Sunteți pe pagina 1din 3

1.2.

PRINCIPIILE PROIECTĂRII ROBOŢILOR INDUSTRIALI

Proiectarea roboţilor industriali (RI) este o problemă complexă care trebuie


să satisfacă o serie de cerinţe:

- realizarea funcţiilor în cadrul sistemului flexibil de fabricaţie (SFF) în care


este integrat robotul industrial;

- flexibilitate, adică să permită realizarea unui nou sistem flexibil de


fabricaţie, destinat altui produs, într-un tip cât mai scurt;

- funcţionarea stabilă în regim de lucru automatizat;

- costuri de fabricaţie şi de exploatarea cât mai mici;

- siguranţă în funcţionare, în domeniul de temperatură de la 0℃ la 50℃;

- să fie competitivi din punct de vedere al performanţelor tehnice cu


modelele similare fabricate pe plan mondial.

Aceste cerinţe au condus la elaborarea unor principii care stau la baza proiectării
roboţilor industriali.

1. Parametrii roboţilor industriali se aleg pe baza analizei proceselor


tehnologice pe care le deservesc. Având în vedere criteriile economice, este
necesar ca robotul industrial să aibă numărul minim de grade de libertate, care să
realizeze deplasările impuse cu o anumită precizie de poziţionare. La schemei
cinematice raţionale a robotului industrial şi a componentelor acestuia trebuie să se
asigure acoperirea spaţiului tehnologic de lucru şi să se micşoreze numărul de
variante de deplasare în această zonă a mâinii mecanice.

2. Schema cinematică a robotului şi structura acestuia se determină printr-o


evaluare multicriterială. Pentru aceasta se ia în considerare:

- volumul relativ şi forma spaţiului de lucru;

- traiectoria optimă a mâinii mecanice în conformitate cu cerinţele


procesului tehnologic;
- posibilitatea ca sistemul de comandă al robotului industrial să realizeze
deplasarea simultană după mai multe grade de libertate cu respectarea parametrilor
de viteză şi acceleraţie impuse;

- suprafaţa ocupată de sistemul flexibil de fabricaţie;

- simplitatea construcţiei;

3. Precizia de poziţionare a robotului industrial se determină din cerinţele


tehnologice luând în considerare un coeficient de siguranţă 𝑘∆ = 1,2 … 1,3 .
Repartizarea erorii de poziţionare pe grade de libertate ale robotului industrial se
va face în funcţie de mărimea curselor pe fiecare grad de libertate, puterea de
rezoluţie a traductoarelor de poziţie şi mărimea jocurilor în cuplele cinematice.

4. Proiectarea părţii mecanice se va face ţinând seama că aceasta se compune


din două sisteme: sistemul mecanic de susţinere (SMS) şi sistemul de execuţie
(SE), corelate între ele pentru realizarea funcţiilor robotului industrial. Sistemul
mecanic de susţinere asigură forma şi volumul spaţiului de lucru şi serveşte la
dispunerea subansamblurilor sistemului de execuţie, constituindu-se într-un lanţ
cinematic deschis. Sistemul de execuţie serveşte pentru realizarea parametrilor
dinamici şi de precizie ai robotului industrial şi se compune din mecanisme ce
asigură deplasările pe gradele de libertate ale robotului industrial.

5. Deplasările sistemului de orientare se stabilesc pe baza analizei


modificării poziţiei mâinii mecanice sau a sculei de lucru în procesul tehnologic în
raport cu poziţia elementului de ieşire al sistemului mecanic de susţinere.

6. Rigiditatea sistemului mecanic se determină luând în considerare cedările


sculei sau mâinii mecanice la poziţionare sub acţiunea forţelor de inerţie.
Deformaţia sistemului de susţinere reprezintă 85 … 95% din deformaţia totală, iar
deformaţia sistemului de execuţie reprezintă 5 … 15% din deformaţia totală şi
depinde de tipul mecanismelor de transmitere a mişcării. În cazul şuruburilor
piuliţă cu bile deformaţia este de 5 … 8%, în cazul reductoarelor armonice este de
10 … 15%.

7. Parametrii dinamici ai robotului industrial se determină în funcţie de


productivitatea sistemului flexibil de fabricaţie, valorile deplasărilor elementului de
execuţie pe ciclu.
8. Alegerea sistemului de acţionare a robotului industrial, electrică,
hidraulică, pneumatică sau combinată va fi determinată de capacitatea de ridicare a
robotului industrial, caracteristicile mediului de lucru, mobilitatea robotului
industrial, precizia de poziţionare şi caracteristicile dinamice ale acestuia.

Proiectarea unui robot industrial, de regulă, începe cu studierea tehnologiei


şi condiţiilor de producţie în care se estimează să fie folosit acesta. Se studiază
deplasările, vitezele şi acceleraţiile obiectului manipulat. Acestea vor impune
cerinţele privitoare la elementele de execuţie din structura robotului industrial.

Pentru elaborarea cerinţelor privind acţionarea robotului industrial, cerinţele


cinematice şi geometrice legate de mişcarea obiectului trebuie concretizate în
cerinţe privind deplasările, vitezele şi acceleraţiile în cuple cinematice. Aceasta se
rezolvă cu problema inversă a poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor. Soluţionarea
acestei probleme conduce la impunerea caracteristicilor sistemului de acţionarea în
ceea ce priveşte vitezele şi rapoartele de transmisie din lanţurile cinematice ale
robotului industrial.

Acceleraţiile necesare în cuplele cinematice pentru o lege a acceleraţiei


mâinii mecanice de regulă nu se determină, dar se rezolvă problema stabilirii
forţelor, momentelor şi puterii de acţionare necesare pentru realizarea mişcărilor
robotului industrial sau a calculării forţelor dezvoltate în elementul de execuţie.

Procesul de proiectare al unui robot industrial are un caracter iterativ: la


început constructorul, pe baza caracteristicilor tehnice, alege schema cinematică şi
parametrii geometrici ai robotului industrial, mai departe rezolvând problema
inversă determină cerinţele sistemelor de acţionare şi ale sistemelor de comandă,
alege sau proiectează sistemele de acţionare şi lanţurile cinematice ale robotului
industrial. Apoi, rezolvând problema directă a poziţiei robotului industrial sub
acţiunea forţelor care apar, constructorul verifică si dacă este cazul modifică
soluţiile constructive elaborate şi sistemul de comandă.

S-ar putea să vă placă și