TÍTULO DO LABORATÓRIO TODO EM LETRAS MAIÚSCULAS NO ESTILO <TITULO>

PRIMEIRO NOME (RA: )*, SEGUNDO NOME (RA: )*, ASSIM POR DIANTE (RA: )*

*UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campus Cornélio Procópio

Avenida Alberto Carazzai, nº 1640, 86300-000, Cornélio Procópio, PR, Brasil
Curso: Engenharia de Controle e Automação,
Disciplina: ET68C-A81/A82 – Controle Multivariável

E-mails: primeiro@com.br, segundo@com.br, assim@por.diante

Abstract This case study aims to realize the design of an integral control type to a
servosystem, allocating closed loop poles at desired positions of the complex plane s,
and to determine the temporal response of the state equations through the
Matlab/Simulink computational tool.

Keywords Pole allocation, state feedback, closed loop control.

Resumo Este estudo de caso objetiva a realização do projeto de um servossitema

do tipo controle integral, alocando polos de malha fechada em posições desejadas do
plano complexo s, e a determinação da resposta temporal das equações de estado
através da ferramenta computacional Matlab/Simulink®.

Palavras-chave Alocação de polos, realimentação de estados, controle em malha

fechada.

1 Introdução

O controle por realimentação de estados pode ser realizado através de três

técnicas: via lugar das raízes, via resposta em frequência e via realimentação de
estados. Todas estas técnicas apresentam muitos pontos de equivalência, no entanto,
o emprego de modelos por realimentação de estados tem ampliado seu campo de
aplicação em virtude da possibilidade de tratar sistemas no domínio do tempo, além
de permitir que o sistema seja não linear (com algumas restrições), variante no tempo
e MIMO.

1.1 Adicionando o integrador

 Para que um sistema com realimentação de estados siga uma trajetória com
erro de regime estacionário nulo, é necessária a adição de integradores nos canais
de entrada. O diagrama equivalente do caso SISO, é dado pela Figura 1.

Figura 1. Realimentação de estados com inserção do integrador.

Nesse caso, tem-se um novo sinal de controle dado por 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝐾𝑖 𝑣. O

sistema em malha fechada é representado por:

𝑥̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝐾𝑖 𝑣 (1)

𝑦 = 𝐶𝑥

A dinâmica do integrador é dada por 𝑣̇ = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝐶𝑥. Ao definir um vetor de

estados aumentado 𝑥𝑎 = [𝑥 𝑣]𝑇 , tem-se a equação de estados em malha fechada
dada por:

𝑥̇ 𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝐾𝑖 𝑥 0 (2)
[ ]=[ ] [ ] + [ ] 𝑟,
𝑣̇ −𝐶 0 𝑣 1

que pode ser reescrita como:

𝑥̇ 𝐴 0 𝐵 𝑥
[ ] = ([ ] − [ ] [𝐾 −𝐾𝑖 ]) [ ] + [0] 𝑟 (3)
𝑣̇ −𝐶 0 0 𝑣 1
onde a primeira, a segunda e a terceira matriz são denominadas matriz A aumentada,
matriz B aumentada e matriz de ganho K aumentada, respectivamente. Assim, o
problema de alocação de polos pode ser resolvido por meio do comando place,
utilizando a sintaxe: Ka=place(Aa,Ba,pa). O vetor 𝑝𝑎 deve conter um termo a mais
que representa o polo do integrador em malha fechada. As n primeiras colunas de 𝐾𝑎
representam o ganho de realimentação de estados, enquanto a última coluna de 𝐾𝑎
representa o ganho na saída do integrador com sinal trocado.

1.2 Localização de polos de malha fechada

Uma das decisões ao se realizar um projeto por alocação de polos é a

determinação de onde localizar os polos de malha fechada. Normalmente, uma
solução é escolher os polos de forma a se ter um sistema que se aproxime de uma
dinâmica de referência que tenha o desempenho desejado. Existem alguns sistemas
de referência padrão utilizados para a escolha dos polos. Neste estudo de caso,
utiliza-se o sistema polinomial padrão Bessel.

1
Esta técnica consiste de um conjunto de funções de transferência do tipo 𝐵 ,
𝑛 (𝑠)

sendo 𝐵𝑛 (𝑠) o polinômio de Bessel de enésimo grau. As repostas de Bessel ao degrau

unitário não possuem overshoot, mas são lentas comparadas com outras técnicas.
Para um tempo de assentamento (𝑇𝑎 ) desejado para a malha fechada e dada a ordem
da planta, os polos desejados são obtidos dividindo o valor dos polos na Tabela 1
correspondente a ordem da planta pelo 𝑇𝑎 .

Tabela 1. Polos dos sistemas polinomiais de Bessel normalizados para 𝑻𝒂 de 1s.

REFERÊNCIAS

Controle por realimentação de estados – Alocação de polos. Disponível em

<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/2328058/mod_resource/content/1/Exp11.p
df>. Acesso em: Abril de 2018.
Controle por realimentação dos estados – Regulador de estados. Disponível em
<http://sites.poli.usp.br/d/pmr2400/12-%20ReguladorControle%20por%20realimenta
%C3%A7%C3%A3o%20dos%20estados.pdf>. Acesso em: Maio de 2018.

Notas de aula.