Procesos y Control

Laboratorio N°04

“Modelado de Procesos y Control ON - OFF”

Integrantes:

 Cárdenas Pimentel, Piero

 Fabian Vito, Jhojam
 Olaechea Saavedra, Leonardo

Grupo:

C5 - 04 - A

Profesor:

Sarco Montiel, Armando

Fecha de realización: 09 de marzo

Fecha de entrega: 16 de marzo

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1. Introducción

Matlab es un programa de gran aceptación en ingeniería destinado realizar cálculos

técnicos científicos y de propósito general. En él se integran operaciones de cálculo,

visualización y programación, donde la interacción con el usuario emplea una notación

matemática clásica. Simulink es una aplicación que permite construir y simular modelos

de sistemas físicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques. El

comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de transferencia,

operaciones matemáticas, elementos de Matlab y señales ˜ predefinidas de todo tipo.

En el siguiente informe conoceremos las herramientas básicas de cada uno de los

softwares para familiarizarnos con ellas que serán de gran utilidad para nuestra carrera.

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2. Marco teórico

2.1. Matlab

MATLAB es un entorno de computación y desarrollo de aplicaciones totalmente

integrado orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren implicados
elevados cálculos matemáticos y la visualización gráfica de los mismos. MATLAB
integra análisis numérico, cálculo matricial, proceso de señal y visualización gráfica en
un entorno completo donde los problemas y sus soluciones son expresados del mismo
modo en que se escribirían tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de
la programación tradicional.

Figura 1. MatLab lenguaje de calculo técnico

Fuente: Wikipedia.com

MATLAB dispone también en la actualidad de un amplio abanico de programas de apoyo

especializados, denominados Toolboxes, que extienden significativamente el número
de funciones incorporadas en el programa principal. Estos Toolboxes cubren en la
actualidad prácticamente casi todas las áreas principales en el mundo de la ingeniería y la
simulación, destacando entre ellos el 'toolbox' de proceso de imágenes,
señal, control robusto, estadística, análisis
financiero, matemáticas simbólicas, redes neurales, lógica difusa, identificación
de sistemas, simulación de sistemas dinámicos, etc. es un entorno de cálculo técnico, que

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se ha convertido en estándar de la industria, con capacidades no superadas en
computación y visualización numérica.

2.1.1. Comando de MatLab

 Laplace. – Este comando devuelve la transformada de Laplace de una

función f(t). Por defecto, la variable independiente es el “t” y la variable

de la transformada es “s”

 Ilaplace. – la transformada inversa de Laplace funciona en paralelo con la

transformada directa de Laplace.

 S = ft(‘s’). – La función de transferencia, expresada como cociente de

polinomios se obtiene con el comando tf, pasándole dos vectores con los

coeficientes en s del numerador y denominador; estos deberán ir ordenados

desde el elemento de mayor potencia al de menor, añadiendo un cero en el

caso de no existir.

 Dsolve. - es sencilla de usar porque te entrega la resolución de una

ecuación diferencial.

 Plot. - crea un gráfico a partir de vectores y/o columnas de matrices, con

escalas lineales sobre ambos ejes.

 Syms (t). – con este comando se define objetos simbólicos, siendo t la

variable simbólica

 [P Z] =pzmap. - Para determinar los polos y ceros colocados en la Ventana

de Comandos de Matlab. “P” viene es la variable que contiene a los polos y

“Z” viene a representar la variable que contiene a los ceros.

 Step. - Para obtener la respuesta ante una entrada escalón unitario se emplea

el comando step.

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 2.2. Simulink

Es una herramienta que viene incluida en el Matlab, que nos permite la simulacion de
procesos mediante diagramas de bloques.

Para acceder a la librería de Simulink se debe abrir inicialmente la ventana principal de

Matlab (Matlab Comando Windows). En esta se puede ejecutar el comando “simulink” o
hacer clic en el símbolo correspondiente en la barra de herramientas en la parte superior
de esta ventana. Al hacer esto aparecerá el listado de las librerías correspondientes a
simulink, donde se podrá tener acceso a todos los bloques que brinda esta herramienta.
Para abrir una nueva hoja de trabajo se deberá acceder a través de: File ‡ New ‡ Model,
o hacer clic en el símbolo de “hoja nueva”.

Figura 2. Simulink para diagrama de bloques.

Fuente: Elaboración propia

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3. Desarrollo

3.1. MatLab
Primero conoceremos el entorno de MatLab y para ello nos dirigimos al escritorio de la
computadora y damos doble click al icono de matlab.

Figura 3. Acceso directo del MatLab en un escritorio de computadora

Fuente: Elaboración propia

La siguiente imagen muestra que el software se está cargando y esta demora en abrir de
acuerdo con el sistema operativo que tenga instalada en la computadora.

