UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA
Mecánica Vectorial II

(Notas del Curso)

Ing. Mario A. García Pérez

2017
 DINÁMICA

CONCEPTOS FUNDAMENTALES

1.0 DEFINICION. Es la rama de la física que estudia el movimiento acelerado de los

cuerpos. Se divide en cinemática y cinética.

La Cinemática estudia el movimiento de los cuerpos interesándose únicamente en la

posición que ocupa el cuerpo en un determinado instante y en la velocidad y
aceleración que lleva.

La cinética estudia el movimiento de los cuerpos interesándose, además de los

parámetros de la cinemática, en las fuerzas presentes en el movimiento.

Partícula – Cuerpo de dimensiones mínimas

1.1 SISTEMA Cuerpo Rígido – Conjunto de partículas a distancias fijas unas de

otras, aún después de aplicársele una fuerza.

Cuerpo deformable- Conjunto de partículas cuyas distancias entre

ellas varían al aplicársele una fuerza.

1.2 FUNDAMENTOS

1.2.1 LEYES DE MOVIMIENTO DE NEWTON (1687 – Principia Mathematica)

1era Ley: Una partícula permanecerá en reposo o se moverá con velocidad

constante a lo largo de una línea recta a menos que actué sobre ella una fuerza
resultante.

2da Ley: Cuando una fuerza resultante actúa sobre una partícula, la aceleración
de la partícula es paralela a la dirección de la fuerza y la magnitud de la
aceleración es proporcional a la magnitud de la fuerza. Es decir: F=ma.

3ra Ley: Cada fuerza ejercida sobre un cuerpo es el resultado de una interacción
con otro cuerpo. La fuerza de acción y reacción son iguales en magnitud,
opuestas en sentido y colineales.

-1-
1.2.2 PARAMETROS BASICOS DE CINEMATICA: posición, velocidad y
aceleración

De la figura se observa que 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂(𝑡𝑡+∆𝑡𝑡) = 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂(𝑡𝑡) + ∆𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0 … … … (1)

Velocidad:

Reordenando la ecuación (1) se tiene que:

∆𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂 = 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂(𝑡𝑡+∆𝑡𝑡) − 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0(𝑡𝑡)

Dividiendo entre ∆𝑡𝑡 y tomando límites cuando ∆𝑡𝑡 es pequeño

∆𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂(𝑡𝑡+∆𝑡𝑡) − 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0(𝑡𝑡)

lim = lim
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 ∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡
∆𝑓𝑓 ∆𝑓𝑓(𝑡𝑡+∆𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
Pero del cálculo básico se sabe que si f es una función lim = lim =
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 ∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

Entonces, por analogía:

∆𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0 𝑑𝑑𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂
lim = �⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂 = 𝑉𝑉
= 𝑉𝑉 �⃑𝑃𝑃
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

Luego, la velocidad es la razón de cambio del vector de posición con respecto al

tiempo.

El módulo o magnitud de la velocidad se simboliza por �⃑𝑃𝑃 � = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

𝑉𝑉𝑃𝑃 = �𝑉𝑉

-2-
Aceleración:

Por definición, la aceleración de la partícula es:

�⃑𝑃𝑃 𝑑𝑑2 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/0

𝑑𝑑𝑉𝑉
𝑎𝑎⃑𝑃𝑃 = =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2

-3-
1.3. Repaso de Cálculo Vectorial

- Vector: cantidad física que posee magnitud, dirección y sentido.

 Suma de vectores:

�𝑎𝑎
 Vector unitario: 𝑒𝑒�𝑎𝑎 = |𝑎𝑎�|

- Producto escalar de vectores:

𝑎𝑎�. 𝑏𝑏� = 𝑎𝑎. 𝑏𝑏. cos 𝜃𝜃 𝑎𝑎�. 𝑏𝑏� = 𝑏𝑏�. 𝑎𝑎�

- Producto vectorial o producto cruz:

𝑎𝑎� × 𝑏𝑏� = |𝑎𝑎. 𝑏𝑏 sen 𝜃𝜃 |

𝜕𝜕𝐴𝐴̅
 Vector constante: Un vector A es constante si y solamente si: = 0� ; es decir,
𝜕𝜕𝜕𝜕
La magnitud A es constante y la dirección eA también.

-4-
  Regla de la cadena: dA/dt = (dA/dx) (dx/dt), para A = f(x) y x= g(t)

- Componentes Cartesianas

𝐹𝐹� = 𝐹𝐹�𝑥𝑥 + 𝐹𝐹�𝑦𝑦 …. Componentes vectoriales

𝐹𝐹� = 𝐹𝐹𝑥𝑥 𝚤𝚤̂ + 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝚥𝚥̂ … Componentes escalares

-5-
1.4. Sistemas de Unidades
Un sistema de unidades es un conjunto de unidades consistentes para las diferentes
magnitudes físicas fundamentales o derivadas. Existen varios sistemas de unidades,
entre ellos los que se resumen en el siguiente cuadro, señalándose que en la
actualidad están vigentes el Sistema Internacional y el Sistema Gravitacional Inglés
(*):

Dimensión:
Longitud Masa Tiempo Fuerza
Sistema:

Métrico Absoluto

(Sistema m kg s N = 1kg. 1m/s2

Internacional)

(*)
UTM = 1kgf /1m /s2
Kgf (kilo fuerza)
Métrico (unidad técnica de
Gravitacional m s ó kp (kilopondio)
masa)
(Técnico)

Inglés Absoluto
pie Lbm s poundal=1lbm
(Técnico)
pie/s2

(lbf)
Inglés
Gravitacional
(USC) pie Slug=1lbf/1pie/s2 s lbf

(*)

Equivalencias:
1 N ≡ ≈ 0.10197 kgf ≈ 0.22481 lbf ≈ 7.2330 poundal (lbf)
1 kgf= 9.80665 N ≈ 2.2046 lbf ≈ 70.932 poundal (lbf)
1 pie = 12 pulgadas ≈ 0, 3048 m
1 milla (terrestre) ≈ 5280 pie = 1609.344 m.
1 slug = 32, 17 lbm ≈ 14,59 kg
-6-
Constante gravitacional: g = 9,806 m/s2 = 32, 17 pie/s2

Interpretación:
Una fuerza de 1 N actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleración de
1 m/s2.
Una fuerza de 1 kgf actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleración
de 9,806 m/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 slug le proporciona una aceleración
de 1 pie/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 lbm le proporciona una aceleración
de 32,17 pie/s2.

En este manual se utilizarán únicamente los sistemas: internacional y gravitacional

inglés.

-7-
 CINEMATICA DE LA PARTÍCULA

2.1 PROPIEDADES CINEMÁTICAS BÁSICAS

* Trayectoria: Es la línea curva o recta que sigue la partícula a través del espacio. Su
representación se consigue uniendo los puntos que ocupa la partícula en cada instante.

Posición: 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂

𝑑𝑑 𝑟𝑟⃑
Velocidad: ����⃑
𝑉𝑉𝑃𝑃 = 𝑃𝑃/𝑂𝑂
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑 2 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃
𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑃𝑃
Aceleración: ����⃑
𝑎𝑎𝑃𝑃 = = 𝑂𝑂
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2

2.2 Análisis del movimiento de una partícula en diversos sistemas de

coordenadas.

2.2.1 Sistema de coordenadas cartesianas.

Posición: Al moverse la partícula, los

valores de las componentes X,Y,Z del
vector de posición cambian con el
tiempo; luego las funciones x(t), y(t) y
z(t) definen la posición de la partícula en
forma paramétrica; es decir:

𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂 = 𝑋𝑋(𝑡𝑡)𝑖𝑖 + 𝑌𝑌(𝑡𝑡)𝑗𝑗 + 𝑍𝑍(𝑡𝑡)𝑘𝑘

De modo práctico 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂 = 𝑋𝑋𝑋𝑋 + 𝑌𝑌𝑌𝑌 + 𝑍𝑍𝑍𝑍

-8-
 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃑𝑃𝑃/𝑂𝑂 𝑑𝑑
Velocidad: ����⃑
𝑉𝑉 𝑃𝑃 = = (𝑋𝑋𝑋𝑋 + 𝑌𝑌𝑌𝑌 + 𝑍𝑍𝑍𝑍)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

����⃑
𝑉𝑉𝑃𝑃 = 𝑖𝑖 𝑗𝑗 + 𝑘𝑘
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
����⃑
𝑉𝑉 ̇ ̇ ̇
𝑃𝑃 = 𝑋𝑋 𝑖𝑖 + 𝑌𝑌 𝑗𝑗 + 𝑍𝑍 𝑘𝑘

𝑉𝑉𝑃𝑃 = �𝑋𝑋̇ 2 + 𝑌𝑌̇ 2 + 𝑍𝑍̇ 2 … 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑜𝑜 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

Aceleración:

𝑑𝑑 ����⃑
𝑉𝑉𝑃𝑃 𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑
����⃑
𝑎𝑎𝑃𝑃 = = (𝑋𝑋̇𝑖𝑖) + (𝑌𝑌̇𝑗𝑗) + (𝑍𝑍̇𝑘𝑘)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑎𝑎𝑃𝑃 = 𝑋𝑋̈𝑖𝑖 + 𝑌𝑌̈𝑗𝑗 + 𝑍𝑍̈𝑘𝑘

����⃑

Hodógrafa:

Es el lugar geométrico (curva) descrito por los vectores velocidad a cada instante.

Ejemplo 1

Una partícula se mueve en el espacio definiendo su posición en cada instante por:

𝑋𝑋 = 5𝑡𝑡 3 + 3𝑡𝑡 2 + 1

𝑌𝑌 = 𝑡𝑡 2 + 𝑡𝑡

𝑍𝑍 = 𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑡𝑡 2 + 𝑡𝑡)

-9-
Determine:

a) La posición, velocidad y aceleración al cabo de 3 segundos.

b) La trayectoria de la partícula.

Ejemplo 2

La barra AB se desliza sobre la guía fija

doblada EFG de modo que el extremo B
se mueve a velocidad constante de 2 m/s
hacia la derecha. En el instante
mostrado. ¿Cuál es la velocidad de A?

𝑚𝑚
Solución 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝑉𝑉𝐴𝐴 = 2.40
𝑠𝑠

- 10 -
2.2.2. Sistema de coordenadas naturales o intrínsecas (variables de la
trayectoria)

Posición

El vector de posición se define en términos de la longitud de arco que la partícula ha

recorrido,

S = s (t) = trayectoria, ley horaria del movimiento.

Figura 1

Velocidad

𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜

𝑉𝑉�𝑝𝑝 = = = 𝑆𝑆̇
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

De la figura (1) se observa que cuando ∆𝑆𝑆 es muy pequeño, el punto P’ se

aproxima a P y la cuerda ∆ 𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜 se confunde con tangente a la Trayectoria, es decir, en
el límite |∆𝑟𝑟̅ | = ∆𝑆𝑆

Entonces definiendo un vector unitario et, tangente a la trayectoria en el punto P,

positivo en la dirección en que “S” se incrementa se tiene:

𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜 ∆𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜 ∆𝑆𝑆

= lim = lim 𝑒𝑒�𝑡𝑡 = 𝑒𝑒�𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 ∆𝑠𝑠→0 ∆𝑆𝑆 ∆𝑠𝑠→0 ∆𝑆𝑆

Luego:

𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/𝑜𝑜
𝑉𝑉�𝑝𝑝 = 𝑆𝑆̇ = 𝑆𝑆̇𝑒𝑒�𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑

- 11 -
 𝑉𝑉�𝑝𝑝 = 𝑆𝑆̇𝑒𝑒�𝑡𝑡

El módulo o magnitud de la velocidad es 𝑉𝑉𝑉𝑉 = Ṡ = rapidez

En resumen, la ecuación anterior indica que el vector velocidad es tangente a la

trayectoria y debido a que 𝑒𝑒�𝑡𝑡 es tangente a la trayectoria, su dirección cambia al variar
la posición de la partícula; no ser que la trayectoria sea rectilínea.

Aceleración

𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑆𝑆̇ 𝑑𝑑
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = �p =
V �𝑆𝑆̇𝑒𝑒�𝑡𝑡 � = 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑆𝑆̇ 𝑒𝑒�𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = S̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑆𝑆̇ 𝑒𝑒�
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡

Pero:

𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑒𝑒�𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑒𝑒�𝑡𝑡 = = 𝑆𝑆̇ 𝑒𝑒�𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = S̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑆𝑆̇ 2 𝑒𝑒�
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡

Además:

𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑒𝑒�𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑒𝑒�𝑡𝑡 =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

De la figura (2) se observa que a medida

que ∆s se vuelve infinitesimal puede ser
considerado como un arco de círculo de
radio  , denominado radio de curvatura
tal que:

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜑𝜑 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
Figura 2
Entonces
𝑑𝑑 1 𝑑𝑑𝑒𝑒�𝑡𝑡
𝑒𝑒�𝑡𝑡 =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑
- 12 -
 𝑆𝑆 ̇ 2 𝑑𝑑𝑒𝑒
�𝑡𝑡
Luego 𝑎𝑎�𝑝𝑝 = S̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 +
𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑

De la figura (3)

∆𝜃𝜃 ∆𝜃𝜃
|∆𝑒𝑒�𝑡𝑡 | = 2|∆𝑒𝑒�𝑡𝑡 |𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 = 2 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
2 2

Dividiendo y tomando límites:

�
∆𝑒𝑒
|∆𝑒𝑒
�| � 𝑡𝑡 �
Figura 3. lim 𝑡𝑡
= lim 2
∆𝜃𝜃 =1
∆𝜃𝜃→𝜃𝜃 ∆𝜃𝜃 ∆𝜃𝜃→0
2

|∆e
�|
Se observa además que cuando ∆θ → θ , el vector t
Tiende a ser perpendicular a
∆θ
𝑒𝑒�𝑡𝑡 (𝑠𝑠) y en la figura (2) se observa que esta perpendicular se dirige hacia el centro de
curvatura y de la ecuación anterior vemos que la perpendicular tiene magnitud unitaria
�t
de
Luego: Es un vector unitario normal a 𝑒𝑒�𝑡𝑡 , apuntando hacia el centro de curvatura
dθ
designando a este vector como en entonces:

𝑑𝑑𝑒𝑒�𝑡𝑡
= 𝑒𝑒�𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑆𝑆̇ 2
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = S̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑒𝑒�
𝜑𝜑 𝑛𝑛

También:

S̈ = 𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡

- 13 -
 𝑆𝑆̇ 2
= 𝑎𝑎𝑛𝑛 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
𝜑𝜑

𝑎𝑎�𝑝𝑝 = 𝑎𝑎𝑡𝑡 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑒𝑒�𝑛𝑛

𝑆𝑆̇ 4
𝑎𝑎𝑝𝑝 = �𝑎𝑎𝑡𝑡 2 + 𝑎𝑎𝑛𝑛 2 = �S̈ 2 +
𝜑𝜑2

Caso Particular: Trayectoria circular

𝑅𝑅 = 𝜑𝜑

𝑆𝑆̇ 2
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = S̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑒𝑒�
𝑅𝑅 𝑛𝑛

𝑆𝑆 = 𝜃𝜃𝜃𝜃
𝑆𝑆̇ = 𝜃𝜃̇ 𝑅𝑅
𝑆𝑆̈ = 𝜃𝜃̈ 𝑅𝑅

𝑉𝑉 2
𝑎𝑎�𝑝𝑝 = R𝜃𝜃̈ 𝑒𝑒�𝑡𝑡 + 𝑒𝑒�
𝑅𝑅 𝑛𝑛

Trayectoria curva plana

𝑑𝑑𝑑𝑑 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 = �1 + � � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑉𝑉
𝜃𝜃 = arctan � � = arctan( )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑉𝑉

- 14 -
 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 3/2
�1 + � � � ̇ ̇ �𝑅𝑅 2
+ ( ) �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉 3 2
(𝑋𝑋 + 𝑌𝑌 ) 2 3/2
𝑑𝑑∅
𝜑𝜑 = = =� �=
�
𝑑𝑑2 𝑦𝑦
� �⃑ 𝑥𝑥𝑎𝑎⃑��
��𝑉𝑉 𝑋𝑋̇𝑌𝑌̈ − 𝑌𝑌̇𝑋𝑋̈ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅2 + 2( )2 − 𝑅𝑅 2
𝑑𝑑2 𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑥𝑥 2 𝑑𝑑∅ 𝑑𝑑∅

Ejemplo:

Un motociclista parte del reposo en t=0 sobre una pista circular de 400 m de
radio. La componente tangencial de su aceleración es at = 2 + 0.2 t m/s2. En t=10s
determine:

a) La distancia que ha recorrido a lo largo de la pista.

b) La magnitud de su velocidad y aceleración

Ejemplo:

Un joven patina sobre la superficie de un canal de concreto vacío descrito por la

educación Y = 0,03 X2. Si parte de Y=20 p y la magnitud de su velocidad está dada por
𝑉𝑉 = �2𝑔𝑔(20 − 𝑌𝑌)p/s, determine:

a) Los componentes normal y tangencial de su aceleración cuando llega a X =

20 p
b) El espacio recorrido.

