелого тела вращения на горизонтальной
плоскости. Собр. соч., т. 1. М.–Л.: Гостехиздат, 1948, с. 57–75.
[11] Брюно А. Д. Локальный метод нелинейного анализа дифференциальных
уравнений. М.: Наука, 1979. 255 с.
[12] Ляпунов А. М. Общая задача об устойчивости движения. Собр. соч., т. 2.
М.–Л.: Изд-во АН СССР, 1966, с. 7–263.
18
СТАЦИОНАРНЫЕ ДВИЖЕНИЯ
НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ
А. В. Карапетян, А. С. Кулешов
ẋ = f (x). (1.1)
и зависят от времени.
ЗАМЕЧАНИЕ 1.3. [5] Если множество {x ∈ X : ϕ 0 (x) = 0} представ-
ляет собой инвариантное множество системы, то
∂ϕ
ϕ0
f = 0.
∂x ϕ0 =0
rank (∂ϕ
ϕ0 /∂x)ϕ0 =0 = n − d,
выполняется неравенство
Заметим, что cij (r) = c(r) + δij (r), где δij (0) = 0, т.е. (см. (2.14))
2
k2 δ11 δ22 − δ12
Wk,k = +V; δ = δ(r) = .
2c (1 + δ) c (δ11 + δ22 − 2δ12 )
Если найдется функция d(r) такая, что существует значение d(0) и
существует предел lim (δ(r)/d(r)) = 1, то положим
r=0
Wk,k = k2 + V. (2.15)
2c (1 + d)
Таким образом, эффективный потенциал имеет вид (2.12) для всех
k1 6= k2 и вид (2.15) при k1 = k2 = k в замкнутой области k r k< ρ
конфигурационного пространства (при условии, что существует функция
d(r), обладающая указанными выше свойствами).
СТАЦИОНАРНЫЕ ДВИЖЕНИЯ НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ 257
Θω̇
ω + m (r · r) ω̇
ω − m (ω̇
ω · r) r − m (ω
ω · r) ṙ + m (r · ṙ) ω +
(3.10)
+ [ω
ω × Θω
ω ] − m (ω
ω · r) [ω
ω × r] − mg [r × γ ] = 0,
γ̇γ + [ω
ω × γ ] = 0.
Уравнение (3.10) получается из уравнения (3.2), если из последне-
го исключить реакцию R с помощью уравнений (3.1), (3.4), а также
соотношения v̇+[ω̇ω ×r]+[ωω × ṙ] = 0, которое получается из (3.4) диффе-
ренцированием по времени.
Система уравнений (3.10), (3.3) замкнута относительно переменных
ω и γ , имеет вид (1.1), допускает квадратичный первый интеграл (3.9)
вида (2.1) и два линейных первых интеграла (3.6)-(3.7) вида (2.2). Сле-
довательно, при изучении стационарных движений этой системы можно
использовать теорию, изложенную в первых двух параграфах настояще-
го обзора.
3.3. Построение эффективного потенциала. Согласно теории,
изложенной в предыдущем параграфе, исследование условий существо-
вания и устойчивости стационарных движений неоднородного динамиче-
ски симметричного шара на абсолютно шероховатой плоскости сводится
к исследованию эффективного потенциала данной системы. Для его по-
строения мы должны найти минимум выражения (3.9) по переменным ω
на фиксированных уровнях интегралов Желле (3.6) и Чаплыгина (3.7).
Заметим, что данные интегралы зависимы на полюсах P± (γ3 = ±1)
сферы Пуассона S2 . Действительно, если обозначить ωi и γi (i = 1, 2, 3)
проекции векторов ω и γ на главные центральные оси инерции шара, то
интегралы (3.6) и (3.7) можно записать в виде
h i 1
2 2
U2 = A1 A3 + mr2 A1 1 − γ32 + A3 (γ3 − a/r) ω3 ≡ Iω3 = c2 .
U1 = A3 (±1 − a/r) ω3 = c1 , U2 = I± ω3 = c2 ,
h i1
2 2 2
I± = A1 A3 + mr A3 (±1 − a/r)
260 А. В. КАРАПЕТЯН, А. С. КУЛЕШОВ
и поэтому
I± c1 = A3 (±1 − a/r) c2 .
В соответствии с теорией, изложенной в предыдущем параграфе (см.
