Mini-robot seguidor de luz

Centro De Estudios Científicos Y Tecnológicos No.
10
“Carlos Vallejo Márquez”
MINIROBOTICA
TESINA Curso 2018
Alumno: Moreno Vargas Alexis José
Huerta Alonso Carlos Emiliano
Hernández Morales Xharis

IPN
Alonso García Juan Alberto
cecty10
Grupo: 6IV9
Profesor: Tapia Alejandro

Centro De Estudios Científicos Y Tecnológicos No. 10
Contenido
Capitulo 1 ............................................................................................................................................ 4
“Antecedentes de la Minirobotica” .................................................................................................... 4
1.2 “Conceptos de la robótica” ....................................................................................................... 6
1.3 “¿Qué es la Mini-robótica?” ...................................................................................................... 8
1.4 “Diferencias entre robótica y Mini-robótica” ........................................................................... 9
1.5 “Importancia de la Mini-robotica en el desarrollo del aprendizaje en las telecomunicaciones”
......................................................................................................................................................... 9
1.6 “Tipos de Mini-robots” ............................................................................................................ 10
1.6.1”Según su forma” .............................................................................................................. 10
................................................................................................................................................... 10
1.6.2”Según su escala” .............................................................................................................. 10
1.6.3”Según su desplazamiento” .............................................................................................. 11
1.7 “Aplicaciones de los Mini-robots” ........................................................................................... 12
Capitulo 2 .......................................................................................................................................... 13
“Sensores, Acondicionadores y Actuadores” .................................................................................... 13
2.1 “Sensores” .............................................................................................................................. 13
2.1.2 “Definición” ..................................................................................................................... 14
2.2.2 “Tipos de Sensores”......................................................................................................... 15
2.3.3 “Características” .............................................................................................................. 16
2.2 “Acondicionadores” ............................................................................................................... 17
2.2.1 “Definición” ...................................................................................................................... 18
2.2.2 “Tipos de Acondicionadores” ........................................................................................... 19
2.2.3 “Características” ............................................................................................................... 20
2.3 “Actuadores” .......................................................................................................................... 21
2.3.1 “Definición” ...................................................................................................................... 22
2.3.2 “Tipos de Actuadores” ..................................................................................................... 23
2.3.3 “Características” ............................................................................................................... 24
Capitulo 3 .......................................................................................................................................... 25
Página 1
“Construcción de Prototipos” ........................................................................................................... 25

“Diseño de un mini-robot” ................................................................................................................ 25
3.1 “Concepto de diseño” ............................................................................................................. 26
3.2 “Concepto de diseño en un mini robot” ................................................................................. 26
3.3 “Pasos” .................................................................................................................................... 27
3.4 “Ejemplos” ............................................................................................................................... 28
Capitulo 4 .......................................................................................................................................... 29
“Construcción de Mini-robots” ......................................................................................................... 29
4.1 “Concepto de construcción” ................................................................................................... 30
4.2 “Concepto de construcción de un mini-robot” ....................................................................... 30
4.3 “Torre de bot (torre bot)” ....................................................................................................... 30
....................................................................................................................................................... 30
Nivel Físico: ............................................................................................................................. 31
Nivel de Reacción:.................................................................................................................. 31
Nivel de control: ...................................................................................................................... 31
Nivel de Inteligencia: ................................................................................................................. 31
Nivel de Comunidad: ................................................................................................................... 31
Nivel de Cooperación: ............................................................................................................... 32
4.4 “Arquitectura de un mini robot” ............................................................................................. 32
Etapa 1.- Poder .......................................................................................................................... 32
Etapa 2.- Control ....................................................................................................................... 32
Etapa 3.- Inteligencia ................................................................................................................. 32
Etapa 4.- Sensado ...................................................................................................................... 32
4.6 “Pasos” .................................................................................................................................... 33
Fase 1......................................................................................................................................... 33
Fase 2......................................................................................................................................... 34
Fase 3......................................................................................................................................... 34
Fase 4......................................................................................................................................... 35
Fase 5......................................................................................................................................... 36
Página 2
Fase 6......................................................................................................................................... 36
4.5 “Ejemplo” ................................................................................................................................ 37
Capítulo 5 .......................................................................................................................................... 40
“Mini-robot seguidor de luz” ............................................................................................................ 40
Materiales ..................................................................................................................................... 41
Diagrama a bloques....................................................................................................................... 41
Diagrama electrónico .................................................................................................................... 42
Conclusión ..................................................................................................................................... 42
Capítulo 6 .......................................................................................................................................... 44
“Mini-robot seguidor de línea” ......................................................................................................... 44
Materiales ..................................................................................................................................... 45
Diagrama a bloques....................................................................................................................... 45
Diagrama electrónico .................................................................................................................... 46
Conclusión ..................................................................................................................................... 46
Conclusión ....................................................................................................................................... 48
Página 3
Capitulo 1
“Antecedentes de la Minirobotica”
Hablar de los antecedentes de la robótica es hablar de la historia de la

