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1, 2000
A. O. Cepero
Departamento de Automática y Computación. Facultad de Ingeniería Eléctrica, Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría (ISPJAE),
Ciudad de La Habana, Cuba
RESUMEN / ABSTRACT
Se describen los elementos fundamentales de las técnicas de control a través del espacio de estado, mediante la
asignación de polos y los observadores de orden reducido. Se representa, además, la implementación práctica de
estas técnicas en el caso de un motor de corriente directa para controlar su velocidad de giro.
Palabras claves: técnicas de control; variable de estado; velocidad de giro
In this article are described the fundamental elements of the state space control techniques, like the poles
assignment and the reduced order observers. It is also represented the practical implementation of these tech-
niques in the case of a DC motor to control its turn speed.
Key words:control techniques; state space; turn speed
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CONTROL...
Otro punto dentro del diseño por asignación de polos es la quedando el subsistema x2 en variable de estado:
condición de observabilidad del sistema. En ocasiones, no se
pueden sensar y retroalimentar todas las variables del estado del
sistema por alguna razón y, para estos casos, la teoría de control
x!2 = A22 x2 + v con v = A22 x1 + B2u
por el espacio de estado plantea la posibilidad de utilizar un y2 = A12 x2 con y2 = x!1 − A11 x1 − B1u
observador de estado.
De lo que se trata, entonces es de buscar un reconstructor que
Un observador de estado no es más que la reproducción de
permita observar el estado del subsistema x2. Ya se discutió
una o varias variables de estado, que no son físicamente medibles,
anteriormente que para que dicho subsistema pueda ser estimado,
a partir del conocimiento de la salida del sistema y del resto de las
tiene que ser observable. Se puede demostrar fácilmente que, si
variables de estado. Para esto las variables de estado tienen que
el sistema es observable, cualquier subsistema que se derive de
ser observables. La observabilidad expresa la condición de que
él, es observable también.6 Suponiendo que efectivamente el
todas y cada una de las variables de estado contribuyan a la
sistema es observable, se puede plantear el siguiente
formación de la salida. Es decir, que la salida se pueda expresar
reconstructor para el subsistema de x2.
como una combinación lineal de todas las variables de estado.
De no cumplirse lo anterior, entonces aquella variable de estado x!ˆ2 = A22 xˆ2 + v + η( y2 − yˆ 2 )
que no contribuya a la salida, no podría ser reproducida a partir
de la misma y el resto de las variables de estado, no pudiendo ser yˆ 2 = A12 xˆ2
observada. Como conclusión, se dice que un sistema es totalmente
observable si se puede determinar todo estado inicial x(t0) a con el que se comete un error de observación de:
partir de la observación de la salida y(t) en un intervalo de tiempo
finito.3
Se puede demostrar que, si el rango de la siguiente matriz, e! = x! 2 − x!ˆ 2 = ( A22 − ηA12 ) e
conocida como matriz de observabilidad, es igual al orden del
estado (n), el sistema es observable.6 Escogiendo correctamente la matriz η, de manera que los
autovalores de (A22 - ηA12) sean negativos y estén más a la
S = [CT ATCT (AT)2 CT ... (AT)n-1CT] Matriz de observabilidad. izquierda que los autovalores de la matriz de estado A22 del
subsistema de x2 (un criterio práctico es de cinco veces más a la
El observador de estado puede ser lo mismo de orden completo, izquierda), se logra que el error sea asintóticamente estable a
como de orden reducido y en el caso tratado en este artículo cero y que sea más dinámico que el subsistema. Pero el
específicamente se emplea un observador de orden reducido. A reconstructor, tal como está planteado, presenta el problema de
continuación se expresa brevemente como se construye un que y2 incluye una derivación de x1, lo cual no es aconsejable,
observador de estado de orden reducido. puesto que los derivadores introducen inestabilidad. Esto se
Se tiene un sistema con n1 variables medibles y n2 variables no resuelve con la siguiente transformación:
medibles. De acuerdo con esto, la ecuación de estado puede
expresarse de forma particionada:
x!ˆ2 = A22 xˆ2 + A21x1 + B2u + η(x!1 − A11x1 − B1u − A12 xˆ2 )
x!1 A11 A12 x1 B1 x!ˆ − ηx! = (A − ηA )xˆ + (A − ηA )x + (B − ηB )u
x! = A +
A22 x2 B2
u 2 1 22 12 2 21 11 1 2 1
2 21 q = (xˆ2 − ηx1 )
q! = (A22 − ηA12 )q + (A22 − ηA12 )ηx1 + (A21 − ηA11 ) ⋅
donde:
x2: Conjunto de variables no medibles (las cuales hay que ⋅ x1 + (B2 − ηB1 )u
observar).