пункт 2.3.), если
I± c1 6= A3 (±1 − a/r) c2 ,
то эффективный потенциал имеет вид
2
Ic1 − A3 γ3 − ar c2
Wc1 ,c2 (γ3 ) = − mgaγ3 . (3.11)
2A21 A3 1 − γ32
Если I+ c1
c2 = = c2+ ,
A3 1 − ar
а угол θ — из уравнения
dW (θ) /dθ = 0. (3.16)
Здесь введены следующие обозначения:
2
Iθ c1 − A3 cos θ − ar c2
W (θ) = Wc1 ,c2 (γ3 ) = − mga cos θ,
γ3 =cos θ 2A21 A3 sin2 θ
h i1
2 2 2 2 2
Iθ = I|γ3 =cos θ = A1 A3 + mr A1 sin θ + mr A3 (cos θ − a/r) .
Уравнение
F (θ) = 0 (3.18)
N(z)ż = 0, (4.1)
d ∂T = ∂T − ∂V + NT λ . (4.2)
dt ∂ ż ∂z ∂z
Здесь 2T = A(z)ż · ż — кинетическая энергия, V = V (z) — по-
тенциальная энергия (A(z) ∈ C 2 , V(z) ∈ C 2 ), λ ∈ Rν — неопределенные
множители Лагранжа. Система (4.1), (4.2) замкнута относительно пере-
менных z, λ и допускает интеграл энергии
T + V = const.
D0 = (d0ij ); d0ij = 1 (dijα +djiα )0 ṡ0α ; dijα = ωαij +θβγ (θγi ωβαj +θβj ωiγα )
2
(4.21)
СТАЦИОНАРНЫЕ ДВИЖЕНИЯ НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ 271
Рис. 3
Рис. 2
(α
α и β — орты осей OX и OY , удовлетворяющие, очевидно, уравнени-
ям α̇ ω × α ] = 0 и β̇
α + [ω ω × β ] = 0, аналогичным уравнению (3.3)).
β + [ω
274 А. В. КАРАПЕТЯН, А. С. КУЛЕШОВ
γ = γ 0 , ω = ωγγ 0 , (5.6)
+ mg A1 sin2 δ + A2 cos2 δ+ ma23 (a2 − a3 ) +
+ A1 cos2 δ + A2 sin2 δ + ma23 (a1 − a3 ) ,
æ3 = (A2 − A1 ) ma3 (a2 − a1 ) ω 3 sin δ cos δ = ω 2 æ1 ,
æ4 = (A3 − A1 ) (A3 − A2 ) + m2 a23 (a1 − a3 ) (a2 − a3 ) ω 4 +
+mω 2 a3 ω 2 +g A3 −A1 sin2 δ−A
2
2 cos δ (a1 −a3 ) +
+ A3 −A2 sin2 δ−A1 cos2 δ (a2 −a3 ) +
+ m2 g 2a3 ω 2 + g (a1 − a3 ) (a2 − a3 ) .
Это уравнение имеет два нулевых корня. Один из них обусловлен
однопараметричностью семейства перманентных вращений (5.10) (сво-
бодный параметр — ω), а другой — наличием геометрического интегра-
ла. Следовательно, если все корни уравнения
æ0 µ4 + æ1 µ3 + æ2 µ2 + æ3 µ + æ4 = 0 (5.13)
Предположим, что
0 < δ < π/2, A 1 < A2 < A3 , a1 > a 2 > a 3 . (5.16)
Первое из этих условий можно считать выполненным всегда (ес-
ли δ 6= 0 mod π/2), второе означает, что вращение (5.10) происходит
вокруг оси наибольшего момента инерции, а третье — что положение
равновесия тела (решение γ1 = γ2 = 0, γ3 = 1, ω = 0, которое принад-
лежит семейству решений (5.10) при ω = 0), устойчиво (центр масс в
положении равновесия находится ниже обоих центров кривизны поверх-
ности тела в точке его касания с опорной плоскостью). Предположения
A1 < A2 и a1 > a2 несущественны и сделаны лишь для определенно-
сти. Тогда второе неравенство (æ4 > 0) в (5.15) выполняется при любом
ω ∈ R, а для выполнения первого необходимо соблюдение условия J > 0
(в противном случае оно не выполняется ни при каком ω ∈ R). При J > 0
вращение (5.10) устойчиво, если ω < 0 (см. (5.14), (5.16)) и ω 2 > ω∗2 , где
где a (ω) > 0 (< 0) при ω < ω∗ (> ω∗ ), a (ω∗ ) = 0, α (ω∗ ) = ω∗ , удовлетво-
ряют условию a∗0 6= 0. Здесь и далее штрих означает дифференцирование
по ω, а нижний индекс ∗ указывает, что соответствующая величина вы-
числяется при ω = ω∗ .