humanidad, de cómo el hombre ha tenido el deseo de crear máquinas que
realicen sus tareas pesadas y repetitivas.
Este deseo permitió que las antiguas civilizaciones desarrollaran la tecnología, la

cual transformo la era agrícola a la era industrial. Esta tecnología aunque
primitiva estaba basada en el uso de simples mecanismos formados por poleas,
levas, engranes, tornillos, ruedas y cuerdas, que convierten un movimiento o
fuerza de entrada a una fuerza de salida, reemplazando la fuerza del hombre y
de los animales en los trabajos agrícolas.
Del siglo XVIII al siglo XIX es el periodo conocido como la era industrial. Los
principales beneficios de la era industrial se ven reflejados en la utilización de
nuevas máquinas transformadoras de energía (máquinas de vapor y maquinas
eléctricas) conocidas como autómatas capaces de realizar procesos o trabajos
secuenciales.
Sin embargo la historia de la robótica tiene sus inicios a partir del siglo XX
dentro de la llamada era informática o era moderna.
1992
Se utiliza por primera vez el concepto de “robot” en la obra literaria R.U.R

(Rossum’s Universal Robots) de Karel Capek, proviene de la palabra checa
“robota” que significa “trabajo pesado” o “labor forzada, esclavo, servicio”.
Página 4
1942
Se utiliza por primera vez la palabra “robótica” en la obra de ciencia ficción

runaround escrito por Isaac Asimov, en esta obra se enuncian las 3 leyes de la
robótica.
1948
Sale al mercado el primer robot industrial llamado UNIMATE creado por George
Devol y Joe Engelberger, surgen los circuitos integrados y los microcontroladores.
1950
Surgen los transistores y se reduce el tamaño.
1956
Se crea la primer compañía comercializadora de robots UNIMATION formada por

el padre de la robótica Joe Engelberger.
1975
Se crea el brazo manipulador programable universal “PUMA”, un producto de

UNIMATION.
2000
Se crea un Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar

con las personas.
Página 5
1.2 “Conceptos de la robótica”
Robot
- Es una maquina o equipo electrónico que realiza un trabajo o una tarea
específica automáticamente.
- Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover

materiales, piezas o dispositivos.
- Es un dispositivo o sistema capaz de realizar una tarea propia de un ser humano.
Robótica
- Es la ciencia que se encarga del estudio, diseño y fabricación de los robots.
- Es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de

realizar tareas propias del ser humano.
Mecanismo
- Es un dispositivo que transforma un movimiento o fuerza de entrada a una fuerza
de salida.
- Es un conjunto de elementos o piezas (poleas, levas, engranes, ruedas y

cuerdas) unidos entre sí para producir movimientos o fuerzas.
Mecanización
- Es el uso de máquinas para reemplazar la labor humana o el uso de los
animales.
- Es el proceso que consiste en proveer con maquinaria a los operadores

humanos para ayudarles con los requerimientos físicos del trabajo.
Página 6
Autómata
- Es una máquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.
- Maquina o dispositivo que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar

ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza una persona.
Automatización
1.- Es un sistema o proceso que realiza una tarea específica con la mínima
intervención del ser humano.
2.- Es un sistema o dispositivo programado que pueden funcionar de forma

independiente o semiindependiente al control humano.
Página 7
1.3 “¿Qué es la Mini-robótica?”
 Es la rama de la robótica que estudia, diseña y construye robots de

pequeñas dimensiones o de pequeña escala.
 Es la rama de la robótica que se encarga del estudio, diseño y

construcción de robots que realizan tareas sencillas o de poca
inteligencia.
 Son robots de bajo costo, cuya función primordial es la realización de

tareas sencillas que puedan ejecutar con el mínimo de errores.
 Son robots que realizan funciones específicas que requieren de poca

