ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO LATACUNGA

CARRERA DE ELECTRÓNICA
CONTROL DIGITAL

PREGUNTAS DE REPASO

1. Mencione dos funciones que la computadora digital puede realizar cuando

se utilice con sistemas de control realimentados.
 1) Supervisión, externa al lazo de realimentación
2) Control, interno al lazo de realimentación.

 1) Modernizar el sistema.
2) Control, interno al lazo de realimentación.

 1) Supervisión, externa al lazo de realimentación.

2) Usar conversión analógica digital y viceversa.

2. Mencione tres ventajas de usar computadoras en el lazo de control.

 Costo reducido, protección para el ruido, flexibilidad en respuesta a los
cambios en el diseño.
 Inmunidad al ruido, costo elevado, alta velocidad.
 Baja velocidad, costo reducido, flexibilidad en respuesta a los cambios en
el diseño.

3. Que consideraciones importantes en conversión de analógico a digital

dan pueden dar error?
 Error de cuantificación, El tiempo de conversión
 Frecuencia, amplitud de respuesta
 Ninguna de las anteriores
4. ¿De que consta el modelo de diagrama de bloques para una computadora?

 muestreador y un retén comúnmente de orden cero

 2 muestreadores
 solo un muestreador

5. ¿Qué es la transformada Z?

 La transformada z es la transformada que contiene la información de

datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con
funciones de transferencia, analizadas y diseñadas con la factibilidad y
conocimiento de la transformada de Laplace.

Capítulo 13 1
  La transformada z es la transformada que contiene la información de
datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con
funciones algebraicas, analizadas y diseñadas con la factibilidad y
conocimiento de la transformada de Laplace.
 La transformada z es la transformada que contiene la información de
muestreo de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados
con funciones de transferencia, analizadas y diseñadas con la factibilidad
y conocimiento de la transformada de Laplace.
 La transformada z es la transformada que contiene la información de
datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con
funciones de transferencia, analizadas y diseñadas con la factibilidad y
conocimiento de la transformada de fourier.
6. ¿Qué da realmente la transformada z inversa de una onda de tiempo?

 El valor de tiempo de la forma de onda de sólo en los instantes de

muestreo.
 El valor de tiempo de la forma de onda de sólo en los instantes para
valores de K.
 El valor de tiempo discreto de la forma de onda de sólo en los instantes
para valores de K
7. Mencione dos métodos de hallar la transformada Z inversa

Los métodos para hallar la transformada Z inversa:

 Expansión por fracciones parciales.

 El método de series de potencia.

 Método de Routh Hurwitz

 Todas las anteriores

8. ¿Qué método para hallar la transformada Z inversa, inmediatamente da los

valores de la onda de tiempo en instantes de muestreo?

 Expansión en fracciones parciales

 Método de series de potencias
 Todas las anteriores
9. Cuál es el método para hallar la transformada z inversa inmediatamente
de los valores de la onda de tiempo en instante de muestreo

 Series de potencias
 Ondas muestreadas

Capítulo 13 2
  Instantes muestreados
 Fracciones parciales

10. Para hallar la transformada z de un G(s), ¿Qué debe ser verdadero de la

entrada y la salida?

 Solo la entrada debe ser muestreada

 La entrada debe ser muestreada, la salida debe ser muestreado o
bien considerarse como muestras
 Se debe muestrear solo la salida
 No se debe muestrear en ningún punto

11. Si la entrada R(z) al sistema G(s) da la salida C(z). ¿Cuál es la naturaleza de

c(t)?

 c (t) es c ∗ (t) = c(kT), es decir, la salida sólo en los instantes de muestreo.

 c(t) es continua en el tiempo, es decir existe en todo momento
 c(t) es cero para cualquier valor de entrada
 c(t) no tiene transitorios
12. Si una onda de tiempo, c(t) a la salida del sistema G(z), se grafica con el uso
de la transformada z inversa y resulta una respuesta típica de segundo
orden con factor de amortiguamiento relativo = 0.5, ¿podemos decir que el
sistema es estable; Si /No justifique su respuesta ?

