ONANDREEACIMI

AURELIAN MilIAI STNESCIJ

. SII{ONA IULIANA CAXIAMIIAI

FORMATISME DE MODELARB
A SISTEMETOR DINAMICE
CU EVENIMENTE DISCRETE

EDITTIRA VICTOR
 lntroducere
Cartea de fald iqi propune prezentarea unor metode de
modelare a sistemelor cu evenimente discrete prin intermediul a
doud formalisme: Automate si retele Petri. Acestea vor fi analizate
atat din punctul de vedere a1 definiliei cAt Ei a1 puterii de modelare.
Lucrarea este structuratd in cinci capitole qi igi propune sd
prezinte intr-o manierA unitard. bazele teoretice gi aplicative a1e
analizer qi modeldrii sistemelor cu evenimente discrete. Capitolul
unu prezintA cu aplica-tii qi exemple conceptul de sistem dinamic cu
evenimente discrete. Acestui concept i se asociaza in capitolul doi
un formalism de modelare denumit ,,Retele Petri". Relele Petrl
reprezintd o metodA graficA qi ana-liticA utilizatd in specia-l pentru
modelare qi evaluare de performan{e. Sunt prezentate diferite clase
de refele Petri, propriet6(i1e acestora gr metode de analizd sub formd
de exemple $i aplicafii. Capitolul trer prezrntd un exemplu practic de
utilizare a acestui formalism in domeniul modeldrii sistemelor
flexibile de fabrica{ie. Elemente introductive privind teoria
Iimbajelor formale qi a automatelor finite sunt intalnite rn capitolul
a1 patrulea. Astfel, sunt prezentate princrpalele operalii cu limbaje
formale, tipuri de automate finite, exemple qi aplicalii. Ultimul
capitol propune spre rezolvare o serie de aplicalii de la cele mai
srmple la cele mai complexe privind atAt retelele Petri cat Ei
limbajele formale gi automatele finite.
Lucrarea se adreseazd. unei arii largi de specialiqti din
domeniile ingrnerrei electronice qi softrvare, precum $i tuturor celor
care studiazd gi lucreazd (in domenii complexe, cum ar h cel al
sistemelor dinamice cu evenimente discrete) cu sisteme de tip ,,large
scale".
Autorir mullumesc tuturor celor ce au contribuit cu sugestii Ei
comentarii pentru ca aceasta lucrare sd. apard..

AUTORII
 Cuprins
1

CONCEP'IUL DE SISTEM CU EVENIMENTE DISCRETE

l. L Conceprul de sisterr .......................... 9
1.2. Conceptul dc SDED ............... 12
Li. Mode larea unui sistetr t5
L4.'fehnicide rnodclare l8
L5. Modele de tip cozir'fire ................ 20
Lo. Formali)rne de modelare ...............
L7. Simulaea sistemelor dinamice cu evenimente discrete ............................... 26
Probleme rezolvate

INTRODUCERE iN RETELE PETRI 31

2.l. Inlroducere 31
2.2. Tipuli de retele Petri 32
2.3. Reguli de executare a uneitranzilii intr-o RP elementara ,................................. 33
2.4. Reguli de executare a unei tranzilii intr-o RP generali2atd................................. 35
2.5. Reguli de execulare a unel tlanzilii intr-o Rp cu capacitafi ......... . . ......... 31
2.6. Structuri pafticularc de relele Petri elementare 37
2.7. Proprietdlile relelelor Petri 40
2.8. lnvestigarea proprietAtilor retelelor Petri ................... 42
2.8.1. Consideragii generale ................. 42
2.8.2. Investigarea proprietafilor RP cu ajutolul algebrei liniare ..................... 4i
2.9. Relele Petri sincronizate 44
2.9.L ................
Prezentare generali ................................. 44
sincronizate.
2.9.2. Proprietatile refelelor Petri 45
2.10. Retele Petri temporizate 46
2.10.1. Retele Petri ternporizate pe pozilii (P-temporizate) ............................. 46
2.10.). Relele Petri temporizrte pe tranzilii (Ttemporizate) ........................... 47
2.l l. Grafcet 48

3
MODELAREA UNUI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE UTILIZAND
RFTFI E PETRI AU IONOMT 5'7

i.1. Introducere 57
3.2. Modelarea unui sistem flexibil de fabricatie 58
60
3.,1. Descompunerea in subsisteme independente din punct de vedere al fluxurjlor
61
 CUPRINS

3.5. Stabilirea listei de pozifii ti tranzi[ii pentru modelul primar ........,....,................ 63

3.6. Integrarea resurselor fixe 66
.3.7, Adaugarea resurselor tip depozit 6',7

3.8. Ad6ugarea resurselor de tip robot '70

3.9. Modelarea unei celule de asamblare ....,...................,,,. 76

4
LIMBAJE FORMALE. ELEMENTE INTRODUCTIVE 83
4.1 . Noliuni introductive 83
4.2. Operalii pe limbaje .................. 84
4.3. Automate Finite ............................ 85
4.4. Automate Finite Deterministe 86
4.4.1 . Automate Finite Nedeterministe (AFN) ............... 88
4.4.2. Automate Finite Nedeterministe cu Tranzilii € (tranzilii neobservabile) .. 89
4.5. Construirea unui automat finit nedeterminist cu tranzifii r
care accepa o
expresie regulattr da14 ........................... 90
4.6. Calculul Expresiei Regulate pentru un Automat Finit dat ...........,...... 93
4.7. Compunerea Sincrona a Automatelor Finite ............... 93
Probleme rezolvate o,4
 tll

CONCEPTUL DE SISTEM
CU EVENIMENTE DISCRETE
l.l. Conceptul de sistem

Sistcnrul reprezinri o coleclie de entitdli care interactioneazd pentru

realizarea unui scop. Componentele sistemului sunt intcrdependente 9i
lucreazi ir.npreund pentru atingerea obiectivului comun, cu acceptarea
rnirimilor de intrare Ei producerea rndrimilor de iegire printr-un proces dc
transfon'nare organizat. Reprezentarea generald a unui sistem este prezentati
in figura Ll.
o Mdrimile de iftrare se referd la captarea gi asamblarea elementelor
in scopul procesirii. Mdrimile de intrare pot fi, de exemplu,
rnaterialc ncprelucrate, sernifabricatele, informa{iilc care trebuie si
fic sccurizate gi procesate in vederea transformirii lor in mdrimi de
lc$1re.
. Procesarea implicd proccse de transtbrmare care convertesc
mdrimile de intrare in rndrimi de iegirc.
. Mdrirnile de ie5ire implicl transferul de elemcntc care s-a realizat
plintr-un proces dc transformare la ultirra lor destinalie [2], [3].