Inteligencia.
Página 8
1.4 “Diferencias entre robótica y Mini-robótica”
MINIROBOTICA ROBOTICA
Precio Bajo. Costo alto.
Diseño sin importancia. Diseño sumamente

importante.
Eficiencia practica en una
tarea. Alto nivel de eficiencia y
rendimiento.
1.5 “Importancia de la Mini-robotica en el desarrollo del aprendizaje en

las telecomunicaciones”
La importancia de la Mini Robótica aplicada en los ambientes académicos,

radica en que permite estimular la creatividad y la inventiva en los estudiantes,
potencializando sus habilidades y conocimientos de electrónica empleándolos
en la robótica.
Página 9
1.6 “Tipos de Mini-robots”
1.6.1”Según su forma”
1.6.2”Según su escala”
Página 10
1.6.3”Según su desplazamiento”
Página 11
1.7 “Aplicaciones de los Mini-robots”
Generales
Limpian, detectan, buscan elementos concretos, miden y toman el valor de
magnitudes, transportan pequeñas piezas, vigilan y supervisan.
Industriales
Mantenimiento, reparación y ensamblaje.
Medicas
En el futuro se pretende crear microexploradores, la NASA y el Instituto nacional
están probando prototipos exploradores del cuerpo humano, del tamaño de una
píldora, con la capacidad de detectar, diagnosticar y tratar el cáncer así como
otras dolencias.
Página 12
Capitulo 2
“Sensores, Acondicionadores y Actuadores”
2.1 “Sensores”
Página 13
2.1.2 “Definición”
Los sensores se dividen en dos, sensor y transductor.
-El sensor es una dispositivo que capta magnitudes físicas; como luz temperatura y sonido.
-El transductor es una dispositivo capaz de transformar una energía de entrada en otra de
salida.
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2.2.2 “Tipos de Sensores”
Existen varios tipos de sensores:
-Según su magnitud de entrada, como; luz o tacto.
-Según su tecnología, como: silicio germanio.
-Según el tipo de señal de salida; analógica o digital.
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2.3.3 “Características”
Las características de los sensores se dividen en dos tipos:
En geralidades, como son: exactitud, precisión, favilidad, velocidad de respuesta, y

su rango de operación.
Y particulares, como el nombre del mismo sensor, su símbolo electrónico o una

descripción de lo que hace.
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2.2 “Acondicionadores”
Página 17
ACONDICIONADORES
Los acondicionadores son un equipo de protección electrónico que recibe una

tención de voltaje de entrada para entregar otra tensión de voltaje de salida.
Pueden ser de tensión, lineal o de corriente.
Además cuenta con un revelador térmico.
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2.2.2 “Tipos de Acondicionadores”
Página 19
Los acondicionadores
sirven como circuitos de
protección para otros
elementos.
Eliminan el ruido, lo limpian

de una señal.
Adecuan el nivel de una

señal, como transformar
los niveles poco
perceptibles a
operacionales.
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2.3 “Actuadores”
Página 21
Los actuadores son un

dispositivo mecánico que
se encargan de convertir
la energía en una fuerza.
Puede ser una señal o

energía para convertirla
en movimiento lineal o
rotatorio.
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2.3.2 “Tipos de Actuadores”
Los distintos tipos de

actuadores son:
-Hidráulicos: por entrada de

agua.
-Neumáticas: por entrada de

aire.
-Electrices: por entrada de

electricidad, generan
momento el los motores ya
sea líneal o rotatorio.
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Lso actuadores se caracterizan por:
-Potencia: Capacidad para mover un determinado peso.
-Torque: La facilidad para generar una potencia con el menor consumo.
-Precisión: Disminuye el peligro de posición y garantiza el mínimo ángulo de giro.
Página 24
Capitulo 3
“Construcción de Prototipos”
“Diseño de un mini-robot”
Página 25
3.1 “Concepto de diseño”
*Representación gráfica, a partir de una idea previa, de un objeto, un dispositivo, u

na estructura o delfuncionamiento de un sistema.
*Proyecto, plan que configura algo.
*Actividad creativa que tiene por fin proyectar objetos que sean útiles y estéticos.
3.2 “Concepto de diseño en un mini robot”
Diseño es la forma o manera de elegir adecuadamente todos y cada uno delos

elementos que utilizaremos para construir nuestro mini-robot.
Son aquellos robots de bajo costo cuya función primordial es la realización de

tareas sencillas que pueden ejecutar con el mínimo de errores.
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3.3 “Pasos”
Sistema de alimentación:
Se compone de pilas, baterías celdas solares o cualquier elemento que
proporcione la energía para “alimentar” al Móvil.
Sistema de control:
Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el
momento del funcionamiento de los actuadores.
Base o cuerpo:
Se compone de distintos materiales que permitan darle soporte y movilidad para
desempeñas la tarea deseada, como cuerpos de plástico, chasis o madera.
Sensores:
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piro elementos o cualquier
otro que se le parezca para “sentir” el entorno o estímulo.
No es lo mismo motores de corriente continua (C.D.) que motores paso a paso, o