Непосредственное отыскание корней вида (5.19) уравнения (5.13)
сопряжено с громоздкими вычислениями, поэтому заметим, что произ-
водная по ω от выражения Jω 2 −mg (a1 − a3 ) (a2 − a3 ), стоящего в левой
части первого из неравенств (5.15), не равна нулю при ω = ω∗ (так как
J > 0, ω∗ < 0) и докажем, что это возможно лишь при условии a∗0 6= 0.
Действительно, при указанных условиях два других корня уравнения
(5.13) могут иметь вид
√
µ3,4 = −b (ω) ± β (ω) −1 (5.20)
или вид
µ3 = −c (ω) , µ4 = −d (ω) , (5.21)
280 А. В. КАРАПЕТЯН, А. С. КУЛЕШОВ
ωαij + θβγ (θγi ωβαj + θβj ωiγα ) + ωαji + θβγ (θγj ωβαi + θβi ωjγα ) ≡ 0.
G̃ = (g̃ij ) , g̃ij = ĝij − ω̂iβj ∂W − ω̂ijh r˙h + θiα θαβ ω̂βhj r˙h
∂pβ
(остальные обозначения совпадают с введенными в § 4).
Очевидно, уравнения (6.1) допускают обобщенный интеграл энер-
гии
U0 (r, ṙ, p) = R2 + W = c0 . (6.2)
282 А. В. КАРАПЕТЯН, А. С. КУЛЕШОВ
d ∂Λ − ∂Λ = 0,
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂Λ = ma2 ψ̇ θ̇ sin θ,
dt ∂ ϕ̇ (7.1)
q = ψ̇ sin θ, r = ϕ̇ + ψ̇ cos θ,
представляющие собой проекции угловой скорости диска на линию наи-
большего ската и на нормаль к плоскости диска.
Полученная система уравнений имеет интеграл энергии
2H = A1 +ma2 θ̇2 +A1 q 2 + A3 +ma2 r2 +2mga sin θ = c0 = const. (7.3)
Покажем, что помимо данного интеграла уравнения движения име-
ют еще два первых интеграла. Для этого перейдем в уравнениях (7.2)
к новой независимой переменной — углу θ. Тогда эти уравнения примут
вид
A3 + ma2 dr = ma2 q, A1 d (q sin θ) = A3 r sin θ. (7.4)
dθ dθ
Из (7.4) получаем для r следующее дифференциальное уравнение
второго порядка
d2 r + ctg θ dr − Br = 0, B = ma2 A3
2
.
dθ dθ A1 A3 + ma2
ξη ξ (ξ+1) η (η+1) 2
F (ξ, η, ζ; z) = 1+ z+ z +· · ·+
1·ζ 1 · 2 · ζ (ζ +1)
(7.6)
ξ (ξ+1) · · · (ξ+n) η (η+1) · · · (η+n) n+1
+ z +· · · ,
1 · 2 · · · (n+1) ζ (ζ +1) · · · (ζ +n)
то уравнение
2
z (1 − z) d r2 + [ζ − (ξ + η + 1) z] dr − ξηr = 0
dz dz
F (ξ, η, ζ; z) , F (ξ, η, ξ + η − ζ + 1; 1 − z) .
ζ = 1, ξ + η = 1, ξη = B
r = c1 F (ξ, η, 1; z) + c2 F (ξ, η, 1; 1 − z) ,
d F (ξ, η, ζ; z) = ξη F (ξ + 1, η + 1, ζ + 1; z) .
dz ζ
Таким образом, уравнения движения допускают, помимо интеграла
энергии, еще два первых интеграла, которые заданы неявно соотноше-
ниями (7.7) и (7.8) и представляются в виде гипергеометрических рядов.
7.2. Эффективный потенциал и стационарные движения. Хо-
тя явный вид дополнительных первых интегралов в данной задаче неиз-
вестен, тем не менее, учитывая тот факт, что эти интегралы линейны
относительно квазискоростей и, используя выражения (7.7) и (7.8), уда-
ется построить в данной задаче эффективный потенциал (см. § 1–3) и
с его помощью провести полное исследование стационарных движений
диска [36, 37].