Nlirinri dc inlegrarc
tI pcrluroa()arc

dc intrafL' controlabila

Figura l l, Rcprezentarea unui sisteur.

l0 CONCIIPTUI- DE SISTEM CU D\rENL\lENTE DISCRETE

Se obsen'd in figura Ll cd un sistem existi qi fur.rctioneazi intr-un

rncdiu care conline gi alte sistemc. Dacd un sistem estc studiat in calitate de
colnponenti a unuia mai mare, el se nume$te subsistem, iar srsternul global
rnai larg reprezintl r.r.rediul siu. De asemenea, limitele sistemului il separd de
mcdiui extem sau de altc sistenre. Exista sistenre carc pot avea acelagi
mediu ertern, unele dintre acestea putend fi conectate la altele printr-o
granili cornuni sau interfali. Figura l.l ilustreazi conceptul de sistem
deschis. Acesta interactioneazi cu alte sisteme, in aceLaqi mediu. Astfel,
intr-un mediu comun sistenul schirnba rr.rdrimi de intrare qi ie5ire cu rncdrul
siu, deci se poate spune ci este conectat la acesta prin interl'e1ele mdrimilor
cle intrare qr de ieqire. Un sistem care ale abilitatea de a se schimba pe el
insu5i sau n.rediul in scopul continudrii functionarii cste considerat a fi un
sistcm adaptiv.
Srrrea relrrezirrt: o informatie care caracterizeazd sistemul. Multrmea
.,a,irJ,l p" ;;i;'i; ;;;" ;i"*"'',""'',i'..-;i;;;;j;t;-,;;'i;i'.';';r;;
tranzitie de stare reprezintd o schimbare a stirrii sistemului in urma apariliei
;
ur.rui cveniment. Morrrentul aparitiei evenimentului este aieator. Multinea
evenimentelor care pot modiflca starea sister.nului poafid numele dc alfabet
al evenimentelor.
Nu existi o definitie unicd a unui sistem, in litcratura de specialitate
f'rind utilizate mai multe variantc, insd punctul comun al acestora este ci un
sistem reprczinti o coleclie de entitili care interactioneazi intrc clc qi
formeazd un tot unitar cu scopul de a indeplini o anumitd filncjie. Sisternele
pot fi clasificate dir.r prisr.r.ra nrai multor criterii. O ciasiflcare a sistemelor
este prezentati in continuare in figura l 2 [5], [11].
Clasitlcarca sistcmclor 5i incadrarea sistemelor cu eveninente discrctc
in tcoria generali este prezentatd in figura 1.1. Un srstenr static este carac-
terizat prin faptuL cd n.rdlimilc de icqirc nu sunt dependente de rndnnTile de
intrare. in sistemcle dinamice iesirea deninde de valorile anterioare alc
intrd.rilor.
Un sistem invariant in timp cstc caractefizat de faptul ci pentru acclaqr
$ir de intriri aplicat la momentc de timp cliferite, ieqrrea sistemului este
aceeJ)i (colnl)orlarnerrtul sisrerrrului rru vrri.rzi in rirnp).
Sistemele liniare satistac per,tru iegire relalia:

!(a 1u 1 + o1Lt2 t ... + o,L!,) : o E(u t) + o2g(.q) + ...'r a,E@,)

in carc ir, reprezinti intrarea i a sistemului. Sistemele neliniare nu rcspcctd
relatia de mai sus.
lntl-Lln sistelr cu spaliu continuu al stdrilor. o variabild de stare ia
valori din mullin.rea numerelol lealc. intr-un sistcrn cu spatiu discret al
FORI{ALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAT{ICE CU EVENITIENTE D]SCRETE I I

st6rilor, acestea alcAtuiesc o mullime discletd (numirabili). O tranzilie de

stare rcprezintd o schimbare a stirii sistemului in urma aparitiei unui
eveniment.

Sistem dinamic

Sislem variant S istern invariant

in timp in timp

Sistem liniar S istern nelin iar

S istem cu stdri S istenr cLl stari

conlinue d iscrete

Sistem care evolueazd in Sistem care evolueazd in

functie dc timp (time-driven) functie de evenimente
Sistem
cu evenllTlente
discrete
S iste n.r Sisterr
detenn in ist stocastrc

Figura 1.2. Clasifi carea sistenelor.

Sisternele care evolueazd in timp sunt caracterizate prin aceea cii odati
cu trecerea tirnpului se rnodificd $i starea sjstemului. Pentru sistemele bazate
pe evenimente, o tranzilie de stare este deteminati dc aparilia unui
eveniment extem; intre doui aparitii consecutive ale unor evenimente, starea
sistemului nu se modificd.
Un sistem este stocastic atunci cand cel pulin una dintre mdrimile dc
iegire are valori aleatoare. Un sistem cu til.np continuu este acel sistem in
care toate rndrimrle de intrare, stare gi iegire sunt definite penhn toate
monentele de tinrp. Pentru un sistem discret rndrinrile care catactertzeaz-a
sistemul sunt specificate doar pentru anumite momente de timp, in general
ca rezultat ai unei eEantiondri.
Observalie:A nu se confunda sistcmele discrete (discrctizate) cu SED.
l2 CONCEPTUL DE SISTEM CU EVENITlENTE DISCRETE

1.2. Conceptul de SED

Un sistem cu evenimente discrete (SED) este un sistem dinamic

caracterizat printr-un spafiu discret al stdrilor gr prin traiectorii de starc
continue pe po{iuni. Modificirile de stare se numesc tranzilii gi survin ca
urrnarc a apariliei evenimentelor, in mod asincron.
Evenimcntele au duratd nuli. Se considerd ci la un moment dat are
loc un singur eveniment, doud evenimente independente nu pot avea loc
simultan.
Un eveniment poate fi identificat ca:
r actiune specificd (de exemplu: lansare operalie);
o modificare necontrolabild in cadrul unui proces (de exemplu:
defectarea unei resurse dintr-un motiv oarecare);
o rezultatul satisfacerii simultane a mai multor conditrr.
Evcnimentele sunt, de reguld, etichctate. Mullimea evenimcntelor
legate de funclionarea unui proces oarecare determini astfel elementele unui
alfabet (mullime finitd de simboluri) L incit ele iqi pdstreazd semnificalia de
fenomcn calitativ dependent de specificul aplicaliei [4].
Reprezentarea unui sistem dinamic cu evenimente discrete din punctul
de vedere al principalelor elemente care il caracterizeazd este ilustrata in
figura I .3 a.
Sis['nt drnanric cu cr cnimcntc discrctc

Stareu sistemului

Evenimentul

Figura 1.3 4. Reprezentarea sistemului dinamic

cu evenimente discrete.

Un sistem dinamic cu evenimente discrete este un sistem care poate fi

definit ca un quadruplu:
G = (Q,2,6,q0)
FORItrALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRDTE 1J

unde:
p - mulgimea stArilor sistemului:
I - alfabetul evenimentelor pe care le poate genera sistemul;
qo - starea inilialA;
6 func1ia de tranzilie de stare. definita astfel:

6:QxI-+I.
AnalizAnd definitia unui sistem dinamic cu evenimente discrete se
observ[ umdtoarele:
r in func{ie de din.rensiune a mullimii stdrilor se pot identihca sisteme
cu numd.r finit de stdri gi respectiv sisteme cu numdr infinit de stirr;
indiferent insi de dimensiune, mullimea stdrilor sistemulur este
numirabild;
o funclia de tranzilie 5 nu este intotdeauna complet definitd, ceea ce
inseamnd cd nu este obligatoriu ca din fiecare stare a sistcmului sd
poald fi generate toate er enimentele din I:
. alfabetul t are intotdeauna un numdr finit de evenimente.
in concluzie, modelarea unui proces real ca sistem dinamic cu
evenimente discrete include, indiferent de formalismul utilizat, urmdtoarele
etape:
L
Definirea variabiLelor de stare, respectiv a formatului elementelor
q e Q; dacd multimea p este finit5, atunci se poate defini in
intreoirr.rc nrin -.. rrrlc
, .... en -... -rare,
2. Stabilirea starii iniliale q0 € 0;
3. Defir.rirea tuturor evenimentelor din I ca acliuni care modificd cel
pulin o variabili de stare;
4. Deflnirea functiei de tranzilie 5, ceea ce revine de fapt la descrierea
explicrtd a modelului [4], [5].
i- e ,-^+;^ ,.l^ --...',.,^,,atea
-- ^^*^r--;r, procesului modelat, diverse etape pot fi
completate simultan.
Sistemele dinamice cu evenimente discrete sunt asincrone, deci
evenimentele apar in ordine aleatoare gi la momente de timp aleatoare spre
deosebire de sistentele discretizate care sunt sisteme sincrone (intervalul
intre doud. momente succesive de timp,,luate in considerare" e constant $i
cunoscut).
I4 CONCEPTT'L DE SISTETI CU EVENI}IENTE DISCRI.]TE

Sistemele dinamice cu evenimente discrete sunt utilizate pentru:

. modelarea sistemelor complexe;
o simularea, evaluarea gi compararea scenariilor de activitdtit
o evaluarea perfonnantelor sistemelor complcxe,
. sinteza politicilor dc conducere/supervizare.

