Proiectarea roboţilor industriali (RI) este o problemă complexă care trebuie
să satisfacă o serie de cerinţe:
- realizarea funcţiilor în cadrul sistemului flexibil de fabricaţie (SFF) în care
este integrat robotul industrial;
- flexibilitate, adică să permită realizarea unui nou sistem flexibil de
fabricaţie, destinat altui produs, într-un tip cât mai scurt;
- funcţionarea stabilă în regim de lucru automatizat;
- costuri de fabricaţie şi de exploatarea cât mai mici;
- siguranţă în funcţionare, în domeniul de temperatură de la 0℃ la 50℃;
- să fie competitivi din punct de vedere al performanţelor tehnice cu
modelele similare fabricate pe plan mondial.
Aceste cerinţe au condus la elaborarea unor principii care stau la baza proiectării roboţilor industriali.
1. Parametrii roboţilor industriali se aleg pe baza analizei proceselor
tehnologice pe care le deservesc. Având în vedere criteriile economice, este necesar ca robotul industrial să aibă numărul minim de grade de libertate, care să realizeze deplasările impuse cu o anumită precizie de poziţionare. La schemei cinematice raţionale a robotului industrial şi a componentelor acestuia trebuie să se asigure acoperirea spaţiului tehnologic de lucru şi să se micşoreze numărul de variante de deplasare în această zonă a mâinii mecanice.
2. Schema cinematică a robotului şi structura acestuia se determină printr-o
evaluare multicriterială. Pentru aceasta se ia în considerare:
- volumul relativ şi forma spaţiului de lucru;
- traiectoria optimă a mâinii mecanice în conformitate cu cerinţele
procesului tehnologic; - posibilitatea ca sistemul de comandă al robotului industrial să realizeze deplasarea simultană după mai multe grade de libertate cu respectarea parametrilor de viteză şi acceleraţie impuse;
- suprafaţa ocupată de sistemul flexibil de fabricaţie;
- simplitatea construcţiei;
3. Precizia de poziţionare a robotului industrial se determină din cerinţele
tehnologice luând în considerare un coeficient de siguranţă 𝑘∆ = 1,2 … 1,3 . Repartizarea erorii de poziţionare pe grade de libertate ale robotului industrial se va face în funcţie de mărimea curselor pe fiecare grad de libertate, puterea de rezoluţie a traductoarelor de poziţie şi mărimea jocurilor în cuplele cinematice.
4. Proiectarea părţii mecanice se va face ţinând seama că aceasta se compune
din două sisteme: sistemul mecanic de susţinere (SMS) şi sistemul de execuţie (SE), corelate între ele pentru realizarea funcţiilor robotului industrial. Sistemul mecanic de susţinere asigură forma şi volumul spaţiului de lucru şi serveşte la dispunerea subansamblurilor sistemului de execuţie, constituindu-se într-un lanţ cinematic deschis. Sistemul de execuţie serveşte pentru realizarea parametrilor dinamici şi de precizie ai robotului industrial şi se compune din mecanisme ce asigură deplasările pe gradele de libertate ale robotului industrial.
5. Deplasările sistemului de orientare se stabilesc pe baza analizei
modificării poziţiei mâinii mecanice sau a sculei de lucru în procesul tehnologic în raport cu poziţia elementului de ieşire al sistemului mecanic de susţinere.
6. Rigiditatea sistemului mecanic se determină luând în considerare cedările
sculei sau mâinii mecanice la poziţionare sub acţiunea forţelor de inerţie. Deformaţia sistemului de susţinere reprezintă 85 … 95% din deformaţia totală, iar deformaţia sistemului de execuţie reprezintă 5 … 15% din deformaţia totală şi depinde de tipul mecanismelor de transmitere a mişcării. În cazul şuruburilor piuliţă cu bile deformaţia este de 5 … 8%, în cazul reductoarelor armonice este de 10 … 15%.
7. Parametrii dinamici ai robotului industrial se determină în funcţie de
productivitatea sistemului flexibil de fabricaţie, valorile deplasărilor elementului de execuţie pe ciclu. 8. Alegerea sistemului de acţionare a robotului industrial, electrică, hidraulică, pneumatică sau combinată va fi determinată de capacitatea de ridicare a robotului industrial, caracteristicile mediului de lucru, mobilitatea robotului industrial, precizia de poziţionare şi caracteristicile dinamice ale acestuia.
Proiectarea unui robot industrial, de regulă, începe cu studierea tehnologiei
şi condiţiilor de producţie în care se estimează să fie folosit acesta. Se studiază deplasările, vitezele şi acceleraţiile obiectului manipulat. Acestea vor impune cerinţele privitoare la elementele de execuţie din structura robotului industrial.
Pentru elaborarea cerinţelor privind acţionarea robotului industrial, cerinţele
cinematice şi geometrice legate de mişcarea obiectului trebuie concretizate în cerinţe privind deplasările, vitezele şi acceleraţiile în cuple cinematice. Aceasta se rezolvă cu problema inversă a poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor. Soluţionarea acestei probleme conduce la impunerea caracteristicilor sistemului de acţionarea în ceea ce priveşte vitezele şi rapoartele de transmisie din lanţurile cinematice ale robotului industrial.
Acceleraţiile necesare în cuplele cinematice pentru o lege a acceleraţiei
mâinii mecanice de regulă nu se determină, dar se rezolvă problema stabilirii forţelor, momentelor şi puterii de acţionare necesare pentru realizarea mişcărilor robotului industrial sau a calculării forţelor dezvoltate în elementul de execuţie.
Procesul de proiectare al unui robot industrial are un caracter iterativ: la
început constructorul, pe baza caracteristicilor tehnice, alege schema cinematică şi parametrii geometrici ai robotului industrial, mai departe rezolvând problema inversă determină cerinţele sistemelor de acţionare şi ale sistemelor de comandă, alege sau proiectează sistemele de acţionare şi lanţurile cinematice ale robotului industrial. Apoi, rezolvând problema directă a poziţiei robotului industrial sub acţiunea forţelor care apar, constructorul verifică si dacă este cazul modifică soluţiile constructive elaborate şi sistemul de comandă.