 No;
La forma de onda sólo es válida en los instantes de muestreo. La
inestabilidad puede ser aparente si sólo se puede ver entre los instantes de
muestreo. Las raíces del denominador de G(z) deben revisarse para que estén
dentro del círculo de la unidad.
 Si.
13. ¿Qué debe existir para que los sistemas de datos muestreados en cascada
sean representados por el producto de sus funciones de transferencia de
pulso, G (z)?

 Un muestreador y retén
 Un muestreador
 Un retén
 Función de transferencia compensadora
 Ninguno de los anteriores

Capítulo 13 3
14. ¿En dónde está la región para la estabilidad en el plano z?
 En el semiplano izquierdo
 Dentro de un círculo unitario
 Fuera del círculo unitario
 En el semiplano derecho

15. ¿Qué métodos para hallar la estabilidad de los sistemas digitales pueden
sustituir al criterio de Routh-Hurwitz para los sistemas analógicos?

 El método tabular de Raible y la prueba de estabilidad de Jury.

 Transformaciones lineales
 Ninguna de las anteriores

16. Para llevar a cero errores en estado estable en los sistemas analógicos, un
polo se puede colocar en el origen del plano s. ¿En qué lugar, en el plano z,
debe colocarse un polo para llevar a cero el error en estado estable de un
sistema muestreado?

 Colocacion multiple de polos en z=0

 Colocación múltiple de polos en z=1
 Colocacion multiple de ceros en z ≤ 1
 Colocacion multiple de polos en z ≤ 1

17. ¿Cómo difieren las reglas para trazar el lugar geométrico de las raíces en
el plano Z con respecto a las reglas para trazar el lugar geométrico de las
raíces en el plano S?

 No hay diferencia
 La simetría del LGR en el plano Z es simétrico al eje imaginario.
 La diferencia radica en que; en el plano z hay que variar T y la ganancia K al
mismo tiempo para trazar el lugar geométrico.

18. ¿Cómo se puede determinar el sobrepaso en porcentaje, tiempo de

asentamiento y tiempo pico asociado dado un punto en el plano 𝐳?
Justifique su elección.

 Usando compensadores digitales

 Volviendo al plano s para diseñar los requerimientos
1 1 1
Puesto que s = T ln z, σ = T ln (Re z) y ω = T ln (Im z)
 Inspeccionando visualmente el plano Z

Capítulo 13 4
19. Dados un sobrepaso en porcentaje y tiempo deseados, ¿Cómo se
puede saber cuál punto sobre el plano z es el punto de diseño?

 Determinar el punto en el plano S y usar 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , 𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 Cosω y 𝑧 =

𝑒 𝜎𝑇 Senω.
 Determinar el punto en el plano Z y usar 𝑠 = 𝑒 𝐶𝑜𝑠𝜔𝑇 , 𝑆 = 𝑒 𝑧𝑇
 Determinar el punto en el plano S y usar 𝑧 = 𝑒 𝑥𝑇 , 𝑧 = 𝑒 𝑦𝑇 CosωT y
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 SenωT. Determinar el punto en el plano S y usar 𝑧 = 𝑥 𝑠𝑇 ,
𝑧 = 𝑥Cosωt y
𝑧 = 𝑥 𝑥𝑇 Senωt.
 Ninguna de las anteriores

20. Describa la forma en que los compensadores digitales se pueden diseñar

en el plano S.

 A) Con los siguientes pasos:

1. Si las especificaciones de diseño incluyen una constante de error estático, entonces se debe
proceder a calcular la constate K del compensador.
2. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(jw).
3. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un método analítico, gráfico o
numérico.
4. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador (φc) añadiendo entre 5 y 12
grados adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador.
5. Se calcular: α = 1-sin(φc)
1+sin(φc)

6. Se calcula: −20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm) para esta

magnitud en el diagrama de bode de magnitud.
7. Se calcula:

8. Se verifica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especificaciones de diseño.

 B) Con los siguientes pasos:
1. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(jw).
2. Si las especificaciones de diseño incluyen una constante de error estático, entonces se debe
proceder a calcular la constate K del compensador.
3. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un método analítico, gráfico o
numérico.
4. Se calcula: −20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm)
para esta magnitud en el diagrama de bode de magnitud.
5. Se verifica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especificaciones de diseño.
 C) Con los siguientes pasos:
1. Si las especificaciones de diseño incluyen una constante de error estático, entonces se debe
proceder a calcular la constate K del compensador.
2. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un método analítico, gráfico o
numérico.
3. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador (φc) añadiendo entre 5 y 12
grados adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador.

