UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA

INFORME EXAMEN COMPLEXIVO

ROBOT SEMBRADOR DE MAIZ

Juan Carlos Pozo Naranjo

Quito, 03 de mayo 2018

Contenido
1. Objetivos ........................................................................................................................ 3
1.1. Objetivo General ............................................................................................................ 3
1.2. Objetivo Especifico ......................................................................................................... 3
2. Diagramas Conceptuales ............................................................................................... 3
2.1. Diagrama de Requerimientos ......................................................................................... 4
2.1. Diagrama de Definición de Bloques ............................................................................... 5
2.1. Diagrama Interno de Bloques ......................................................................................... 6
2.1. Diagrama Paramétrico ................................................................................................... 7
3. Modelo Dinámico del sistema ......................................................................................... 8
3.1. Diagrama Cinemático ..................................................................................................... 9
3.2. Energía: Ecuación de Lagrange ....................................................................................10
3.1. Lagrange .......................................................................................................................11
4. Modelo ..........................................................................................................................11
5. Linealización y Función de Transferencia ......................................................................12
6. SISTEMA DE CONTROL ..............................................................................................12
7. Retrato de la Fase .........................................................................................................16
8. Diagramas de Bode.......................................................................................................17

Sistema de Control ...........................................................................................................18

9. Sobrepaso de 5%, Tiempo de respuesta 10 seg. ..........................................................18

10. Posición ........................................................................................................................19
11. Control de motores: .......................................................................................................21
Diagrama de Maquinas de Estado .......................................................................................21
12. Conclusiones:................................................................................................................23
 1. Objetivos

1.1. Objetivo General

Automatización del proceso de sembrado de maíz, por medio de un Robot manipulador.

1.2. Objetivo Especifico

 Desarrollar de un robot manipulador con una configuración de 3 grados de

libertad, se desplazará en: eje x, eje Z inyector de semilla, rotará alrededor del
eje Z.
 Se desplazará en un terreno donde la distancia entre surcos es de 90 cm, y, la
distancia entre plantas es de 40 cm.
 Desarrollar el diseño conceptual para que cumpla las condiciones de operación,
cinemática y dinámica del robot diferencial.
 Determinar si el modelo es estable.
 Diseñar del sistema de control de posición, y máquina de estados

2. Diagramas Conceptuales

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2.1. Diagrama de Requerimientos

req Robot Sembrador de Maiz (RSM)

«requirement» «requirement»
Estructural «requirement» «requirement»
Funcionamiento Mecánico
Chasis Funcionamiento eléctrico
Text= Desplazamiento correcto a lo largo Text= Estructura debe ser capas de
soportar, el propio peso y de los Text= Material que Text= Cuenta con sensores y actuadores para
del sembrío
elementos de potencia, control , y soporte ambientes seguir la trayectoria deseada.
material a sembrar. exteriores. Id=”Req3"
Id=”Req1"
Id=”Req2" Id=”Req2.4"

«requirement» «requirement» «requirement» «requirement» «requirement»

desplazamiento Tolva ruedas Sensores Actuadores
Text= Desplazamiento Text=Material Text= buen agarre en Text= Verificar, plantación de Text= Dar las señales de paro
horizontal, rotación, Sembrado inoxidable superficies granuladas(Tierra) semilla, y el posicionamiento del del carro , e inyección de
Id=”Req1.1" Id=”Req2.1" Id=”Req2.3" carro , por medio de Giroscopio y semilla.
acelerómetro, Id=”Req3.2"
Id=”Req3.1"
«requirement»
Carga Máxima
«requirement»
Soportar una carga total de 35kg . Inyector «requirement» «requirement»
Id=”Req4" Trayectoria Surcos Trayectoria Sembrio
Text= Capás de ingresar la semilla en la
tierra. Text= Distancia Entre surcos 90cm. 25 surcos. Text=Inyectar semillas cada 40cm a lo
Id=”Req2.2" Id=”Req1.3". largo de 25 m
«requirement»
Id=”Req6" Id=”Req7"
Velocidad desplazamiento
velocidad de desplazamiento 0,004 m/s.
Id=”Req5"

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2.1. Diagrama de Definición de Bloques

bdd Name

«block» «block» «block»

Motor DC Rueda Microcontrolador

«block»
4..*
«block» Cuerpo/Chasis
Motor 2..4

«block»
«Block» 1..* Encoder
Fuente de poder
Partes «block» «block»
Batería Recargable {2} 1..*
Robot Sembrador Sensor «block»
Valúes Giroscopio
Voltaje: V
Corriente: i
«block»
Acelerometro
1..* 1..*

