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Tópicos Especiais II
𝑲
𝑮𝒑 𝒔 = 𝒆−𝑫𝒔
𝝉𝒔 + 𝟏
1 - Método gráfico
2 - Método gráfico de Ziegler-Nichols
3 - Método de Smith
4 - Método de Sundaresan e Krishnaswamy
Modelagem de processo de primeira ordem
1 - Método gráfico
Baseia-se na simples observação do gráfico de resposta ao degrau do
sistema.
∆𝒚(𝒕)
𝑲= =𝟐
∆𝒖(𝒕)
𝑦 𝜏 = 𝑦 ∞ ∗ 0.6321 𝑫=𝟑
𝝉=𝟕−𝟑=𝟒
𝟐
𝑮 𝒔 = 𝒆−𝟑𝒔
𝟒𝒔 + 𝟏
D 𝜏
∆𝐲 𝐭 = 𝐲𝐟𝐢𝐧𝐚𝐥 − 𝐲𝐢𝐧𝐢𝐜𝐢𝐚𝐥
∆𝐮 𝐭 = 𝐮𝐟𝐢𝐧𝐚𝐥 − 𝐮𝐢𝐧𝐢𝐜𝐢𝐚𝐥
Modelagem de processo de primeira ordem
∆𝒚(𝒕)
𝑲=
∆𝒖(𝒕)
D
Modelagem de processo de primeira ordem
∆𝒚(𝒕)
𝑲= =𝟏
∆𝒖(𝒕)
𝑫 𝝉
𝑫 ≅ 𝟏. 𝟒
𝟏 𝝉 = 𝟔. 𝟒 − 𝟏. 𝟒 = 𝟓
𝑮 𝒔 = 𝒆−𝟏.𝟒𝒔
𝟓𝒔 + 𝟏
Modelagem de processo de primeira ordem
∆𝒚(𝒕)
𝑲=
∆𝒖(𝒕)
𝝉 = 𝟏. 𝟓(𝒕𝟐 − 𝒕𝟏)
𝑫 = 𝒕𝟐 − 𝝉
Modelagem de processo de primeira ordem
𝑦 𝑡2 = 𝑦 ∞ ∗ 0.6321
𝑦 𝑡1 = 𝑦 ∞ ∗ 0.283
∆𝒚(𝒕)
𝟐 𝑲= =𝟐
∆𝒖(𝒕)
𝑮 𝒔 = 𝒆−𝟐.𝟖𝒔
𝟒. 𝟐𝒔 + 𝟏 𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝟕 − 𝟒. 𝟐 = 𝟒. 𝟐
𝒕𝟏 𝒕𝟐 𝑫 = 𝟕 − 𝟒. 𝟐 = 𝟐. 𝟖
Modelagem de processo de primeira ordem
∆𝒚(𝒕)
𝑲=
∆𝒖(𝒕)
𝝉 = 𝟎. 𝟔𝟕(𝒕𝟐 − 𝒕𝟏)
𝑫 = 𝟏. 𝟑𝒕𝟏 − 𝟎. 𝟐𝟗𝒕𝟐
Modelagem de processo de primeira ordem
𝑦 𝑡2 = 𝑦 ∞ ∗ 0.853
∆𝒚(𝒕)
𝑲= =𝟐
𝑦 𝑡1 = 𝑦 ∞ ∗ 0.353 ∆𝒖(𝒕)
𝝉 = 𝟎. 𝟔𝟕 𝟏𝟎. 𝟖 − 𝟒. 𝟖 = 𝟒. 𝟎𝟐
𝑫 = 𝟏. 𝟑 𝟒. 𝟖 − 𝟎. 𝟐𝟗 𝟏𝟎. 𝟖 = 𝟑. 𝟏
𝒕𝟏 𝒕𝟐
𝟐
𝑮 𝒔 = 𝒆−𝟑.𝟏𝒔
𝟒. 𝟎𝟐𝒔 + 𝟏
Modelagem de processo de primeira ordem
Utilizando o modelo do Simulink abaixo, e a partir dos seus dados (saída,
entrada e tempo), estime uma planta de primeira ordem com atraso de
transporte conforme um dos métodos citados. Utilize o Simulink e Matlab.
