Instituto Tecnológico De Tlalnepantla

21-5-2018 Tiempo Discreto

y Discretizado.
PID.

Alumnos:

Mata Cruz Jesús 14251381

Corro Delgado Luis 15250806

Nava Rodríguez José Antonio 14251350

Chaidez Vera Enrique Alberto 13170405

Profesor:

Ing. Huerta García David

Instrumentación Virtual

Grupo: K81

Ingeniería Mecatrónica
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 Índice

Índice .................................................................................................................................................. 2
Introducción ....................................................................................................................................... 3
PID. ......................................................................................................................... 5
Conclusiones ................................................................................................................................... 11
Referencias ........................................................................................................................................ 11

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 Introducción

Sistemas de control de tiempo discreto(STD)

Son sistemas dinámicos para los cuales una o más de sus variables solamente son
conocidas en ciertos instantes.

El hecho de que algunas funciones del tiempo propias del STD varíen en forma
discreta, puede provenir de una característica inherente al sistema, como en el caso
de aquellos que trabajan con algún tipo de barrido, por ejemplo: un sistema de radar.

La otra posibilidad es que la variación discreta provenga de un proceso de muestreo

de alguna señal, y estos últimos son los que interesan en este estudio. Este proceso
de muestreo, que convierte una señal analógica o de tiempo continuo en una señal
discreta o muestreada, podría hacerse a un ritmo constante, variable según alguna
ley de variación o aleatorio.

Características del control en tiempo discreto.

• La planta es continua pero el regulador trabaja en tiempo discreto.

• La estabilidad del sistema en tiempo discreto y la aproximación del sistema de

Tiempo continuo a tiempo discreto dependen del periodo de muestreo T.

Muestreo

El proceso de muestreo consiste básicamente en producir una alternancia entre los

intervalos de presencia de señal y ausencia de la misma, como si se "tomaran
muestras” de la señal analógica.

A la entrada del dispositivo de muestreo, llamado "muestreador”, aparece una señal

(función del tiempo) analógica y a la salida resultará muestreada o discretizada, lo
que se indica con un asterisco.

Asimismo, la señal de salida que está muestreada o discretizada [x*], no será

función del tiempo continuo, sino precisamente función de los instantes discretos
para los cuales ha quedado definida, que se indican como kT, donde k=1,2,3,4, 5,
…; y T es el intervalo o periodo de muestreo.

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Sistema en Tiempo Discreto

Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varían solo
en instantes específicos de tiempo.

Estas magnitudes o señales en tiempo discreto r(k) toman valores r(t1), r(t2) ....
r(Tn).

Además de los sistemas inherentemente discretos, se incluyen también en esta

categoría los sistemas continuos muestreados con r(k) formada por r(t1),r(t2)...r(n).

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Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el
bucle de control para realizar un procesamiento de señal.

La salida de la planta es continua y es realimentada a través de un transductor que

convierte la señal de salida en señal eléctrica.

La señal de error continuo es convertida a señal digital a través del circuito de

muestreo (periodo T) y reconstrucción S&H(SampleandHold) y del convertidor A/D,
proceso llamado codificación.

PID.

Expresión general control PID

Minimiza el error
Reduce el error a cero en • Incrementa la
régimen permanente estabilidad de la planta
• Acción anticipativa que
reduce el sobreimpulso

Kp: constante proporcional

Ki: constante integral

Kd: constante derivativa

u(t): salida del control

e(t): señal de error

Tiempo Discreto

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 Controlador PID analógico y discreto

Control PID analógico Control PID digital

KP KP
+ +
e(t) + u(t) e(n) + u(n)
KI/s DI(z)
E(s) + U(s) E(z) + U(z)
KD·s DD(z)

Función de transferencia Función de transferencia

U s  K E  s   K K s E s U z  K E  z   D z  E z  D zEz

Existen diversos modos de implementar DI(z)

Tiempo Discreto

Dos técnicas de implementación del control PID digital:

• Aproximación rectangular:
• El diseño se realiza en el dominio analógico y a continuación se transfiere
al dominio discreto
• Es fácil de implementar y proporciona resultados satisfactorios

• Aproximación trapezoidal:
• El diseño se realiza en el dominio discreto directamente utilizando técnicas
de ubicación de polos

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 Aproximación rectangular del PID (I)

Término proporcional Término derivativo

Aproximación
rectangular K et   K en Si T es suficientemente pequeño se
puede aproximar por:
et en en 1
K
Término integral dt
K i  et  K T  e
Si se conoce e(n+1) se puede obtener una
mejor aproximación de la derivada:

et en 1 en

K
dt

Algoritmo de posición
Periodo de muestreo

Tiempo Discreto

Aproximación rectangular del PID (II)

Algoritmo de posición
Inconveniente: en caso de
malfuncionamiento del sistema digital
que calcula u(n) se podría generar una
salida u(n)=0

Algoritmo de velocidad • Es el algoritmo que se utiliza habitualmente

• El sistema de control solo calcula el incremento de la
un  un  un  2 señal de control
• Presenta mejor comportamiento en arranque y frente
a transitorios bruscos en la señal de referencia.

Tiempo Discreto

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 Algoritmo PID de velocidad

Algoritmo de velocidad

un  un un  2

n2

i1

u n un  2  K p en en  2 KiT en en 1 K d T en 2e(n 1)  e(n  2)

1 2 3

K1  Kp  Kd T  KiT K2  KiT
 2Kd T

K3  Kd T  Kp

Tiempo Discreto

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 Determinación coeficientes PID

Método del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)

Se escoge como parámetros de diseño:

• MF = 55º
• Frecuencia de transición (fase:-180º) = 100Hz

Aplicando técnicas de control clásico

en el dominio frecuencial se obtiene: MG = 77dB (f=100Hz)
Kp = 4181 K = 13751

K = 9.569 K2 = -19138

K3 = 5387
Ki = 1

Tiempo Discreto

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 Implementación digital del PID

e(n-1) e(n-2)
e(n) z-1 z-1

K1 X K2 X K3 X u(n-2)
z-1 z-1

u(n)

Tiempo Discreto

Respuesta al escalón con el control PID

Tiempo Discreto

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 Respuesta al escalón con el control PID

Tiempo Discreto

Conclusiones

Referencias
http://www.actiweb.es/paulbenitez/

SISTEMAS DIGITALES DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

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