«block» «block» «block» «block»

1..*
Tornillo sin fin Tolva Swich Sensor capacitivo

«block»
Pistón de Inyección

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2.1. Diagrama Interno de Bloques

ibd Robot Sembrador

: Fuente de alimentacion
: Giroscopio

: Acelerómetro :Microcontrolador

: Tolva : Encoder

: Chasis
: Driver Motor

: Estructura

: Ruedas

: Motor DC : Motor DC

:Pistón de Inyección

: Rueda Izquierda : Rueda Derecha

: Tornillo sin fin

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2.1. Diagrama Paramétrico

par Name

Fuerza: kg*m/s^2
:Torque
Distancia: m

Joules: N*m
:Energía total
Joules:N*m Joules: N*m
1/2
:Energía
Velocidad: m/s
cinética
Masa: Kg : Potencial
Watt:w
Mecánica
Tiempo: s

:Micro controlador

:Potencia
Potencia:w
:Giroscopio Eléctrica

:Acelerometro

:Encoder

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 3. Modelo Dinámico del sistema

Coche: Es la configuración que llevan los automóviles, dos ruedas con

tracción traseras R1 y R2, y dos ruedas de dirección delanteras R3 y R4, que
giran solidariamente.

Configuración de los Movimientos. Una vez definida la configuración de las

ruedas, se diseñó el repertorio de movimientos que será capaz de realizar el
robot. Por ejemplo, la tracción diferencial permite que, de acuerdo con el sentido de giro de los
motores M1 (izquierdo) y M2 (derecho), que se indica con una flecha hacia arriba (↑) ó hacia abajo
(↓), se defina el conjunto de movimientos del robot que se muestra a continuación, en donde el guion
(─) representa el motor quieto (sin girar).como se muestra en la figura 1

Figura 1. Conjunto de movimientos

Figura2. Angulo de giro del carro

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Las ruedas cuentan con “encoder” para detectar la dirección de giro, y posición. Para posteriormente
controlar su velocidad angular, lo que nos permitirá conocer el movimiento del robot, su posición (x,y)
, así como su ángulo de giro respecto a su “centroide”. Como se muestra en la figura 2.

las variables dinámicas involucradas con el movimiento del robot:

∅1̇ == 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 1

∅2̇ == 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 2
V= velocidad del Cuerpo
𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡
b= Ancho del Robot
r= Radio de las ruedas

Parámetros Físicos:
M= masa del robot
m= masa de cada rueda.
(x,y)= Variables de posición del centroide de masa del robot
𝜑 = Angulo entre la dirección de movimiento del robot y el eje X
Figura 3. Representación de las variables en el plano
3.1. Diagrama Cinemático

Las ecuaciones cinemáticas son aquellas que relacionan la velocidad de giro de cada una de las
ruedas con las variables de la posición del robot: (x, y, 𝜑 ).

𝑟(∅̇ 1 +∅2̇ )
𝑣= (1)
2

El ángulo de giro del robot se determina en base a las relaciones geométricas

entre el movimiento de cada lado del robot.

Relaciones entre el ángulo de giro y el giro de cada rueda

Figura4. Descripción de trayectoria

𝑥̇ = 𝑐𝑜𝑠(𝜑)
𝑦̇ = 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
𝜑̇ = 𝑤

𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠:
𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎 𝑆2 = 𝑟. ∆∅2̇ = 𝑥. ∆𝜑 (3.1)
𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎 𝑆1 = 𝑟. ∆∅1̇ = (𝑥 + 𝑏). ∆𝜑 (3.2)

𝑆1 − 𝑆2 𝛥𝜑𝑏 𝑟(𝛥𝜃1 − 𝛥𝜃2)

= =
𝛥𝑡 𝛥𝑡 𝛥𝑡

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 𝑑𝜑 𝑟𝑑(𝛥𝜃1−𝛥𝜃2) ̇ ̇)
𝑟(𝜃1̇−𝜃2
= = 𝜑̇ = (3.3)
𝛥𝑡 𝑏𝑑𝑡 𝑏
Posición absoluta del robot

𝑡
𝑟
𝑥 = 𝑥0 + ∫ 𝑣 𝑑𝑡 = 𝑥0 + ∫ (𝜃1̇ + 𝜃2̇)𝑐𝑜𝑠𝜑𝑑𝑡 (𝟐. 𝟏)
0 2
De las ruedas
𝑡𝑟
𝑦 = 𝑦0 + ∫ 𝑣 𝑑𝑡 = 𝑦0 + ∫0 2 (𝜃1̇ + 𝜃2̇)𝑠𝑒𝑛𝜑𝑑𝑡 (2.2)