si llevarán reducción o girarán libremente, si no contemplamos la carga total a
desplazar o a qué estímulo va a reaccionar, a la luz o al contacto, éstos y muchos
más detalles delimitarán nuestro trabajo.
Por tal motivo iniciaremos la estructura más sencilla y popular para nuestro mini-
robot la cual se construye a partir de unos pocos materiales y mecanismos que
obtendremos de juguetes en desuso o si la economía lo permite con servos.
El construir un móvil requiere sobre todo de ingenio, razón por la cual soy
partidario del “reciclado” de partes y materiales, la gran mayoría de los proyectos
de este tipo no requieren gran inversión monetaria por lo que no se preocupen,
entre los “trebejos” tienen un móvil en potencia.
En cuanto al material de construcción recomiendo láminas de acrílico, inclusive he

visto móviles armados con cajas de CD (discos compactos) o el CD mismo
dándole originalidad y vista agradable, el uso de aluminio también es buena
opción pero precisa de herramientas más especializadas. Ambas opciones son
buenas para la construcción de la base principal ya que ahí soportaremos el peso
de las pilas y circuitos así como el fijado de los motores.
Para la realización de los circuitos es importante el uso de tabletas universales por
las constantes adiciones de circuitos o modificaciones, para los más osados es
válida la realización de circuitos impresos y así darle una mejor presentación en
caso de que participe en algún concurso que está ahora en su creciente apogeo.
Si sólo desea hacer pruebas temporales el mismo protoboard puede fijarlo en su
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móvil y hacerlo parte de su base y así realizar las modificaciones de último

momento o para ajustes empíricos, recuerde, todo es válido siempre y cuando
trabaje ordenadamente y no quiera perderse en una maraña de cables.
Un error constante es el uso de alambres en vez de cables, entre los sensores y

circuitos el uso de cables le dan la flexibilidad suficiente para las modificaciones o
adición de módulos, el uso de conectores es fabuloso y procuraremos usarlos más
a menudo, el uso de alambres sólo es válido en el Protoboard ya que su rigidez
limita los movimientos y es constante un malfuncionamiento debido a alambres
cortados entre módulos.
3.4 “Ejemplos”
Carro seguidor de luz

Se san foto resistencias al frente del carro o base ya que ellas mandar las señales
que permitan que los motores avancen. Con un como de papel en cada una para
optimizar su función.
Se usan dos motores los cuales van conectados a ruedas que impulsaran al mini
robot, como una rueda loca que permitirá que este gire hacia la derecha o
izquierda dependiendo laz señales que capten las foto resistencias y manden a los
motores.
Se usa una base ligara y dinámica para poder colocar los componentes de forma
precisa y que a su vez permita montarlos y desmontarlos.
Es necesario generar un diagrama de bloques para poder visualizar las partes que
integraran nuestro circuito base. Después un diagrama electrónico (en proteus)
para garantizar así el funcionamiento del mismo.
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Capitulo 4
“Construcción de Mini-robots”
Página 29
4.1 “Concepto de construcción”
*Se designa con el término de Construcción a aquel proceso que supone el

armado de cualquier cosa.
* Es una palabra originaria del latín con componentes léxicos como el

prefijo “con” que quiere decir completamente o globalmente; y “estruere” que
significa juntar o amontar.
*Este concepto hace mención a la acción de editar, fabricar, o desarrollar un

proyecto o una obra.
4.2 “Concepto de construcción de un mini-robot”
Es el acto de la elaboración de un mini-robot el cual emplea la construcción de un

cuerpo y el funcionamiento de este mediante un circuito lógico mediante piezas
electrónicas.
4.3 “Torre de bot (torre bot)”
Página 30
Nivel Físico:
Comprende la estructura física, las unidades motoras y las etapas de potencia. Es
posible encontrar desde sistemas muy sencillos basados en un único motor, hasta
estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas
de algunos insectos.
Nivel de Reacción:
Está formado por el conjunto de sensores y sus circuitos de polarización. Estos
transductores cubren un amplio margen de posibilidades, tal que podemos
encontrar desde simples topes de fin de carrera, hasta micro cámaras digitales
con sistemas de reconocimiento de imágenes. Un minirobot que haya superado en
cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina
mini robot reactivo. Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o
reacción. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las
unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio.
Nivel de control:
Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con
las restantes unidades. Partiendo de una simple lógica digital hasta potentes
microcontroladores, se busca dotar al mini robot de la capacidad para procesar la
información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada
sobre las unidades motoras.
Nivel de Inteligencia:
Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del
mini robot que tienen relativa independencia de los sensores. Éste es el más alto
nivel de inteligencia que puede alcanzar un mini robot como una unidad individual.
Nivel de Comunidad:
Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un mini robot, dentro de un
mismo entorno, de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga
conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos
recintos se les denomina granjas.
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Nivel de Cooperación:
Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad, se planifican o
programan los mini robots para que tengan conocimiento de la existencia de otros,
tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.
4.4 “Arquitectura de un mini robot”
Etapa 1.- Poder