Figura 4. Imagen de carga del MatLab

Fuente: elaboración propia

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 1.1 Creación de un modelo
Para crear un sistema en Simulinlk, se deben insertar en las ventanas de simulación los
distintos componentes con los que se va a construir el modelo. Se pueden seguir los
siguientes pasos:

1) Crear un nuevo modelo: Para abrir una nueva Ventana de simulación se debe pulsar
el botón "nuevo modelo".
2) Buscar un bloque: Se puede buscar un bloque expandiendo el árbol de la biblioteca o
buscándolo directamente por su nombre en la ventana de búsqueda, En este caso, si
hay más de un bloque que pueda corresponder a ese nombre, irán apareciendo a
medida que se pulse la tecla "enter" (retomo).
3) Situar un bloque: Para situar un bloque, se mantiene pulsado el boton izquierdo del
ratón sobre el icono en fom1a de rombo que hay junto al nombre del bloque y se
arrastra hacia la posición deseada en la ventana de simulación.
4) Conectar bloques: En cada bloque, las puntos de salida aparecen indicados mediante
una flecha saliente del bloque "->", mientras que los puertos de entrada a cada bloque
se indican con una flecha entrante al mismo "->", Se conecta la entrada de un bloque
a la salida de otro, manteniendo pulsado el botón izquierdo del ratón mientras se
arrastra desde el símbolo de entrada de uno de los bloques hasta el de salida de otro o
viceversa.
5) Crear una bifurcación: Si se desea llevar la salida de un bloque a la entrada de más de
uno se necesita crear una bifurcación en la conexión. Para hacerlo, se arrastra con el
ratón desde la entrada del nuevo bloque a conectar hasta la línea de la conexión que
se va a bifurcar.
6) Modificar los bloques: Se pueden rotar o aplicar simetrías a los bloques usados, según
convenga la colocación de entradas/salidas para el esquema que se esté realizando,
pulsando sobre él el botón derecho del ratón y utilizando los menús desplegables o
mediante la opción "Formar" del menú principal ("Format\Flip Block",
"Format\Rotate Block", etc.). También mediante los menús o haciendo doble clic
sobre el bloque, se pueden modificar sus parámetros.
7) Inserción de textos: Se puede incluir un texto aclaratorio o informativo en cualquier
parte de la Ventana del modelo, haciendo doble clic en una zona libre y escribiendo
directamente el texto.

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 1.2 Visualización de señales en el osciloscopio.
El bloque "Scope" tiene una serie de propiedades a las que se accede a través del botón
correspondiente de la Ventana "Scope". Dos de las más útiles son la que permite elegir el
número de entradas que se desean para el osciloscopio "Number of axes" (que será
también el número de gráficos que representara) y la que determina si el osciloscopio
almacena todos los datos de la simulación o solo los últimos obtenidos "Limit rows to
last".

1) Insertamos las funciones: En Simulink>>Sources>>Sine Wave, insertar dos

funciones seno, seguido en Simulink>>Sinks>>Scope insertamos el osciloscopio.

2) Propiedades del osciloscopio: Le damos doble clic al osciloscopio y le hacemos clic

en propiedades y generamos dos ejes nuevos nuevas.

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3) Tiempo de ejecución de la simulación: Le damos el tiempo de ejecución y luego
le damos Run.

4) Autoescalar: Le damos click en autoescalar.

5) Uso del bloque Mux: Seleccionamos Simulink>>Signal Routing>>Mux y

realizamos las configuraciones en las funciones seno para que se muestre como en la
figura de abajo.

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1.4 Respuesta de los modelos matemáticos.
Ejemplo1.

Simular la respuesta del sistema descrito por la función de transferencia

mostrada, ante una determinada señal de entrada con Matlab y Simulink.

1) Respuesta ante un impulso de Dirac. En la ventana de comandos de

Matlab escribir la función de transferencia descrita abajo.

Impulse Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)

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 2) Respuesta ante un escalón.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

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Ejemplo2.

Simular la respuesta del sistema ante un escalón usando Matlab y Simulink.

1) Realizamos la función de transferencia en el Simulink:

2) Escalón usando Matlab y Simulink: Declaramos las variables en un

Scrib.

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Ejemplo3.

Simular la respuesta del sistema ante un escalón usando Matlab y Simulink.

1) Realizamos la función de transferencia netamente en el Simulink:

Imagen 04 – Diagrama en Simulink para hallar la Función de Transferencia

Fuente: Aporte Propio “

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 2) Realizamos el escalón:

Imagen 05 – Grafico del Escalón del proceso en

Simulink

Ejemplo4. Fuente: Aporte Propio “

Simular un sistema de temperatura, trasladando las ecuaciones de su modelo a

un modelo de bloques en simulink.