𝑡
𝜑(𝑡) = 𝜑0 + ∫0 𝑟/𝑏(𝜃1 ̇ − 𝜃2̇)𝑑𝑡 (2.3) Rotación del cuerpo

3.2. Energía: Ecuación de Lagrange

𝐿 =𝑇−𝑉 (5)
Donde:
T [Energía Cinética]
V [Energía Potencia]

El sistema se simplifica gracias a que la altura del robot es la misma en todo momento, la energía
potencial permanece constante reduciendo la suma de la energía cinética del cuerpo(TC) de cada
rueda (T1 y T2)
Energía Cinética= 𝑇 = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑟1 + 𝑇2 (6)

Dado que la energía cinética del cuerpo del robot está dada por la suma de la energía cinética
debido a la translación del cuerpo (asociado a la velocidad lineal) y la energía cinética de la
rotación (asociada a la velocidad angular).
𝐼 = 1/2(𝑚. 𝑟 2 )
𝐼𝑟1 = 𝐼𝑟2 (6)

donde:

𝐼𝑟 rueda de disco rígido

1 1
Tc= (𝑀. 𝑣2) + 𝐼𝑐𝑤 2 (7)
2 2
2
1 𝑟(∅̇ 1 +∅2̇ ) 1 1
𝑇𝑐 = 2 𝑀 ( ) + 2 (2 𝑀 ∗ 𝑏 2 ) ∗ 𝑤 2 (7.1)
2

𝑇𝑐 = 16 𝑀𝑟 2 (∅12 + ̇ ∅1̇ ∅2̇ + ∅22̇ ) (8)

3

1 1 1 2
𝑇𝑟1 = 2 (𝐼𝑟1𝜃1̇ ) = ( 𝑚 ∗ 𝑟 2 ) ∗ ∅1̇ (6 en 7)
2 2

1 2
𝑇𝑟1 = 4 𝑚𝑟 2 ∗ ∅1̇ (9)

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 1 1 1 2
𝑇𝑟2 = 2 (𝐼𝑟2𝜃2̇ ) = ( 𝑚 ∗ 𝑟 2 ) ∗ ∅2̇ (6 en 7)
2 2

1 2
𝑇𝑟1 = 4 𝑚𝑟 2 ∗ ∅2̇ (10)

Energía Potencial = 0 (11)

3.1. Lagrange

𝐿 = 𝐾 − 𝑈 (12)

T=L=
3
𝑀𝑟 2
(∅ 2
+ ̇ ∅ ̇ ∅ ̇ + ∅2̇ ) + 1 𝑚𝑟 2 ∗ ∅ ̇ 2 + 1 2
𝑚𝑟 2 ∗ ∅2̇ (8,9,10,11 en 12)
16 1 1 2 2 4 1 4

3 3 𝑀𝑟 2
𝐿 = 16 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃1̇2 + 16 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃2̇2 + 3 8 𝜃1̇. 𝜃2̇ (13)

τ es un vector con los torques de cada rueda al calcular las derivadas del sistema se obtienen las ecuaciones
dinámicas
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜏1
̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜏2
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇ 𝜕𝜃2
𝑑 𝜕𝐿 3 3
𝜏1 = 𝑑𝑡 (𝜕𝜃1̇) = 8 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃1̈ + 8 𝑀𝑟 2 𝜃2̈ (14)

𝑑 𝜕𝐿 3 3
𝜏2 = ( ) = 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃2̈ + 𝑀𝑟 2 𝜃1̈ (15)
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇ 8 8

3 2 3
𝜏1 𝑟 (𝑀 + 4𝑚) 𝑀𝑟 2 ̈
[ ]=[ 3
8
3 2
8
] [𝜃1] (16)
𝜏2
8
𝑀𝑟 2
8
𝑟 (𝑀 + 4𝑚) 𝜃2̈

4. Modelo

M = 31 kg,
m = 1kg
r = 0.05 m
b=0.40 m
Donde:
M= peso del cuerpo del robot
m= peso de las ruedas
r= radio de las llantas
𝜏1 0.0328 0.029 ̈
[ ]=[ ] [𝜃1] (17)
𝜏2 0.029 0.0328 𝜃2̈