Se encarga de proporcionarle al mini robot la energía eléctrica o potencia
necesaria para realizar sus funciones. Es el conjunto de baterías, pilas o fuentes
que requiere el mini robot para su operación. Las pilas pueden ser recargables y
construidas de óxido de mercurio, de níquel–cadmio, de óxido de magnesio ácido
y alcalino.
Etapa 2.- Control

Se encarga del movimiento y funcionamiento del mini robot, está formada por los
circuitos electrónicos encargados de alimentar los motores y establecer el giro de
los mismos. Físicamente es un conjunto se transistores, integrados, resistencias,
diodos u operacionales.
Etapa 3.- Inteligencia

Se encarga de la toma de decisiones y la ejecución de las tareas del mini robot.
Físicamente está formada generalmente por uno o varios microcontroladores. En
su parte lógica está formada por un conjunto de lenguajes y algoritmos. Dentro de
los lenguajes se pueden mencionar ensamblador, C, Basic, etc.
Etapa 4.- Sensado

Se encarga de dotar a los mini robots con los sentidos que le permitan interactuar
con su entorno. Es el conjunto de sensores los cuales captan magnitudes del
entorno y las convierten en señales eléctricas que son alimentadas a las etapas de
operación (etapa de control y de inteligencia).
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4.6 “Pasos”
o Fase 1: Definición de los parámetros geométricos del mini-robot.

o Fase 2: Cálculo aproximado de los parámetros dinámicos del robot
(masas)
o Fase 3: Elección de los servo-accionamientos .
o Fase 4: Diseño CAD. Análisis de la resistencia y flexibilidad.
o Fase 5: Elección de los dispositivos electrónicos y de control.
o Fase 6: Construcción del 1er prototipo (parte mecánica-eléctrica).
o Fase 7: Identificación de los servo-accionamientos (etapa motor+etapa
potencia).
Fase 1
Esta fase involucra la selección del número/tipo de grados de libertad y la longitud
de los eslabones para optimizar el espacio de trabajo del robot en su tarea a
realizar. Para ello, esta fase se subdivide en las siguientes tareas:
1. Definición de número y tipo de grados de libertad (gdl): se definirá el número y

tipo de gdl dependiendo de la tarea que va a desarrollar el manipulador. También
se deberá definir una longitud aproximada en los eslabones (este parámetros se
optimizará más adelante). Dentro de nuestro proyecto, para la realización de esta
tarea se deberá tener en cuenta importantes consideraciones como: punto de
acople del mini-robot al PA-10, posibles colisiones del mini-robot con el PA-10 y
campo de visión, ya que el robot se utilizará para tareas de control visual.
2. Modelo cinemático del robot: una vez definido el número/tipo de los gdl, y su
longitud aproximada de las articulaciones, se dispone a modelarlo
cinemáticamente (parámetros DH, cinemática directa e inversa). Esto nos
permitirá saber cuál es su espacio de trabajo.
3. Optimización del espacio de trabajo: para esta fase se tendrá que variar la
longitud de los eslabones y calcular el espacio de trabajo para dicha longitud. La
tarea de optimización es compleja, ya que el tamaño de los eslabones afecta a
muchos parámetros del robot: peso, inestabilidad, etc. La idea pensada por el GR
para solventar este problema, es realizar una simulación donde se acople el mini-
robot.
Página 33
Fase 2
Esta fase es realizar una estimación de los masas de cada uno de los eslabones
del mini-robot. Para ello, se necesitará escoger el tipo de material. Dado que las
características principales del robot son alta estabilidad, gran movilidad y gran
ligereza, deberemos escoger un material de alta resistencia y baja densidad.
Fase 3
Ya estimado el valor de las masas, podemos calcular el tipo de motor. Para esta
tarea, en primer lugar debemos modelar la cinemática del mini-robot con los
valores geométricos definitivos (número/tipo de articulaciones y longitud de los
eslabones). Posteriormente, debemos calcular el modelo dinámico inverso del
robot (algoritmo numérico Newton-Euler), que nos servirá para conocer el par
ejercido en cada una de las articulaciones a partir de las velocidades y
aceleraciones del robot. Se debe modelar un planificador de trayectorias y ver los
pares ejercidos a velocidades y aceleraciones altas, además de en las posiciones
más desfavorables del robot (posición horizontal).
Página 34
Una vez sabemos el par máximo estimado por cada articulación, podemos
seleccionar de catálogos comerciales los motores y las transmisiones adecuadas
para el prototipo inicial.
En un brazo robot como el que vamos a diseñar, los conjuntos motor/transmisión

