ESTABILIDAD DE SISTEMAS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Celso Montalvo

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Estabilidad de Sistemas de Control
 ¿Qué es Estabilidad en un Sistema de Control? Un Sistema es
Estable si su respuesta está limitada dentro de un rango
determinado para cualquier valor de sus entradas (“forzantes”)
limitadas también dentro de rangos finitos.
 Un Sistema es Estable si su respuesta es limitada para todas las
entradas limitadas. Una entrada limitada es aquella cuyo valor es
limitado a lo largo del tiempo.
Estable Inestable

Respuesta
Forzante

tiempo tiempo

CELSO MONTALVO 2
Estabilidad de Sistemas de Control
 Un Sistema de Control puede expresarse por su función de
transferencia:
Y ( s) F ( s) F ( s)
 G ( s) Y ( s)  G ( s)  X ( s)  
X ( s) 1  G1 ( s) ( s  r1 )  ( s  r2 )  (...) ( s  rn )

 Tras factorizar y aplicar el método de Fracciones Parciales se

obtiene la Respuesta Transitoria del Sistema:
A B N
Y ( s)    ... 
( s  r1 ) ( s  r2 ) ( s  rn )

Y (t )  A  e r1t  B  e r2t  ...  N  e rnt

 Si rxt es positivo, al crecer t el exponencial crece indefinidamente,
por lo que el sistema será inestable. Para que el exponencial sea
decreciente y el sistema estable sea se requiere que rxt sea  0.
 Para que la respuesta sea siempre limitada ó decreciente, es
decir, estable, todas las raíces deben ser negativas ó cero.
 En caso de raíces complejas, por lo menos la parte real debe ser
negativa.
 Si existe por lo menos una raíz positiva ó si la parte real de una
raíz compleja es positiva, el sistema es Inestable!
CELSO MONTALVO 3
Estabilidad de Sistemas de Control
 Los sistemas de control de primer y segundo orden son
inherentemente estables.
1 1 1   2 1
Y ( s)   Raiz   Y ( s)  2 2  Raiz   
 s 1   s  2 s  1  
Negativo! Negativo!

 Los sistemas con controladores PID en lazo cerrado tienen, como

norma, denominadores con polinomios de orden superior a 2.
TF(s)
+ e   Kv
+
1 TC(s)
1
Kc 1    D s 
TR(s) -   I s  V s  1 +
s  1

Km  e   m s

 1   Kv   1 
2do Orden Kc 1    D s       
T ( s)   s    s  1   s  1 
 I V

TR ( s )  1   Kv   1   s
1  Kc 1    D s         Km  e m
1er Orden  I s   V s  1   s  1 

CELSO MONTALVO 4
 Método de Routh
 Es un método para determinar si entre las raíces de la ecuación
característica de un Sistema de Control existe alguna raíz positiva.
 Escribir el polinomio como
K
a0 sn + a1 sn-1 + a2 sn-2 + … + an-1s + an = 0 G ( s ) 
a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an
con el primer término positivo.
a0 a2 a4 ...
 Si alguno de los coeficientes ax es negativo,
el sistema es inestable y no requiere aplicar a1 a3 a5 ...
la prueba de Routh.
 Si todos los coeficientes son positivos, el
sistema puede ser estable ó inestable:
aplicar el método de Routh para saberlo.
 Usar la matriz de Routh. Las filas se repiten
hasta que todos los nuevos valores de una
fila sean cero.

CELSO MONTALVO 5
 Método de Routh
a0 a2 a4 ...
 Los coeficientes de la matriz se calculan en
cruz como se indica. a1 a 3 a5 ...
 Para que el sistema sea estable es b1 b2 b3 ...
necesario que todos los elementos de la c1 c2 c3 ...
primera columna sean positivos y diferentes d1 d 2 ...
de cero. e1 ... ...
 Limitaciones: a1a2  a0a3 a1a4  a0a5
b1  b2 
 Sistemas cuya ecuación característica es un a1 a1
polinomio. (No se incluyen sistemas con
b1a3  a1b2
tiempo muerto). c1 
b1
 Sólo nos indica si el sistema es inestable. b1a5  a1b3
c2 
No da indicios sobre el grado de estabilidad b1
ni los valores de la raíces de la ecuación
característica.

