Automatización

Y
Control

Laboratorio de control

NOMBRES: * Esteban Riveros

* Nicolás vera
CARRERA: Ingeniería en Automatización y control Industrial
PROFESOR: Braulio Martínez
FECHA: 17 de mayo de 18

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 Índice

1 Introducción ........................................................................................................................................... 3
2 Métodos de Aproximación ................................................................................................................... 3
2.1 Método de z-n ............................................................................................................................... 3
2.2 Método de aproximación de Pode. ............................................................................................ 5
..................................................................................................................................................................... 5
2.3 Método Analítico. .......................................................................................................................... 6
3 Identificación de sistemas mediante “System Identification Toolbox” .......................................... 8
3.1 Funciones De Transferencia en el plano complejo. ................................................................ 9
3.1.1 ................................................................................................................................................. 9
3.1.2 ............................................................................................................................................... 10
3.2 Funciones De Transferencia en el Plano Discreto ................................................................ 11
3.2.1 ............................................................................................................................................... 11
3.2.2 ............................................................................................................................................... 12
3.2.3 ............................................................................................................................................... 13
4 Metodo de regresión Arx. .................................................................................................................. 14
4.1 ....................................................................................................................................................... 14
4.2 ....................................................................................................................................................... 16
5 Conclusión ........................................................................................................................................... 17

2
1 Introducción

En el Siguiente documento se realizarán pruebas en el software Matlab r2017a para graficar los
métodos de aproximación vistos en clases, también realizaremos pruebas con la función “system
Identification toolbox” aplicadas a funciones de transferencia de un motor cc 24v, en el plano
discreto y en el plano complejo, además de una pequeña introducción al método de regresión Arx.
En las siguientes paginas realizaremos las pruebas pertinentes adjuntando las gráficas asociadas
a los distintos bloques de simulación con la herramienta “simulink”.

2 Métodos de Aproximación

Para el estudio de los métodos vistos en clases, realizaremos simulaciones en una planta de orden
elevado, para este fin utilizaremos la siguiente función de transferencia. (Fig. 1)

Los siguientes métodos serán

sometidos a un tiempo de simulación
de 40 segundos.

Fig. 1: función de transferencia de orden elevado

2.1 Método de z-n

3
Curva original

Curva después de haber aplicado el método.

4
2.2 Método de aproximación de Pode.

Curva original

Curva después de haber aplicado el método.

5
2.3 Método Analítico.

6
Curva original

Curva después de haber aplicado el método.

7
3 Identificación de sistemas mediante “System Identification
Toolbox”
Para la siguiente experiencia se ocupará como base el modelo del motor cc de 24v visto en clases
(Fig. 2 y Fig. 2.1), al que se le estimarán funciones de transferencia en el plano complejo y discreto,
las que luego serán sometidas a un tiempo de simulación de 30 segundos con la herramienta
simulink.

Fig. 2: Modelo Motor 24v DC.

Tensión.

Intensidad de corriente.

Posición.

Fig. 2.1: Curvas que describen el comportamiento del motor.

8
3.1 Funciones De Transferencia en el plano complejo.

3.1.1

9
3.1.2

10
3.2 Funciones De Transferencia en el Plano Discreto

3.2.1

11
3.2.2

12
3.2.3

13
4 Metodo de regresión Arx.

Para las siguientes simulaciones se ocupa el “system Identification toolbox” donde estimaremos
modelos polinómicos (polinomial Models Fig. 4), utilizando regresión Arx.

Fig. 4: System Identification toolbox

4.1

14
15
4.2

16
5 Conclusión

Con lo visto anteriormente podemos concluir que a todos los sistemas se le pueden encontrar
funciones que se le aproximen a la función inicial, que describe el sistema mencionado
anteriormente.
También cabe destacar que en la identificación de sistemas (“system Identification Toolbox”)
podemos observar que en las simulaciones en el plano continuo encontramos funciones de
transferencia que hacen que el sistema sea estable, no así, las simulaciones realizadas en el plano
discreto, ya que las graficas de polos y ceros nos dicen que hay inestabilidad en el sistema
encontrado.
Para el método de regresión Arx. Realizamos las simulaciones cambiando las variables na (orden
de los parámetros de A), nb (orden de los parámetros de B) y nk (retardo mínimo de u), hasta
encontrar una función que sea lo mas parecida a la original posible (se ocupa como base el modelo
de motor cc de 24v).

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