se encargan de entregar el par necesario para lograr los movimientos de las
articulaciones a las velocidades requeridas. Dado que se utilizan motores de alta
velocidad y bajo par, se necesitan transmisiones con elevadas relaciones de
reducción en el mínimo espacio y con el menor peso posible.
El GR propone utilizar motores de corriente directa DC, que lleven incluidos su

propio reductor y encoder en el mismo conjunto. A la hora de la elección del motor,
es necesario fijarse en la curva Par-Velocidad. El uso de estas curvas es
importante para el dimensionado de los motores. Se necesita escoger un motor
para que trabaje generalmente en la zona de par nominal (zona roja).
Fase 4
Es vital que el mini-robot cuente con la rigidez adecuada para realizar los trabajos
con precisión. Para ello, una vez determinado el tipo de material, longitud de los
eslabones y las masas, se debe verificar que las fuerzas a las que están
sometidas las piezas no produzcan deformaciones ni esfuerzos que comprometan
la precisión ni integridad del mini-robot. Realizando un modelo CAD con un
Página 35
software de análisis por elementos finitos (Virtual Lab, Ansys, Adams, etc.)
podemos comprobar que nuestro diseño cumple perfectamente con los requisitos
para los que fue diseñado. Además, muchos de estos software permiten importar
modelos de motores y así ensamblar casi todos los componentes del mini-robot y
tener un modelo bastante aproximado. Podemos simular
velocidades/aceleraciones y ver las deformaciones resultantes. Esta fase nos
servirá para tomar una decisión final sobre el tipo de material.
Fase 5
La arquitectura de control para el diseño de un robot se basa en tres partes: la
etapa de control, la etapa de potencia o amplificación y la etapa de motor. Hasta
esta fase se ha diseñado la etapa de motor (estructura mecánica del robot y servo-
accionamientos). A continuación, debemos tomar una decisión sobre el tipo de
control y amplificación que se va utilizar en los servo-motores. Estas dos partes
están íntimamente relacionadas, por lo que se tendrán que escoger
conjuntamente.
Fase 6
Una vez seleccionado todo el material instrumental para la construcción del mini-
robot, se debe comenzar con el montaje de un primer prototipo. Llegada esta fase
y antes de comenzar con la PubInt2 Etapas para la construcción de un mini-robot
7 construcción, se debe tener claro todos los aspectos comentados en cada una
de las fases anteriormente vistas: grados de libertad, longitud de los eslabones,
configuración, tipo de material, tipo de servo-accionamiento
(motor+reductor+encoder), tarjeta controladora (etapa de control) y drivers (etapa
de amplificación).
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4.5 “Ejemplo”
Carro seguidor de luz
Seguidor de fuente de luz Cuenta con dos grados de libertad y permite

un seguimiento total de la luz, tanto en inclinación como en azimut.
Este tipo de seguidor supone una mayor inversión ligada a un mayor
rendimiento de la instalación. • Según el algoritmo de seguimiento
implementado se distinguen: o Según luminosidad:
Los seguidores con este tipo de algoritmo basan su funcionamiento en

la señal transmitida por uno o varios sensores, los cuales envían
comandos de control a distintos periféricos del sistema para llevar a
cabo el posicionamiento en el punto más adecuado de luminosidad. o
Con programación astronómica: Los seguidores basados en este
algoritmo presentan una total independencia de la incidencia directa
de luz, ya que carecen de sensores fotosensibles. Su movimiento de
orientación depende únicamente de una serie de ecuaciones que
predicen la ubicación del sol en cualquier momento. Suelen tratarse de
seguidores muy precisos pero con alto grado de complejidad a la hora
de la implementación del algoritmo. La gran variedad de prototipos
permite que el uso de los seguidores de luz sea accesible a grandes y
pequeños consumidores, por lo que cada vez más empresas
desarrollan estos dispositivos con el fin de incorporarlos en
aplicaciones de diversa índole.
En esta sección se exponen algunos ejemplos de desarrollo de