Capítulo 13 5
 4. Se calcular:

5. Se calcula: −20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm) para esta

magnitud en el diagrama de bode de magnitud.
6. Se calcula:

7. Se verifica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especificaciones de diseño.

21. ¿Qué característica es común entre un compensador en cascada diseñado

en el plano s y en el compensador digital en que se convierte?

 Ambos compensadores dan el mismo resultado en los instantes de muestreo.

 La ubicación de los polos es similar.
 Los dos compensadores son alterados por la velocidad de muestreo.

Capítulo 13 6
 PROBLEMAS
1. Deduzca las transformadas 𝐳 para las funciones de tiempo que
aparecen a continuación. No utilice ninguna tabla de transformada z, sino el
plano 𝐟(𝐭) → 𝐟 ∗ (𝐭) → 𝐅 ∗ (𝐬)𝐅(𝐳), seguido de la conversión de F(z) en forma
𝟏
cerrada haciendo uso del hecho de que = 𝟏 + 𝐳 −𝟏 + 𝐳 −𝟐 + 𝐳 −𝟑 + ⋯,
(𝟏−𝐳 −𝟏 )
Suponga muestreo ideal.
a) 𝐞−𝐚𝐭 𝛍(𝐭)
z
 F(z) = −aT
z −1
z
 F(z) = z−aT
z
 F(z) = zaT
Justificación

f(t) = e−at μ(t)

∞
∗ (t)
f = ∑ e−akT δ(t − kT)
k=0

∞
∗ (s)
F = ∑ e−akT e−kTs
k=0

F ∗ (s) = 1 + e−aT e−Ts + e−a2T e−2Ts + ⋯

F(z) = 1 + e−aT z −1 + e−a2T z −2 + ⋯

F(z) = 1 + x −1 + x −2 + ⋯

x = e−aT z −1

1 1
F(z) = −1
=
1−x 1 − e z −1
−aT

z
F(z) =
z −aT
b) 𝛍(𝐭)
z
 F(z) = z+1
z
 F(z) = z2 −z−1
z
 F(z) = z−1

Capítulo 13 7
 Justificación

f(t) = μ(t)
∞
∗ (t)
f = ∑ δ(t − kT)
k=0

F ∗ (s) = ∑ e−kTs
k=0

F ∗ (s) = 1 + e−Ts + e−2Ts + ⋯

F(z) = 1 + z −1 + z −2 + ⋯

1
= 1 + z −1 + z −2 + z −3
1 − z −1
1 1
=
1 − x −1 1 − e−aT z −1
∞
1
F(z) = ∑ z −k =
1 − z −1
k=0

z
F(z) =
z−1

c) 𝐟(𝐭) = 𝐜𝐨𝐬(𝐰𝐤𝐓)
z(z−sen wt)
 F(z) = z2 −2z cos wt+1
z(z−cos wt)
 F(z) = z2 −2z cos wt+1
z(z−cos wt)
 F(z) =
z2 −1

Justificación
∞

f ∗ (t) = ∑ cos(wkT) δ(t − kT)

k=0

∞
∗ (s)
F = ∑ cos(wkT) e−kTs
k=0

Capítulo 13 8
 ∞
∗ (s)
(ejwkT + e−jwkT )e−kTs
F =∑
2
k=0

∞
∗ (s)
F = ∑(eT(s−jw) )−k + (eT(s+jw) )−k
k=0

∞
1
∑ x −k =
1 − x −1
k=0

1 1 1
F ∗ (s) = [ + ]
2 1 − e−T(s−jw) 1 − e−T(s+jw)

∗ (s)
1 2 − e−Ts (2 cos wt)
F = [ ]
2 (1 − e−T(s−jw) )(1 − e−T(s+jw) )

∗ (s)
1 − z −1 cos wt
F =
1 − 2z −1 cos wt + z −2
z(z − cos wt)
F(z) =
z2 − 2z cos wt + 1