̈ 143.21 − 127.06 𝜏1
[𝜃1] = [ ] [ ] (18)
𝜃2 ̈ −127.06 143.21 𝜏2

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba las propiedades de
proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa que cuando la entrada de

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un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también será multiplicada por el mismo
factor.. Modelo de espacio de estados:

[𝜃̈ ] = 𝐴[𝜃]̇) + 𝐵[𝑈];

[𝑦] = 𝐴[𝜃) + 𝐷[𝑈];

5. Linealización y Función de Transferencia

La linealización Entrada/Salida (E/S), dentro del marco teórico del control geométrico, es una técnica
madura para sistemas no lineales afines. Esta técnica cancela los términos no lineales de la planta,
usando una retroalimentación de estado no lineal, y produce una dinámica E/S lineal para la planta.

Función de Transferencia (función entrada salida)

𝐻(𝑠) = 𝐶. (𝑠𝐼 − 𝑎)−1 . 𝐵 + 𝐷

𝜃1̇ 143.21
𝐻1(𝑠) = =
𝜏1 𝑠

𝜃2̇ −127.06
𝐻2(𝑠) = =
𝜏1 𝑠

6. SISTEMA DE CONTROL

El modelo del motor DC es el mismo de la Figura 5, que entregarán el torque necesario (1, 2)

Se colocará un PID que controle el voltaje Vin del motor en función del error de velocidad angular de
rueda. El error de velocidad angular de las ruedas se obtiene midiendo la velocidad de las ruedas y
la velocidad deseada.

La velocidad deseada se obtiene de la ecuación 1 y 3.3

2𝑣 − 𝜑̇ 𝑏
𝜃2̇ =
2𝑟

𝜑̇ 𝑏 +̇ 2𝑣
𝜃1̇ =
2𝑟

. El modelo del motor se obtiene a partir de la Figura 5.

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 Figura 5. Motor DC

Modelo mecánico:

𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝐽𝑚 ∗ 2
= 𝑇𝑚 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑚 ∗ ; (19)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La fuerza contra electromotriz está dada por:

𝑑𝜃𝑚
𝐸𝑔 = 𝐾𝑏 ∗ = 𝐾𝑏 ∗ 𝜔𝑚; (20)
𝑑𝑡

El par desarrollado por el motor es:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 ∗ 𝑖𝑎; (21)

Obtención de la función de transferencia:

(16) combinada con (18) en el dominio de “s” es:

𝐿𝑡 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼𝑎(𝑠) + 𝑅𝑡 ∗ 𝐼𝑎(𝑠) = 𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝐾𝑏 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃𝑚(𝑠)

De donde:

𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝐾𝑏 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃𝑚(𝑠)
𝐼𝑎(𝑠) = ; (22)
𝐿𝑡 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑡

(19) en el dominio de “s” es:

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑎(𝑠); (23)

(17) en el dominio de “s” y reacomodando términos queda como:

𝑇𝑚(𝑠) − 𝑇𝐿(𝑠)
𝜃𝑚(𝑠) = ; (24)
𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝛽𝑚 ∗ 𝑠

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(21) puede relacionarse con la velocidad, así:

𝑠 ∗ 𝜃𝑚(𝑠) = 𝜔𝑚(𝑠); (25)

𝑇𝑚(𝑠) − 𝑇𝐿(𝑠)
𝜔𝑚(𝑠) = ; (26)
𝐽𝑚 ∗ 𝑠 + 𝛽𝑚

Se puede construir el diagrama de bloques del motor DC de la Figura 6, La entrada de este modelo
son los torques proporcionados por los motores DC que como se muestra en la Figura 63. Los datos
ingresados para el motor DC son genéricos para motores de este tipo, así:

El esquema se muestra en la Figura 6.

Los valores genéricos para el
modelo del motor son:

R=1.4 

L=0.0001 H

Km=Kb= 0.3

Jm= 0.0002

Bm=0.0015
Función de Transferencia del motor

𝜃𝑚 𝐾𝑚 − 𝑇𝐿
=
𝑉𝑖𝑛 𝐽𝑚 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠2 + (𝛽𝑚𝐿 + 𝐽𝑚𝑅) ∗ 𝑠 + (𝐵𝑚 ∗ 𝑅 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑚)

Potencia del Motor

Fr= uN = uMg
Fr=0.3*110*9.8
Fr= 323.4 N
Fr=F
P=(F*v)/3,6=360 W (2motores)
Pmotor=180 W, Tl=(P/(v/3,6r))= 16.2 Nm

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El PI se sintoniza usando la herramienta de Auto Tune de Matlab, los parámetros sintonizados del PI
se observan en la Figura 3.2

Control de posición angular (Planificación de trayectoria)

Para determinar la posición angular se debe ingresar la posición angular inicial y la posición angular
final se calcula como:

𝑡
𝜑(𝑡) = 𝜑0 + ∫ 𝑟/𝑏(𝜃1 ̇ − 𝜃2̇)𝑑𝑡
0

La velocidad angular de giro del robot se determinará como:

𝜑̇ = (𝜑𝑓 − 𝜑0 )/𝛥𝑡, el tiempo que se demora en realizar cualquier vuelta se determina en 10s.