dispositivos capaces de realizar un seguimiento de luz de manera
autónoma e independiente gracias a la utilización de una serie de
componentes que permiten su correcto posicionamiento u orientación.
Antes de destacar ejemplos de aplicaciones industriales que otros
Página 37
usuarios o empresas han dado a estos sistemas, resulta interesante

hacer mención a los muchos proyectos caseros que es posible
encontrar si se ahonda en la investigación de los seguidores de luz.
Cuando se habla de proyectos caseros, se pretende englobar a
aquellos dispositivos elaborados con materiales fácilmente adquiribles
y llevados a cabo por usuarios con niveles de conocimiento muy
diversos que recurren a estos sistemas como una solución para la
exposición de aquello en lo que han sido formados o como vía para la
ampliación de los conocimientos adquiridos en el sector electrónico o
informático. Al fin y al cabo se trata de un dispositivo con un
funcionamiento muy visual en el que los límites de aplicación los
marca el propio desarrollador.
Funcionamiento
Se trata de uno de dos ejes cuyo funcionamiento se basa en la

utilización de fotorresistencias como elementos perceptores del
estímulo externo y amplificadores operacionales configurados como
comparadores, responsables de la orientación del dispositivo tras el
previo procesamiento de la información percibida. Los amplificadores
operaciones son muy importantes en el mundo de la electrónica, de
hecho, muchos dispositivos electrónicos avanzados están basados en
estos dispositivos, como en el caso de Arduino. Esta importancia les
viene dada por la gran cantidad de operaciones que son capaces de
realizar, únicamente dependiendo de la colocación o disposición que
tomen dentro de un circuito eléctrico. La utilización de amplificadores
operaciones en el sistema mostrado posibilitó al desarrollador, a través
Página 38
de una lógica muy sencilla, la creación de un sistema que llevase a

cabo una serie de acciones desencadenadas del resultado obtenido
de la comparación previa de las señales recibidas de las
fotorresistencias. Aunque es cierto que estos dispositivos resultan ser
muy efectivos en la tarea que realizan, su exclusiva utilización puede
verse complicada si el sistema a tratar combina varios periféricos a
controlar, en los que el comportamiento de cada uno afecte al
comportamiento de los demás, es decir, y con una tediosa lógica
interna de funcionamiento. En estos casos es más conveniente recurrir
a elementos electrónicos más avanzados.
Página 39
Capítulo 5
“Mini-robot seguidor de luz”
Página 40
Materiales
1. Fotorresistencias
2. Integrado puente H
3. Integrado inversor
4. Resistencias de 220 y 10k homs
5. Diodos
6. Cable de red o cable para puentear
7. Regulador a 5v
8. Pila o batería
9. Base: con dos llantas traseras, dos motores y rueda loca.
10.
11. Conos de papel para las foto resistencias
12. Cautín y soldadura
Diagrama a bloques
Página 41
Diagrama electrónico
Conclusión
Por medio de las fotos resistencias se permite hacer la activación de los motores
ya que están mandan señales directamente para encender su funcionamiento, se
usan dos foto resistencias ya que son dos motores, esto permite que el avanzar el
carro o mini robot pueda segur la luz, el circuito se acaba de perfeccionar con
pequeños conos de papel colocados en las foto resistencias para evitar así el
ruido y solo capta la luz que deseamos siga.
Se necesita una base que permita el desplazamiento correcto y firme por eso es
que todo los componentes tiene que estar precisamente acoplados y ajustados a
ella, Por ejemplo la rueda loca que está sujeta a la base y permite al mini robot
dar giros hacia la izquierda o derecha, como la pila que va por debajo de la base y
entre los motores.
Página 42
Cabe mencionas que las llantas tienen que ser más grandes que el relieve del piso
donde se desea que el mini robot se desplace, y tiene que estar a la misma altura
que la rueda loca.
Página 43
Capítulo 6
“Mini-robot seguidor de línea”
Página 44
Materiales
1. Sensores infrarrojos CNY70