- 15 -
2.2.3 SISTEMA DE COORDENADAS CILINDRICAS

R, φ, Z definen la posición de la partícula P aun cuando se desconozca la trayectoria

Se definen los vectores unitarios 𝑒𝑒�,

𝑅𝑅 𝑒𝑒
�,∅ 𝑒𝑒
�,𝑍𝑍 positivos en el sentido de incremento de R,
φ, Z respectivamente donde 𝑒𝑒�𝑍𝑍 es el único constante.

De la figura (1)

Posición

𝑟𝑟̅𝑝𝑝/0 = 𝑅𝑅𝑒𝑒�
𝑅𝑅 + 𝑍𝑍𝑒𝑒�𝑧𝑧

𝑑𝑑𝑟𝑟̅𝑝𝑝/0 𝑑𝑑
𝑉𝑉�𝑝𝑝 = = (𝑅𝑅𝑒𝑒�
𝑅𝑅 + 𝑍𝑍𝑒𝑒�𝑧𝑧 ) =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
= �𝑅𝑅 𝑒𝑒�
𝑅𝑅 + 𝑒𝑒��
𝑅𝑅 + (𝑍𝑍 𝑒𝑒�𝑍𝑍 + 𝑒𝑒� )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑧𝑧
𝑑𝑑
= 𝑅𝑅̇𝑒𝑒�
𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 𝑒𝑒� + 𝑍𝑍̇𝑒𝑒�𝑍𝑍 … . (∗)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅

Pero:

𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑒𝑒�
𝑅𝑅 𝑑𝑑∅ 𝑑𝑑𝑒𝑒�
𝑅𝑅
𝑒𝑒�
𝑅𝑅 = =∅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑∅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

∆𝑒𝑒�
𝑅𝑅 = 𝑒𝑒
�(∅
𝑅𝑅 + ∆∅) − 𝑒𝑒�(∅)
𝑅𝑅

∆𝑒𝑒�∅ = 𝑒𝑒�(∅
∅ + ∆∅) − 𝑒𝑒�(∅)
∅

- 16 -
Puesto que: ∆𝑒𝑒�
𝑅𝑅 𝑦𝑦 𝑒𝑒
�(∅
𝑅𝑅 + ∆∅) son vectores unitarios:

∆∅ ∆∅
|∆𝑒𝑒�|
∅ = 2|𝑒𝑒
�|𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑅𝑅 = 2 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆( )
2 2

Dividiendo por ∆∅ y tomando límites conforme ∆∅ tiende a 0:

∆𝑒𝑒�
𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑒𝑒�
𝑅𝑅 ∆𝑒𝑒�
𝑅𝑅 2
� � = lim = lim =1
𝑑𝑑∅ ∆∅→0 ∆∅ ∆∅→0 ∆∅
2
𝑑𝑑𝑒𝑒�
Por lo tanto 𝑅𝑅
es un vector unitario.
𝑑𝑑∅

En las figuras (3) y (4) se observa que cuando ∆∅ → 0, ∆𝑒𝑒�

𝑅𝑅 tiende a ser perpendicular
a ∆𝑒𝑒�
𝑅𝑅 (∅) y esta en la dirección de 𝑒𝑒
�,∅ por lo tanto:

𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑒𝑒�
𝑒𝑒�
𝑅𝑅 = ∅
̇ 𝑅𝑅 = ∅̇ �
𝑒𝑒∅ … . . (∗∗)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑∅

Haciendo un razonamiento similar:

𝑉𝑉�𝑝𝑝 = 𝑅𝑅̇ 𝑒𝑒� ̇ �∅ + 𝑍𝑍̇𝑒𝑒�𝑧𝑧

𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 ∅ 𝑒𝑒

Dónde: ∅̇ es la rapidez angular.

Aceleración:

𝑎𝑎�𝑝𝑝 = �R̈ − 𝑅𝑅∅̇ 2 �𝑒𝑒�𝑡𝑡 + �𝑅𝑅∅̈ + 2𝑅𝑅̇∅̇ �𝑒𝑒� ̈

∅ + (Z)𝑒𝑒�𝑧𝑧

Donde ∅̈ es la aceleración angular.

𝑎𝑎�𝑝𝑝 = 𝑎𝑎𝑅𝑅� 𝑒𝑒�

𝑅𝑅 + 𝑎𝑎∅ 𝑒𝑒
�∅ + 𝑎𝑎𝑍𝑍 𝑒𝑒�𝑍𝑍

- 17 -
Caso particular.

Sistema de Coordenadas Polares (coordenadas en el plano)

R=cte
𝑅𝑅̇ = 𝑅𝑅̈ = 0
Luego:
𝑉𝑉�𝑟𝑟 = 𝑅𝑅̇𝑒𝑒� ̇ �∅
𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 ∅ 𝑒𝑒

𝑉𝑉�𝑝𝑝 = 𝑅𝑅 ∅̇ 𝑒𝑒�∅

𝑎𝑎�𝑝𝑝 = −𝑅𝑅∅̇2 𝑒𝑒� ̇ �∅

2
𝑅𝑅 + 𝑅𝑅∅ 𝑒𝑒

- 18 -
2.3. MOVIMIENTO RELATIVO SIMPLE

2.3.1 Ejes de referencia en traslación

Considere el movimiento curvilíneo plano de dos partículas A y B, El movimiento de A

se observa desde un sistema de referencia xy que se mueve con B con un movimiento
de traslación.

De la Fig. 𝑟𝑟̅𝐴𝐴/0 = 𝑟𝑟̅𝐵𝐵/0 + 𝑟𝑟̅𝐴𝐴/𝐵𝐵

Derivando: 𝑉𝑉�𝐴𝐴 = 𝑉𝑉�𝐵𝐵 + 𝑉𝑉�𝐴𝐴/𝐵𝐵

Derivando nuevamente: 𝑎𝑎�𝐴𝐴 = 𝑎𝑎�𝐵𝐵 + 𝑎𝑎�𝐴𝐴/𝐵𝐵

Donde 𝑉𝑉�𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝑦𝑦 𝑎𝑎�𝐴𝐴/𝐵𝐵 son las velocidades y la aceleración de A medidas con respecto al
sistema xy desde el punto B.

Ejemplo:

El auto A da vuelta en una curva de radio

134m con velocidad de 48 km/h. En ese
mismo instante el auto B se mueve a 72 Km/h
pero disminuye su velocidad a razón de 3 m/s.
Determinar la velocidad de aceleración de A
con respecto a B.

- 19 -
Ejemplo:

Se pretende levantar una carga C

mediante el sistema mostrado.
Cuando el punto A del parachoques
está en B la carga se halla en el suelo
y la cuerda esta tensa. Si el auto se
mueve hacia la izquierda con velocidad
constante de 2 mi/h. Hallar la
velocidad y aceleración de la carga
cuando el auto ha recorrido 10 pies.

Ejemplo:

Si el avión de control de tráfico aéreo

vuela con una velocidad constante de
300 pies/s en una trayectoria circular a
una altura h=15000 pies mientras que
otro avión B vuela a una altura de
h’=8000 pies con Vb=600 pies/s.
Suponiendo que B y C están en calcule:
a) 𝑟𝑟 𝑦𝑦 𝑟𝑟̇
b) La aceleración relativa ������𝑎𝑎𝐴𝐴/𝐵𝐵
suponiendo que el avión A está
aumentando su velocidad a razón
de 15 pies/s2 permaneciendo en
la misma trayectoria.

- 20 -
2.4 SISTEMAS CABLE – POLEA

Para los sistemas mostrados y suponiendo que los cables son inextensibles;
determinar la relación entre las velocidades y aceleraciones de los bloques A y B.

Ejemplo:

Una cada se levanta moviendo el rodillo

en A hacia abajo con rapidez constante
de 4 m/s a lo largo de la guía.
Determinar la velocidad y aceleración
de la caja en el instante en que esta ha
sido elevada 1m sobre el piso. Cuando
el rodillo esta en B, la caja se apoya
sobre el piso.

- 21 -
Ejercicio:

El elevador de carga indicado en la figura

opera con un motor eléctrico localizado en A.
Si el motor enrolla el cable a una rapidez de
15m/s Determinar la rapidez a la cual sube
el elevador.

Ejercicio: Un hombre está sosteniendo

una caja fuerte S como se muestra en la
figura y está caminando con una velocidad
constante Va=0.5m/s. Determinar la
velocidad y aceleración de la caja fuerte
cuando llega a la elevación de la ventana
en E. La cuerda es de 30m.

- 22 -
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

De la ecuación de Newton

𝑑𝑑𝑉𝑉𝑝𝑝
� 𝐹𝐹� = m𝑎𝑎�𝑝𝑝 = 𝑚𝑚
𝑑𝑑𝑑𝑑
�𝑟𝑟2
��� 𝑉𝑉2
1 1
� 𝐹𝐹 . 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑉𝑉 = � � 𝐹𝐹⃑ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �
⃑ 2)
𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑉𝑉 2 )
2 ����
𝑟𝑟1 𝑉𝑉1 2

1 1
� 𝐹𝐹⃑ . 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚(𝑉𝑉22 ) − 𝑚𝑚(𝑉𝑉12 )
2 2

∑ �F⃑ . dr = U1−2 es el trabajo total efectuado por las fuerzas externas al desplazar a la
particula de la posición ���
𝑟𝑟1 𝑎𝑎 ���
𝑟𝑟2.
1
𝑚𝑚�𝑉𝑉 2 � = 𝑇𝑇 Se denomina Energía Cinetica.
2

U1−2 = T2 − T1 = ∆𝑇𝑇

Ecuación que indica que el trabajo total efectuado por las fuerzas es igual al
cambio en la energía cinética de la partícula. Se puede evaluar el trabajo entonces es
posible determinar el cambio de velocidad que experimenta una partícula al ir de una
posición a otra.

EVALUACION DEL TRABAJO

Considérese una partícula que se desplaza a lo de una trayectoria curva bajo la acción
de una fuerza resaltante F de la posición 1 a posición 2. De la ecuación de trabajo:

- 23 -
Luego el trabajo total efectuado por las fuerzas externas es igual al producto de la
componente tangencial de la fuerza por el espacio recorrido obsérvese que esta
ecuación es aplicable para las siguientes consideraciones:

i) La fuerza es una constante o una función de la posición. No sirve si la fuerza

es un función del tiempo o de la velocidad.
ii) ii) ∑ �F⃑ ds es un escalar por lo que
𝑠𝑠2 𝑠𝑠2 𝑠𝑠2 𝑠𝑠2
U1−2 = � � 𝐹𝐹⃑ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � � �����⃑
𝐹𝐹1𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � � �����⃑
𝐹𝐹2𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 + � � �����⃑
𝐹𝐹3𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑+ ..
𝑠𝑠1 𝑠𝑠1 𝑠𝑠1 𝑠𝑠1

iii) Si ∑ �����⃑
F1t es opuesta a la dirección del movimiento entonces el trabajo es
negativo.
iv) La componente normal de la fuerza no produce trabajo

Ejemplo

El bloque A de 400 lb parte del

reposo en S=0 y está sometido a una
fuerza horizontal F = 160 – 105 ejercicio
por el cilindro hidráulico. El coeficiente de
fricción cinética entre el bloque y el piso es
𝜇𝜇𝐾𝐾 = 0.26 ¿Cuál es la velocidad del bloque
en la posición S=4 pies?

- 24 -
TRABAJO REALIZADO POR FUERZAS CONSERVATIVAS

Fuerza conservativa. Es toda fuerza

capaz de efectuar trabajo al moverse de
una posición a otra independientemente
de la trayectoria que haya seguido, es
decir no interesa conocer la ecuación. De
la trayectoria. Por ejemplo, la fuerza
peso, la fuerza de los resortes, las
fuerzas electromagnéticas, etc.

Cualquier otra fuerza que no cumpla con esta característica se denominara fuerza “no
conservativa” Por ejemplo la fuerza de fricción

En general:

� 𝐹𝐹� = � 𝐹𝐹⃑ 𝑐𝑐 + � 𝐹𝐹⃑ 𝑛𝑛𝑛𝑛

𝑐𝑐 𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑈𝑈1−2 = 𝑈𝑈1−2 + 𝑈𝑈1−2

Trabajo realizado por la fuerza peso:

𝑤𝑤
𝑈𝑈1−2 = −𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑍𝑍2 − 𝑍𝑍1 )

Trabajo realizado por la fuerza de los resortes

����
𝑟𝑟2
𝑅𝑅
𝑈𝑈1−2 = � � 𝐹𝐹⃑ 𝑑𝑑𝑑𝑑
�𝑟𝑟1
���

����
𝑟𝑟2
= � (−𝐾𝐾∆𝑅𝑅𝑒𝑒�)(𝑑𝑑𝑑𝑑𝑒𝑒
𝑅𝑅 � 𝑅𝑅 + 𝑅𝑅𝑅𝑅∅𝑒𝑒
�)𝑅𝑅
����
𝑟𝑟1

R
1
U1−2 = − K(∆22 − ∆12 )
2

Ejemplo

- 25 -
 El collar P de 10 kg parte del reposo en
la posición 1 y resbala a lo largo en la
barra lisa. La constante del resorte es
menor que 100 y la longitud libre es 2 m.
¿Cuál es la velocidad del collar en la
posición en 2?

Solución:
𝑐𝑐 𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑈𝑈1−2 = 𝑈𝑈1−2 + 𝑈𝑈1−2
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑈𝑈1−2 =0

𝑤𝑤 𝑅𝑅
1 1 1
𝑈𝑈1−2 + 𝑈𝑈1−2 = − mV22 − 𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑍𝑍2 − 𝑍𝑍1 ) + K(∆12 − ∆22 ) = mV22
2 2 2
𝑉𝑉2 = 7.29 𝑚𝑚/𝑠𝑠

ENERGIA POTENCIAL

Puesto que el trabajo efectuado por las fuerzas conservativas peso y fuerza de
resortes es independiente de la trayectoria y puede obtenerse como la diferencia del
valor de una función evaluada en la posición inicial y final entonces
𝑐𝑐
𝑈𝑈1−2 = ∆V = 𝑉𝑉1 − 𝑉𝑉2

Donde V se denomina función potencial o energía potencial

Así, la función potencial para la fuerza peso es Vw= mgZ, donde Z se mide a partir de
un nivel de referencia arbitrario y es positivo si se mide por encima de dicho nivel,
negativo en caso contrario.
1
La función potencial para la fuerza en los resortes es 𝑉𝑉1 = K(∆2 )
2

- 26 -
ECUACION GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

U1−2 = T2 − T1
𝑐𝑐 𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑈𝑈1−2 = 𝑈𝑈1−2 + 𝑈𝑈1−2
𝑐𝑐 𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑈𝑈1−2 + 𝑈𝑈1−2 = T2 − T1

Como:
𝑐𝑐
𝑈𝑈1−2 = 𝑉𝑉1 − 𝑉𝑉2

Entonces:
𝑐𝑐
𝑈𝑈1−2 + 𝑉𝑉1 − 𝑉𝑉2 = T2 − T1

T2 − V1 = T2 − V1 + 𝑈𝑈 𝑛𝑛𝑛𝑛

𝑈𝑈 𝑛𝑛𝑛𝑛 = 0 (𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐)

T2 − V1 = T2 − V1

Ecuación de Conservación de energía

Ecuación que indica que si la energía cinética aumenta entonces la energía potencial
debe disminuir y viceversa, como si fuera un depósito de energía cinética potencial, de
allí la razón de su nombre.

- 27 -
Ejemplo

El sistema está en reposo en la posición

mostrada con el collar a de 12 lb
descansando sobre el resorte de
constante K = 20 Lb/pie, cuando una
fuerza constante se aplica al cable ¿Cuál
es la velocidad del collar cuando se haya
desplazado 1 pie?