Exemplu
Se consideri (figura 1.3 6) urmdtorul sistem dinamic cu evenimente
discrete: o magind cu trci stiri: liberi (q1). prelucrare 1q,i qi defectn (q:).
Ma5ina sc consideri initial in starea de hbcr apoi prelucrcazd. Numar din
starea ql poate trece in starea q3 - dcfecta.
Pc baza figLrrii sc identifici evenimentele care apar in sistcm. Accstea
surlt:
. et ,,inceperc prelucrare"
. c: -,,incheiere prclucrare"
. ej - ,,Del-ect"
o e{ -,,Reparare".
Prcluclarc
lq:J

r-;'"*-_l
_--)>

--------------| (sDhD)

Maf inri IU.lrimi

de Inlrurc dc lcllrc

Figu ra 1.3 b. Exenrplu.

Funclia de tranzilie pentru acest sistem sc defincqte (explicit) astfel:

.6(qt,et)=q:
.6 (q,,et)=q,
. 5 (q.,e.) -- tl)
. 6 \tl.,e,)= ttt.
Tabelul I prezintitoate situaliile de incornpatibilitate posibile; pentrt
accste situalii, func{ia de tranzrlic nu este definit6.
FORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMDNTE DISCRETD I)

Tqbelul l
Nr. Situatii
Observatii
crt. incorrrpatibile

Matina este liberd (71)

6 (qr, )
": incheiere prelucrare (e2)

6 (qr,er )
. Magina este libera (41)
2
. Magina se defecteaza (er)
Maqina este liberd (qr)
6 (g'.e,. )
Maqina se repard (e1)
Magina prelucreazd (q2)
4 6 (qz,e.r)
Magina se repara (ea)
Ma5ina preJucreazi (q1)
5 5(q.,,e1)
incepere prelucrare (e1)
Matina este def-ectA (./r)
6 6 (q:, er)
incepere prelucrare (c1)
Ma5ina este defectd (91)
,7
6 (q:,e:)
incheiere prelucrare (e2)

Se observd ce funclia de tranzilie nu se define$te pe toate perechile

Qx L Aceasta nu se define$te pentru $apte situalii deoarece sistemul nu
permite, din pur.rct de vedere fizic, asocierea anumitor steri cu anumlte
evenimente. Daci se doreqte modelarea conducerii ultui sistem dinamic cu
evenimente discrete atunci func1ia de tranzi{ie poate avea qi situalii de
nedefinire. in cazul in care modelul reprezintd o aplicalie software ale cirei
intrari pot fi controlate de utilizator atunci funclia de tranzilie trebuie si fie
complet definitd deoarece in caz contrar pot sd apard erori sau blocaje.

1.3. Modelarea unui sistem

Pentru a studia un sistem fizic este necesard elaborarea unui model

matematic gi/sau comportamental al acestuia. Studiul qi analiza unui sistem
in vederea conducerii gi evaludrii performanlelor necesita evaluarea
explicitd a evoluliei acestuia pe baza unor criterii bine definite. Modelul
este reprezentarea unui grup de obiecte sau idei intr-o anumitd formd.
Modelarea reprezinti o metode de studiu a unor procese qi fenonene
prin substitulia obiectului real al cercetdrii. Dezvoltarea unui rnodel
simplu (vezi figura 1.4) se bazeaza in general pe cinci etape: descrierea
sistemului, conceplia modelului, reprezentarea, analiza soluliei gi imple-
mentarea modelului.
i6 CONCDPTUL DE SISTEJU CL] EVDNII1DNTE DISCRETD

Un modcl mai poate fi definit Si ca un ansam-

Descliclea sisternului
blu dc entitd(i caracterizate prin atribute. Entitatile
pot fi conectate intre elc pa4ial sau total. Ansam-
blul de valori pe care il pot lua evenimentcle la
momentul de timp 1 poafid denumirea de starea
Conceptia modelului
sistemului la momcntul t. O anumita starc data a
sistemulur se evalueazA cu aiutorul uncia sau a mai
rnullor caracteristici. Acesle caracteristici se
Reprezcntarca numesc criterii sau firnctii oblectiv. Atributele
mode lului entrtatilor evolueazd in timp in funclie de conlenzi.
adica de un ansrnblu de decizii (sau cveni-
rnente) care se aplicd discrct sau continuu in timp.
Analiza
so lu 1ie i
In litcratura de specialitate existi mai ntulte
clasificiri ale modelclol in firnctie de diferite
criterii [2], [9]
Itt acest sens, r r rode lllca unr-u sistem irnpune
lmplemcntarea
definirea unui set de variabile mdsurabile asociatc
acestuia. MdsurAnd aceste variabile peste un
Figura l.J. Etapelc pri-
mare ale modeldrii.
interval de timp [10, /] se pot colecta date despre
slstem.
Se numesc variabilc de intrare pentru un model submultimea setului de
variabile misurabile asociate sistemului niodelat asupra cdrora se poate
aclrona in timp. Vom nota variabilele de intrare. ca funclii de timp, cu rr,(t).
astfel incdt, pentru p variabile de intrare, se va mdsura la momentul r o
multime:
{uq(/), u2(/), .... up(t)}, cu 16 ( | ({
carc poatc fl notati simplificat ca un vcctor coloani, denumit gi vector de
intrdri sau intrare:
//{r) [lrt(I). trztr). .... u,ltllr.
in mod similar, sc denumesc variabile de ieqire acele variabile alc
cdror valori pot fi misurate atunci cdnd variaz.d u(t).
O variabild de stare reprezint[ o mdnme ce caracterizeazd sistcmul,
mdrime care intrd in componenta informatiei de stare.
In funclie de modul in care integreazd timpul, lnodelele sistemelor
dinamice cu evenirnentc directe pot fi impErlite in unnetoarele categorii:
- modele autonome - utilizate pentru analiza calitativi a functiondrii
sistemelor; in cazul acestor modele nu este luatd in considerare decAt
ordinea in care apar evenimentele gi nu intervalul de timp dintrc
aparitia a doua evcnirncrrte succesivc;
!'ORIL\LISIjE DD IIODEI,\RE.\ SISTEiIELOR DlN.\r\tlCE CU EVE\IIIENTE DISCRDTE 11

modcle tempol'izate utilizate atat pentnL anzllizl calitativA cat $i,

mar ales, pentru analiza performan,telor sistcmelor intcn'alul de
timp dintre aparitiile a doud cveninrentc succesivc cste specificat in
mod deterministi
- modclc stochastice sau probabilistrce in care succcslunea
er.enir.nentelor este datd prin intermediul unor distribulii de
probabilitate [4].
Parcurgcrea alertorie a spaliulul starilor intr-un sistem dinamic cu
evenimente discrete poate fi ana zatd utilizind un lan,t Markov. Acestea
sunt folosite in cazul sistcmelor drnamice cu evenimcnte discrcte stocastice,
U:r proces sau un sistenr a cdrui evolulie in tlrlp poate fi descrisd pe baza
cvenimentclor probabilistice se nunrc$te stocastic. irr accst caz proccsul este
un lanl \4arko'r, dacd:
nur.ndrul dc stiri este finit:
nroccsrrl csrc detcrmirtist in scrtsul cit poate fi intr-o singurd stare la
un moment dat;
plocesul cstc secvential in sensul ci la un mornent dat arc alocat un
singur er,enirnerrt care f'acc tranzi!ia din starea curenti in staroa
ulmatoarc:
probabilitatea atingerii sterii unnAtoarc depinde doar dc
probabilitatea stdrii curentc [8].
Se noteazi p(g,) probabilitatea ca sistelnul sa ajunga la un moment dat
in starea q,.
Evolutra unui sistem stocastic poate fi reprezentate printr-o matrice de
trallzilie I unde Iu reprczintd probabilitatea sistcmului de a trece din starea i
irr starea j. Tranzitia unui sistem din starea i in starca 7 este descrisd de
fclat ia:
q =(l *7.