1) Modelado del Proceso: Simulink puede simular sistemas no lineales,

como se puede ver en el siguiente modelo, siendo necesario en muchos casos
definir los valores iniciales de algunas de las variables del sistema (en bloques
como los “integrator"). Los Valores del modelo representado que se han
dejado como parámetros son asignados en la Ventana de comandos de Matlab
(debe tenerse cuidado con el uso de mayúsculas y minúsculas en la
denominación de estos parámetros).
Primera ley de la termodinámica:

𝑞𝑟 (𝑡) = 𝑞𝑎 (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡)

Potencia disipada

𝑞𝑟 (𝑡) = 𝑅𝑖 2 (𝑡)

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Flujo de calor en un punto

𝑑𝑡𝑖
𝑞𝑎 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

Ley de enfriamiento de newton

𝑡𝑖 (𝑡)−𝑡𝑎 (𝑡)
𝑞𝑝 (𝑡) =
𝑅𝑡

Dónde:

qr, qa, qp = flujo de calor en J/s (joule/segundo) que circula en el proceso.

qr = flujo de calor de la resistencia

qa = flujo de calor del aire

qp = flujo de calor perdido

ti,ta = cambio de temperatura en grados C° (Celsius) con respecto al

tiempo.

ti = temperatura interior

ta = temperatura ambiente

C = capacitancia térmica C en J/°C.

Rt = Resistencia térmica (Constante).

R = Valor de la resistencia del calentador en ohm

2) Modelado no lineal en Simulink: Realizar la simulación tal como se ve

en la figura, para el proceso sin calor perdido. ¿Por qué el proceso no se
estabiliza? ¿Por qué no se considera Qp?

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Imagen 06 – Diagrama en Simulink para hallar la Función de

Transferencia

Fuente: Aporte Propio “

Imagen 07 – Diagrama en Simulink para hallar la Función de

Transferencia

Fuente: Aporte Propio “

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3) Modelado lineal en Simulink: Realizar la simulación tal como se ve en
la figura, para el proceso sin calor perdido y hacer las comparaciones de las
gráficas.

Imagen 08 – Modelo Lineal en

Simulink

Fuente: Aporte Propio “

Imagen 09 – Grafica respecto al Modelo Lineal en

Simulink

Fuente: Aporte Propio “

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4) Modelado no lineal con perturbación en Simulink: Realizar la
simulación tal como se ve en la figura.

Imagen 10 – Diagrama de Bloques respecto al Modelo No Lineal Con Perturbación en

Simulink

Fuente: Aporte Propio “

Imagen 11 – Grafica respecto al Modelo No Lineal Con Perturbaciones en

Simulink
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Fuente: Aporte Propio “

4. Observaciones

 Cuando se digita un código en MatLab, en viarias ocasiones se falla en escribir el

código correcto, por falta de familiarización con los comandos, en cuando se hace

la compilación el software te devuelve un mensaje de error e indicando en qué

lugar está la falla.

 Si uno quiere agregar comentarios junto a los códigos, estos deben estar presididas

por el punto y coma (;). El color verde el comentario agregado.

 Existen dos maneras de hacer la ejecución del programa. Se encuentra en la parte

superior derecha RUN con un símbolo de PLAY de color verde y otra que se

encuentra a su costados RUN SECTION.

 Cuando se trabaja en una sola hoja de trabajo. Pero se quiere ejecutar varios

códigos de programas se separan usando el símbolo de porcentaje (%%) y se

ejecuta en RUN SECTION.

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5. Conclusiones

 En la figura # se observa la gráfica de una señal sinusoidal y para la generación

de esta se grafica existe en MatLab el comando sin() que es la función del seno.

 En la gráfica 8 se observa los polos y ceros. Las raíces del polinomio de

numerador son los ceros y las raíces del polinomio del denominador son los polos

del sistema y el orden del sistema corresponde con el grado del polinomio.

 La respuesta unitaria vista en el grafico 9 corresponde a la respuesta impulsional

del sistema en el tiempo de la función de la transferencia.

 En la figura 22 se presentan los elementos que necesitamos para la simulación, en

él se presenta una barra de la que se arrastran los elementos, estos están separados

por bloques y por lo tanto para encontrar un elemento se busca en cada una de

ellas, estas se jalan y se conectan. Para los elementos que usamos estos son los

lugares de donde buscarlo.

o Commontiy Used Bloks – Sum

o Continuous – Transfer Fon

o Sources - Scope

o Sources – Step

 Para la configuración de los elementos usados se hacen doble clic en ellos y luego

se procede a cambiar los parámetros a los requeridos como se muestra en la

imagen 24, para la configuración de la señal de entrada Step o para el comparador

en la figura 26.

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 Se puede configurar la señal en el osciloscopio Scope, en ella se puede variar el

número de entradas para el osciloscopio o el rango del mismo como se muestran

en las figuras 36 y 37, para esto se entra a la configuración del Scope.

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6. Referencia bibliográfica

Tutorías con Ingenio Universidad Nacional. (2016). Simulink - Simulación de una

función de transferencia en un lazo de control. Youtube.com. Recuperado de:

https://www.youtube.com/watch?v=Jk1yXyeE9m8

Tutoriales de MATLAB en Español. (2014). Tutorial 1 de MATLAB en español -

Introducción ½. Youtube.com.

Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=Wgk_FdfpJqg

Tutoriales de MATLAB en español (2014). Tutorial 2 de MATLAB en español -

Introducción 2/2. Youtube.com. Recuperado de:

https://www.youtube.com/watch?v=PoR2vvpqI5E

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