2. Repita todas las partes del problema 1 usando MATLAB y las rutinas de
matemática simbólica de MATLAB.

Capítulo 13 9
 a) 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)
clc
clear
syms a n T
disp('a)');
ft=exp(-a*n*T);
disp('Función f(kt)');
pretty (ft)
fz=ztrans(ft);
disp('Función F(z)');
pretty(fz)

b) 𝑢(𝑡)
clc
clear
syms t
disp('b)');
ft=t/t;
disp('Función f(kt)');
pretty (ft)
fz=ztrans(ft);
disp('Función F(z)');
pretty(fz)

c) 𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)

Capítulo 13 10
 clc
clear
syms a n T
disp('c)');
ft=((n*T)^2)*exp(-a*n*T);
disp('Función f(kt)');
pretty (ft)
fz=ztrans(ft);
disp('Función F(z)');
pretty(fz)

d) cos(𝑤𝑡)𝑢(𝑡)
clc
clear
syms w n T
disp('d)');
ft=cos(w*n*T);
disp('Función f(kt)');
pretty (ft)
fz=ztrans(ft);
disp('Función F(z)');
pretty(fz)

Capítulo 13 11
7.- Repita todas las partes del problema 6, usando MATLAB y las rutinas de
matemática simbólica de MATLAB.

a)
clear
clc
'(a)'
syms s z n T
Gs=(s+4)/((s+2)*(s+5));
'G(s)'
pretty(Gs)
gt=ilaplace(Gs);
gnT=compose(gt,n*T);
Gz=ztrans(gnT);
Gz=simplify(Gz);
Gz=subs(Gz,T,0.5);
Gz=vpa(simplify(Gz),6);
Gz= vpa(factor(Gz),6);
'G(z) evaluado para T=0.5'
pretty(Gz)

b)

clear
clc
'(b)'
syms s z n T
Gs=(s+1)*(s+2)/(s*(s+3)*(s+4));
'G(s)'
pretty(Gs)
gt=ilaplace(Gs);

Capítulo 13 12
gnT=compose(gt,n*T);
Gz=ztrans(gnT);
Gz=simplify(Gz);

Gz=subs(Gz,T,0.5);
Gz=vpa(simplify(Gz),6);
Gz=vpa(factor(Gz),6);
'G(z) evaluado para T=0.5'
pretty(Gz)

c)

clear
clc
'(c)'
syms s z n T
Gs=20/((s+3)*(s^2+6*s+25));
'G(s)'
pretty(Gs)
gt=ilaplace(Gs);
gnT=compose(gt,n*T);
Gz=ztrans(gnT);
Gz=simplify(Gz);
Gz=subs(Gz,T,0.5);
Gz=vpa(simplify(Gz),6);
Gz=vpa(factor(Gz),6);

Capítulo 13 13
'G(z) evaluado para T=0.5'
pretty(Gz)

d)

clear
clc
'(d)'
syms s z n T
Gs=15/(s*(s+1)*(s^2+10*s+81));
'G(s)'
pretty(Gs)
gt=ilaplace(Gs);
gnT=compose(gt,n*T);
Gz=ztrans(gnT);
Gz=simplify(Gz);
Gz=subs(Gz,T,0.5);
Gz=vpa(simplify(Gz),6);
Gz=vpa(factor(Gz),6);
'G(z) evaluado para T=0.5'
pretty(Gz)

Capítulo 13 14
8. Encuentre G(z)=C(z)/R(z) para cada uno de los diagramas de bloques que se
muestran en la figura P13.1 si T=0.1 segundos.

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.3678)

0.3678(𝑠+0.7188)
 𝐺(𝑠) = (𝑠−1)(𝑠−0.3678)

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = (1−𝑧)(𝑧−0.3678)

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−1)(𝑧−0.3678)

Justificación

10
𝐺(𝑠) = , 𝑇 = 0.1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑠(𝑠 + 10)

Capítulo 13 15
 𝐺1 (𝑠) = 𝑟𝑒𝑡𝑒𝑛 ∗ 𝐺(𝑠)

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10 10
𝐺1 (𝑠) = ∗ = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) ∗ ( 2 )
𝑠 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠 (𝑠 + 10)

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

10
𝐺2 (𝑧) = 𝑍 {( 2 )}
𝑠 (𝑠 + 10)