Procesul de modclare se bazeazS. atdt pe analiza sisten.rului de

fabricalie cit qi pe cea a resurselor acestuia pentru a stabili o lcgdturi intre
caracteri stic ilc structurale ;i funclionale ale sistemului. Modclarea poate fi
conslderate o uretodologie experimentald utilizate pentru:
. descrierea comportamentului sistemului;
. construirea tcofiilor $i ipotezelor pe baza cerora se va dezvolta
modelul sistemului observat;
o prediclia efcctelor produse de schimbdrile din sistem.
l8 CO\CEPTLL DE SIS'IDi\l CL; EVE\I}IE\TE D]SCRDTE

1.,1. Tehnici de modelare

Un modcl sc dctinegte ca un ansamblLr dc eltitirli calacterizate prirl

atribute. EntitAlilc pot fi conectate intre ele partial sau total. Ansamblul de
valori carc pot fi luate de cAtre entitdli la momcntul de timp / poarti
denurlirca dc starca sistemului la rnor.nentul L O anumiti stare datd a
sistemului se cvalueazd cu ajutorul uneia sau a mai muitor caractcristici.
Aceste caracteristici se numesc criterii sau fr.rnclii obiectiv. Valorile atri-
buite entitatilor cvolueazd in trmp ir.r functic dc valorile unor intrari.
adicl de un ansarnblu de decizii (sau evcnir.ncntc) care se aplicd discret sau
cor.rtir.r-lu in tinrp.
Dc exenrplu. o nletodd pentru dczvoltarca modelului unui sister.n
fleribil dc tabricalie este aceea a aproximilii. Aproxinrarea trebuie sd fie
sirnilali sistenrulur lcal asttel incit sa-l poata dcscric pc baza compor-
tamentulr-Li siru. printr-un lnodel sirnplilicat. Accst cxemplu a fost ales
intrucAt tLrr sistcm flcxibil de fablicalie poatc li nrodclat cl ur.r sistern
dinamic cu cvcnirrcnte cliscrete. Un modcl dczvoltat pentnr ur.r sistcnr
flexrbil dc fhbricalic poate fi sirnplficat in mai rrulte moduri. Cea mai
utilizati mctodir cste orriterea din model a anunritor cletalii nesemnificative
pentru obiectivul modciarir, cum ar fi: timpul dc rcparalic al unei stalii de
lucru mai pulin iurportanti in fluxul de fablicalie sau timpii auxiliari de la
scirimbarea sculelor. O aitl mctodi de simplificare a nrodelului se referi la
situa{ia in care unui proces dc fabrica{ie complex ise substituie unul mai
simplu sau la o linie de transport automati unde se rcalizeazi mai multe
operalii peutru fiecare reper in pafic. in acest ultim caz solutia ar fi
inlocuirca modeldrii fiecirei operatii in pafie cu un model care contine toate
opcratiile t3]. 19] In general se pot ider.rtifica doud etapc principale de
modelare a unui sistem flexibil de fhbricatie:
. modelarea dinamicii oncratiilor nelrnitc descrierea rclatiilor clin
cadrul sistemului:
. modelul dinamicii operatiilor ;i lesurselor pcrmitc atat descrierea
relaliilor dintre operalir cAt 5i a modr:lui in care sunt utillzatc
resur sele.
Dacd se doreqte generarea unui model pclltr'r"l Lur sistem dinarnic cu
evenimcnte discrete. etapele anterior enunrelate nrL sunt suficicntc. Ideea
principald de dezvoltare a modelului este observarea aminuntitl a
sistemului dinamic cu evenimente discrcte 5i a interactiunilor care au loc
intre cornponentele acestuia. Figura 1.5 prezintd etapclc utilizate pentru
modclarca unui sistem dinamic cu evenimente discrete.
FORNIAI,ISME DD IIODDLARD A SISTDMELOR DINAMICE CU EVEN]MENTF: DISCRETE T9

Dupd incheierea acestei etape, modelul obfinut poate fi optimizat.

Acesta este tot timDul raDoftat la sistemul real.

EnunIarca
. Stabilirca obiectivclor rnodelalii
problemei

Desconrpunerea f'unclionald a
Analiza sisternului
sistenlului
dinarric cu
Dctcrminarea variabilelor sistemului
evenimente discrete
dinamic cu evenilnente discrete

Identifi carea activilalilor care apar

Dezvoltarea in obicctivul fornrulat
modelu lu i
Stabi lirea paramctrilor modclului.

Dezvoltarea unui model care

Validarea reprezinti conlportamentul
rnodelu lu i sisteurului real

. Alegerea solutiei optime de

Alegerea solu{iei modelare in funcgie de obiectivul
potrivite fonnulat anterior

Figura 1,5. Etapele nrodeldrii.

in genelal se pot distinge trei aspecte care trebuie colllinute intr-un

model in raport cu sistcmul real. Acestea sunt:
. aspectul structural, reprezentat prin structura sistemului real,
componentele 9i relaliile dintre acestca;
. aspectul functional, care se refcrd la funclionarea sistemulut ca
intreg;
. aspectul comportamental, reprezentat de stdrile diferite pe care le
parcurge sistemul real.
Figura 1.6 prezintd conexiunea dintre sistemul dinamic cu evenimente
discrete gi model.
20 CONCEPTUL DD SISTEM CU EVENIMENTE DISCRDTE

Dezavantajele generate de modelarea unui sistem se datoresc:

o absenlei unei rnetodologii general valabile de eiaborare a
modelelor;
. dificultdlilor care apar in imbunat5lirea unui model existent in
scopul realizlrii unui model nou;
. lipsei Ltnei coerente intre modelele statice qi dinamice bazald pe
utilizarea unor formalisn.re diferite.

Modelul sistcmului
Rcvizuirea de fabricatie
rnode lu Iu i Specificatiilc
Sisternul
*--___________l=- inrpuse sistemului
dinanic cu -------------- ,./
Co lectarea datelor
eveninrente
Descompunelea pc
discrete real
aclivitdti
Testarea modelului
---t.\_

in itial
Conrpararea
Analiza rezultatelor
modelului
cu sistemul real

Figura 1.6. Conexiunea SDED real Model SDED

Capitolul I igi propune prezentarea unor metode de modelare a

sistemelor cu evenimente discrete prin intermediul a doua fomalisme
cunoscute qi anume: automate gi relele Petri.