Modelagem de processo de primeira ordem
Modelagem de processo de primeira ordem
Para levantar a característica dinâmica de um sistema de temperatura, um
engenheiro aplicou um degrau de 0V a 10V no instante de 3 segundos, com
vazão de água constante, obtendo a resposta de temperatura mostrada na
figura a seguir.
Resposta ao Degrau 𝑲
17 𝑮 𝒔 =
𝝉𝒔 + 𝟏
16
15
13
12
∆𝑦(𝑡) 16 − 10 6
K= = = = 0,6
11
∆𝑢(𝑡) 10 − 0 10
10
8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Tempo (s)
𝜏
Modelagem de processo de segunda ordem
𝝎𝒏 𝟐
𝑮 𝒔 = 𝟐
𝒔 + 𝟐𝜻𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
𝟐, 𝟏
𝒕𝑹 ≅
𝝎𝒏
𝟒 𝟑
𝒕𝑺𝟐% ≅ 𝒕𝑺𝟓% ≅
𝜻𝝎𝒏 𝜻𝝎𝒏
Modelagem de processo de segunda ordem
𝟐 |𝒍𝒏 𝑴𝒑 |
𝑴𝒑 = 𝒆−𝜻𝝅/ 𝟏−𝜻 𝜻=
𝝅𝟐 + [𝒍𝒏(𝑴𝒑 )]𝟐
Tempo de pico tP
É o tempo que uma planta gasta para ir de 0 (repouso) até o valor do primeiro
pico de sobressinal.
𝝅
𝒕𝑷 =
𝝎𝒏 𝟏 − 𝜻 𝟐
Modelagem de processo de segunda ordem
(Enade 2014 – adaptado) diversos parâmetros podem ser obtidos a partir da resposta de
um sistema de controle de segunda ordem a uma entrada do tipo degrau unitário,
conforme mostrado no gráfico a seguir.
Considerando que a função de
transferência G(s) do sistema de
segunda ordem é dada por:
1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4
O valor do tempo de acomodação Ts
para que a resposta do sistema esteja
dentro da faixa de ±2% do valor final
será de
DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistema de controle moderno, 8ª Ed. Rio de a) 2,85 s.
Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 2001 (Adaptado). b) 3,75 s.
c) 4,00 s.
d) 5,00 s.
e) 10,00 s.
Modelagem de processo de segunda ordem
t 2 − t1 f3 (𝜁)
i) x = vi) 𝜃 = 𝑡2 −
t 3 − t1 𝜔n
0.0805 − 5.547 0.475 − 𝑥 2
𝜁 + 𝜁2 − 1
ii)𝜁 = vii) 𝜏1 =
(x − 0.356) 𝜔n
Se 𝜁 ≥1
𝜁 𝜁 − 𝜁2 − 1
iii)𝑓2 𝜁 = 0.708 2.811 se 𝜁 < 1 viii) 𝜏2 =
𝜔n
𝑓2 𝜁 = 2.6𝜁 − 0.60 𝑠𝑒 𝜁 ≥ 1
1
f2 (𝜁) ix) τ = Se 𝜁<1
iv) 𝜔𝑛 = 𝜔n
t 3 − t1
𝜁
v)𝑓3 𝜁 = 0.922 1.66
Modelagem de processo de segunda ordem
Se 𝜁 ≥1
𝐾
𝐺𝑝 𝑠 = 𝑒 −𝜃𝑠
(𝜏1 + 1)(𝜏2 + 1)
Se 𝜁 <1
𝐾
𝐺𝑝 𝑠 = 2 2 𝑒 −𝜃𝑠
𝜏 𝑠 + 2𝜁𝜏𝑠 + 1
Ou
𝜔𝑛2 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 𝑠 = 2 2𝑒
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
Modelagem de processo de segunda ordem
Modelagem de processo de segunda ordem
Modelagem de processo de segunda ordem
Modelagem de processo de segunda ordem
Modelagem de processo de segunda ordem