𝜑̇ = (𝜑𝑓 − 𝜑0 )/𝛥𝑡

2𝑣−𝜑̇𝑏
𝜃2̇ = 2𝑟

𝜑̇ 𝑏 +̇ 2𝑣
𝜃1̇ =
2𝑟

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 ̈ 143.21 − 127.06 𝜏1
[𝜃1] = [ ][ ] (18)
𝜃2̈ −127.06 143.21 𝜏2

𝑡
𝜑(𝑡) = 𝜑0 + ∫ 𝑟/𝑏(𝜃1 ̇ − 𝜃2̇)𝑑𝑡
0

𝑣 = 𝑟/2(𝜃1̇ + 𝜃2̇)

Criterios de Estabilidad

valores de PID, imagen izquierda es de 𝝷1 e imagen derecha 𝝷2

7. Retrato de la Fase

Grafica 1 Retrato de fase

Movimiento en el plano de fase (2D)

Velocidad (y1) vs Posición (x1) (salida

del sistema)

Se puede apreciar que para la respuesta de frecuencia de la velocidad angular 1 𝜃1̇ (rueda 1) el
margen de estabilidad es 155 grados que esta dentro del criterio de estabilidad de margen de fase
de 180 grados, por lo que el sistema es estable. La frecuencia critica de estabilidad es 2.3 rad/s que
significan que ante una señal de entrada cuya frecuencia sea menor a la anterior el sistema seguirá
siendo estable.

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8. Diagramas de Bode

P á g i n a 17 | 24
Sistema de Control

9. Sobrepaso de 5%, Tiempo de respuesta 10 seg.

Grafica Step Response

La grafica está el valor deseado en 1 en función del tiempo, esto quiere decir que tiene un sobre paso
de 4.89 porciento y que el tiempo de estabilización de la velocidad angular de la rueda 1 𝜃1̇ es de
0.25s.

Este criterio esta entre la relación de la energía total Vs su derivada

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 10. Posición

Módulos para determinar la posición y aceleración del robot.

P á g i n a 19 | 24
Cinética del movimiento. - se encarga de dar velocidad angular a las ruedas para que giren

P á g i n a 20 | 24
 11. Control de motores:

12. Diagrama de Maquinas de Estado

13. Lógica de control

Entradas:

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Giro Horario

Giro anti Horario

P á g i n a 22 | 24
 14. Conclusiones:

• El diseño conceptual realizado permite identificar los requerimientos y relaciones, determinar

los elementos estructurales del sistema sus relaciones y sus características y con esto tener con
exactitud como se va a realizar la selección del sistema de control a utilizar con sus respectivos
actuadores y sensores.

• A lo largo del proyecto se utilizó una serie de apartados que describen el sistema de control
de posición.

• Hemos obtenido un modelo en forma de función de transferencia de todas las partes

mecánicas del modelo físico. Se considero también el motor libre de carga, se validó el modelo
comparándolo con las características experimentales entregadas por el fabricante.

• Se determino por utilizar métodos geométricos para realizar el control de posición. Este
método utiliza el calculo del radio de curvatura para hacer el seguimiento de una trayectoria deseada.

• Los softwares utilizados como ayuda para realizar y para la simulación del proyecto son de
gran importancia ya que se puede obtener la respuesta del sistema sin que este esté creado
físicamente y mediante las ecuaciones de estado se pueden realizar de forma más rápida y confiable.

• Es factible desarrollar un proyecto de una manera conjunta, unificando las diferentes

disciplinas que conforman la Mecatrónica.

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15. Bibliografía

 Mecamex.net. (2017). Citar un sitio web - Cite This For Me. [online] Available at:
http://www.mecamex.net/anterior/cong06/articulos/60704final.pdf [Accessed 11 Dec. 2017].

 Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson.

 Ollero, A. (2001). Robótica Manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo.

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