1.5. Modele de tip cozilfire

Conceptul de sistem dinamic cu evenimente discrete este utilizat in

dezvoltarea qi analiza sistemelor de tip cozilfire. Un astfel de exemplu cstc
acela in care paletele sosesc la intervale determinate de timp intr-un sistem
de fabricalie, fonneaz-a o coadd sau un fir de agteptare, sunt prelucrate $i
FORi\lAI-lSltE DE j{ODELARE .\ SISTEI\IELOR DIN,'\itllCE Ctl EVE\IMEN-TF- DISCREI Il I I

apoi pardscsc sistemul. Sistemele de produclie, transport, nranipulare pot fi

privite ca sisten]e de a$tcptare. Variabrlele ce dcscriu proccsul modelat sunt
aleatoare, cu distributie cunoscuti sau dctcrninabiia [2].
Figura 1.7 prezintd un exernplu general dc sistem de fircicozi de
a$teptare, procesul constdnd dintr-un server gi o coada dc agteptare.
Capacitatea serverului este dc un client Ia un lroment dat, lar capacltatea
cozii cste presupusi a fi limitati. Atunci cAnd un client intrd iti sistem.
el intri in coada de a$teptare. De indata ce servcrt-tL este liber, cl preia cdte
un client din coada dc agteptare, in ordinca sosirii acestora. lntrarca
clienlilor in sistem ca 9i durata serviciului sunt aleatoare. Se presupune ci
durata de schimbare a clientuitti servit. iu cazul in care coada estc ltevida.
este ncsemnificatild.

...

&W Sener

l------Y----J

C lien li Formarea liniei

oe astcptare
.,coada"

Figura 1.7. Modclul unui sistem de tip cozirfirc.

Modelele de tip cozilfire pot fi rezolvaie matematic sau analizate prin

simularc. Simularea perrnite evaluarea pcrforman{elor sistclnuiui dinamic cu
evenin'Iente drscrete gi stabile$te eler.nentele de mirsurare a perfbrmanlclor.
Pentru exemplul antclior prezentat, acestea pot fi gradul de ocupare al
servcrului, lungimea cozii de a$teptare sau intervalele dintre sosirea a doi
clienti consecutivi. De asernenea, se poate impune ca numdrul de clicnli care
sose$te in sisten sd fic finit sau infinit 5i r.r.rodul dc definirc a rater de sosire
aL acestora. La un nurnar infinit de clienti, rata de sosiri se dcfine$te ca
numlrul de clienti pe unitatea de tirnp.
Modclele de trp cozilfirc au trei caractetistrci rmportante care sunt
prezcntate in tabelul 2 [2].
22 CONCEPTUL DE SiSTET{ CU EVENIT{ENTE DISCRETE

Tabelul 2

Nr. Caractef istica sistemului

Obsefvatii
crt. de tip cozi/fire

Capacitatea sistemului in multe sisteme existi o limitd tlraximd a

de tip cozir'fire
2 Procesul de sosire
f-irnpul de deservire
reperelor care vor intra in coada de a$teptare sau
in sistenr.
Este cafactefizat de intervale de sosire intre
palete succesive. Intrdrile pot avea loc la
intervale egalc sau aleatoare de timp. Intervalele
aleatoale sunt caracterizate de distributiile de
probabllitare.
Poate fi constant sau variabil

O formuli conventionala de prczcntare a unui sistem de agteptare a fost

adoptatd de literatura de specialitate A/B/c,tl/K. Pentru sistenlul anterior
prezentat gr pentru sistemul dinanric cu evenimcntc drscrctc dc tip sistem
flexibil de fabricalie semnificalia formulei este prezentati in tabelul 3 [2].

Tabelul 3

Al doilca sisterr de tlp

Compo- Prirnul sistenl
NT, cozir'firc
nentele de tip cozi,tlirc
cn. (Sistemul flexibil
folrrulei (Clientserver)
de fabricaqie)

Distributia intervalelor de Disn-ibutia intervalelor de

sosirc a reperelor in siste- sosire a leperelor in sistenrul
nul client-server. de fablicatie

1 B Distributia serverului. Distfibutia statiei dc fabricalie

analizate.

C Numirul de servere din Numdrul de stalii de lucru din

sistem. sistcmul fl exibil de fabricalie.

4 N Capacitatea sisterrului. Capacitatea sistemului fl exibil

de fabricatie.

5 K Nunrirul de clienli dintr-un Numirul de palete din siste-

sistem. Acesta poate fi finil mul llexibil de fabricalie.
sau infinit. Acesta poate fl finit sau
infinit.

Un sistem flexibil de fabrica{re poate fl consjderat un cxemllu de

sisten dinamic cu evenimente discrete si Doatc fi modelat ca sistem de
a$teptale utrhzAnd teoria cozilor. De asemenea, pe baza ultor caicule
I'OR}TALISX,IE DD iUODEI-AIiE A SISTEI\,IEI,OR D]NAI{ICE CU IVI|NIIIENTI] DISCRETE 23

matematice $i statisticc sc pot stabili paramctrii inrportanli ai sistemului cum

ar Ii probabilitatea uuui rrurndr dc n palete in sistelnul flcxibil de fabricatie.
probabilitatca unui rturttir de ri palete in sistcrn la un anurnit moment de
timp I, interlalul de timp dintre doui palete succcsivc, nurlarul de palete in
coadi in momentul f, gradul dc utilizare a statiei clc lucru etc.
in simularea sisterrelor dc tip coziifire miu'jnrjlc de intrare sau datele
de intrare reprczinti un clemcrlt important. Dc crcmplu, in cazul unui sistcm
flexibil de fabricalie (excmplu tipic de sistcrl dinanric cu evcnimentc
discr-cte) datele de intrarc llot fi distrjbutiile tintpilol dc sosire ai reperelor in
slstem sau ai statiilor dc lucru. Dezvoltarca unui nrodcl al datelor de intrare
llresupunc respectzrrea a patru etape;
. Achizitia datelor din mediul real.
. ldentificarea unci distributii care sd reprezintc procesul de intrarc.
. Alcgcrea palanrctrilor care sd detcmrine o distributie anume.
. Evaluarea distlibulici alcse gi testarca sa [2].

Dezvoitarea modclLrlui unui sistem de tip cozilfire se bazeazi in

principal pe metodologia de modelare prczclltatd alterror. Etapele
dezvoltarii unui modcl de tip cozilfire sunt: obscrvarea gi analiza sistemulur
real. construc{ia r:nui model primar, t,alidarea, r,erificarca modelulul $i
rularea acestuia. Prima etapd in constructia unui model de tip cozilfire este
observarea amdnunlitA a sistcmului real gi a interactiunilor care au loc intre
conponentele acestuia. A doua etapd este constructia unui model primar, pe
baza unor primc ipoteze 5i pe o primd evaluarc a datelor de intrarc.
Validarca se prczirlti lr.l ca o etapd izolatd a dezvoltiil'ii unui model ci ca o
componenta a acesteiir. Vcrificarea in schrtlb sc ocupd de constructia
corectd a moclclului. Ultima etapi cste rularea modch"rlui cu ajutorul unui
computer. Se obscrvi ca etapcle de realizare a unui modcl de tip cozilfire se
sr-lprapunc pe etapclc generale ale modelirii sisternelor,

1.6. Formalisme de modelare

Cartea de t'ata i5i plopune prezentarea unor metodc de rnodelare a siste-

melor cu evenintente discrcte prin intemrediul a doud fornalisnte: automate $i
refele Petri, Aceste doui ftirmalisme vor ii analizate atat din punctul de
vedere al definiliei cit gi al putcrii de modelare. Figura 1.8 va prezenta
comparat definiliile gencrale pcntru cele doud formalisme [6], Il l], t121.
Modelele de tip autornat sullt utilizate pentru modelarea sistemelor
dtnamice cu evcnir.nentc discrcte.
24 CONCEPTUL DE SISTEII CU EVE\IIIENTE DISCRETE

Prima asemdnare dintre cele doui tbnlalisrne este rel)r'ezentarea tip

graf orientat. Astfel r.rodurile grafului sunt reprczentate de stilile sisternului.
pentru autolrlate. iar ntarcajul putlt u tetcfluo Petri. lt mod asemAndtor
arcului orientat cdruia i se asociazd un evenintent ii corespunde executia
unei tranzitii irr cazul relelei Petri. Din punct dc vedcre strict al definitiilor
lrrezentate sc poate concluziona cd. modclul tip retea Petri poatc fi echivaient
cu modelul autolrat, insi opliunea pentlu u1'l anr.lme tip de r.nodel ldmAne la
iatitudrnca modelatorului.

