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La Compañía Francesa AXES Robotique: “Un dispositivo con tres ejes como mínimo, programable
por aprendizaje o por software escrito, capaz de adaptarse a muchas aplicaciones diferentes”.
La British Robot Association: “Un dispositivo reprogramable destinado tanto a manipular piezas,
herramientas o útiles específicos de fabricación mediante movimientos variables susceptibles de
ser programados, para realizar operaciones de fabricación determinadas”.
ISO: “Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas”.
LEYES DE LA ROBÓTICA
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando
estas órdenes están en oposición con la primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no esté en
conflicto con la primera o segunda
Mayor Productividad.
Disminución de pasos en el proceso de producción.
Ahorro de Materia Prima y Energía.
Flexibilidad y Versatilidad Total.
Calidad Homogénea y Mayor.
Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
Realización de trabajos duros y penosos.
Calidad de Trabajo Humano:
Seguridad.
Comodidad (Ergonomía).
Rápida amortización de la inversión.
PARTES DE UN ROBOT
SUBSISTEMAS
El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta (muñeca y end-
effector) o carga útil desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de
potencia.
Consta de unas partes mecánicas, unidas entre sí por distintos puntos, estas partes se mueven
mediante unos accionamientos
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las
articulaciones y los eslabones.
Las configuraciones típicas en este sentido son la cartesiana, cilíndrica, esférica o antropomórfica.
Este sistema está formado por los distintos elementos encargados de controlar el funcionamiento
de los ejes y gobernar sus movimientos.
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas pueden ser:
Propio-percepción.
Percepción de fuerza.
Percepción táctil.
El sonar.
Datos de la cámara.
Funciones:
Estas máquinas usan un microprocesador para generar la servoseñal para un eje dado y un
servoamplificador para amplificar la señal y enviarla al mecanismo actuador
SISTEMA DE POTENCIA
Tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador.
Llamamos eje a cada una de las partes controladas y accionadas independientemente entre sí
que forman un robot.
TIPOS DE EJES
O Ejes Principales
Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio.
O Ejes Secundarios
Son aquellos que tienen como misión cambiar la orientación de la pinza o herramienta que
manipula el robot.
O Séptimo Eje
Aquel sobre el cual se coloca el robot y que lo desplaza a lo largo de una dirección longitudinal.
Es aquél que describe una trayectoria recta. Este movimiento se caracteriza porque cambia la
posición del cuerpo pero no le varía su orientación
Es aquél que describe una trayectoria recta. Este movimiento se caracteriza porque cambia la
posición del cuerpo pero no le varía su orientación
GRADOS DE LIBERTAD:
TIPOS DE ARTICULACIONES:
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática.
Se conoce seis tipos de articulaciones básicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismática 1 GL
3. Cilíndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esférica (rótula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL
La carga nominal, también llamada peso de manipulación, es por ejemplo de 15 kg en el robot
VKR15 de KUKA, y de 20 kg en el robot FANUC M16iB- 20.
la carga nominal está compuesta por el peso de la pinza más el peso de la pieza.
o Cilíndrico. El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una unión prismática
para la altura y una unión prismática para el radio. El espacio de trabajo a cubrirse es redondo.
o Polar - Esférico. Para esta configuración se tienen dos uniones de rotación y una unión
prismática, lo que permite al robot apuntar en muchas direcciones.
o SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly). Este robot conforma a las
coordenadas cilíndricas.
COORDENADAS DE UN ROBOT
Coordenadas XYZ: Es cuando el robot se mueve tomando como referencia la base misma del
robot.
Sensores Internos:
Se utilizan para el control de posición y velocidad de las distintas articulaciones del robot.
Sensores Externos:
Se usan para el control de la célula de trabajo Se utilizan para coordinar la operación de los
trabajo.
Robots Redundantes: GDL del robot > GDL del espacio de la tarea.
2. ROBOTS DE SERVICIO
CLASIFICACION DE ROBOTS
Robots Manipuladores:
Conocidos como robots industriales. Son brazos articulados
Robots Móviles:
Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonomía del manipulador.
