Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PRESENTADO POR:
CÓDIGO: 94459037
PRESENTADO A:
GRUPO: 299018_3
INGENIERÍA ELECTRONICA
2018
CONTROL ADAPTATIVO PREDICTIVO
En todo sistema de control podemo encontrar sistemas PID; los cuales necesian
ser adaptados para obtener una salida deseada ante una señal de entrada.
Cada proceso tiene un ajuste propio con la finalidad de dar una respuesta
adecuada ante cualquier variación en la señal de entrada.
Posteriormente a partir del año 2001 se implementa una nueva tecnología que
combina el control adaptativo con el experto; donde se parte de unos valores de
consigna que se introduce en un bloque de control y se obtiene la salida deseada;
dando realimentación de esa salida para la generación de una salida nueva.,
realizando un cambio en las condiciones del proceso.
Surge en los 70 a nivel industrial; cubre una gran cantidad de métodos de control;
son innumerables las aplicaciones en las cuales se puede utilizar un sistema de
control predictivo; las características principales e un sistema de control predictivo
son:
- Ajuste sencillo
- Se aplica a gran variedad de procesos; desde aplicaciones sencillas hasta
aplicaciones muy complejas; incluyendo sistemas inestables.
- El caso multivariable es fácilmente abordable.
- Es posible aplicar sistema de compensación de perturbaciones mediante la
aplicación de feedforward.
- El controlador resultante es una ley de control lineal fácilmente
implementable.
Las principal desventaja que encontramos esta la necesidad de utilizar más
sistemas de computo que controlador PID al tener más cálculos los tiempos de
respuesta son relativamente altos al compararlos con sistematizados; además es
necesaria la utilización de un modelo adecuado y detallado del proceso donde se
va a implementar el sistema de control
𝒓 = valor de referencia.
𝒗 = 𝑳𝒂 𝒑𝒆𝒓𝒕𝒖𝒓𝒃𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒎𝒆𝒅𝒊𝒅𝒂
Modelo matemático del sistema Temperatura
𝟏𝟐
𝑮𝒑(𝒔) =
𝒔² + 𝟑𝒔 + 𝟐
Diseñamos el controlador con el método Ziegler-Nichols por respuesta escalón:
1
𝐺𝑃𝐼𝐷 = 𝐾 [1 + + 𝑇𝐷𝑠]
𝑇𝐼𝑠
Para el diseño usamos la tabla
sys =
12
-------------
s^2 + 3 s + 2
>> step(sys)
>> pp=pole(sys)
pp =
-2
-1
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:3;
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> ylabel('amplitud')
>> xlabel('tiempo(s)')
>> grid
>> ti
ti =
0.6500
>> yi
yi =
1.3706
>> m
m=
2.9983
>> L
L=
0.1929
>> Tao
Tao =
1.8068
>> mpctool
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise
on each measured output channel.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise
on each measured output channel.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise
on each measured output channel.
Warning: Input port 1 of 'untitled1/Transfer Fcn (with initial states)' is not connected.
>>
Los valores que se obtuvieron para L y T fueron:
L= 0.1929
Tao = 1.8068
Con estos valores podemos hallar Kp, Ti, Td, y utilizando la tabla de sintonía de
ziegler-nichols teniendo en cuenta la entrada de alimentación del sistema que es
un escalón unitario.
CONTROLADOR Kc TI TD
1.2 𝜏
PID 2𝐿 0.5 L
𝑘 𝐿
Hallemos Kp:
Hallemos ti:
𝑡𝑖 = 2 ∗ 0.1929 = 0,3858
Hallemos 𝑡𝑑 :
1
𝐺𝑅 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + (𝑇𝑑 )𝑠)
(𝑇𝑖 )𝑠
𝑇 1
𝐺𝑅 (𝑠) = 1,2 (1 + + 0,5𝐿𝑠)
𝐿 2𝐿𝑠
Operando y despejando tenemos:
1 2
(𝑠 + 𝐿)
𝐺𝑅 (𝑠) = 0,6𝑇
𝑠
Finalmente coloquemos los valores de T y L hallados anteriormente:
2
1
(𝑠 + 0,1929)
𝐺𝑅 (𝑠) = 0,6 × 1.8068
𝑠
(𝑠 + 5,18)2
𝐺𝑅 (𝑠) = 1,084 ∗
𝑠
𝑠 2 + 10,36𝑠 + 26,83
𝐺𝑅 (𝑠) = 1,084 ( )
𝑠
𝐾𝑝 = 37,46
𝑡𝑖 = 0,3858
𝑡𝑑 = 0,09645
Damos doble clic en la primera función de transferencia y procedemos a ingresar
los datos del numerador y denominador
12
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠² + 3𝑠 + 2
Procedemos a simular el sistema con una entrada escalón, se colocaron tres
graficas llamadas ERROR, que es la entrada del sistema, la otra es CONTROL que
es la salida del controlador PID y la señal de SALIDA, para poder observar cual es
el comportamiento de nuestro sistema diseñado
Control Predictivo con Matlab
Procedemos a diseñar el control Predictivo con la interfaz visual de Matlab mpctool
El primer pasó del diseño es definir la función de transferencia que sería el modelo
de planta y en la interfaz gráfica de mpctool damos clic en el botón Importar Planta
en la vista inicial de la herramienta de diseño.