Denumire formalism
De fin itie observatii
IOrmaltsm
Automate A - (E, X. f.J. n) Oricarui automat i se poate asocia o
finite - E cstc multirnea numdrabill a functic dc ie5ire in acest caz definitia
everrinrentelor se modifictr:
,\'spaliul stlrilor .4 = (E,,\', f..l -16, l', g)
- f(r) mullimea evenimentelor - )'esle nrullirnea ieqir!lor
posibile -g este funclia de tranzilie pentru
-f funclia de tranzitie, r€fln
-/: .\lrE ' ,\, -tl = /(-t,e) - automatul se transtbnrA intr-o
- J0 slarea initialA. maginli Moore
C: XxE - Y
Y = g(x, e)

Retete P€tri RP = lP,r ,t ,O, i\1a) reIreTentarc:l pi conrrolrrl fl rrrului

- /' este mullimea pozitiilor. intr-Lln sistem dinamic cu
sinrbolizatc prin cercuri eveninrcnte discrete.
-f este ntultirnea tranzitiilor. - sunt camctcrizate de doud tipuri de
silnbolizate prin bare sau noduri; pozitii 9i tranzilii.
dreptunghiuri. !'rctorii dc nralcaj sunl urilizrtr
- l sau (1.\) este l-unctia de intrare pentru a descric starea:istemulur
pentru specificarea arcelol cu cvcnilncntc d;screte.
directe care conecteazd poziliilc
la tranzitii.
- /:P.rI+]0, lf
- O sau (OUl') este functia de ie-
Sire penhr specificarea arcelor
direcle dir tranzifii in pozilia
O : l'-rz' '.> {0, tf
Figura 1.8. Comparatie Retele Pctfi / n utontate tlnite.

Dacd sc consideri exemplul prezentat irr figura 1.3 (magini avdnd

trei stdri: liberi (q1), prelucrare (q2) 5i defecti (r1:) $i evenimentcle asociate:
?1 ..Stflrt prclucrare", e: - ,,stop prelucrare"; e; - ,,Defecti" ii a+ ,,Repa-
rare"). Pentru accastd ma$ind n.rodelul cu rctele Petri este prczentatd in
tigura I .9.
FORTfiLISME DE I1ODDLARE A SISTEMELOR DINAM]CE CU DVENIMENTE DISCRETE 25

Retele Petri sunt un model grafic $i matematic care poate fr filhzat

per'ltrx reprezentarea $i controlul fluxului de activitAli dintr-un sistem
fleribil de fabricajie. Astfel pozitiile pot dcscric situalii de tipul ,,ma;ina
este disponibila" sau ,,robotul este ocupat" in timp ce tranziliile stabilesc
evenimentele din cadrul unui sistem de fabricalie cum ar fi,,start prelucrarc
pe maqina M1" sau,,sfArgit plelucrare pe magina M2". Relelele Petri au o
putere de modelare mai mare decet a automatelor finite deoarece pot modela
sisteme dinamice cu un numdr infinit de stiri.

Figura 1.9. Modelarea ma5inii cu RP.

Modelele de tip automat se pot utlliza atunci cdnd se iau in considerarc

evenimentele exterioare sistemului dinamic cu evenimente discrete.
Evrdenlierea evenimentelor interne ale unui astfel de sistem se poate realiza
prlntr-un fbrmalism Petri. Releua Petri permite diferenlierea dintre stdri prin
utiiizarea marcajului. Un avantaj al retelei Petri se referi la dezvoltarea unui
model compus drn subrnodele. Modelul automat este mai dificil de
modularizat.
26 CO,\-CEPTUL DE SISI.EIf CU EVDNIT{ENTE DISCRETE

Modelul automat al ruaginii cste prezentat in figura l.10.

Figura 1.10, Modelarca rra5iniica ar(ontal.

1.7. Simularea sistcmelor dinamice

cu evenimente discrete

Modclele de simulare sunt capabile sd descrie sistemul dinamic cu

evenimente discrete in detaliu, cu un grad dc precizie ridicrt, care penlitc
rezolvarea problcmclor impusc. Descrierea cuprinde atdt componenta fizici
a sisternului respccti\,. dar 5i unele aspccte alc gestionarii elementelor
acestuia. S-a observat cd simularca se utilizeaza in general pciltm evaluat'ea.
analiza qr compalalca a doui sau mai multc scenarii posibilcj ceea ce
permite stabilirea soluliilor unui importaut numdr de probleme. Prin
posibilitdtile sale de pledictie, procesul de simularc pcnnite obtinct'ea unor
informa!ii impofiante privind consccintele rlodificirilor dintr-un sistent
dinamic cu evenimcllte discrete, la nivcl fizic 1i dccizional. inainte ca
acestca sa fl fost cf'cctuate. Un proces general de simulale sc bazeazd pc tlci
principii ir.nportantc (fiqura l.l l):
r Conceptia modclului.
r Executia nroclclLrlr-ri.
o Analiza lczultatclor 5i formulalea reconrancliirilor l9l, [10].
FORTIALIST{E DD MODELARE A SISTEIIELOR ]]]NAMICE CU EVENI}IENTE DISCRETE 27

Conceptia
n1odelului

Executia
modelului
Allallza
rezultatelor
$i ibrnrularea
rccomanddrilor

Figura l.ll. Principiile genelale alc simulirii.

Simularea poate tl consldcratd una dintre cele nlai puternice metodc de

analizi, evaluare gi comparare utilizati pentru proicctarca $i operarea Llnor
sistene sau plocese complexe. Sir.r.rularea se poate defi:.ri ca proccsui dc
prediclie a dezvoltirii, analiza $i evaluare a unui proces real sau a unui
sistem intr-o perioada de tirnp finita [1 ].
Simularea se mai poate deflni ca un proces abstract de modelare care
poate rezolva o serie de problelne cum ar fl:
! Optimizarea palemetrilor observabilt $i de calitate care definesc ulr
sistcm.
I Predictia permite prevederea evenjmcntelor pe baza cornpor-
tamentului trccut $i actual al sistemului.
o Analiza relalrilor cauzi-efect din sistem.
! Conlpararea difcritelor sisteme flexibile de fabricatie in functie de
un set de parametri bine dcfiniti [2], [9]

Principalele etape ale unui studiu asupra ur.rui proces de sintulare

dezvoltat pentn"r ut1 sistem dinamic cu evenirnente discrete sunt reunite in
figura 1.11 t2l, l3l.
Analizdnd figura 1.12 se poate observa cd simularea poate fi utilizata
ca un instrunent r.nodern de decizie gi predic{ie i:.r toatc domenirle de
activitate. Astfcl simularea se poate dehr.ri ca fiind procesul de proiectare a
modelului unui expcriment ;i realizar ea cxperimentelor cu modelul in
scopul intelegerii comportamentului sistemului qi evaludrri numcroaselor
slrareFii pcntru lu rr cliona rel aces tu ia.
28 CONCEPTUL DE SISTEI\1 CU EVENI}1E\TE DISCRETE

. Fiecare studiu al unui proces de sinrulare

Descrierea problernei trebuie sd inceapd cu enLrntarea problemei,

o Obiectivele indica intrebarile Ia care va

raspunde sintularea.
Stabilirea
. Planul proieclului va include inleleeerea
obiectivelor, Realizarca sisternului considerat. metodele de evaluarc.
planului ploiectuiui coslul \tudiulLri ii resursf, lrnrf,na inrnlici'lll.

o Modelul se baz.eaza pe caracteristicilc

mediului 1i conceplia sa incepe cu un nrodel
sin'rplu care descrie sistcmul.
. Ivlodelul sistenrului real va fi simulat folo-
Conceptia modelului
sind Iimbajc dc sinrulare specializate.