Ejemplo

El collar A de 12Kg está en reposo en la

posición indicada en t=0 y se halla
sometido a una fuerza tangencial F=24-
12t2 N durante 1.5seg. Ignorando la
fricción ¿Qué altura máxima alcanzara?.

- 28 -
CINÉTICA DE LA PARTÍCULA

Ejemplo: F=F(posición)

Un cable está unido a un bloque de

0.5Kg que se desliza sobre una varilla
lisa horizontal AB. La tensión en el
cable es de valor constante T. En el
punto C la rapidez del bloque es de 6
m/s hacia la izquierda y en el punto D
la rapidez es de 1 m/s. Obtener el
valor de T.

- 29 -
Ejemplo: F=F(v)

Se liberan los frenos de un auto en

reposo cuya masa es de 1500Kg y
avanza hacia abajo por una pendiente de
10° . La resistencia del aire es F=2.5Vp2
y la resistencia al rodamiento de las
llantas es de 0.01N donde N es la fuerza
normal ejercida por la tierra. Calcule:
a) La rapidez del auto después de
haber recorrido 100m.
b) El tiempo que ha transcurrido
para que el auto llegue a esta
posición.

EJEMPLO. Una fuerza horizontal F empuja hacia arriba a un bloque de 5 Kg que está
colocado sobre una pista parabólica lisa definida por Y=4x2, X e Y en metros. Obtener
la ecuación de variación de la fuerza F en función de la localización del bloque, a fin
de que la componente horizontal de la velocidad del bloque sea constante y de valor 2
m/s.

- 30 -
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL PARA UNA PARTÍCULA

Consiste una partícula de masa “m” sujeta a la acción de varias fuerzas ∑ 𝐹𝐹� . La
ecuación de movimiento de la partícula puede escribirse como:

� 𝐹𝐹� = m𝑎𝑎�

𝜕𝜕𝜕𝜕
� 𝐹𝐹� = 𝑚𝑚
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑡𝑡2 𝑣𝑣2
� 𝐹𝐹� 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑉𝑉
�⃑ � � 𝐹𝐹� 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚 � 𝜕𝜕𝑉𝑉
�⃑
𝑡𝑡1 𝑣𝑣1

𝑡𝑡2
� � 𝐹𝐹� 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚 𝑉𝑉
�⃑2 − 𝑚𝑚𝑉𝑉
�⃑1
𝑡𝑡1

Donde:
𝑡𝑡2
∫𝑡𝑡1 ∑ 𝐹𝐹� 𝜕𝜕𝜕𝜕 Impulso Lineal de la Fuerza. Mide el efecto de la fuerza
durante el tiempo que actúa esta. El vector impulso actúa en
la misma dirección de la fuerza.

�⃑
𝑚𝑚 𝑉𝑉 Momento lineal de la partícula. El vector momento actúa en
la misma dirección que el vector velocidad.

La ecuación del impulso y movimiento lineal es la fórmula útil que permite

obtener la velocidad final de una partícula después de un periodo de
tiempo especificado cuando se conoce la velocidad inicial de la partícula y
las fuerzas que actúan sobre ella ya sean constantes o se puedan expresar
como función del tiempo.

En términos de las componentes cartesianas, la ecuación anterior puede

escribirse como:
𝑡𝑡2
� � 𝐹𝐹� 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚 𝑉𝑉
�⃑2 − 𝑚𝑚𝑉𝑉
�⃑1
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
� (� 𝐹𝐹⃑𝑥𝑥 𝑖𝑖 + � 𝐹𝐹⃑𝑦𝑦 𝑗𝑗 + � 𝐹𝐹⃑𝑧𝑧 𝑘𝑘) 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 𝑚𝑚 (𝑉𝑉
�⃑𝑥𝑥 𝑖𝑖 + 𝑉𝑉
2
�⃑𝑦𝑦 𝑗𝑗 + 𝑉𝑉
2
�⃑𝑧𝑧 𝑘𝑘) − (𝑉𝑉
2
�⃑𝑥𝑥 𝑖𝑖 + 𝑉𝑉
1
�⃑𝑥𝑥 𝑗𝑗 + 𝑉𝑉
1
�⃑𝑧𝑧 𝑘𝑘)
1
𝑡𝑡1

� � 𝐹𝐹𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑉𝑉𝑥𝑥2 − 𝑚𝑚 𝑉𝑉𝑥𝑥1 = 𝑚𝑚(𝑉𝑉𝑥𝑥2 − 𝑉𝑉𝑥𝑥1 )

- 31 -
 � � 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑉𝑉𝑦𝑦2 − 𝑚𝑚 𝑉𝑉𝑦𝑦1 = 𝑚𝑚(𝑉𝑉𝑦𝑦2 − 𝑉𝑉𝑦𝑦1 )

� � 𝐹𝐹𝑧𝑧 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑉𝑉𝑧𝑧2 − 𝑚𝑚 𝑉𝑉𝑧𝑧1 = 𝑚𝑚(𝑉𝑉𝑧𝑧2 − 𝑉𝑉𝑧𝑧1 )

Ejemplo:

El bloque indicado en la figura tiene una masa de

Kg y está sujeta a la acción de una fuerza variable F=20t,
F en Newton y t en Segundos. Calcule la velocidad del
bloque 4 segundos después de que se ha aplicado F. El
bloque tiene una velocidad inicial de 1 m/s hacia abajo del
plano inclinado y el coeficiente de fricción cinética entre el
bloque y el plano es u=0.3.

� � 𝐹𝐹𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚(𝑉𝑉𝑥𝑥1 − 𝑉𝑉𝑥𝑥2 )

�(𝐹𝐹 + 𝑊𝑊 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆30 − 𝑓𝑓)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 50(1 − 𝑉𝑉𝑥𝑥2 )

�(20𝑡𝑡 + 245.15 − 0.30𝑁𝑁)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 50(1 − 𝑉𝑉𝑥𝑥2 )

t2 4 4 4
20 ⃒ + 245.15 ⃒ − 0.30 N ⃒ = 50 (1 − Vx2 )
2 0 0 0

160 + 980.6 − 12 𝑁𝑁 = 50(1 − Vx2 )

Vx2 = 23.81 − 0.024 𝑁𝑁 …. (1)

También:

� � 𝐹𝐹𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚�𝑉𝑉𝑦𝑦2 − 𝑉𝑉𝑦𝑦1 � = 0

�(𝑁𝑁 − 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊30)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0

4 4
N t ⃒ − 424.61 t ⃒ = 0
0 0

N = 424.8

- 32 -
 𝑉𝑉𝑥𝑥2 − 𝑉𝑉2 = 1306 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Ejemplo:

Un Tren liviano formado por 2 vagones se desplaza

a 100 Km/h. La masa del vagón A es de 15,000 Kg
y la de B es de 20,000 Kg. Cuando se aplican los
frenos se transmite en cada vagón una fuerza
constante de frenado de 25 KN Calcular:

a) El tiempo necesario para que el tren se detenga después de aplicar las frenos
b) La fuerza en el gancho de acoplamiento de los vagones cuando el tren se está
deteniendo.

a)

���⃑2 − � 𝑚𝑚𝑉𝑉
� 𝑚𝑚𝑉𝑉 ���⃑1 = � � 𝐹𝐹⃑ 𝑑𝑑𝑑𝑑

Ejemplo: Fuerza Impulsiva

Una pelota de golf es fotografiada a intervalos de

0.001 segundos. La pelota de 1.62 onzas tiene 1.68
pulgadas de diámetro. Si el palo toco la pelota
durante 0.006 Seg. Calcular la fuerza impulsiva
promedio ejercida por el palo.

- 33 -
Ejemplo Un carro arrastra un vagón ejerciendo una
fuerza F. Si el carro acelera de a 40 Km/h
en 20 seg. Calcule el valor de la fuerza F
promedio y la fuerza de reacción horizontal
entre el remolque y el carro. Suponga que
se ejerce 200 N de fuerza de fricción entre
las ruedas de cada unidad móvil y el peso.
La masas de los vehículos son
mcarro=5000Kg y mvagon=15000Kg.

���⃑2 − ���⃑
𝑚𝑚�𝑉𝑉 𝑉𝑉1 � = � �����������⃑
𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 (𝑡𝑡2 − 𝑡𝑡1)

(𝑚𝑚𝑐𝑐 + 𝑚𝑚𝑟𝑟 )�𝑉𝑉���⃑2 − ���⃑

𝑉𝑉1 � = �𝐹𝐹⃑ − 2𝑓𝑓 + �����⃑
𝑊𝑊𝑐𝑐 + �����⃑
𝑊𝑊𝑟𝑟 ) +
����⃑
𝑁𝑁𝐴𝐴 + �����⃑
𝑁𝑁𝐵𝐵 �𝑡𝑡2−1

40000𝑖𝑖
(5000 + 15000) � − 0𝑖𝑖�
8600
= �(𝐹𝐹 − 2 × 200)𝑖𝑖
− (5000 + 15000)9.806𝑗𝑗
����⃑
+ �𝑁𝑁 �����⃑
𝐴𝐴 + 𝑁𝑁𝐵𝐵 �𝑗𝑗�(20)

Igualando las componentes i:

40000
20000 × = (𝐹𝐹 − 400)20
3600
𝐹𝐹 = 1.15 × 104 𝑁𝑁

- 34 -
PARTICULAS INTERACTIVAS

Ecuación de C.M. e impulso lineal para una

partícula.
La aceleración del centro de masa G de un sistema
de N partículas es de acuerdo con la ley de Newton
∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 ��⃑
𝐹𝐹𝚤𝚤 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃑𝑔𝑔 …. (1)

Donde ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 ��⃑

𝐹𝐹𝚤𝚤 es la resultante de las fuerzas
externas que actúan sobre el sistema. Por otro lado,
la posición del centro de masa del sistema de
partículas está definido por:

∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1(𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃑𝑖𝑖/0
𝑟𝑟𝐺𝐺/0 =
�������⃑
𝑚𝑚

𝑚𝑚 �������⃑
𝑟𝑟𝐺𝐺/0 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ������⃑
𝑟𝑟𝚤𝚤/0

̈
𝑚𝑚 𝑟𝑟�������⃑ ̈
𝐺𝐺/0 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ������⃑
𝑟𝑟𝚤𝚤/0

𝑛𝑛

� ��⃑
𝐹𝐹𝚤𝚤 = 𝑚𝑚𝑎𝑎
����⃑ ̈
𝐺𝐺 = �������⃑
𝑟𝑟𝐺𝐺/0
𝑖𝑖=1

Reemplazando las siguientes derivadas.

𝑛𝑛

= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟������⃑
𝚤𝚤/0
𝑖𝑖=1

𝑛𝑛
𝑑𝑑 ̇ �
= � �𝑚𝑚𝑖𝑖 (𝑟𝑟������⃑)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝚤𝚤/0
𝑖𝑖=1

- 35 -
 𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑑𝑑 ̇ 𝑑𝑑
= � � (𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑟𝑟������⃑)
𝚤𝚤/0 � = � �
�⃑ )�
(𝑚𝑚 . 𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1

𝑛𝑛
𝑑𝑑
𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 � ��⃑
𝐹𝐹𝚤𝚤 = �⃑ )
(𝑚𝑚 . 𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑖𝑖
𝑖𝑖=1

Si se conoce como varían las fuerzas externas con el tiempo entonces es posible separar
variables:
𝑛𝑛 𝑛𝑛

� ��⃑ �⃑𝑖𝑖 )
𝐹𝐹𝚤𝚤 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑑𝑑 (𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑉𝑉
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1

Integrando sobre el intervalo 𝑡𝑡1 ≤ 𝑡𝑡 ≤ 𝑡𝑡2 se tiene:

(1) ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑚𝑚𝑖𝑖 � 𝑉𝑉 �⃑𝑖𝑖 � = ∫𝑡𝑡2 ��⃑

�⃑𝑖𝑖 � − ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑚𝑚𝑖𝑖 � 𝑉𝑉 𝐹𝐹 𝑑𝑑𝑑𝑑
2 1 𝑡𝑡1 𝚤𝚤

Esta ecuación demuestra que la cantidad de movimiento lineal total únicamente cambia
por el impulso de las fuerzas externas.

CASO PARTICULAR

Cuando las fuerzas externas son despreciables en comparación con el impulso de las
fuerzas de interacción (internas) a cuando la suma de los esfuerzos externos que actúan
sobre un sistema de partículas es nula, entonces la ecuación (4) puede escribirse como:
𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑡𝑡2
�⃑𝑖𝑖 � − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 � 𝑉𝑉
� 𝑚𝑚𝑖𝑖 � 𝑉𝑉 �⃑𝑖𝑖 � = � ��⃑
𝐹𝐹𝚤𝚤 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0
2 1
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑡𝑡1

Luego:

�⃑𝑖𝑖 = ∑ 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉
∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉 �⃑𝑖𝑖 Ecuación de conversación de momento lineal.
2 1

- 36 -
EJEMPLO

Un bloque de 20 lb se desplaza hacia debajo de una

rampa de un carro de 100lb. El sistema se hallaba
inicialmente en reposo. Hallar:
a) La velocidad del bloque y del carro cuando el
bloque llega al final de la rampa
b) La distancia que recorre el carro durante el
movimiento.

Solución:

Mb=20lb mc=100lb.

La velocidad del bloque relativo a la rampa se halla aplicando la ecuación del trabajo y
la energía entre el punto de inicio y el final de su movimiento.

- 37 -
FUERZAS IMPULSIVAS

Son las fuerzas de magnitud relativamente grandes que actúan desde un pequeño
intervalo de tiempo. En la figura se muestra un bloque que inicialmente está en reposo
sobre un plano inclinado. Súbitamente es golpeado con un martillo en el instante t1. La
fuerza F resultante del golpe del martillo se muestra en la figura. Se dice que la fuerza
F es una fuerza impulsiva se incrementó significativamente la rapidez del bloque en un
intervalo de tiempo pequeño comprendido entre t1 y t2-

Más aun le imparte una aceleración de varias veces g al cuerpo.

De la ecuación de cantidad de movimiento:

𝑡𝑡2
���⃑2 − ���⃑
𝑚𝑚�𝑉𝑉 𝑉𝑉1 � = � 𝐹𝐹⃑ (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
���⃑2 𝑖𝑖 − �⃑
𝑚𝑚�𝑉𝑉 0� = � 𝐹𝐹⃑ (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖
𝑡𝑡1

𝑉𝑉2 = 𝐴𝐴/𝑚𝑚

Una vez que cesa la acción de la fuerza del martillo el bloque se mueve hacia arriba del
plano inclinado desacelerándose uniformemente debido a efectos de gravedad y
fricción.

Considerando que t1==t2 se puede hallar la variación de la velocidad del bloque y a

partir de la figura se puede hallar la gráfica x(t) ya que se tiene movimiento rectilínea a
lo largo del eje x.

Para la fuerza impulsiva se puede concluir:

�⃑ = 1 ∫𝑡𝑡2 𝐹𝐹⃑ (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑

1) El cambio de la velocidad de la partícula ∆𝑉𝑉 𝑡𝑡1 2
2) El cambio en la posición de la partícula durante el intervalo en que ocurre la
fuerza impulsiva es despreciable
3) Todas la fuerzas no impulsivas son magnitudes de las fuerzas impulsivas.

EJEMPLO:

La ultima parte e un proyectil guiado se separa cuando adquiere una rapidez orbital de
27000km/h. para separar el satélite artificial de 3000Kg del impulsador de 2000kg. Si
son seis cohetes explosivos cada uno de ellos genera 400J de energía, 40% de la cual

- 38 -
se convierte en energía mecánica. Las cargas están colocadas de tal forma que el satélite
continuado en dirección paralela a su velocidad inicial. Calcular:

a) La rapidez del satélite y del impulsador inmediatamente después de que se han

quemado los explosivos.
b) La distancia que separa a los cuerpos 1min después de la actuación de los
cohetes.

ms=3000Kg; mi=2000Kg; 𝑉𝑉𝑠𝑠1 = 𝑉𝑉𝑖𝑖1 = 27000𝐾𝐾𝐾𝐾/ℎ

Energía Liberada: 6 x 400J =2400J

Energía Util: 0.4x2400=960J

𝑉𝑉𝑠𝑠1 , 𝑉𝑉𝑖𝑖1 =? ?
𝑛𝑛 𝑡𝑡2
𝑚𝑚𝑖𝑖 �����⃑
𝑉𝑉𝚤𝚤2 − 𝑚𝑚𝑖𝑖 �����⃑
𝑉𝑉𝚤𝚤1 = � � ��⃑
𝐹𝐹𝚤𝚤 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖=1 𝑡𝑡1

Se desprecia la fuerza externa W pues comparadas con R son muy pequeñas.