El sistema se puede reescribir de la siguiente forma:
y el esquema del observador de estado de orden reducido queda
x!2 = A22 x2 + A21 x1 + B2u al final como sigue en la figura 3.
A12 X 2 = x!1 − A11 x1 − B1u
Figura 3
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Hasta aquí se tratan los fundamentos teóricos que sustentan • Los parámetros físicos del motor invariables en el tiempo.
todo el desarrollo que se expone en el diseño del control de
velocidad de un motor de corriente directa en el espacio de estado Las ecuaciones simplificadas y reorganizadas quedan como
con el uso de la técnica de asignación de polos. sigue:
donde:
El primer paso para diseñar el control del motor y el observador
de estado es comprobar la controlabilidad y la observabilidad del x̂2 : Conjunto de las variables de estado observadas.
sistema. De la expresión (6) se comprueba que el motor expresado
En este caso xˆ2 = ia
de esta forma es totalmente controlable y observable, teniéndose
las matrices de controlabilidad y observabilidad siguientes:
x1: Conjunto de las variables de estado medibles.
En este caso x1 = wm
0 54 953,125 1 0
M = S=
156,25 − 19 042,969 0 351,7 A11, A12, A21, A22: Partición de la matriz de estado en los subsistemas
de las variables medibles y las no medibles.
En este caso:
ambas de rango 2, que es el rango del sistema.
Para el control del motor por asignación de polos se escogió la A11 = 0, A12 = 351,739 8, A21 = -5,812 5 y A22 = -121,875
siguiente posición en el plano S para los polos de lazo cerrado:
S1,2 = -100 ± j105. Esta asignación de polos se corresponde con B1, B2: Partición de la matriz de entrada.
una respuesta dinámica que presenta una frecuencia natural de
En este caso B1 = 0 y B2 = 156,25
145s-1 y un coeficiente de amortiguamiento de 0,689 655 172, que
representa un sobreimpulso de 5,018 731 359 % y un tiempo de y el error de observación está dado por:
establecimiento de 40 ms. Para hallar el vector de ganancias K
De las dos variables de estado del motor, la velocidad es la que q! = −150 q − 17,806 5 wm + 156,25 uc
se sensa en este caso, dejando la estimación de la corriente de
armadura a cargo del observador de estado de orden reducido. Empleando el MATLAB se realizó una simulación del sistema
Como se puede ver, el observador de orden reducido se expresa de control con la ayuda del simulink corroborándose la validez
con las siguientes ecuaciones: del diseño. Dicha simulación se hizo con las siguientes
características:
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Figura 4
Figura 5
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CONTROL...
CONCLUSIONES REFERENCIAS
En el resultado de la simulación se ve que efectivamente, al 1. MISA, R. et al.: Teoría de control II, ENPES, Cuba, 1984.
utilizar el observador de estado para reconstruir el estado de la 2. OGATA, K.: Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall
corriente de armadura y con el diseño de la asignación de polos International, USA, 1987.
hecho, el sistema tiene la misma respuesta transitoria deseada, el 3. WOLOVICH, W. A.: Automatic Control Systems. Basic
sobreimpulso es de alrededor del 5 % y el tiempo de Analysis and Design, Halt, Rinehart and Winston, USA, 1994.
establecimiento es de 40 ms. 4. CÁMARA, M. A.: "Control de un tren de laminado", Automática
En la figura 6 se muestran los primeros 350 valores que tomó la e Instrumentación, 247, pp.78-81, 1994.
velocidad de giro del motor como resultado de habérsele aplicado 5. MATAUSEK, M. R.; et al.: "Gain Scheduling Control of DC
un cambio en la referencia de velocidad en forma de paso escalón Motor Drive with Field Weakening", IEEE. Transactions on
de amplitud igual 100 rad/s. Industrial Electronics, 43/1, pp. 113-120, 1996.
Este resultado fue obtenido de un software que fue programado 6. TEETER, J. T.: A Novel Fuzzy Friction Compesation. Approach
to Improve the Performance of a DC Control System, IEEE.
para implementar el control de la velocidad de giro del motor y
Trasactions on Industrial Electronics, 43/1, 153-162, 1996.
constituye una prueba práctica de la eficacia del control
diseñado.
Actualmente este software se encuentra en una AUTORES
microcomputadora en el laboratorio de Robótica y Control Ariel Omar Cepero Díaz
Inteligente del Departamento de Automática y Computación Ingeniero en Automática, Master en Ciencias, Profesor en
y es parte de una maqueta docente para el estudio de las Adiestramiento
técnicas de control a través del espacio de estado. Correo electrónico: arielc@electrica.ispjae.edu.cu
Figura 6
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