. Verificarea apartine programului calcu-

Iatorului folosit pentru simular€a modclului.
Vcrificrrea Validarea
o Validarea confirntd dacA modelul cstc o
reprezentare precisa a mediului real. Rularea
5i secvcntele de analizi sunt utilizate pcnlru
estimarea perfbfl anlelor sistemului proicc-
tat ce a fost sinrulat.

RulaLca ruodelului
5i analiza r Succesul inrplenrentArii depinde de reugita
pa5ilor precedenli.

. Optirnizarea detenr'rirli exact o combinatie

Irnplerncnta: ea,' de factori cafc va genera cei maj bun rispur'ts
Optin izarea din panea unui sistem ce functioneazA in
conditii impuse.

Figura 1.12. litapclc unui studiu dc simularc.

Probleme rezolvate

1. Sd se modeleze ca sistem dinar-nic cu evenimente discrcte

functionarea buffer-ului din figura 1.13. Buff'er-ul al'e capacitatea de un
reper. Func,tionarea acestuia este prin evolulia nuntirului de repere carc
intra gi ies din bufter. Se presupune ci in bufftr sc introduce o singurai
plcsi la un mofirent dat. durata de timp cste negliiabile iar intrarea
 r-ORIiIALISME DE MODET,\RE,{ S]STEMEI-OR DINAT1ICE CU EVENl[IENTE DISCRET]i
29

respectiv iegirea nu au loc simultan. La intrarca in buffer se fonncazd o

coadi de a$teptare.

W
lormilfca liniei dc
llLrl l'er
aitcplafc..coada

Figura 1.13. Exernplu problenti.

fi modelat ca sistcm dinamic autononi, intrucat nu

Procesul propus va
existi nici o indicatie temporald. Rezolvarea problemei se baz.eazd pe
fbrmula teoretica de dcfinire a unui sistern dinantic cr.r cvenimente discretc
gi anume:
G = (p, I,6.40 )
unde:
p = mullimea stdrilor sistemului;
I: alfabetul evenimentelor pe care le poate genera sistemul;
4o: starea initiali;
6: funclia de tranzilie de starc.
Pentru facilitarea inlelegerii rezolvirii se va utiliza un tabel cate va
prezenta ctapd cu etapd modelarea sisten.rului.

Tqbelul -l
Nr. Dcnumirca
cn.
ldentilicarca conrponentelor Observatii
etapei

Definirea .s starea buffcr-ului Sistcntul va avea un numit.

multimii stirilor / - Iunginrea cozii dc a$teptare infinit dc stiri. deoarece
O Bufi'er-ul nu poatc fi decAt liber capacilatea cozii aqteptare
sau ocupat: se poate considera ca nu estc limitatA. ^de
ln acest caz.
.ie {0, I}. astfclr r:0 senrnjfica se va defini structura stArilor
buffcr liber'. iar s= l- buffer sistemului prin specificarca
ocupat variabilclor de stare.
0 = {(s, 01" e {0. l}, 1 e s-}
1 Dcfinirea rlo = (0. 0) Buffer liber 5i coada dc attep-
stdrii initiale./Ll tare vidd.
Delln irea el - intrarca unui repcr in sistem Alfabetul de evenintente va
alfabetu lu i e: - leirrea unui repcr din sistem contine numai douA elemente.
de cvoni ente:
30 CONCEPTUL DE SISTBT{ CU EVENIMENTE DISCRETE

Nr. Denumirea
Identifi carea componentelor Observatii
cn. etapci

4 Deflnirea 6((s, D. er) = (s, /+ /). intlarea unui clicnt in sisteu

functiei dacis=l:(I+/.0, incrementeazx lungimea
de tranziIie daca .r = 0 cozii, dacd la nlonrentul
intrdrii buffer-ul era ocupat
f. e) '' (s, i-1).
6((s, sau trece bufier-ul in starea
dac5/>1=(s-/,f. de ,,ocupat", daci initial cta
dacd 1= 0 liber:
ieSirea unui client din sis-
tem decren]entcaza hlngi-
rnea cozii. dacd aceasta
era nevidA sau elibereazd
buft-er-ul, in caz contrar.

Se poate concluziona analizand tabelul cd:

tranzitiile sistemului dintr-o stare in alta sunt dictate de evenimente tip
intre/resiret
- multimea evenimentelor discrete rdmAne numirabile.
Modelul autonom poate fi modificat in vederea analizei performanlelor
sistemului in cazul in care informalia despre proces este completatd cu
infonnalii temporale. Aceste informatii vor insoti cele doud tipuri de
evenimentc stabilite anterior, in modul umritor: se presupun cunoscute
duratele de timp dintre doua sosiri succesi\re qi de asemenea timpul de
ocuDare aferent fiecfuri reoer.
 -:i

INTRODUCERE IN RETELE PETRI

2,l.Introducere
Sistemele dinamice cu evenimente discrete reprezintd o clasi de
srsteme a ciror analizi necesitd instrumente specifice. Relele Petri
reprezintd o metodi graficd gi analitica utilizatd pentru modelarea gi analiza
sistemelor dinamice cu evenimente discrete. Dezvoltarea modelelor
utilizind retele Petri fumtzeazd. informalii referitoare la modul de
desfrqurare al activitililor gi in acelagi timp permite descrierea logici a
dinamicii acestora. De asemenea, relelele Petri combinate cu alte aplicalri
pot fi utilizate in planificarea proceselor, controlul inteligent al sistemelor,
dezvoltar ea sistemelor expert etc.
O relea Petri (RP) ordinard marcati se defineqte pnn cvintuplu
[6], F2l:
RP = (P,T,r,O,Ma)
unde:
. P este multimea poziliilor, simbolizate prin ccrcuri;
. f este multimea tranziliilor, simbolizate prin bare sau dreptunghiuri;
.1 sau (/M este func1ia de intrare pentru specificarea arcelor directe
care conecteaze poziliile la tranzi!ii;
o I : PxT -+ {0,1} ;
. sau (OUT) este func1ia de iegire pentru specificarea arcclor directe din
tranzi{ii in pozitia;
o O : PxT -+ 10,1j .

O relea Petd se nume$te ordinari dacd toate arcele salc au pondere

unitara. Multimile P qi Z sunt disjuncte P nT =A.
M : P -+ N este vectorul de marcaj {n(p,)l I i -1,2, ..., n care indicd
numi.rul de jetoane (puncte de marcaj) existente intr-o situatie t din timpul
evolutrer sistemului in fiecare dintre poziriile reqelei.
M0 este marcajul initial la lansarea sistemulul (starea iniliald).
32 ]NTRODUCERE iN RETELELE PETRI

Marcaj

Pozilia P1l Variabila de stare I

Arce cu pondere I

\ trunrilio f, Erenimenru..

Pozilia P1 Variabila de stare 2

Tranzitia 7, / Evenimentul 2

Figura 2.1. Exemplu de retea Petri ordinard.

Conform [1 I ] o relea Petri se definegte ca:

RP: (P, T, F, Ur, Mo)

unde
P = lp,, p2,..., p,,) este o mullime finita de pozilii;
T ={\,t.',...,/,,} este o mullime finitd de tranzilii;
W : F -+ N o funclie de pondere a arcelor;
F c (P xT) tl (f x P) o mullime de arce;
Mo reprezintd marcajul inilial anterior definit.
O structurd de retea Petri definiti astfel RP: (P, T, F, n fEri o speci-
fica1ie referitoare la rnarcaj desemneazd topologia relelei.