( 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖2 + 𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑉𝑉𝑠𝑠2 ) − ( 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖1 + 𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑉𝑉𝑠𝑠1 ) = 0

2000𝑉𝑉𝑖𝑖2 + 3000𝑉𝑉𝑠𝑠2 = 2000 × 7500 + 3000 × 7500 = 3.75 × 105

2𝑉𝑉𝑖𝑖2 + 3𝑉𝑉𝑠𝑠2 = 37500 … (1)

Aplicando el concepto de Trabajo y Energía entre (1) y (2)

𝑇𝑇2 − 𝑇𝑇1 = 𝑈𝑈1−2

1 1 1 1
� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖2 2 + 𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑉𝑉𝑠𝑠2 2 � − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖1 2 + 𝑚𝑚𝑠𝑠 𝑉𝑉𝑠𝑠1 2 � = 96
2 2 2 2

1000𝑉𝑉𝑖𝑖2 2 + 1500𝑉𝑉𝑠𝑠2 2 = 960 + 1000 × 75002 + 1500 × 75002 = 1.406 × 108

𝑉𝑉𝑖𝑖2 2 + 1.5𝑉𝑉𝑠𝑠2 2 = 140625.001 … (2)

Reemplazando (2) en (1)

37500 − 3𝑉𝑉𝑠𝑠2 2
� � + 1.5𝑉𝑉𝑠𝑠2 = 140625001
2

3.75𝑉𝑉𝑠𝑠2 2 + 56250𝑉𝑉𝑠𝑠2 + 210937.499 = 0

𝑉𝑉𝑠𝑠2 = 7500.516 𝑚𝑚/𝑠𝑠

- 39 -
Luego de (2)

𝑉𝑉𝑖𝑖2 = 7499.226 𝑚𝑚/𝑠𝑠

c) Para la distancia que separa al satélite y al impulsador después de la separación

se consideran sus movimientos relativos de ambos cuerpos estarán afectados
únicamente por la fuerza gravitatoria que es constante. Entonces ambos cuerpos
tendrán la misma aceleración:

𝑎𝑎𝑠𝑠/𝚤𝚤 = ���⃑
�������⃑ 𝑎𝑎𝑠𝑠 − ���⃑
𝑎𝑎𝚤𝚤 = 0
������⃑
𝑉𝑉𝑠𝑠/𝚤𝚤 = ���⃑
𝑉𝑉𝑠𝑠 − ��⃑
𝑉𝑉𝚤𝚤 = [75000.516 − 7499.226]𝑖𝑖 𝑚𝑚/𝑠𝑠

������⃑
𝑉𝑉𝑠𝑠/𝚤𝚤 = 1.29𝑖𝑖 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Si se asume que ambos cuerpos permanecen juntos al final de la exposición se tiene

que t=60s.

������⃑
𝑟𝑟𝑠𝑠/𝚤𝚤 = 1.26 × 60 = 77.4 𝑚𝑚

- 40 -
Ejemplo:

Un pilote rígido P tiene una masa de 800Kg y se

hunde al suelo usando un martinete que tiene una
masa de 300 kg. El martinete inicia a partir del
reposo desde una altura de 0.5m y choca contra la
cabeza del pilote. Determinar el impuso inicial que
imparte el martinete sobre el pilote si:
a) La punta del pilote está apoyada en un
macizo rocoso
b) El pilote esta rodeado totalmente de arena
de modo que después del choque el
martinete no rebota fuera del pilote.
Solución:
La velocidad a la cual el martinete golpea al pilote
puede hallarse usando el teorema de la
conversación de energía:
𝑇𝑇2 − 𝑉𝑉2 = 𝑇𝑇1 − 𝑉𝑉1 + 𝑈𝑈1−2
𝑈𝑈1−2 = 0

1 1
𝑚𝑚𝑀𝑀 𝑉𝑉2 2 + 𝑊𝑊𝐻𝐻 ℎ2 = 𝑚𝑚𝑀𝑀 𝑉𝑉1 2 + 𝑊𝑊𝐻𝐻 ℎ1
2 2
Tomando un N.R. en la cabeza del pilote: h1=0.5 y
h2=0
1
300𝑉𝑉2 2 + 300 × 9.806 × 0
2
1
= 300(0) + 300 × 9.806 × 0.5
2
𝑉𝑉2 = 3.13 𝑚𝑚/𝑠𝑠

a) De la ecuación de Impulso y cantidad de movimiento se tiene para el martinete.

- 41 -
 𝑡𝑡2
���⃑3 − ���⃑
𝑚𝑚𝐻𝐻 �𝑉𝑉 𝑉𝑉2 � = � � 𝐹𝐹⃑ (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
𝑚𝑚𝐻𝐻 �0 − ���⃑
𝑉𝑉2 � = � 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡1

𝐹𝐹⃑ = 𝑅𝑅�⃑ pues R>>𝑊𝑊𝐻𝐻 y 𝑉𝑉3 = 0

Por lo tanto:

300 × 3.13 = � 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = 959𝑁𝑁. 𝑆𝑆

b) Cuando el suelo esta suelto, tanto el pilote como el martinete se mueven hacia
abajo con una velocidad común 𝑉𝑉3 justo después del contacto.
𝑡𝑡2
������⃑
𝑚𝑚𝐻𝐻 �𝑉𝑉 ������⃑ ⃑
𝐻𝐻3 − 𝑉𝑉𝐻𝐻2 � = � 𝐹𝐹 (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
−300𝑉𝑉3 + 300(3.13) = � 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡1

Para determinar 𝑉𝑉3 se considera al pilote y al martinete como un solo sistema. Aplicando
la conservación de Momentum lineal.

𝑚𝑚𝐻𝐻 (𝑉𝑉𝐻𝐻 )1 + 𝑚𝑚𝑃𝑃 (𝑉𝑉𝑃𝑃 )2 = 𝑚𝑚𝐻𝐻 𝑉𝑉2 + 𝑚𝑚𝑃𝑃 𝑉𝑉3

300(3.13) + 0 = 300𝑉𝑉2 + 800𝑉𝑉3

𝑉𝑉2 = 0.854 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Sustituyendo en la ecuación anterior resulta:

� 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = 682.9𝑁𝑁. 𝑆𝑆.

- 42 -
IMPACTO CENTRAL

Un impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan uno contra el otro en un intervalo
de tiempo muy corto produciendo fuerzas impulsivas relativamente grandes entre los
cuerpos. La figura (a) representa la condición general para la colisión de dos esferas
donde Va1 y Vb1 son las velocidades de las esferas A y B antes del impacto y Va2 y Vb2
las velocidades inmediatamente posterior.

Para el análisis del sistema se escoge un sistema de coordenadas XYZ en el cual

el eje X es normal al plano de contacto (YZ) de las esferas.

Impacto central se refiere al caso en que los centros de masa de ambos cuerpos
y el punto de contacto están situados a lo largo de una línea común, normal al plano de
contacto.

Suponiendo que las esferas son lisas la única fuerza de interacción entre los
cuerpos es la fuerza normal R que aparece en las figura (b). Para un cierto instante t1
los cuerpos tienen su primer contacto y empiezan a deformarse bajo la acción de esta
fuerza. Después de que los cuerpos alcanzan su deformación máxima en el tiempo tmax,
empiezan a recobrar sus dimensiones originales, hasta que finalmente se pierde el
contacto entre ellos en el tiempo t2.

A fin de que las partículas choquen y después se separen deberá cumplirse que:

𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴1 > 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1

𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 > 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵2

- 43 -
Los experimentos llevados a cabo para la colisión de dos esferas demostraron que se
cumplen:
𝑡𝑡2
∫𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵2 − 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = = 𝑒𝑒 = −
∫𝑡𝑡1 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1 − 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1

Donde e recibe el nombre coeficiente de restitución.

En general una colisión supone perdida de energía mecánica, normalmente la energía

se convierte en calor y sonido. Cuando e=1 se tiene conservación de energía y se dice
que el impacto es perfectamente plástico. Cuando e=0 el impacto es perfectamente
plástico y representa la máxima perdida de energía. Otra ecuación de utilidad se deduce
de la conservación del momento lineal en la dirección del eje X:

𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑚𝑚𝐴𝐴𝑋𝑋2 + 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑚𝑚𝐵𝐵𝑋𝑋2 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑚𝑚𝐴𝐴𝑋𝑋1 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑚𝑚𝐵𝐵𝑋𝑋2

Tambien, puesto que el impacto no produce ninguna fuerza significativa tangente al

plano de contacto entonces las componentes de la velocidad en este plano permanecen
inalterables; es decir:

𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 = 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴1

𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 = 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴1

𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵2 = 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1

𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 = 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴1

Ejemplo: (impacto central)

Dos esferas A y B de 1 y 2Kg de masa respectivamente, chocan con velocidades iniciales

como se indica en la figura. Si e=0.75 Hallar la velocidad final de cada esfera después
del choque y la perdida de energía cineteca después del choque.

Gráfico: Solución:
Se descompone las velocidades en la
dirección de los eje X e Y.

(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )1 = 3 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶30 = 2.60 𝑚𝑚/𝑠𝑠

(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )1 = 3 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆30 = 1.50 𝑚𝑚/𝑠𝑠

- 44 -
 (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )1 = −1 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶45 = −0.707 𝑚𝑚/𝑠𝑠
(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )1 = −1 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆45 = −0.707 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Como el impacto ocurre en la dirección X se aplica la conservación del momentum para

ambas esferas en tal dirección.

𝑚𝑚𝐴𝐴 (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )1 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )1 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2

1(2.60) + 2(−0.707) = 1(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 + 2(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2

2(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 + 2(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 = 1.18 … . (1)

Para que ocurra la separación después del choque debe cumplirse que (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 < (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2
y también

𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵2 − 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵2 − 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2

𝑒𝑒 = − = 0.75 = 𝑒𝑒 = −
𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1 − 𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵1 2.60 + 0.707

(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 − (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 = 2.48 … . (2)

Resolviendo: (1 y (2)
𝑚𝑚
(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 = −1.26 (→)
𝑠𝑠
𝑚𝑚
(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 = −1.22 (←)
𝑠𝑠

El momentum se conserva en la dirección y ya que no ocurre movimiento en dicha

dirección:

(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 = (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )1 = 1.50

(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 = (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )1 = −0.707

(𝑉𝑉𝐴𝐴 )2 = �(𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 2 + (𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 2 = 1.96 𝑚𝑚/𝑠𝑠

(𝑉𝑉𝐵𝐵 )2 = �(𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 2 + (𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵 )2 2 = 1.41 𝑚𝑚/𝑠𝑠

- 45 -
Como se conoce la rapidez de cada esfera antes y después del choque, la perdida de
energía se vuelve:

∆𝛤𝛤 = 𝛤𝛤1 − 𝛤𝛤2

1 1 1 1
= � 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉𝐴𝐴12 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉𝐵𝐵 12 � − � 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉𝐴𝐴 22 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉𝐵𝐵 22 �
2 2 2 2

= 1.59 𝐽𝐽

Ejemplo

Para A:

� 𝐹𝐹𝑅𝑅 = −𝐹𝐹 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 �𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 𝑅𝑅𝐴𝐴 𝑤𝑤 2 � = 2 �𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 0.6 × 0.52 �

� 𝐹𝐹𝑅𝑅 = −𝐹𝐹 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 �𝑅𝑅𝐵𝐵̈ − 𝑅𝑅𝐵𝐵 𝑤𝑤 2 � = 0.5 �−𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 0.4 × 0.52 �

𝑅𝑅𝐴𝐴̈ = 0.16

� 𝐹𝐹∅ = 𝑁𝑁𝐵𝐵 = 𝑚𝑚𝑚𝑚∅ = 𝑚𝑚 �2𝑅𝑅̇∅̇ + 𝑅𝑅 ∅̈�

𝑁𝑁𝐵𝐵 = 0.5 �0.4 + 0.5 + 0.4 ∅̈�

𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜 = 𝑚𝑚 𝑅𝑅2 ∅̇

𝑑𝑑𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜
𝑀𝑀𝑜𝑜𝑜𝑜 = =0
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐻𝐻𝑜𝑜𝑜𝑜 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴2 ∅̇ + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵2 ∅̇

- 46 -
Impacto con un cuerpo en reposo de gran masa.

1) No tiene sentido escribir la

ecuación de conservación de
momentum lineal puesto que la
masa de la pared es infinita solo
se aplica la ecuación de
coeficiente de restitución
haciendo Vb=0 antes y después
del impacto.
2) Se cumple que 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴2 = −𝑒𝑒 𝑉𝑉𝐴𝐴𝐴𝐴1
haciendo: 𝑉𝑉𝐵𝐵1 = 0 = 𝑉𝑉𝐵𝐵2

Ejemplo

La pelota indicada en la figura tiene una masa de 1.5 Kg y está suspendida del techo
mediante una cuerda elástica de 1m de longitud, Se la cuerda se alarga hacia abajo
0.25m y se suelta la pelota desde el reposo determinar cuánto se alarga la cuerda
después de que la pelota rebota del techo. La rigidez de la cuerda es K=800N/m. e=0.8.

Solución:

m=1.5Kg
Lo=1m
K=800N/m
∆0 =0.25
Vo=0
∆=?

La pelota efectúa un impacto central contra el techo. Es necesario entonces

obtener la velocidad V1 inmediatamente antes de chocar contra el techo.

Aplicando trabajo y energía:

T1-T0=V0-V1+Un.c

1 1 1
𝑚𝑚𝑉𝑉12 − 0 = �𝑚𝑚𝑚𝑚ℎ0 + 𝐾𝐾∆20 � − (𝑚𝑚𝑚𝑚ℎ1 + 𝐾𝐾∆2 )
2 2 2

0.5 × 1.5 × 𝑉𝑉12 = −1.5 × 9.806 × 1.25 + 0.5 × 800 × 0.252

- 47 -
 𝑉𝑉12 = 2.969𝑚𝑚/𝑠𝑠

Para hallar la velocidad después del impacto 𝑉𝑉2 se utiliza

𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵2 − 𝑉𝑉𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡ℎ𝑜𝑜2
𝑒𝑒 = −
𝑉𝑉𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵1 − 𝑉𝑉𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡ℎ𝑜𝑜1

−𝑉𝑉2 − 0
0.8 = −
2.969 − 0
𝑉𝑉2 = 2.375 𝑚𝑚/𝑠𝑠

El máximo alargamiento de la cuerda se produce cuando la velocidad final de la pelota

es cero. Aplicando trabajo y energía:

𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇2 = 𝑉𝑉2 − 𝑉𝑉3 + 𝑈𝑈 𝑛𝑛.𝑐𝑐.

1 1
𝑚𝑚𝑉𝑉22 = �𝑚𝑚𝑚𝑚ℎ + 𝐾𝐾∆2 �
2 2
1
× 1.5 × 2.3752 = 1.5 × 8.906 × (1 + ∆) + 0.5 × 800 × ∆2
2
∆2 − 14.71 × ∆ − 18.94 = 0

∆2 = ±0.20𝑚𝑚

Ejemplo

Los cuerpos Ay B tienen masas iguales.

El bloque A se mueve durante 4
segundos antes de alcanzar la superficie
lisa. Después de que A alcanza la
superficie lisa se produce con B un
choque central directo. El coeficiente de
restitución para los dos cuerpos es de
0.2. Determinar la velocidad de cada
cuerpo después del impacto.

- 48 -
Solución:

mA=mB=m
Voa=20m/s
T=4 s
Va1=Va0-at
Va1=20-1.961 x 4 = 12.16 m/s

Como no hay rozamiento entre el plano liso y B entonces B mantendrá su velocidad

hasta antes de chocar.

Luego:

𝑉𝑉𝐴𝐴2 − 𝑉𝑉𝐵𝐵2
𝑒𝑒 = −
𝑉𝑉𝐴𝐴1 − 𝑉𝑉𝐵𝐵1

−𝑉𝑉𝐴𝐴2 − 𝑉𝑉𝐴𝐴2
0.2 =
27.84 + 2
𝑉𝑉𝐵𝐵2 +𝑉𝑉𝐴𝐴2 = −5.168

Aplicando C.M.