2. Integrado puente H
3. Integrado inversor
4. Resistencias de 220 y 10k homs
5. Diodos
6. Cable de red o cable para puentear
7. Regulador a 5v
8. Pila o batería
9. Base: con dos llantas traseras, dos motores y rueda loca.
10.
11.
12. Conos de papel para las foto resistencias
13. Cautín y soldadura
Diagrama a bloques
Página 45
Diagrama electrónico
Conclusión
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,

dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos
complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de

la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color
blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la
Página 46
línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay
seguidores de línea blanca.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona
de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de
control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como
escaneado eléctrico.
Página 47
Conclusión
En conclusión, podemos deducir que la robótica es una de las ramas más

completas de la tecnología. Un solo robot requiere conocimientos de micro
tecnología, de informática para programarlo, de física para poder calcular cuáles
serán sus limitaciones y capacidades a la hora de levantar pesos, transportar
objetos..., de telecomunicaciones si requieren control remoto, o comunicarse entre
ellos, de electrónica para establecer toda su instalación eléctrica, etc.
-Xharis
La mini-robótica es importante para el desarrollo y practica de los jóvenes el área

de las telecomunicaciones, para poder entender mejor los distintos dispositivos
electrónicos que existen y su funcionamiento.
-Alexis
La minirobotica es muy importante para poder practicar y conocer los distintos

dispositivos básicos que se utilizan en los distintos componentes electrónicos que
utilizamos día con día.
Página 48

Mini-robot seguidor de luz

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Centro De Estudios Científicos Y Tecnológicos No.

Alumno: Moreno Vargas Alexis José

Huerta Alonso Carlos Emiliano

Hernández Morales Xharis

Profesor: Tapia Alejandro

“Construcción de Prototipos” ........................................................................................................... 25

Hablar de los antecedentes de la robótica es hablar de la historia de la

Este deseo permitió que las antiguas civilizaciones desarrollaran la tecnología, la

Se utiliza por primera vez el concepto de “robot” en la obra literaria R.U.R

Se utiliza por primera vez la palabra “robótica” en la obra de ciencia ficción

Surgen los transistores y se reduce el tamaño.

Se crea la primer compañía comercializadora de robots UNIMATION formada por

Se crea el brazo manipulador programable universal “PUMA”, un producto de

Se crea un Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar

1.2 “Conceptos de la robótica”

- Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover

- Es un dispositivo o sistema capaz de realizar una tarea propia de un ser humano.

- Es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de

- Es un conjunto de elementos o piezas (poleas, levas, engranes, ruedas y

- Es el proceso que consiste en proveer con maquinaria a los operadores

- Maquina o dispositivo que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar

2.- Es un sistema o dispositivo programado que pueden funcionar de forma

1.3 “¿Qué es la Mini-robótica?”

 Es la rama de la robótica que estudia, diseña y construye robots de

 Es la rama de la robótica que se encarga del estudio, diseño y

 Son robots de bajo costo, cuya función primordial es la realización de

 Son robots que realizan funciones específicas que requieren de poca

1.4 “Diferencias entre robótica y Mini-robótica”

Precio Bajo. Costo alto.

Diseño sin importancia. Diseño sumamente

1.5 “Importancia de la Mini-robotica en el desarrollo del aprendizaje en

La importancia de la Mini Robótica aplicada en los ambientes académicos,

1.6 “Tipos de Mini-robots”

1.7 “Aplicaciones de los Mini-robots”

“Sensores, Acondicionadores y Actuadores”

Los sensores se dividen en dos, sensor y transductor.

2.2.2 “Tipos de Sensores”

Existen varios tipos de sensores:

-Según su magnitud de entrada, como; luz o tacto.

-Según su tecnología, como: silicio germanio.

-Según el tipo de señal de salida; analógica o digital.

Las características de los sensores se dividen en dos tipos:

En geralidades, como son: exactitud, precisión, favilidad, velocidad de respuesta, y

Y particulares, como el nombre del mismo sensor, su símbolo electrónico o una

Los acondicionadores son un equipo de protección electrónico que recibe una

Pueden ser de tensión, lineal o de corriente.

Además cuenta con un revelador térmico.

2.2.2 “Tipos de Acondicionadores”

Eliminan el ruido, lo limpian

Adecuan el nivel de una

Los actuadores son un

Puede ser una señal o

2.3.2 “Tipos de Actuadores”

Los distintos tipos de

-Hidráulicos: por entrada de

-Neumáticas: por entrada de

-Electrices: por entrada de

Lso actuadores se caracterizan por:

-Potencia: Capacidad para mover un determinado peso.

-Torque: La facilidad para generar una potencia con el menor consumo.

-Precisión: Disminuye el peligro de posición y garantiza el mínimo ángulo de giro.

3.1 “Concepto de diseño”

*Representación gráfica, a partir de una idea previa, de un objeto, un dispositivo, u