Robots Autónomos: Realizan sus actividades sin intervención humana.
Tele-robótica: Operación de efectores a través de una red local o Internet
PROGRAMACION DE UN BRAZO ROBOTICO
PROGRAMACIÓN ON-LINE es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente.
PROGRAMACIÓN OFF-LINE se requiere de una inversión mayor y de conocimientos de los
sistemas de coordenadas usados.
dos vertientes: aquella que se refiere a la seguridad intrínseca al robot y aquella que tiene
que ver con el diseño e implantación del sistema y su posterior utilización, programación y
mantenimiento
CIM puede ser visto como un acercamiento consistente y coherente hacia el funcionamiento y
la operación del negocio empresarial. Es la integración del negocio y las actividades
manufactureras, usando sistemas de computación y comunicación.
CIM es, sin embargo, la integración del diseño, ingeniería, fabricación, logística,
almacenamiento y distribución, clientes y proveedores, ventas y actividades de marketing,
administración financiera y el control total de la empresa.
Tangibles
• Inventario reducido.
Se usaran menor cantidad de máquinas controladas por computadora para hacer el mismo
trabajo que un gran número de máquinas convencionales.
Intangibles
• Mayor flexibilidad.
• Incremento de aprendizaje.
las capacidades de reprogramación de CIM hacen posible que las máquinas sirvan de respaldo
unas de las otras.la tecnología CIM permite cambios de productos en el tiempo.
Otro aparente beneficio intangible de CIM es la gran reducción que hace posible en los
tiempos de rendimiento y producción. hay también una notable ventaja de marketing al ser
capaz de encontrar las demandas del cliente con tiempos de producción cortos y una rápida
respuesta a los cambios de demanda en el mercado.
La implementación de CIM busca, por una lado, aumentar la productividad y, por otro,
mejorar la calidad de los productos.
Desventajas de la aplicacion de la tecnología cim
• Organizacionales
• Estratégicas
deberá haber primero una estrategia corporativa que esté designada a generar una
ventaja competitiva sustanciales para la firma.
El sistema CIM que es implementado es una expresión de la estrategia corporativa.
Su estructura, orientación, y objetivos son derivados de la estrategia corporativa.
CIM se convierte en un medio por el cual los objetivos estratégicos son alcanzados.
• Humanas
• Sistemas
CIM puede ser visto como un cristal magnificador en el que hace mejores a los
sistemas buenos y peores a los sistemas malos.
• Evaluación y justificación.
Se designa como PPC a la utilización de sistemas asistidos por ordenador para organizar la
planificación, control y seguimiento de las distintas fases de producción
Las funciones del PPC son:
CAD
Cronológicamente, los sistemas CAD fueron los primeros en aparecer, luego aparecieron
los CAM y finalmente se llegó al concepto CIM
• MANIPULADORES
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite
gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada
por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar.
El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo
el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin
la intervención del manipulador
• ROBOTS INTELIGENTES
son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones
en tiempo real (auto programable)
• MICRO ROBOTS
AFRI
Soldadura robotizada
es el uso de herramientas programables mecanizadas (robots), con las que se lleva a cabo un
PROCESO DE SOLDADURA completamente automático, tanto en la operación de soldeo como
sosteniendo la pieza.
En robótica, el termino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que
está unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.
Se divide en
PINZAS (GRIPPER)
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen
denominar pinzas.
Desde que en 1963 Ivan Sutherland del MIT (Massachussets Institute of Technology)
publicó su tesis doctoral sobre graficas interactivas por computadora definiendo la
topología del objeto (sistema Sketchpad - SUTH63) la tecnología CAD se ha
desarrollado con la limitante del tiempo de proceso.
Softwares CAD
AUTOCAD: Tiene amplias capacidades de edición, que hacen posible el dibujo digital de planos de
edificios o la recreación de imágenes en 3D con mucha calidad.
CATIA: La principal peculiaridad de Catia es que provee una arquitectura abierta para el desarrollo
de aplicaciones y para personalizar el programa (quizás por ello es actualmente la aplicación CAD
de referencia).