𝑉𝑉𝐴𝐴2𝑥𝑥 + 𝑉𝑉𝐵𝐵2𝑥𝑥 = 10.16 − 2

𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉�𝐴𝐴2 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉�𝐵𝐵2 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉�𝐴𝐴1 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉�𝐵𝐵1

−𝑉𝑉�𝐴𝐴2 + 𝑉𝑉�𝐵𝐵2 = 27.84 − 2

𝑉𝑉𝐴𝐴2 − 𝑉𝑉𝐵𝐵2
𝑒𝑒 = −
𝑉𝑉𝐴𝐴1 − 𝑉𝑉𝐵𝐵1

A=Travesaño

B=balón

−(−𝑉𝑉𝐵𝐵2 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 50.77) 𝑉𝑉𝐵𝐵2

𝑒𝑒 = − = 0.73
−(𝑉𝑉𝐵𝐵1 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶30) 𝑉𝑉𝐵𝐵1

Conservación movimiento en eje Y:

𝑉𝑉𝐵𝐵1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠30 = 𝑉𝑉𝐵𝐵2 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆50.77

- 49 -
 𝑉𝑉𝐵𝐵2
= 0.645
𝑉𝑉𝐵𝐵1

𝑒𝑒 = 0.446

Ejemplo

Las placas A y B tienen una masa de

ma=3Kg y mb = 2Kg y están restringidas
a moverse a lo largo de guías sin fricción.
Si el coeficiente de restitución entre las
placas es e=0.7. Determine la máxima
deformación del resorte. A tiene una
velocidad de 4m/s antes de chocar
contra B. La placa B está a 0.5m desde
el origen en reposo.

- 50 -
 Solución:
ma=3Kg
mb=2Kg

(𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉�𝐴𝐴2 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉�𝐵𝐵2 ) − (𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉�𝐴𝐴1 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉�𝐵𝐵1 ) = 0

3𝑉𝑉�𝐴𝐴2 + 2𝑉𝑉�𝐵𝐵2 − 3 × 4 = 0
3𝑉𝑉�𝐴𝐴2 + 2𝑉𝑉�𝐵𝐵2 = 12

De (1) y (2)

𝑉𝑉�𝐴𝐴2 = 1.28 𝑚𝑚/𝑠𝑠

𝑉𝑉�𝐵𝐵2 = 4.08 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Aplicando Trabajo y Energía

𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇2 = 𝑉𝑉2 − 𝑉𝑉3

1 1
𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑉𝑉𝐵𝐵22 = − 𝐾𝐾∆2
2 2
2 × 4.082 = 500 × ∆2

∆= 0.258𝑚𝑚

Ejemplo

Un Costal A, que tiene una masa de 2Kg

se suelta desde el reposo en la posición
Ө=0°. Choca contra una caja B de 20 Kg
cuando Ө=90°. Si el coeficiente de
restitución entre la caja y el costa es
e=0.3. Determinar las velocidades del
costal y de la caja justo después del
impacto.

- 51 -
Solución:

Aplicando la ecuación de conservación

de momento al sistema en la dirección X
se tiene:

𝑚𝑚𝐵𝐵 (𝑉𝑉�𝑏𝑏1 ) + 𝑚𝑚𝐴𝐴 ( 𝑉𝑉�𝐴𝐴1 )

= 𝑚𝑚𝐵𝐵 �𝑉𝑉�𝐵𝐵2 �+ 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑉𝑉�𝐴𝐴2
𝑡𝑡2
+ � 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡1

0 + 2(4.43) = 20�𝑉𝑉�𝐵𝐵2 � + 2 (𝑉𝑉�𝐴𝐴2 )

�𝑉𝑉�𝐴𝐴2 � = 4.43 − 10( 𝑉𝑉�𝐵𝐵2 ) …. (*)

Utilizando la diferencia de coeficiente de restitución:

𝑉𝑉𝐵𝐵2 −𝑉𝑉𝐴𝐴2
𝑒𝑒 =
𝑉𝑉𝐵𝐵1 − 𝑉𝑉𝐴𝐴1

𝑉𝑉𝐵𝐵2 −𝑉𝑉𝐴𝐴2
0.3 =
4.43 − 0

𝑉𝑉𝐴𝐴2 = 𝑉𝑉𝐵𝐵2 − 1.33 … (**)

Resolviendo las ecuaciones (*) y (**) se obtiene que: 𝑉𝑉𝐴𝐴2 = −0.806 y 𝑉𝑉𝐵𝐵2 = +0.524
(m/s)

- 52 -
RELACIONES IMPULSO – CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

Estas relaciones constituyen una herramienta muy útil para resolver problemas que
involucren a sistemas que giran alrededor de un eje fijo o de un punto y tienen aplicación
en el estudio de sistema de partículas y cinética de los cuerpos rígidos.

Partícula: En general el momento de una fuerza

resultante con respecto a un punto arbitrario es:

�����⃑ 𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × ���⃑

𝑀𝑀𝑜𝑜 = �������⃑ 𝐹𝐹 … . (1)

Empleando la segunda Ley de Newton: ���⃑ ���⃑ se tiene:

𝐹𝐹 = 𝑚𝑚. 𝑎𝑎

�����⃑ 𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × (𝑚𝑚. 𝑎𝑎

𝑀𝑀𝑜𝑜 = �������⃑ ���⃑) = �������⃑ ̈
𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × 𝑚𝑚 �������⃑
𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜

𝑑𝑑𝑟𝑟⃑̇
= �������⃑
𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × �𝑚𝑚. � = �������⃑ 𝑉𝑉𝑝𝑝̇
𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × 𝑚𝑚 ���⃑
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑
= 𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × �𝑚𝑚 ���⃑
� �������⃑ ̇
𝑉𝑉𝑝𝑝 �� − 𝑟𝑟�������⃑ ���⃑̇
𝑝𝑝/𝑜𝑜 × 𝑚𝑚 𝑉𝑉𝑝𝑝
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑
= � 𝑟𝑟�������⃑ × �𝑚𝑚 ���⃑
𝑉𝑉𝑝𝑝 �� − ���⃑ ���⃑𝑝𝑝
𝑉𝑉𝑝𝑝 × 𝑚𝑚 𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝/𝑜𝑜
𝑑𝑑
= � �������⃑
𝑟𝑟 × �𝑚𝑚 ���⃑
𝑉𝑉𝑝𝑝 �� … . (2)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝/𝑜𝑜

𝐻𝐻𝑜𝑜̇
�����⃑
𝑑𝑑𝐻𝐻
Haciendo: ����⃑ 𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × 𝑚𝑚 ���⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜 = �������⃑ 𝑉𝑉𝑝𝑝 entonces: ����⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜 = 𝑜𝑜 = ����⃑
𝑑𝑑𝑑𝑑

Por lo tanto: �����⃑ 𝐻𝐻𝑜𝑜̇

𝑀𝑀𝑜𝑜 = ����⃑ ����⃑𝑜𝑜 se denomina “momento” angular con respecto al
Donde 𝐻𝐻
punto “0”

Suponiendo que se conoce como varia el momento con respecto al tiempo se puede
escribir:

����⃑𝑜𝑜
𝑑𝑑𝐻𝐻
�����⃑ 𝐻𝐻𝑜𝑜̇ =
𝑀𝑀𝑜𝑜 = ����⃑
𝑑𝑑𝑑𝑑

- 53 -
 𝑡𝑡2 𝑡𝑡2
�����⃑ ����⃑𝑜𝑜
𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝐻𝐻 Entonces ∫𝑡𝑡1 �����⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ������⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜2 − ������⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜1 el término ∫𝑡𝑡1 �����⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 se denomina
“impulso angular” y la ecuación establece que el cambio en el momento angular de la
partícula es igual al impulso angular.

Si la fuerza resultante no tienen momento con respecto al origen :

𝑡𝑡2
� �����⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0
𝑡𝑡1

������⃑ ������⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜2 = 𝐻𝐻 𝑜𝑜1 Ecuación de conservación del momento angular.

ANALISIS ESCALAR DE LA ECUACION DE IMPULSO – CANTIDAD DE

MOVIEMIENTO ANGULAR

𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 = 𝑅𝑅𝑒𝑒𝑒𝑒
�������⃑ � + 𝑍𝑍𝑒𝑒𝑒𝑒
�

���⃑
𝑉𝑉𝑝𝑝 = 𝑅𝑅̇𝑒𝑒𝑒𝑒 ̇ ̇
� + 𝑅𝑅∅𝑒𝑒̂∅ + 𝑍𝑍 𝑒𝑒̂𝑧𝑧

𝐹𝐹⃑ = 𝐹𝐹𝑅𝑅 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 + 𝐹𝐹∅ 𝑒𝑒̂∅ + 𝐹𝐹𝑍𝑍 𝑒𝑒̂𝑧𝑧

Ahora se calcula: �����⃑ ����⃑𝑜𝑜

𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑦𝑦 𝐻𝐻

����⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜 = 𝑟𝑟⃑ × 𝑚𝑚����⃑
𝑉𝑉𝑝𝑝

= ( 𝑅𝑅𝑒𝑒𝑒𝑒 ̇ � + 𝑅𝑅∅̇𝑒𝑒̂∅ + 𝑍𝑍̇𝑒𝑒̂𝑧𝑧 )

� ) × 𝑚𝑚 (𝑅𝑅𝑒𝑒𝑒𝑒
� + 𝑍𝑍𝑒𝑒𝑒𝑒

= 𝑚𝑚 �−ℎ 𝑅𝑅∅̇𝑒𝑒� ̇ ̇ 2 ̇
𝑅𝑅 + �𝑍𝑍 𝑅𝑅 − 𝑅𝑅𝑍𝑍 �𝑒𝑒̂∅ + 𝑅𝑅 ∅𝑒𝑒̂𝑧𝑧 �

�����⃑ 𝑟𝑟𝑝𝑝/𝑜𝑜 × 𝐹𝐹⃑

𝑀𝑀𝑜𝑜 = �������⃑

= −𝑍𝑍𝐹𝐹∅ 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 + (𝑍𝑍𝐹𝐹𝑅𝑅 − 𝑅𝑅𝐹𝐹𝑧𝑧 )𝑒𝑒̂∅ + 𝑅𝑅𝐹𝐹∅ 𝑒𝑒̂𝑧𝑧

Analizando los componentes axiales (eje Z) de �����⃑

𝑀𝑀𝑜𝑜 𝑦𝑦 ����⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜 se tiene que:

- 54 -
 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧 = 𝑚𝑚 𝑅𝑅2 ∅̇

Dela ecuación general:

�������⃑ 𝐻𝐻𝑜𝑜̇ 𝑧𝑧
𝑀𝑀𝑜𝑜𝑧𝑧 = ������⃑

𝑑𝑑(𝑚𝑚𝑅𝑅2 ∅)̇
𝑅𝑅𝐹𝐹∅ =
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑅𝑅𝐹𝐹∅ = 𝑚𝑚(2 𝑅𝑅 𝑅𝑅̇ ∅ + 𝑅𝑅̇ 2 ∅)̈ Si se simplifica R se tiene 𝐹𝐹∅ = 𝑚𝑚(2 𝑅𝑅̇ ∅̇ + +𝑅𝑅∅̈ entonces
𝑚𝑚 𝑎𝑎∅

En conclusión la ecuación (3) no tiene significado nuevo en el estudio del movimiento

de la partícula.

De acuerdo con la ecuación (4) se tiene que:

𝑡𝑡2
� �������⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜𝑧𝑧 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧2 − 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧1
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
� 𝑅𝑅 𝐹𝐹∅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑚𝑚 𝑅𝑅22 ∅̇2 + 𝑚𝑚 𝑅𝑅12 ∅̇1
𝑡𝑡1

𝑡𝑡2
Para calcular el impulso ∫𝑡𝑡1 𝑅𝑅 𝐹𝐹∅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 es necesario conocer la variación de 𝑅𝑅 𝐹𝐹∅ através del
tiempo pero tal situación es poco frecuente. Sin embargo cuando 𝐹𝐹∅ es igual a cero la
ecuación se convierte en:

𝑚𝑚 𝑅𝑅22 ∅̇2 = 𝑚𝑚 𝑅𝑅12 ∅̇1 → 𝑅𝑅22 ∅̇2 = 𝑅𝑅12 ∅̇1

Es decir: 𝑅𝑅2 ∅̇ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚.

- 55 -
Ejemplo

El bloque de 2 Kg se halla apoyando

sobre una superficie horizontal lisa y está
unido a una cuerda elástica que tiene
una rigidez K=20 N/m y Lo=0.5m. Si el
bloque se le imprime una velocidad de
1.5 m/s en la dirección indicada.
Determinar la rapidez con que se está
estirando la cuerda y la rapidez del
bloque en el instante en que la cuerda se
alarga 0.2m.

Solución:

M=2 Kg
K=20 N/m
Lo=0.5m
V1=1.5 m/s
La única fuerza que interviene en el
movimiento es la fuerza F que ejerce la
cuerda elástica y apunta siempre hacia O
entonces es una fuerza central y por lo
tanto 𝐹𝐹∅ = 0 ; demás F no produce
momento alguno con respecto a los ejes
X,Y,Z.

𝑡𝑡2
Luego: �������⃑
∫𝑡𝑡1 𝑀𝑀 𝑜𝑜𝑧𝑧 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧2 − 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧1 = 0 entocnes: 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧2 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑧𝑧1 (conservación de
movimiento angular)

Pero: �����⃑ �⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜 = 𝑟𝑟⃑ × 𝑚𝑚 𝑉𝑉 entonces: �⃑1 = 𝑟𝑟⃑2 × 𝑚𝑚 𝑉𝑉
𝑟𝑟⃑1 × 𝑚𝑚 𝑉𝑉 �⃑2

0.5 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 × (2 × 1.5 𝑒𝑒̂∅ ) = 0.7𝑒𝑒̂𝑅𝑅 × 2 × (𝑉𝑉𝑧𝑧 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶∅ 𝑒𝑒̂∅ + 𝑉𝑉𝑧𝑧 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆∅ 𝑒𝑒̂𝑅𝑅

- 56 -
 1.5 𝑒𝑒̂𝑧𝑧 = 1.4 × 𝑉𝑉2 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 ∅ 𝑒𝑒̂𝑧𝑧

𝑉𝑉2 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 ∅ = 1.071 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Aplicando trabajo y energía entre los instantes 1 y 2.

T2 – T1 = V1 – V2 + U .
n.c

1 1 1
𝑚𝑚𝑉𝑉22 − 𝑚𝑚𝑉𝑉12 = − 𝐾𝐾∆2
2 2 2
0.5 × 2 × 𝑉𝑉22 − 0.5 × 2 × 1.52 = −0.5 × 20 × 0.22
𝑚𝑚
𝑉𝑉2 = 1.360 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏.
𝑠𝑠

La rapidez con que se estira la cuerda es 𝑉𝑉2 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝜃𝜃

1.071
Como: 𝑉𝑉2 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝜃𝜃 = 1.071 → 𝜃𝜃 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � � = 38.048°
1.360

𝑉𝑉2 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝜃𝜃 = 1.36 × 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 38.048° = 0.838 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Ejemplo

Los bloques A y B que están unidos por

una cuerda deslizan sin fricción a lo largo
de los brazos horizontales del travesaño,
mientras que el sistema gira libremente
con respecto al eje vertical con velocidad
angular W. Los bloques A y B tiene
masas de 2 y 0.5 Kg respectivamente.
Cuando el bloque A se halla a 0.60m del
eje vertical se mueve hacia afuera con
rapidez de 0.04m/s y W=0.5 rad/s.
calcular el valor de 𝑊𝑊̇ para esta posición
y determinar la rapidez radial del bloque
A aumenta o disminuye.