Пусть W = W (θ) — минимум функции H (интеграла энергии (7.3))
по переменным θ̇, q и r на уровнях c1 и c2 интегралов, заданных неявно
соотношениями (7.7)–(7.8). Таким образом,
2
" #
X 2
1 2 i+j A3 2
W (θ) = A3 +ma ui uj +(−1) sin θ vi vj ci cj + mga sin θ.
2 4A1
i,j=1
p
Полагая A1 = kma2 , A3 = 2kma2 , xi = ci a/g, (i = 1, 2), выраже-
ние для W (θ) можно переписать в обезразмеренном виде
2
X
W (θ) = (1/2) wij xi xj +sin θ, wij = (2k +1)ui uj +(−1)i+j k sin2 θ vi vj .
i,j=1
Неравенство B > 1/4 перейдет при этом в неравенство k < 3.5 (для
однородного диска k = 1/4).
Известно (см. [18, 34, 38]), что диск может совершать стационарные
движения, определяемые соотношениями
8. Заключение
Разрозненные результаты исследования устойчивости стационар-
ных движений тех или иных конкретных неголономных систем, по-
видимому, впервые были систематизированы в монографии Ю.И. Ней-
марка и Н.А. Фуфаева [38]. Дальнейшее развитие теории устойчиво-
сти стационарных движений неголономных систем дано первым автором
292 А. В. КАРАПЕТЯН, А. С. КУЛЕШОВ
Литература
[1] E.J. Routh. A Treatise on the Stability of a Given State of Motion. London.
MacMillan and Co. 1877.
[2] E.J. Routh. The Advanced Part of a Treatise on the Dynamics of a System of
Rigid Bodies. London. MacMillan and Co. 1884.
[3] H. Poincare. Sur l’equilibre d’une masse fluide animee d’un mouvement de
rotation // Acta Math. V. 7. 1885. P. 259–380.
[4] А.М. Ляпунов. Общая задача об устойчивости движения. Харьков: Изд-во
харьковского мат. общ-ва. 1892.
[5] T. Levi-Civita. Sur la recherche des solutions particulieres des systemes
differentiels et sur les mouvements stationnaires // Prace Math. Fis. V. 17.
1906. P. 1–140.
6. СТАЦИОНАРНЫЕ ДВИЖЕНИЯ НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ 293
[39] O.M. O’Reilly. The Dynamics of Rolling Disks and Sliding Disks // Nonlinear
Dynamics. 1996. No 10. P. 287–305.
[40] А.П. Дувакин. Об устойчивости движений диска // Инж. журн. 1965. Т. 5.
Вып. 1. С. 3–9.
[41] И.М. Миндлин, Г.К. Пожарицкий. Об устойчивости стационарных движе-
ний тяжелого тела вращения на абсолютно шероховатой горизонтальной
плоскости // ПММ. 1965. Т. 29. Вып. 4. С. 742–745.
[42] А.П. Маркеев. О динамике твердого тела на абсолютно шероховатой плос-
кости // ПММ. 1983. Т. 47. Вып. 4. С. 575–582.
[43] М. Паскаль. Асимптотическое решение уравнений движения кельтского
камня // ПММ. 1983. Т. 47. Вып. 2. С. 321–329.
[44] G.T. Walker. On a curious dynamical property of celts // Proc. Cambridge
Phil. Soc. 1895. V. 45. pt. 5. P. 808–814.
[45] J. Walker. The mysterious «rattleback»: a stone spins in one direction and
then reverses // Scientific American. 1979. No. 10. P. 144–149.
19
СТРАННЫЕ АТТРАКТОРЫ В
ДИНАМИКЕ КЕЛЬТСКИХ КАМНЕЙ1
А. В. Борисов, И. С. Мамаев
M1 = G2 − L2 sin l, M2 = G2 − L2 cos l, M3 = L,
2 2 2
γ1 = H 1− L + L 1− H cos g sin l + 1− H sin g cos l,
G G G G G
2 2 2
γ2 = H 1− L + L 1− H cos g cos l − 1− H sin g sin l,
G G G G G
2 2
γ3 = H L − 1− L 1− H cos g.