CELSO MONTALVO 6
ESTABILIDAD DE LOS PROCESOS
 La característica de comportamiento
más importante es la estabilidad del
proceso.

 Este proceso es estable. Estable

 El 2do proceso es inestable.

 El proceso inestable puede hacerse Inestable

estable aplicándole un Sistema de
Control.
Estable con
Sistema de
Control 7
CELSO MONTALVO
ESTABILIDAD DE LOS PROCESOS
 El Primer Sistema es Estable: la perturbación se elimina
pronto.
 El Segundo Sistema es Inestable y siempre creciente.
 El tercer sistema es matemáticamente estable, pero
inconveniente porque la perturbación demora en
eliminarse.
Impulse Response
0.15

Inestable
0.1

Estable
0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

Condicionalmente estable
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CELSO MONTALVO
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Método de Routh
 Ejemplo: Para el Sistema de Control de la figura hallamos su
función de transferencia y su Ecuación Característica.
+ 1 6
Kc 2s  1
R ( s  2)(s  3)
-

 1  6 
Kc  
 
 2 s  1  ( s  2)(s  3) 
G ( s) 
 1  6 
1  Kc  
 
 2 s  1  ( s  2)(s  3) 
6 Kc
(2 s  1)(s  2)(s  3)
G ( s) 
6 Kc
1
(2 s  1)(s  2)(s  3)

6 Kc
G ( s) 
2 s 3  11s 2  17 s  6  6 Kc

CELSO MONTALVO 10
 Método de Routh
 Operando con la Matriz de Routh:
6 Kc
G ( s) 
2 s 3  11s 2  17 s  6  6 Kc

2 17 11  17  2  (6  6 Kc ) 175 12
b1    Kc
11 6  6 Kc 11 11 11

 175 12 
2 17   Kc   6  6 Kc   11  0
c1  
11 11 
 6  6 Kc
11 6  6 Kc  175 12 
175  12 Kc   Kc 
 11 11 
11
6  6 Kc

 Para que el sistema sea estable, los términos de la 1era columna

deben ser positivos:
175  12 Kc 6  6 Kc  0
0
11 Kc  1
175
 Kc  Kc es siempre mayor que 0, por tanto el
12
único resultado aceptable es que el
sistema es inestable para Kc >= 175/12
CELSO MONTALVO 11
 FIN

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 Método de Routh
 Usando la calculadora HP4x/50:
6 Kc PROGRAMA ROUT PARA HP50
G ( s)  3
2 s  11s 2  17 s  6  6 Kc %%HP: T(3)A(D)F(.);
\<< \-> A1 A2 A3 A4 A5 A6
ROUT(2,11,17,’6+6*X’,0,0) ` \<< (A2*A3-A1*A4)/A2\|>B1 ;
Revisar luego las variables B1, C1, D1, E1: (A2*A5-A1*A6)/A2\|>B2 ;
B1 = 15.90909090901+-1.09090909091·X > 0 (B1*A4-A2*B2)/B1\|>C1 ;
C1 = -(87.5 + 81.5·X +-6·X2) > 0 A6\|>C2 ; (C1*B2-
D1 = 0 B1*C2)/C1\|>D1 ; C2\|>E1
E1 = 0 \>>
\>>
Calculando:
15.90909090901 Uso:
X  Kc   14.5833333333
1.09090909091 Ingresar 6 coeficientes:
a1 a2 a3 a4 a5 a6
 X -14.5833333333 X  1
C1  0
   X  14.5833333333 Si hay menos de 6,
completar con ceros.
X  Kc  1 Ejemplo en esta página.

CELSO MONTALVO 13