- 57 -
Solución:

Utilizando la Segunda Ley de newton

Bloque A: ∑ 𝐹𝐹𝑅𝑅 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑎𝑎𝑅𝑅

−𝐹𝐹 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 �𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 𝑅𝑅𝐴𝐴 ∅̇2 � … . . (1)

Bloque B: ∑ 𝐹𝐹𝑅𝑅 = 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑎𝑎𝑅𝑅

−𝐹𝐹 = 𝑚𝑚𝐵𝐵 �𝑅𝑅𝐵𝐵̈ − 𝑅𝑅𝐵𝐵 ∅̇2𝐵𝐵 � … . . (1)

Y 𝑅𝑅𝐴𝐴 + 𝑅𝑅𝐵𝐵 = 1 → 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ + 𝑅𝑅𝐵𝐵̇ = 0 → 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ = −𝑅𝑅𝐵𝐵̇

𝑅𝑅𝐴𝐴̈ + 𝑅𝑅𝐵𝐵̈ = 0 → 𝑅𝑅𝐴𝐴̈ ̇ = −𝑅𝑅𝐵𝐵̈

Para el instante en que:

𝑅𝑅𝐴𝐴 = 0.60 𝑦𝑦 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ = 0.04

𝑅𝑅𝐵𝐵 = 1 − 0.60 = 0.4

𝑅𝑅𝐵𝐵̇ = − 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ = −0.40

𝑅𝑅𝐵𝐵̈ = − 𝑅𝑅𝐴𝐴̈ ̇

Igualando (1) y (2) y reemplazando valores:

𝑚𝑚𝐴𝐴 �𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 𝑅𝑅𝐴𝐴 ∅̇2 � = 𝑚𝑚𝐵𝐵 �𝑅𝑅𝐵𝐵̈ − 𝑅𝑅𝐵𝐵 ∅̇2 �

2�𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 0.60 × 0.52 � = 0.5 �−𝑅𝑅𝐴𝐴̈ − 0.40 × 0.52 �

𝑅𝑅𝐴𝐴̈ = 0.10 𝑚𝑚/𝑠𝑠

Como es positivo entonces la rapidez del bloque A esta incrementándose.

Falta calcular ∅̈ = 𝑤𝑤̇ De la ecuación de Newton en la dirección de ∅ se tiene:

𝑁𝑁𝐴𝐴 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 ( 𝑅𝑅𝐴𝐴 ∅̈ + 2 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ ∅̇

𝑁𝑁𝐵𝐵 = 𝑚𝑚𝐵𝐵 ( 𝑅𝑅𝐵𝐵 ∅̈ + 2 𝑅𝑅𝐵𝐵̇ ∅̇

Pero no resuelve la incógnita si se utiliza la ecuación del impulso de cantidad de

movimiento angular.

- 58 -
 �����⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜 = ����⃑
𝐻𝐻𝑜𝑜
𝑡𝑡2
� �������⃑
𝑀𝑀𝑜𝑜𝑧𝑧 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍2 − 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍1
𝑡𝑡1

𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍2 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍1 = 𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍

Dónde:

𝐻𝐻𝑜𝑜𝑍𝑍 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴2 ∅̇ + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵2 ∅̇

𝑑𝑑
𝐻𝐻 = 𝑀𝑀𝑜𝑜𝑍𝑍 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑜𝑜𝑍𝑍
𝑑𝑑
�𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴2 ∅̇ + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵2 ∅̇ � = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑

−2 �𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴̇ + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵̇ �𝑤𝑤

𝑤𝑤̇ = = −0.5𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑅𝑅𝐴𝐴2 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵2

- 59 -
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

CUERPO RIGIDO: Se considera cuerpo rígido a la combinación de un gran número de

partículas en el cual todas las partículas se conservan a una distancia fija una de otra,
tanto antes como después de aplicar la fuerza.

TIPOS DE MOVIMIENTO PLANO

a) TRASLACION: Ocurre si cualquier segmento recto del cuerpo se mantiene

paralelamente a su dirección original durante todo el movimiento.

b) ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Cuando un cuerpo rigido gira alrededor

de un eje fijo todas las partículas del cuerpo, excepto las que quedan sobre el
eje de rotación, describen un movimiento circular.

c) MOVIMIENTO PLANO: Es una combinación de una traslación y una rotación. La

traslación ocurre dentro de un plano de referencia y la rotación alrededor de un
eje perpendicular a este plano.

- 60 -
Análisis del movimiento plano general utilizando eje en traslación.

Permite determinar velocidades y

aceleración de puntos fijos
pertenecientes a un cuerpo rígido.
En la figura se muestra un cuerpo
rígido cualquiera efectuando un
movimiento general. Por
conveniencia se emplea un marco
de referencia auxiliar XY de
traslación cuyos ejes permanecen
siempre paralelos a XY y cuyo origen
se sitúa en un punto A conocido del
Cuerpos rígido. Para el análisis del
movimiento se tomara un punto B
cualesquiera del C.R. de tal modo
que:

𝑟𝑟𝐵𝐵/𝑜𝑜 = �������⃑
�������⃑ 𝑟𝑟𝐴𝐴/𝑜𝑜 + �������⃑
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

Ecuación que define la posición de cualquier punto (B) del Cuerpo Rígido.

Velocidad

𝑑𝑑 𝑑𝑑
�⃑ =
𝑉𝑉 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝑜𝑜 =
�������⃑ ( 𝑟𝑟�������⃑ + �������⃑) ̇
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑟𝑟����� ̇
𝐴𝐴/𝑜𝑜 + �����
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐴𝐴/𝑜𝑜
����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 + ��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴

Donde ��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴 es la velocidad relativa de B con respecto a A

- 61 -
 Análisis de ��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑑𝑑 𝑑𝑑
��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴 = (𝑟𝑟�����)
𝐵𝐵/𝐴𝐴 = (𝑟𝑟�����𝑒𝑒̂ )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑅𝑅

𝑑𝑑𝑒𝑒̂𝑅𝑅
= �����
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝑒𝑒̂𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑒𝑒̂𝑅𝑅 𝑑𝑑∅ 𝑑𝑑𝑒𝑒̂𝑅𝑅

𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝: = . = ∅̇
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑∅ 𝑑𝑑∅
= ∅̇𝑒𝑒̂∅
𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞: ��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑟𝑟����� ̇
𝐵𝐵/𝐴𝐴 ∅ 𝑒𝑒̂∅

𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃: ∅̇ = 𝑤𝑤
= 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑦𝑦 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶. 𝑅𝑅
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 ∅̇ 𝑒𝑒̂∅ = 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑤𝑤 𝑒𝑒̂∅
��������⃑

�𝑥𝑥 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 = 𝑒𝑒̂∅

También: 𝐾𝐾

��������⃑
𝑉𝑉 �
𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑤𝑤 (𝐾𝐾𝑥𝑥 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 )

��������⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑤𝑤
��⃑ × 𝑟𝑟��������⃑
𝐵𝐵/𝐴𝐴

Finalmente

����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 + 𝑤𝑤
��⃑ × ��������⃑
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

Aceleración:

𝑎𝑎𝐵𝐵 = ����⃑
����⃑ 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑤𝑤
��⃑ × (𝑤𝑤
��⃑ × ��������⃑)
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝛼𝛼� × ������
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

Casos particulares:

��⃑ = 0 𝑦𝑦 𝛼𝛼� = 0 entonces: ����⃑

a) Si el movimiento de traslación 𝑤𝑤 𝑉𝑉𝐵𝐵 = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 ; ����⃑
𝑎𝑎𝐵𝐵 = ����⃑
𝑎𝑎𝐴𝐴
Esto implica que todos los puntos del cuerpo rígido se mueven con la misma
velocidad y aceleración.
b) Si el movimiento es solo de rotación ����⃑ 𝑎𝑎𝐴𝐴 = 0 alrededor de A.
𝑉𝑉𝐴𝐴 = 0 ����⃑
���
𝑉𝑉𝐵𝐵 = 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑎𝑎
���𝐵𝐵� = 𝑤𝑤
� × (𝑤𝑤
� × 𝑟𝑟������)
𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝛼𝛼
� × ������
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

- 62 -
Comparando con el movimiento de una particular que describe un movimiento
circular.

En coordenadas polares:

���𝐵𝐵� = �𝑅𝑅̈ − 𝑅𝑅 ∅2̇ �𝑒𝑒̂𝑅𝑅 + �2 𝑅𝑅̇ ∅̇ + 𝑅𝑅 ∅2̇ �𝑒𝑒̂∅

𝑎𝑎

𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃: 𝑅𝑅̇ = 𝑅𝑅̈ = 0 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑅𝑅 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

���𝐵𝐵� = −𝑅𝑅 𝑤𝑤 2 𝑒𝑒̂𝑅𝑅 + 𝑅𝑅 𝛼𝛼 𝑒𝑒̂∅

𝑎𝑎

= 𝑅𝑅 𝑤𝑤 2 𝑒𝑒̂𝑛𝑛 + 𝑅𝑅 𝛼𝛼 𝑒𝑒̂ 𝑇𝑇

Luego 𝛼𝛼� 𝑦𝑦 𝑟𝑟������

𝐵𝐵/𝐴𝐴 constituyen la aceleración tangencial y 𝑤𝑤
� × (𝑤𝑤 𝑟𝑟𝐵𝐵/ 𝐴𝐴 la
� × ������)
aceleración normal.

- 63 -
EJEMPLO 1:

La barra indicada en la figura esta

guiada mediante dos corredores A y B
que se mueven en ranuras fijas. En el
instante indicado la velocidad de A es
de 2 m/s hacia abajo y acelera a 1
m/s2. Determinar:

a) La velocidad y aceleración de B
b) La velocidad y aceleración de C

EJEMPLO 2:

La barra AB del sistema mostrado tienen una velocidad angular en sentido horario de
30 rad / s cuando Ө=60°. Calcular la velocidad angular de los miembros BC u DC en el
mismo instante.

- 64 -
CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

Es el punto ubicado dentro o fuera del

cuerpo rígido alrededor del cual giran
todos los puntos del C.R. en un instante
dado.

Para localizarlo se debe conocer la

dirección de la velocidad de por lo menos
dos puntos A y B del cuerpo. Se trazan
perpendiculares a los vectores velocidad,
la intersección de dichas líneas
determinan el centro instantáneo de
velocidad cero.

���
𝑉𝑉 ���
𝐴𝐴 = 𝑉𝑉𝐶𝐶 + 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐶𝐶
���
𝑉𝑉𝐵𝐵 = ���
𝑉𝑉𝐶𝐶 + 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐶𝐶

𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 ���
𝑉𝑉𝐶𝐶 = 0 Entonces:

���
𝑉𝑉𝐴𝐴 = 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐶𝐶

���
𝑉𝑉𝐵𝐵 = 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐶𝐶

���
𝑉𝑉𝐴𝐴 ���
𝑉𝑉𝐵𝐵
|𝑤𝑤
�| = � �= � �
������
𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐶𝐶 𝑟𝑟������
𝐵𝐵/𝐶𝐶

- 65 -
 ���
𝑉𝑉𝐴𝐴 ���
𝑉𝑉𝐵𝐵
= = 𝑤𝑤
𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐶𝐶
������ 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐶𝐶
������

Si se conoce además el sentido de una de las velocidades entonces es posible

determinar el sentido de la rotación del cuerpo rígido y por lo tanto el sentido de la
velocidad del otro punto B. A partir de aquí es posible conocer la dirección y sentido de
la velocidad del cualquier otro punto del C.R.

- 66 -
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL

(Ejes móviles en traslación y rotación)

El análisis del movimiento plano

utilizando ejes móviles en traslación,
como se estudió en el capítulo anterior,
permitió determinar las velocidades y
aceleraciones de puntos fijos
pertenecientes a un cuerpo rígido. Sin
embargo, hay casos en los cuales los
cuerpos rígidos están constituidos de tal
modo que permiten deslizamientos entre
sus conexiones. El análisis de tales casos
se efectúa mejor si se utilizan un sistema
móvil XY que se traslade y rote a su vez
con respecto a un marco de referencia
fijo XY tal como se indica en la figura.

Considérese una partícula P cuyo vector de posición expresado con respecto al sistema
móvil es:

������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ = 𝑥𝑥𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦𝚥𝚥̂

De la figura los tres vectores de posición pueden relacionarse mediante la ecuación:

�����
𝑟𝑟𝑃𝑃/0 = 𝑟𝑟������
0′/0 + ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′

La rotación del marco de referencia XY medido con respecto al eje fijo XY se denotara
como 𝑤𝑤
� y será perpendicular al plano del movimiento.

Velocidad:

𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑
���
𝑉𝑉𝑃𝑃 = 𝑟𝑟𝑃𝑃/0 = 𝑟𝑟������
����� 0′/0 + 𝑟𝑟
������
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑃𝑃/0′
��� ������
𝑉𝑉𝑃𝑃 = 𝑉𝑉 ������
0′/0 + 𝑉𝑉𝑃𝑃/0′

���
𝑉𝑉𝑃𝑃 = ����
𝑉𝑉0′ + ������
𝑉𝑉𝑃𝑃/0′
������
El término 𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ se calcula según:

- 67 -
 𝑑𝑑 𝑑𝑑
������
𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ = 𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ =
������ (𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑦𝑦𝑦𝑦) = (𝑥𝑥̇ 𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦̇ 𝚥𝚥̂) + (𝑥𝑥𝚤𝚤̂̇ + 𝑦𝑦𝚥𝚥̂̇ )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Dónde: 𝑥𝑥̇ 𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦̇ 𝚥𝚥̂ es la velocidad de P medida por un observador parado en 0’ y se denota
por ������
𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ o también la velocidad del punto P con respecto al merco de referencia móvil.

𝑥𝑥𝚤𝚤̂̇ + 𝑦𝑦𝚥𝚥̂̇ es la velocidad de P que medirá un observador parado en 0 y es debido a la

rotación instantánea que experimenta el sistema XY.

������ ������
𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ = (𝑉𝑉 ̇ ̇
𝑃𝑃/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝑥𝑥𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦𝚥𝚥̂ )

En virtud del teorema Omega: 𝚤𝚤̂̇ = 𝑤𝑤

� × 𝚤𝚤̂ , 𝚥𝚥̂̇ = 𝑤𝑤
� × 𝚥𝚥̂

������ ����
𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ = �𝑉𝑉𝑃𝑃 � 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑥𝑥. 𝑤𝑤
� × 𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦. 𝑤𝑤
� × 𝚥𝚥̂
0′

Luego:

����⃑
𝑉𝑉𝑃𝑃 = �����⃑
𝑉𝑉0′ + 𝑤𝑤
� × ����� ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0 + (𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

Aceleración:

𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑎𝑎𝑃𝑃 =
��� ����⃑
𝑉𝑉𝑃𝑃 = �����⃑
𝑉𝑉0′ + (𝑤𝑤 � × ������)
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ + ������)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
(𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑃𝑃/0′

𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑎𝑎𝑃𝑃 = ����
��� 𝑎𝑎0′ + 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ + 𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ + (𝑥𝑥̇ 𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦̇ 𝚥𝚥̂)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

����
= 𝑎𝑎0′ + 𝛼𝛼
⃑ × 𝑟𝑟������
𝑃𝑃/0′ + 𝑤𝑤
������
� × �(𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑤𝑤 𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ � + (𝑥𝑥̈ 𝚤𝚤̂ + 𝑦𝑦̈ 𝚥𝚥̂) + (𝑥𝑥̇ 𝚤𝚤̇̂ + 𝑦𝑦̇ 𝚥𝚥̂̇
� × ������

���
𝑎𝑎𝑃𝑃 = ����
𝑎𝑎0′ + 𝛼𝛼⃑ × ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ + 2𝑤𝑤 ������
� × (𝑉𝑉𝑃𝑃/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑤𝑤
� × �𝑤𝑤
� × ������
𝑟𝑟𝑃𝑃/0′ � + (𝑎𝑎
������)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑃𝑃/0′

EJEMPLO:

- 68 -
 En el instante en que Ө=60°, la barra OA
de la figura tiene una velocidad angular
de 3rad/s y α=2 rad/s. En ese mismo
instante el collarín C está viajando hacia
afuera a lo largo de la barra de tal modo
que cuando X=0.2m la velocidad es de 2
m/s y la aceleración 3 m/s2 medidas
ambas con respecto a la barra.
Determinar la velocidad y la aceleración
del collarín en dicho instante.

Solución.