G
G
G
G
(8)
На уровне двух известных интегралов движения (3) уравнения (2)
задают четырехмерный фазовый поток, сечение которого трехмер-
ной гиперплоскостью приводит к некоторому точечному трехмерно-
му отображению (отображение Пуанкаре). Отметим, что для перемен-
ных L, G, H, l, g из (8) заведомо выполнено (γ, γ) = 1, поэтому
на уровне этого интеграла формулы (8) задают взаимно однозначное
преобразование. Трехмерное сечение четырехмерного уровня энергии
(L, G, H, l, g) = E мы зададимплоскостью g = g0 = const, на кото-
рой выберем координаты l, L , H .
G G
Отметим, что в классических уравнениях Эйлера – Пуассона, в силу
наличия дополнительного интеграла площадей H = const (да и вообще
для всех двухстепенных гамильтоновых систем) исследование динамики
сводится к двумерному отображению, сохраняющему меру.
В нашем случае ситуация существенно более сложная (что, кстати,
подчеркивает нетривиальность описания динамических эффектов кельт-
ских камней) — отображение является трехмерным и, вообще говоря, не
сохраняет меру. Подобное свойство приближает нашу систему к «дисси-
пативному» типу и обуславливает существование сложных притягиваю-
щих множеств (странных аттракторов), обсуждаемых далее. В качестве
СТРАННЫЕ АТТРАКТОРЫ В ДИНАМИКЕ КЕЛЬТСКИХ КАМНЕЙ 301
I1 = 5, I2 = 6, I3 = 7, m = 1, g = 100,
311
312
А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
Рис. 6. E = 555, δ = 0.2, g = 0. Возникновение странного аттрактора при потере устойчивости циклов. На
рисунке видно, что траектория покидает область вблизи перманентного вращения (снизу вблизи прямой L/G =
= H/G = −1) и попадает в сложное притягивающее множество — странный аттрактор.
СТРАННЫЕ
АТТРАКТОРЫ В ДИНАМИКЕ КЕЛЬТСКИХ КАМНЕЙ
Рис. 7. E = 200, δ = 0.2, g0 = 0. Общий вид фазового портрета с различных точек зрения при небольших
энергиях. На рисунке хорошо заметны сохранившиеся нерезонансные торы.
313
314 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
317
318
А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ
Рис. 10. Фазовый портрет в случае малого произвольного (θ 6= 0, ψ 6= 0, здесь θ, ψ, ϕ — углы Эйлера поворота
геометрических осей) поворота динамических осей относительно геометрических. Хорошо заметно разрушение
вырождения (эллиптических) периодических решений. На рис. b) показаны увеличенные начальные участки
трех траекторий предыдущего портрета. Хорошо заметна кривая, вблизи которой траектория, выпущенная из
периодического решения невозмущенной системы (θ = 0, ψ = 0) проводит очень длительное время. (E = 1500,
θ = 0.08, ψ = 0.01, ϕ = 0)
СТРАННЫЕ АТТРАКТОРЫ В ДИНАМИКЕ КЕЛЬТСКИХ КАМНЕЙ 319
Литература
[1] Астапов И. С. Об устойчивости вращения кельтского камня. Вестн. МГУ,
сер. 1, мат., механ. 1980, №2, с. 97–100.
[2] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела, РХД, 2001.
[3] Карапетян А. В. О реализации неголономных связей силами вязкого тре-
ния и устойчивость кельтских камней. Прикл. мат. и механ. 1981, т. 45,
вып. 1, с. 42–51.
[4] Карапетян А. В. Бифуркации Хопфа в задаче о движении тяжелого твер-
дого тела по шероховатой плоскости. Изв. АН СССР, механ. тв. тела, 1985,
№2, с. 19–24.
[5] Карапетян А. В. Устойчивость стационарных движений, УРСС, 1998,
150 с.
[6] Козлов В. В. К теории интегрирования уравнений неголономной механики.
Успехи механ., 1985, т. 8, №3, с. 85–107.
[7] Маркеев А. П. О динамике твердого тела на абсолютно шероховатой плос-
кости. Прикл. мат. и механ., 1983, т. 47, вып. 4, С. 575–582.
[8] Маркеев А. П. Динамика тела, соприкасающегося с твердой поверхностью.
М.: Наука, 1992.
[9] Паскаль М. Асимптотическое решение уравнений движения кельтского
камня. Прикл. мат. и механ., 1983, т. 46, вып. 2, с. 321–329.
[10] Kane T. R., Levinson D. A. Realistic mathematical modeling of the rattleback.
International Journal Non-Linear Mechanics, 1982, v. 17, №3, p. 175–186.