10 𝐴 𝐵 𝐶 1 0.1 0.1
𝐺2 (𝑠) = ( 2 )= 2+ + = 2− +
𝑠 (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 10

1 0.1 0.1
𝐺2 (𝑠) = − +
𝑠2 𝑠 𝑠 + 10

𝑔2 (𝑡) = 𝑡 − 0.1 + 0.1𝑒 −10𝑡

𝑔2 (𝐾𝑇) = 𝐾𝑇 − 0.1 + 0.1𝑒 −10𝐾𝑇

𝑇𝑧 0.1𝑧 0.1𝑧
𝐺2 (𝑧) = 2
− +
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑒 −10𝑇 )

𝑇 = 0.1

0.1𝑧 0.1𝑧 0.1𝑧

𝐺2 (𝑧) = 2
− +
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 0.3678)

0.3678𝑧(𝑧 + 0.7188)
𝐺2 (𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.3678)

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

(𝑧 − 1) 0.3678𝑧(𝑧 + 0.7188)
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.3678)

0.3678(𝑧 + 0.7188)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3678)

Capítulo 13 16
b)

(−0.1125𝑠3 +0.3183𝑠2 −0.2929𝑠+0.0927)

 𝐺(𝑠) = (𝑠−1)(𝑠−0.8187)(𝑠−0.3678)

(−0.1125𝑧 3 +0.3183𝑧 2 −0.2929𝑧+0.0927)

 𝐺(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.8187)(𝑧−0.3678)

(−0.1125𝑧 3 +0.3183𝑧 2 −0.2929𝑧+0.0927)

 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−1)(𝑧−0.8187)(𝑧−0.3678)

(−0.1125𝑧 3 +0.3183𝑧 2 −0.2929𝑧+0.0927)

 𝐺(𝑧) = 𝑧 2 (𝑧−1)(𝑧−0.8187)(𝑧−0.3678)

Justificación

10 1
𝐺(𝑠) = ∗ , 𝑇 = 0.1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑠(𝑠 + 10) 𝑠 + 2

𝐺1 (𝑠) = 𝑟𝑒𝑡𝑒𝑛 ∗ 𝐺(𝑠)

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10 10
𝐺1 (𝑠) = ∗ = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) ∗ ( 2 )
𝑠 𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 2)

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

10
𝐺2 (𝑧) = 𝑍 {( 2 )}
𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 2)

10 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 0.5 0.3 0.0125 0.3125

𝐺2 (𝑠) = ( )= 2+ + + = 2 − − +
𝑠 2 (𝑠 + 10)(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 2 𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠+2

0.5 0.3 0.0125 0.3125

𝐺2 (𝑠) = − − +
𝑠2 𝑠 𝑠 + 10 𝑠+2

𝑔2 (𝑡) = 0.5𝑡 − 0.3 − 0.0125𝑒 −10𝑡 + 0.3125𝑒 −2𝑡

𝑔2 (𝐾𝑇) = 0.5𝐾𝑇 − 0.3 − 0.0125𝑒 −10𝐾𝑇 + 0.3125𝑒 −2𝐾𝑇

Capítulo 13 17
 0.5𝑇𝑧 0.3𝑧 0.0125𝑧 0.3125𝑧
𝐺2 (𝑧) = 2
− − −10𝑇
+
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑒 ) (𝑧 − 𝑒 −2𝑇 )

𝑇 = 0.1

0.05𝑧 0.3𝑧 0.125𝑧 0.3125𝑧

𝐺2 (𝑧) = 2
− − +
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 0.3678) 𝑧 − 0.8187

𝑧(−0.1125𝑧 3 + 0.3183𝑧 2 − 0.2929𝑧 + 0.0927)

𝐺2 (𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.8187)(𝑧 − 0.3678)

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

(𝑧 − 1) 𝑧(−0.1125𝑧 3 + 0.3183𝑧 2 − 0.2929𝑧 + 0.0927)

𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.8187)(𝑧 − 0.3678)

(−0.1125𝑧 3 + 0.3183𝑧 2 − 0.2929𝑧 + 0.0927)

𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)(𝑧 − 0.3678)

c)

0.3678(𝑠+0.7188)
 𝐺(𝑠) = (𝑠−0.3678)(𝑠−0.8187)