� = ̇ −2𝑘𝑘�
� = −3𝑘𝑘� ; 𝛼𝛼⃑ = 𝑤𝑤
𝑤𝑤

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = �����⃑
𝑉𝑉0′ + 𝑤𝑤
��⃑ × 𝑟𝑟������ ������
𝑐𝑐/0′ + (𝑉𝑉𝑐𝑐/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

�⃑ + −3𝑘𝑘� × 0.4𝚤𝚤̂ + 2𝚤𝚤̂

=0

= 2𝚤𝚤̂ − 1.2𝚥𝚥̂

𝑎𝑎𝐶𝐶 = �����⃑
����⃑ 𝑎𝑎0′ + 𝛼𝛼⃑ × 𝑟𝑟������
𝑐𝑐/0′ + 𝑤𝑤
� × �𝑤𝑤
� × 𝑟𝑟������
𝑐𝑐/0′ � + 2𝑤𝑤
������
� × (𝑉𝑉𝑐𝑐/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + ���������⃑𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑎𝑎𝑐𝑐/0′

𝑎𝑎𝐶𝐶 = −2𝑘𝑘� × 0.4𝚤𝚤̂ + −3𝑘𝑘� × �−3𝑘𝑘� × 0.4𝚤𝚤̂� + 2�−3𝑘𝑘� × 2𝚤𝚤̂� + 3𝚤𝚤̂

����⃑

= −0.8𝚥𝚥̂ − 3.6𝚤𝚤̂ − 12𝚥𝚥̂ + 3𝚤𝚤̂

= −0.6𝚤𝚤̂ − 12.80𝚥𝚥̂

Ejemplo

- 69 -
 Para el mecanismo de la
figura, el bloque A tiene
instantáneamente una velocidad
de 400 mm/s hacia la izquierda y
una aceleración de 1,400 mm/s2
hacia la derecha. Calcular la
aceleración angular del miembro
CD.
Solución:

Velocidades:
En la ranura AB
����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 + 𝑤𝑤
�����
𝐴𝐴𝐴𝐴 × 𝑟𝑟
�����
𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑉𝑉𝐵𝐵 𝚥𝚥̂ = −400𝚤𝚤̂ − 𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘� × (150𝚤𝚤̂

+ 200𝚥𝚥̂)

𝑉𝑉𝐵𝐵 𝚥𝚥̂ = −400𝚤𝚤̂ − 150 𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴 𝚥𝚥̂ + 200 𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴 𝚤𝚤̂

𝑉𝑉𝐵𝐵 = 150 𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴

0 = −400 + 200 𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴
𝑉𝑉𝐵𝐵 = 300 𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑠𝑠
𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴 = 2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠

También:
����⃑
𝑉𝑉𝐸𝐸 = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 + 𝑤𝑤
�����
𝐴𝐴𝐴𝐴 × �����
��������⃑
𝑟𝑟𝐸𝐸/𝐴𝐴 + (𝑉𝑉 𝐸𝐸/𝐴𝐴 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
75 100
= −400𝚤𝚤̂ − 2𝑘𝑘� × (75𝚤𝚤̂ + 100𝚥𝚥̂) + 𝑉𝑉𝐸𝐸 ( 𝚤𝚤̂ + 𝚥𝚥̂)
𝐴𝐴 125 125
= −400𝚤𝚤̂ − 150𝚥𝚥̂ + 200𝚤𝚤̂ + 0.6𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴 𝚤𝚤̂ + 0.8𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴 𝚥𝚥̂
+100𝑤𝑤𝐶𝐶𝐶𝐶 = −400 + 200 + 0.6𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴
0 = −150 + 0.8𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴
𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴 = 187.5
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑤𝑤𝐶𝐶𝐶𝐶 = −0.875 (ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜)
𝑠𝑠
Aceleración:

����⃑
𝑎𝑎𝐵𝐵 = ����⃑
𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑤𝑤
��⃑(𝑤𝑤
��⃑ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 ) + 𝛼𝛼⃑ × �����
𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

- 70 -
 𝑎𝑎𝐵𝐵 = 1400𝚤𝚤̂ − 2𝑘𝑘� × �−2𝑘𝑘� × (150𝚤𝚤̂ + 200𝚥𝚥̂)� + 𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘� × (150𝚤𝚤̂ + 200𝚥𝚥̂)
����⃑𝚥𝚥̂
𝑎𝑎𝐵𝐵 = 1400𝚤𝚤̂ − 600𝚤𝚤̂ + 800𝚥𝚥̂ + 150𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 𝚥𝚥̂ − 200𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 𝚤𝚤̂
����⃑𝚥𝚥̂
0 = 1400 − 600 − 200𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴
𝑎𝑎𝐵𝐵 = −800 − 150𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴
𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 = −200𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 = 4 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2

También:
𝑎𝑎𝐸𝐸 = ����⃑
����⃑ 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 × 𝑟𝑟�����
𝐸𝐸/𝐴𝐴 + �������⃑
𝑤𝑤𝐴𝐴𝐴𝐴 × (𝑤𝑤
�������⃑
𝐴𝐴𝐴𝐴 × �����)
𝑟𝑟𝐸𝐸/𝐴𝐴 + 2𝑤𝑤
�������⃑ ��������⃑
𝐴𝐴𝐴𝐴 × (𝑉𝑉𝐸𝐸/𝐴𝐴 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝑎𝑎
��������⃑)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐸𝐸/𝐴𝐴
𝑎𝑎𝐸𝐸 = �����
𝑤𝑤𝐶𝐶𝐶𝐶 × �𝑤𝑤
�����
𝐶𝐶𝐶𝐶 × 𝑟𝑟
������
𝐸𝐸/𝐴𝐴
= 1400𝑖𝑖 + 4𝑘𝑘 × (75𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗) − 2𝑘𝑘 × �2𝑘𝑘 × (75𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗)�
+ 2[−2𝑘𝑘 × (0.6𝑖𝑖 + 0.875 × 0.8𝑗𝑗)] + 𝑎𝑎𝐸𝐸/𝐴𝐴 (0.6𝑖𝑖 + 0.8𝑗𝑗)

−75.56𝑗𝑗 − 100𝛼𝛼𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑖𝑖
= 1400𝑖𝑖 + 300𝑗𝑗 − 400𝑖𝑖 − 300𝑖𝑖 − 400𝑗𝑗 − 2.10𝑗𝑗 + 0.6𝑎𝑎𝐸𝐸/𝐴𝐴 + 0.8𝑎𝑎

−100𝛼𝛼𝐶𝐶𝐶𝐶 = 1400 − 400 − 300 + 2.8 + 0.6𝑎𝑎𝐸𝐸/𝐴𝐴

−76.563 = 300 − 400 − 2.10 + 0.8𝑎𝑎𝐸𝐸/𝐴𝐴
𝑎𝑎𝐸𝐸/𝐴𝐴 = 31.921 𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝐶𝐶𝐶𝐶 = −7.20 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2

- 71 -
Ejercicios:

La varilla ABC gira a 10rad/s en

sentido horario α=5rad/s2 y en forma
simultanea un deslizador P se mueve
hacia afuera a 1 m/s constante. Hallar la
velocidad y aceleración del deslizador
cuando está en B y en C.

- 72 -
MOVIMIENTO GENERAL EN EL ESPACIO

(Ejes movimiento traslación y rotación)

Se utilizaron las mismas deducidas para el movimiento plano general

���⃑
𝑉𝑉𝑝𝑝 = �����⃑
𝑉𝑉0′ + (w �𝑝𝑝/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
� 𝑠𝑠 × r̅ 𝑝𝑝/0′ ) + (V

����⃑
𝑎𝑎𝑝𝑝 = �����⃑
𝑎𝑎0′ + 𝛼𝛼⃑𝑥𝑥 r̅ 𝑝𝑝/0′ + w
� 𝑠𝑠 × (w
� 𝑠𝑠 × r̅ 𝑝𝑝/0′ ) + 2w �𝑝𝑝/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + ���������⃑
� 𝑠𝑠 × (V 𝑎𝑎𝑝𝑝/0′

� ̇ 𝑠𝑠
Donde; 𝛼𝛼⃑𝑠𝑠 = w

Una característica importante en la cinemática tridimensional es que el eje de rotación

no necesariamente tiene una orientación fija. Entonces α en general no será paralela
a w
�

Para determinar la magnitud y dirección de α se procede del modo siguiente

Expresar w� en términos generales utilizados variables algebraicas y vectores unitarios

ya sea de un sistema de coordenadas fijas o móviles para describir los diferentes ejes
de rotación.

Si un eje de rotación esta fijo en el espacio se describe w

� en términos de los vectores
I, J, K, mientras que si un eje de rotación tiene orientación variable, la descripción se
hace en términos de los vectores 𝚤𝚤̂, 𝚥𝚥̂, 𝑘𝑘�.

Diferenciar w
� para obtener una experiencia general de α utilizo 𝑒𝑒̇ = 𝑤𝑤
�𝑒𝑒̂ para evaluar
las derivadas de 𝚤𝚤̂, 𝚥𝚥̂, 𝑘𝑘�.

Finalmente los valores instantáneos de w� y ∝ � se obtienen al sustituir los valores

instantáneos de las razones de cambio de rotación y expresando los vectores unitarios
de XYZ por sus equivalente xyz.

Ejemplo:

𝑑𝑑w�
w � + 𝑤𝑤2 𝚥𝚥̂ → 𝛼𝛼⃑𝑠𝑠 =
� 𝑠𝑠 = 𝑤𝑤1 𝐾𝐾 = 𝑤𝑤1̇ 𝐾𝐾 �̇ + 𝑤𝑤2̇ 𝚥𝚥̂ + 𝑤𝑤2 𝚥𝚥̂
� + 𝑤𝑤1 𝐾𝐾
𝑑𝑑𝑑𝑑
� + 𝑤𝑤2̇ 𝚥𝚥̂ + 𝑤𝑤2 [(𝑤𝑤1 𝐾𝐾
𝛼𝛼⃑𝑠𝑠 = 𝑤𝑤1̇ 𝐾𝐾 � + 𝑤𝑤𝚥𝚥̂) × 𝚥𝚥̂]

� + 𝑤𝑤2̇ 𝚥𝚥̂ − 𝑤𝑤1 𝑤𝑤2 𝚤𝚤̂

𝛼𝛼⃑𝑠𝑠 = 𝑤𝑤1̇ 𝐾𝐾

- 73 -
Ejemplo:

En el instante dado, una particular P se

mueve con velocidad de 25 cm/s hacia
afuera lo largo de BC en el tubo doblado
ABC. El tubo esta soldado a una rueda
que gira una velocidad en sentidos anti
bacterias de rad)s. Hallar la velocidad y
aceleración de P.

𝑎𝑎𝑝𝑝 = −315𝚤𝚤̂ + 52.5𝚥𝚥̂ 𝑐𝑐𝑐𝑐/𝑠𝑠 2

����⃑

Resolver el problema anterior si ahora el

segmento BC es circular y a la posición
de la partícula está definida por θ =53.13

EJEMPLO:

El péndulo indicado en la figura consiste

de dos barras AB esta articulado en A y
oscila en el plano YZ, mientras que un
mecanismo se permite a la barra BD
girar alrededor de AB. En un instante
dado las barras tienen los movimientos
angulares indicados W,= 4 rod/s. Si un
collarín C localizado instantáneamente a
0.2m a lo largo de la barra BD.

- 74 -
Determinar la velocidad y aceleración
absoluta del collarín en dicho instante.

- 75 -
Solución:

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = ����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 + (w �𝐶𝐶/𝐵𝐵 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
� 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 × r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 ) + (V

����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 = ����⃑ � 𝐴𝐴𝐴𝐴 × r̅ 𝐵𝐵 � = 4𝚤𝚤̂ × −0.5𝑘𝑘�
𝑉𝑉𝐴𝐴 + �w
𝐴𝐴

= 4𝚤𝚤̂ × −0.5𝑘𝑘� = 2𝚥𝚥̂

w𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 = ����
������� ����2 = 4𝚤𝚤̂ × +0.5𝑘𝑘�
w1 + w

w𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 = r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 �4𝚤𝚤̂ × −0.5𝑘𝑘�� × 0.2𝐽𝐽̂ = 0.8𝑘𝑘� − 𝚤𝚤̂

�������

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = 2𝑗𝑗 + 0.8𝑘𝑘 − 1𝑖𝑖 = −1𝑖𝑖 + 5𝑗𝑗 + 0.8𝑘𝑘

����⃑
𝑎𝑎𝐶𝐶 = ����⃑
𝑎𝑎𝐵𝐵 + 𝛼𝛼⃑𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 + w
� 𝑠𝑠 × (w
� 𝑠𝑠 × r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 ) + 2w �𝐶𝐶/𝐵𝐵 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝑎𝑎
� 𝑠𝑠 × (V ��������⃑)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐶𝐶/𝐵𝐵

𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎
����⃑ ����⃑
𝐴𝐴 + w
� 𝐴𝐴𝐴𝐴 × (w
� 𝐴𝐴𝐴𝐴 × r̅ 𝐵𝐵/𝐴𝐴 ) + 𝛼𝛼⃑𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑎𝑎
��������⃑)
𝐵𝐵/𝐴𝐴

= 8𝐾𝐾 + 0.75𝐽𝐽

� ̇ 𝑠𝑠 = w
𝛼𝛼⃑𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = w � ̇1 + w
� ̇2 = w
� ̇1 𝑖𝑖 + w
� ̇2 𝑗𝑗 = w
� ̇1 𝑖𝑖 + w
� ̇1 𝑖𝑖 + w
� ̇2 𝑘𝑘 + w
� ̇2 𝑘𝑘

1.5𝑖𝑖 − 6𝑘𝑘 + 5(−4)𝑗𝑗 = 1.5𝑖𝑖 − 20𝑗𝑗 − 6𝑘𝑘

Caso II: Ejes móviles con origen B y fijos la barra AB

- 76 -
 ����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = ����⃑
𝑉𝑉𝐵𝐵 + (w �𝐶𝐶/𝐵𝐵 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
� 𝑠𝑠 × r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 ) + (V

����⃑
𝑉𝑉 ����⃑ � 𝐴𝐴𝐴𝐴 �w
𝐵𝐵 = 𝑉𝑉𝐴𝐴 + w � 𝐴𝐴𝐴𝐴 × r̅ 𝐵𝐵/𝐴𝐴 � = 2𝑗𝑗

w
� 𝑠𝑠 = w
� 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 4𝑖𝑖

�𝐶𝐶/𝐵𝐵 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = V
(V �0′ + V
�𝐶𝐶/𝐴𝐴𝐴𝐴 + w
� 2 × r̅ 𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 3𝑗𝑗 + 5𝑘𝑘 × 0.2𝑗𝑗 = −1𝑖𝑖 + 3𝑗𝑗

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = 2𝑗𝑗 + (4𝑖𝑖 × 0.2𝑗𝑗) ± 1𝑖𝑖 + 3𝑗𝑗 = 2𝑗𝑗 + 0.8𝑘𝑘 − 1𝑖𝑖 + 3𝑗𝑗

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = −1𝑖𝑖 + 5𝑗𝑗 + 0.8𝑘𝑘

𝑎𝑎
����⃑
𝐶𝐶 = ����⃑
𝑎𝑎𝐵𝐵 + w
� 𝑆𝑆 × (w
� 𝑆𝑆 × r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 ) + 𝛼𝛼⃑𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 (𝑟𝑟�������⃑)
𝐶𝐶/𝐵𝐵 + 2w
�𝐶𝐶/𝐵𝐵 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝑎𝑎
� 𝑠𝑠 × (V ��������⃑)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐶𝐶/𝐵𝐵

w
� 𝑆𝑆 = 4𝑖𝑖

� ̇𝑆𝑆 = w
𝛼𝛼⃑𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 = w � ̇𝑆𝑆 𝑖𝑖 = 1.5𝑖𝑖

= 2𝑗𝑗 − 5𝑗𝑗 + 1.2𝑖𝑖 − 30𝑖𝑖

= 28.8𝑖𝑖 − 3𝑗𝑗

𝑎𝑎𝐶𝐶 = (8𝑘𝑘 + 0.75𝑗𝑗) + 4𝑖𝑖 × (4𝑖𝑖 × 0.2𝑗𝑗) + 1.5𝑘𝑘 × 0.2𝑗𝑗 + 2�4𝑖𝑖 × (−𝑖𝑖 + 3𝑗𝑗)� ± 28.8𝑖𝑖 − 3𝑗𝑗
����⃑

𝑎𝑎
����⃑
𝐶𝐶 = −28.8𝑖𝑖 − 5.45𝑗𝑗 + 32.3𝑘𝑘

EJEMPLO:

El disco está rotando alrededor de la

barra AB a 100 rad/S para la posición
mostrada θ=90° θ=2rad/s, θ=0. Hallar
la velocidad y aceleración del punto C.
Solución Fijamos el marco de ref. fijo xyz
en A y el marco de referencia móvil xy3
en B que pertenece al disco.