SOLIDWORKS: se caracteriza porque integra su propio sistema CAE, lo cual garantiza la calidad y el
funcionamiento de los diseños antes de comprometerse a fabricarlos
SOLID EDGE: Su mayor ventaja radica en que utiliza tecnología síncrona para acelerar las fases del
diseño, lo cual permite realizar los cambios rápidos y mejorar la reutilización (mediante
importación de datos entre las distintas aplicaciones del paquete).
CAD EN EL DISEÑO
EL PROCESO DE DISEÑO:
• DIBUJO DE DETALLE: Representación gráfica del modelo (50% del esfuerzo del diseño).
TIPOS DE CAD
CAD Analítico: Que usa procedimientos analíticos para definir sus limites o acciones. Cada
elemento del dibujo o trazado es definido por sus coordenadas espaciales (x, y, z) mediante el uso
de complejos procedimientos analíticos matemáticos
CAD Paramétrico: Un programa paramétrico de CAD difiere básicamente de cualquier otro
tradicional, en un aspecto clave. Cada elemento del dibujo (paredes, puertas, ventanas, etc.) es
tratado como un "objeto", que no es definido únicamente por sus coordenadas espaciales (x, y, z),
si no que también por sus parámetros, sean estos gráficos a funcionales.
•La calidad de los planos es mayor. No hay tachones, ni líneas más gruesas que otras.
•Se puede obtener un modelo en 3D para visualizarlo desde cualquier punto de vista
Entendamos por CAM. (Computer Aided Manufacturing). A la Fabricación Asistida por Ordenador.
En donde las máquinas automáticas -controladas por un sistema CAMdeberían ser capaces de
fabricar el modelo diseñado en un programa CAD sin la intervención de operadores humanos.
Algunas máquinas que nos permiten realizar operaciones CAD-CAM son: Tornos CNC, Fresadoras
CNC, Cortadoras de plasma CNC, Centros de mecanizado CNC y en menor escala Impresoras 3D.
Todas estas herramientas engranan perfectamente con los software CAD.
CNC
El Control Numérico por Computador, también llamado CNC (en inglés Computer Numerical
Control), es todo aquel dispositivo que pueda contar con la capacidad de dirigir el posicionamiento
en diferentes planos de un dispositivo mecánico
Para cumplir una tarea o trabajo, el sistema de control numérico computarizado utiliza una serie
de órdenes, generadas por un software de control, que serán simuladas, identificadas y
codificadas y puestas en marcha para luego ser asumidas por la máquina, utilizando movimientos
en un sistema de coordenadas de referencia que especificarán el movimiento del dispositivo o de
la herramienta que hace la operación.
• El tiempo de entrega de los productos tiende a ser cada vez mas corto para ser competente en
un mercado.
¿CUÁNDO EMPLEAR EL CONTROL NUMÉRICO COMPUTARIZADO?
• Cuando se realizan cambios en un artículo a fin de darle actualidad o brindar una variedad de
modelos.
Ventajas en diseño
• Prototipos precisos
• Cumplimiento de especificaciones
Ventajas en manufactura
Aplicaciones
• Fresado
• Torneado
• Taladrado
• Esmerilado
Torno CNC
Máquinas de Pantógrafo CNC Sistemas electrónicos de tres y cuatro ejes motorizados con
mandriles de potencia variable para grabado y corte sobre diversas superficies.
Flujo de procesamiento del CNC
Un programa es una lista secuencial de instrucciones de maquinado que serán ejecutadas por la
máquina de CNC A las instrucciones se les conoce como CODIGO de CNC, las cuales deben
contener toda la información requerida para lograr el maquinado de la pieza
Códigos de programación para CNC tipos G y M El nombre G & M viene del hecho de que el
programa está constituido por instrucciones Generales y Misceláneas.
Estándares ISO/EIA Estándares de instrucciones de programación (código) que permiten a la
máquina herramienta llevar a cabo ciertas operaciones en particular.
Programacion CNC
Códigos M’s: Funciones misceláneas que se requieren para el maquinado de piezas, pero no son
de movimiento de la máquina
Variables
Fases de un programa