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.3678)(𝑧−0.8187)

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = (𝑧−0.3678)(𝑧−0.8187)

0.3678(𝑧+0.7188)
 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−0.3678)(𝑧−0.8187)

Justificación

𝐺(𝑧) = 𝐺𝑎 (𝑧) ∗ 𝐺𝑏 (𝑧)

Capítulo 13 18
 10
𝐺𝑎 (𝑠) = , 𝑇 = 0.1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑠(𝑠 + 10)

𝐺1 (𝑠) = 𝑟𝑒𝑡𝑒𝑛 ∗ 𝐺(𝑠)

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10 10
𝐺1 (𝑠) = ∗ = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) ∗ ( 2 )
𝑠 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠 (𝑠 + 10)

𝐺𝑎 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

10
𝐺2 (𝑧) = 𝑍 {( 2 )}
𝑠 (𝑠 + 10)

10 𝐴 𝐵 𝐶 1 0.1 0.1
𝐺2 (𝑠) = ( 2 )= 2+ + = 2− +
𝑠 (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 10

1 0.1 0.1
𝐺2 (𝑠) = 2
− +
𝑠 𝑠 𝑠 + 10

𝑔2 (𝑡) = 𝑡 − 0.1 + 0.1𝑒 −10𝑡

𝑔2 (𝐾𝑇) = 𝐾𝑇 − 0.1 + 0.1𝑒 −10𝐾𝑇

𝑇𝑧 0.1𝑧 0.1𝑧
𝐺2 (𝑧) = − +
(𝑧 − 1)2 𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑒 −10𝑇 )

𝑇 = 0.1

0.1𝑧 0.1𝑧 0.1𝑧

𝐺2 (𝑧) = 2
− +
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 0.3678)

0.3678𝑧(𝑧 + 0.7188)
𝐺2 (𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.3678)

𝐺𝑎 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐺2 (𝑧)

(𝑧 − 1) 0.3678𝑧(𝑧 + 0.7188)
𝐺𝑎 (𝑧) = ∗
𝑧 (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.3678)

0.3678(𝑧 + 0.7188)
𝐺𝑎 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3678)

Capítulo 13 19
 𝐂(𝐳)
9. Encuentre 𝐓(𝐳) = 𝐑(𝐳) para cada uno de los siguientes sistemas
que se muestran en la figura

a) .
𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐺1 (𝑧)𝐻𝐺
2
1 2 (𝑧)
𝐺1 𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐺
1 (𝑧)𝐻𝐺2 (𝑧)
𝐺1 𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐺
1 (𝑧)𝐻(𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝐺1 𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐻(𝑧)𝐺
1 𝐺2 (𝑧)

Justificación Multiplicamos 𝐺2 (𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) ya que no existe muestreador entre

estos y desplazamos 𝐺2 (𝑠) a la derecha

Añadimos muestreadores a la entrada, salida y en la realimentación antes de 𝐺2 (𝑠)

Capítulo 13 20
 b) .
𝐺 𝐺 (𝑧)
 1 2
𝑇(𝑧) = 1+𝐻(𝑧)𝐺
1 𝐺2 (𝑧)
𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐻(𝑧)𝐺1 𝐺2 (𝑧)
𝐺1 𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐻(𝑧)𝐺
1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)
𝐺1 𝐺2 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = 1+𝐺1 𝐻(𝑧)𝐺2 (𝑧)

Justificación Añadimos muestreadores a la entrada, salida y a la salida de 𝐻(𝑠).

Desplazamos 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) a la derecha.

𝐺1 𝐺2 (𝑧)
𝑇(𝑧) =
1 + 𝐻(𝑧)𝐺1 𝐺2 (𝑧)

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/610/estudio%20
dinamico.pdf?sequence=3

http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf

https://prezi.com/-mvesavvtq5_/modelo-matematico-del-horno-
electrico/?webgl=0

Capítulo 13 21
https://prezi.com/7czh05vrwen2/modelo-matematico-de-un-motor-de-corriente-
continua-contr/?webgl=0

http://www.frenteestudiantil.com/upload/material_digital/libros_varios/contr
ol/Ingenieria%20de%20Control%20moderna%20-%20Ogata%20-%205ta.pdf

Capítulo 13 22