����⃑
𝑉𝑉𝐶𝐶 = �����⃑
𝑉𝑉0′ + (w �𝐶𝐶/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
� 𝑠𝑠 × r̅ 𝐶𝐶/0′ ) + (V

- 77 -
 �𝐶𝐶/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0
(V

�����⃑
𝑉𝑉0′ = ����⃑
𝑉𝑉𝐴𝐴 + w
� 0′𝐴𝐴 × r̅ 0′/𝐴𝐴

= 0 + (20𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖) × (0.5𝑗𝑗)

= −5𝑖𝑖 − 𝑘𝑘

� = (10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗) = 10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗

w

r̅ 𝐶𝐶/𝐵𝐵 = 0.1𝑘𝑘

����⃑
𝑉𝑉 𝐶𝐶 = −5𝑖𝑖 − 𝑘𝑘 + (10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗) × 0.1𝑘𝑘

= −5𝑖𝑖 − 4𝑘𝑘 + 0.2𝑗𝑗 + 10𝑖𝑖 = 5𝑖𝑖 + 0.2𝑗𝑗 − 𝑘𝑘

����⃑
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝑎𝑎
�����⃑
0′ + w
� × (w
� × r̅ 𝐶𝐶/0′ ) + 𝛼𝛼⃑ (𝑟𝑟��������⃑)
𝐶𝐶/0′ + 2w
�𝐶𝐶/0′ )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝑎𝑎
� × (V ���������⃑)𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐶𝐶/0′

𝛼𝛼⃑0′ 𝐴𝐴 = w ̇ =w
� 0′𝐴𝐴 � ̇1 𝑘𝑘 = w
� ̇2 = w
� 2 [w
� 1 𝑘𝑘 + w
� 2 𝑖𝑖] = −20𝑗𝑗

𝑎𝑎0′ = (10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖) × [(10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖) × 0.5𝑗𝑗] − 20𝑗𝑗 × 0.5𝑗𝑗

�����⃑

�����⃑
𝑎𝑎0′ = −52𝑗𝑗

�∝ w𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 =̇ ����𝑘𝑘
�⃗= ������ w1̇ + ����
ẇ2 𝑖𝑖 + w ̇
����𝚥𝚥
3

= +w3 [w1 𝑘𝑘 + w2 𝑖𝑖 + w3 𝑗𝑗) × 𝑗𝑗] = w1 w2 𝑗𝑗 − w1 w3 𝑘𝑘

��⃗= −20𝑗𝑗 − 1000𝑖𝑖

∝

𝑎𝑎𝐶𝐶 = (10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗) × [(10𝑘𝑘 − 2𝑖𝑖 + 100𝑗𝑗) × 0.1𝑘𝑘] + (−20𝑗𝑗 − 1000𝑖𝑖) × 0.1𝑘𝑘
����⃑

𝑎𝑎
����⃑
𝐶𝐶 = −4𝑖𝑖 + 148𝑗𝑗 − 1000𝑘𝑘

- 78 -
EJEMPLO:

El collarín B se mueve con velocidad

relativa de 5m/s sobre el elemento
semicircular que gira en torno al punto
A. La barra BC está articulada a B y
desliza a través del collarín que gira
entorno a A. Cuando φ =30° la velocidad
y la aceleración angular de la barra
semicircular son: 0.50rad/s y 1rad/s2
hallar:
La velocidad angular de la barra BC
La velocidad y aceleración de la
corredura B
La aceleración angular de la barra BC

Datos: Hallar

Vb relativa =5m/s wbc=?

���⃗ = -0.5 k�
w Vb . AB = ?

��⃗ = - k�
∝ ∝bc = ?

En el elemento semicircular:

����⃗
V𝐵𝐵 = ����⃗
V𝐴𝐴 + w
���⃗ × ��������⃗ ��������⃗
r𝐵𝐵/𝐴𝐴 + (V 𝐵𝐵/𝐴𝐴 )𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

= -0.5 k� x (4.50 ı̂ + 2.60) +5 (-sen60+cos60)

����⃗ ����⃗
V𝐵𝐵 = −0.03ı̂ + 0.25ȷ̂ → �V 𝐵𝐵 � = 3.05𝑚𝑚/𝑠𝑠

En la barra AB fijando un sistema móvil en la misma barra con origen o en a:

����⃗
V𝐵𝐵 = �����⃗
V0′ + ��������⃗
w𝐵𝐵𝐵𝐵 + (r���������⃗)
𝐵𝐵/0′

�����⃗
V0′ = �����⃗
V𝐴𝐴′ + ���������⃗
V0′ /𝐴𝐴 = V0′ (𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶30ı̂ + 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆30ȷ̂
𝐴𝐴

w𝐵𝐵𝐵𝐵 = w𝐵𝐵𝐵𝐵 k�
��������⃗

- 79 -
 = −3.03𝑖𝑖 + 0.25 = V𝐶𝐶 (0.566𝑖𝑖 + 0.5𝑗𝑗) + w𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘 × (4.50𝑖𝑖 + 2.0𝑗𝑗)
𝐴𝐴

V𝐴𝐴/𝐶𝐶 = −2.499 w𝐵𝐵𝐵𝐵 = 0.333 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠

V0′ /𝐴𝐴 = 2.164 − 1.25 w𝐵𝐵𝐵𝐵 = 0.33k�

��������⃗

����⃗ =
ab

En la barra

a𝐵𝐵 =
����⃗

a𝐵𝐵 = −0.19𝑖𝑖 − 8.03𝑗𝑗

����⃗

��⃗= −1.06𝑘𝑘
∝

Nota. Las velocidades y aceleración angulares son relativas en cada caso

- 80 -
 CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO

Ecuaciones del movimiento

La aceleración del centro de masa de un sistema de partículas es:

⃗f =ac →(1)

En general el momento de la resultante ⃗f que se ejerce sobre la partícula p� con respecto

al punto A es:

p� x �F
ma = r�����
���� ⃗ ….(2)
a

�
rp� x (m �����
a� ) = r����� dV
= ����� p p� x ( m )
a a dt

d
= (r����� �p ) - �����
p� x m V �p�
rp� x m V
dt a a a

d
= (r����� �p ) … (3)
p� x m V
dt a

El termino ����� �p� se denomina momento angular de la partícula P con respecto al

rp� x m V
a a
�����⃗
punto A y se representa por H �����⃗ �����
A , es decir HA = r
�p�
p� x V (4) .
a a

Reemplazando (4) en (3)

𝑑𝑑
�����⃗
𝑀𝑀𝐴𝐴 = ����⃗� = ����⃗
�𝐻𝐻 𝐻𝐻𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐴𝐴
����a = �H��a� … (5)
M

- 81 -
 Donde m es el elemento de
masa que se encuentra. Si se
considera al cuerpo rígido en el
punto 1 compuesto de un número
infinito de masa infinitesimales dm:
mi ⇔ la sumatoria de la ecuación
(6) es una integral de todas las
masas dm en el volumen ∀ del
cuerpo. Por consiguiente:

𝑛𝑛
�����⃗
HA = � r����� �
P/A × m𝑖𝑖 Vi/A
𝑖𝑖=1

Empleando el marco de referencia x y 3 ( 3 perpendiculares al plano del M se tiene:

rı⁄a = 𝑟𝑟𝑒𝑒�
������⃗ 𝑅𝑅 � = 𝑤𝑤𝑒𝑒�𝑧𝑧 = 𝑤𝑤𝑘𝑘�
w

��������⃗
Vp⁄a = ���⃗ ����⃗
Vı − V A =w
���⃗ × r������⃗
ı⁄a = w
���⃗𝑒𝑒�𝑧𝑧 × 𝑟𝑟𝑒𝑒�
𝑅𝑅 = 𝑤𝑤𝑤𝑤𝑒𝑒
�∅

Entonces �����⃗
HA =∫∀ (rer x Wr )𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫∀ (wr 2 )

= ∫∀ r 2 w
� 𝑑𝑑𝑑𝑑

Considerando que la velocidad angular es solamente una función de tiempo

�H��a� = w
� ∫∀ r 2 dm

�H��a� = w
� Izz → (7)

Donde Izz = ∫∀ r 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫∀ (x 2 + y 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 se denomina segundo momento de masa o

momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z

Diferenciando la ecuación (7) con respecto al tiempo: Hȧ = Izz x�

Finalmente, la ecuación (5,a) cambia a ∑ �����

MA = Izz ∝
� (a)

- 82 -
PROPIEDADES DE LA INERCIA

1° El momento de inercia Izz proporciona información con respecto a la distribución de

la masa del cuerpo alrededor del eje y es constante y positiva para el cuerpo.

Por ejemplo para el arpa mostrada en la figura (3) cada elemento de masa está situado
a lo largo del perímetro. De modo que

Izz = � (x 2 + y 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = r 2 � dm = mr 2
∀ ∀

El radio de giro Kz con respecto al eje z es;

Izz
𝐾𝐾𝐾𝐾 = � … . . (10)
m

Puesto que Kz = r para el anillo del ejemplo ⇒ el radio de giro de cualquier cuerpo es
como si fuera el radio de giro de un anillo con las mismas propiedades de inercia del
cuerpo considerado.

Para el área mostrado en la figura (4) el

momento polar del área o segundo
momento de área Jz es:

𝐽𝐽𝐽𝐽 = � (x 2 + y 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 … (11)

∀

Para el caso de un cuerpo en tres dimensiones cuyo contorno en el plano ky es el área

A. Sea H es espesor del elemento de más dm en la dirección 𝑍𝑍 → 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜑𝜑𝜑𝜑∀ = 𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝑑𝑑
y por lo tanto:

𝑚𝑚 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝑑𝑑
∀

𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = � (𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = � (𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝑑𝑑 … (12)

∀ ∀

Si 𝜑𝜑 y h son constantes ⇒

- 83 -
 𝑚𝑚 = 𝜑𝜑ℎ𝐴𝐴

𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝜑𝜑ℎ � (𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜑𝜑ℎ 𝐽𝐽𝑧𝑧

∀

Obsérvese que únicamente en el caso en que y h son citas, el anterior de masa y cuerpo
siempre coinciden con el centro del área A.

El valor del momento de inercia puede hallarse directamente en tablas o calcular

propiedades de inercia por integración mediante el medio de integración.

𝒎𝒎𝒙𝒙𝒈𝒈 = ∫∀ 𝐱𝐱 (𝝋𝝋𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡) Primer momento

de masa con respecto a la coordenada x

dadas del centro de masa del núcleo.

𝒎𝒎𝒚𝒚𝒈𝒈 = ∫∀ 𝐲𝐲 (𝝋𝝋𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡) Primer momento

de masa con respecto a la coordenada y

� 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑔𝑔 = 𝑚𝑚 𝑥𝑥𝑔𝑔 = � x (𝜑𝜑hda)

∀

Cuando el eje y de las figuras (4) es vértice la fuerza gravitacional sobre cada elemento
de masa es paralela al eje y de modo que el momento con respecto por cada elemento
es 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑔𝑔 de modo a las coordenadas del C de más por el momento total de las fuerza
de gravedad será 𝒙𝒙𝒈𝒈 𝒎𝒎𝒎𝒎 pues la fuerza gravedad resultante actúa en dicho punto.
Igualando ese momento con el momento total de la fuerza sobre cada elemento se
brindara el primer momento de más con respecto a la coordinada X.

De manera análoga, el primer momento de masa con respecto a la coordenada y se

puede obtener si se supone que l gravedad está alineada con el eje x.

𝒎𝒎𝒚𝒚𝒈𝒈 = � 𝐲𝐲 (𝝋𝝋𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡𝐡)
∀

Ejemplo

- 84 -
Calcular por integración el momento de inercia de una esfera homogénea de radio T
con respecto a un eje que pasa a través del centro de la esfera.
ℎ
��� = 𝑟𝑟 = �𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 ; ���
𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑜𝑜𝑜𝑜 = 𝑅𝑅 ⇒� � = √𝑟𝑟 2 + 𝑟𝑟 2
2

𝑟𝑟 2π 𝑟𝑟 2π
3
𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = � � 𝑟𝑟2 ℎ(𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟) = 2𝜑𝜑 � � 𝑟𝑟 �𝑎𝑎2 − 𝑟𝑟 2 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
0 0 0 0
𝑅𝑅

= 2𝜑𝜑(2π) � 𝑟𝑟 3 �𝑅𝑅2 − 𝑟𝑟 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

0
8
𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = π 𝑦𝑦𝑟𝑟 5
15
4 3 m
para eliminar y se observa que m= y ∀ = π y R3 → =
3 4π r

2
∴ 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2
5

Ejemplo Un alambre cuya área de sección transversal es constante esta doblado de tal
modo que forma un arco circular calcular a) centro de masa : b) Izz

� (x 2 + y 2 )𝑑𝑑𝑑𝑑 − 2𝑥𝑥𝐴𝐴 � 𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥 − 2𝑦𝑦𝐴𝐴 � 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦𝑦 + [(𝑥𝑥𝐴𝐴 )2 + (𝑦𝑦𝐴𝐴 )2 ] � 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑉𝑉 𝑉𝑉 𝑉𝑉 𝑉𝑉

Como el origen del sistema x� y� x� es el centro de masa entonces los primeros

momentos de masa con respecto a este sistema de coordenada valen cero; esto es:

� x� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � y� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑜𝑜
v v

- 85 -
Además designando por dz la distancia entre los ejes z y z se tiene

𝑑𝑑𝑑𝑑 = �xa + y a2
2
∴ Izz = Izz
��� + 𝑚𝑚𝑑𝑑𝑧𝑧

- 86 -
Cuerpos compuestos

𝑚𝑚 = � 𝜑𝜑hdA + � 𝜑𝜑hdA
∆ ∆2

= 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

𝒎𝒎𝒙𝒙′ 𝒈𝒈 � 𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝐴𝐴 = � 𝒙𝒙′ 𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝐴𝐴 + � 𝒙𝒙′ 𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝐴𝐴

𝐴𝐴 𝐴𝐴1 𝐴𝐴2

𝑚𝑚1 𝒙𝒙′ 𝑮𝑮𝟏𝟏 + 𝑚𝑚2 𝒙𝒙′ 𝑮𝑮𝟐𝟐

Donde 𝒙𝒙′ 𝑮𝑮𝟏𝟏 y 𝒙𝒙′ 𝑮𝑮𝟐𝟐 son las coordenadas de los centros de masa de los cuerpos 1 y 2
respectivamente.

Izz = � (x 2 + y 2 )𝜑𝜑ℎ𝑑𝑑𝐴𝐴 = � + � = Izz1 + Izz2

V A1 A2

El valor de T es de ⇒ wAz = wA1 + αA 𝑡𝑡

= 0+49.45 (5)

wA = 2.47.5𝑘𝑘�
����

Se calcula el ángulo de rotación correspondiente al recorrido de 20 pies del bloque

20 20
θ= = = 40 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
R 0.5
w = wa22 + 2αA θ

wa22 = 0 +2x4.49x40 =62.92

- 87 -
� = -62.92
w

La placa uniforme que se

aprecia en la figura se libera
desde la posición de reposo en
un plano vertical al corta el
cable BC. Calcular las fuerzas
en los cables BD y AE para el
instante en que se suelta la
placa.
El centro de masa de la placa
triangular está a una distancia
de la base que es igual a 1/3
de la altura.

El borde AB siempre estará horizontal ⇒ movimiento traslación ⇒w� =x� =0 y que la

placa se soltó desde el reposo ⇒ v� =o� pero AC ≠ 0 pero AC ≠ 0

𝑉𝑉 2
a𝐺𝐺 = a���𝑟𝑟 = 𝑉𝑉̇ 𝑒𝑒�
��� 𝑡𝑡𝑡𝑡 + 𝑒𝑒� = 𝑉𝑉̇ 𝑒𝑒�
𝜑𝜑 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑡𝑡

a��� ̇
𝐺𝐺 = 𝑉𝑉 (−cos 20𝚤𝚤̂ – sen 20𝚥𝚥̂)

𝑤𝑤
� 𝐹𝐹𝐹𝐹 = −𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆20° − 𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆20° = 𝑚𝑚 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺 = (−𝑉𝑉̇𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 20°)
𝑔𝑔
𝑤𝑤
� 𝐹𝐹𝐹𝐹 = −𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶20° − 𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶20° = 𝑚𝑚 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺 = (−𝑉𝑉̇ 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 20°)
𝑔𝑔

𝑉𝑉̇ = 0.321𝑔𝑔

𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 = 0.482𝑤𝑤

𝑇𝑇𝐵𝐵𝐵𝐵 = 0.401𝑤𝑤

- 88 -
- 89 -