[11] Linderberg R. E., Longman R. W. On the dynamic behavior of the
wobblestone. Acta mechanica, 1983, v. 49, №1–2, p. 81–94.
[12] Walker J. The mysterious «rattleback»: a stone spins in one direction and then
reverses. Scientific American, 1979, №10, p. 144-149.
ИНТЕГРИРОВАНИЕ КЕЛЬТСКОГО КАМНЯ 321
Приложение 1
Литература
[1] Lindberg R. E., Longman R. W. On the Dynamic Behavior of the Wobblestone.
Acta Mechanica, 49, 1983, p. 81–94.
Приложение 2
y∗ = 0. |λ1 | = |λ2 | = 1)
центр
x∗ = 1 − C, (λ1 , λ2 ∈ ,
2 1 седло (λ1 , λ2 ∈ седло (λ1 , λ2 ∈
, λ1 λ2 = 1) , λ1 λ2 = 1)
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
y∗ = 0. |λ1 | = |λ2 | = 1)
y∗ = 1. λ1 λ2 = 3) λ1 λ2 = 3)
λ1 λ2 = 3) λ1 λ2 = 3)
1−C −D
4 x∗ = , 3 отталкивающее седло (λ1 , λ2 ∈ , λ1 λ2 = 3)
2
y∗ = 1.
притягивающее притягивающий притягивающий притягивающее
1−C +D седло узел устойчивый фокус узел седло
5 x∗ = , 1 (λ1 , λ2 ∈ , (λ1 , λ2 ∈ , (λ1 , λ2 ∈ , (λ1 , λ2 ∈ ,
, |λ1 | = |λ2 | = 1 )
2 (λ1 , λ2 ∈
3
y∗ = −1. λ1 λ2 = 1 ) λ1 λ2 = 1 ) 3 λ1 λ2 = 1 ) λ1 λ2 = 1 )
3 3 3 3
1−C −D
6 x∗ = , 1 притягивающее седло (λ1 , λ2 ∈ , λ 1 λ2 = 1 )
2 3 3
y∗ = −1.
√
√ √ √
Таблица 1. В таблице использованы следующие обозначения: C1∗ = 1 − 2 3, C2∗ = 1 − 3 + 4 3, C3∗ = 1 + 3 + 4 3, C4∗ = 1 + 2 3, D =
(1 − C)2 + 4.
ПРИМЕР ОБРАТИМОГО ОТОБРАЖЕНИЯ ПЛОСКОСТИ 327
a) C = −0.3 b) C = 1.7
Рис. 1. Фазовый портрет отображения (1) при двух значениях параметра C.
Неподвижные точки на портрете пронумерованы в соответствии с таблицей 1.
Неподвижная точка 1 представляет собой центр, вблизи которого хорошо вид-
на область регулярного движения заполненная инвариантными торами. Точки
3 и 5 являются фокусами неустойчивым и устойчивым соответственно. Вбли-
зи остальных точек ввиду их неустойчивого гиперболического характера явной
структуры отображения не видно. Исключение составляют только направления
ухода от неподвижных точек, вблизи которых проходят почти все траектории.
Отличие от случая a) от b) заключается в том, что после прохождения пара-
метром C критического значения C = 1, точки 1 и 2 взаимно меняют тип и
относительное положение.
Литература
[1] Quispel G. R. W., Roberts J. A. G. Phys. Lett. A, vol. 135, № 6-7 (1989),
p. 337–342.
Интересующие Вас книги нашего издательства можно заказать почтой
или электронной почтой:
subscribe@rcd.ru
Внимание: дешевле и быстрее всего книги можно приобрести через наш
Интернет-магазин:
http://shop.rcd.ru
Книги также можно приобрести:
1. Москва, ФТИАН, Нахимовский проспект, д. 36/1, к. 307,
тел.: 332–48–92, (почтовый адрес: Нахимовский проспект, д. 34).
2. Москва, ИМАШ, ул. Бардина, д. 4, корп. 3, к. 414, тел. 135–54–37.
3. МГУ им. Ломоносова (ГЗ, 15 этаж).
4. Магазины:
Москва: «Дом научно-технической книги» (Ленинский пр., 40)
«Московский дом книги» (ул. Новый Арбат, 8)
«Библиоглобус» (м. Лубянка, ул. Мясницкая, 6)
С.-Пб.: «С.-Пб. дом книги» (Невский пр., 28)