2.2. Tipuri de re{ele Petri

Retelele Petri sunt un model grafic Ai matematic (de tip graf) utilizat
pentm reprezentarea gi controlul fluxului de activitili intr-ur.r sistem
dinamic cu evenimente discrete. Acestea sunt caracterizate de doui
tipuri de noduri: pozi{ii $i tranzilii. Arcele pot lega numai noduri de tipuri
diferite. Vectorii de marcaj sunt utilizati pentru a descrie starea sistemului
cu evenimente discrete la un moment dat. Figura 2.2 prezrnld o clasificare
a relelelor Petri in func{ie de cunoa$terea momentelor de validare a
tranziliilor [6], 121.
fORtrnLISME DE i\IODELARE I SISTEi\IELOR DIN'\lllCE CI- E\jE-.'lllE\TE DISCRIITIi 33

lleter Perri

I{ctea Pctri Ilc(ca Petri

au10 n o nr,t neaulonornd

RP cu
p r lrale
l'ro

Figura 2.2. Caliticarea relclclor Petri.

ir.rtr-o lelea Pctri (l{P) elementari un alc leaeir tic o pozrlre cu o

tranzilre. iic o t|anzilie cu o pozilrc, ponderca afcului flirld 1 (subiuleleas[).
\larcajul unci pozitii este nelimitat (numar natulal).
O retca Petri autonomi descric f'unctionarea unui sistcm ce evolueazd
in rnod autor.rom. adicd momentele de validarc a tranziliilor nu sunt
importante pcntru obiectivul modclirii.
O rctea Petri neautonome descrie functionarea unui sistern e carui
cvolulie estc conditionata de eve nir.nente externe sau dc momente dc timp
[12]. lndil'ercnt de tipul de relea Petri autonoma sau neautonomd
accstei:r t sc l\ol r.oeir portderi. call)ecildli 5au nrioritatl.

2.3. Rcguli de executare a unei tranzifii

intr-o RP elementari
Regulilc de e\ecurie a unci tlauzilii intr'-o |c1er Pctn clernent;lri sunt
l6l. [12]:
o trarlzrlLc t, v:rlidi daci toate pozitiile din amonte cor.rlin cel pulin
un jetont
- executarea tranziliei 1. constd in retragerea a catc un jeton din flecare
pozitie amontc de l, gi adiugarca a cAtc un jcton in fiecarc pozrlie in aval
de r,:
 INTRODUCERE iN RETELELD PETRI

- se poate executa o singurd tranzifie la un moment dat;

- executarea unei tranzitii are o duratl nuli.

P1

Y Y
-i- Y
-T- ''

P2
\'-, \/
b)

P5 P6 P1

P12

c) t1)

Figura 2.3.'l'ranzilii valide.

Figura urrrrdtoare prezintd evolutia vectorului de rnarcaj dupi execulia

tranzitiilor.

p1 Mo - [1.0] T P1 M1 : [0,1]r

TI

a) b)

Figura 2.,1. Vectorul de rnarcaj.

FORIIALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DL''AMICE CU EVENIMENTE DISCRETD 35

a) b)

Figura 2.5. Tranzilii neexecutabile,

2.4. Reguli de executare a unei tranzifii

intr-o RP generalizati

O RP generalizatl este o RP in care se asociazi ponderi (numere

intregi strict pozitive) arcelor.
Reguli de executare a unei tranzifii in acest caz:
- daci arcul pt -) t t are ponderca q, t/ cste valida dacd p, conline cel
pulin qjetoane. Prin executarea lui ty se retrag qjetoane dinp, ;
- dacd arcul t t -) pt are ponderea q, prin executarea lui /, se adaugl q
jetoane in pozilia p, |21.
P2 P3 P4 P5 P6

Figura 2.6.'franzitii valide.

Figura urmdtoare prezintd evolulia vectorului de marcaj dupi execulia

tranzitiilor in cazul relelelor Petri generalizate.
36 INTRODUCERE iN RETELELE PETRI

P1

(2) Mo: [3,0]r (2) Mo- [1,1]r

TI T1

r-------\ P2

Mo : [2,1 ,0]T Mo: [0,0,1]

(2) (2)
TI TI

P3 -----f-\\
L-------------- _.- P3

b)

Figura 2.7. Evolutia vectorului de marcaj pentru RP generaiizate.

Figura 2.8. Tranzilii neexecutabile.

FORI{ALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINA]iIICE CU EVENIMENTE DISCRETE 37

2.5. Reguli de executare a unei tranzifii

intr-o RP cu capaciti{i
O RP de capacitate este o RP in care se asociazi capacitili (numere
intregi strict pozitive) pozi!ii1or.
Executarea unei tranzilii de intrare pentru pozilia p,, cu capacitatea
capp,, nu este posrbili decdt dacd nu duce la cre$terea marcajuiui poziliei
p, peste cap(p,). Deci nt(p,)<cap p,, YM.

Hr ) rrr
\+/
TI T_I
\+/
)

+ 't l3t
/-\c,o, ,o A.uoo
" \./ \_/
a)

Figura 2.9. Tranzilii valide.

/ \Pl P3
\')
Y
t"
I

V T2

cap3 ('
^ \.
')pz Cap2( .lP4
/
u/

Figura 2.10. Tranzilii neexecutabile.

2.6. Structuri particulare de le{ele Petri elementare

Tabelul I prezintd principalele structuri de relele Petri (RP) utilizate in

modelarea sistemelor dinamice cu evenimente discrete [6], [1 I ].
38 ]NTRODUCDRE iN RETELELE PETRI

Tabelul I
Nr. Denumirea
Dcfinitia Obs.
crt. struclufii

l graf de este o RP in care orice pozitic nu Se rrai nulnc;te graf

eYen tnle nte are decal o singura tranzitie de nrarcat.
intrare o
$i sinsufA tfanzitie de
leirfc
-)
graf de stiri estc o RP in care orice tfanzitie nll Exemple de alte grafuri:
are decat o singufd pozitic dc graf de acoperir.e. de
inlralc ;i o singurd pozitie de acccsibilitate ctc.
le$rre

conflict corespunde unei mullimi dc ccl Se rnai nume;te decizie

(struclural) pulin douA tfanzitii 1L ti /. care au sau alegere Iibcri.
o pozilie de intrarc p, in comun Exemple figura 2.12

L RP fi rI este o relea in carc toatc pozitiile Firi posibilitatea deci-

conflicte au cel rrult o tranzitie dc ic5irc zici
). IIP cu alegere este o RP in care pentrLr ofice Pennilc luarca unci dcci-
liberi conflicl. niciuna din tranzitiile zii sau o aletere liberi 9i
inrplicate nu au o alti pozitie de poate contine situatii de
intrare in alara celei inrplicate in cencLrrentd. sincroniTiri
confl ict c tc.

6. RP sirrrpla I)pr, i hpnir,, .trrD i.a Se mai nlurleSle RP cU

^,
lranzitie nu poate 1l implicatA alegeri asinetrice
decat cel mult intr.un conflict

1. RP prtrl este o RP in care nu e\isti o l- ,.^^'iri.

trrnTir;P..rP ci rihi
^
r.nFr<i cor'r!ine o tranzilic carc
pozitie;i in intrare $i in ieiife are aceeaSi pozitie 5i la
intrare 5i la ie5ire este
impurl
8. RP fdrl bucle este o in cafe daci
retea Petfi Dacd o pozitie /, estc atAt
exista o
tranzifie care are o pozilie de int|aIc cAt qi
aceeaSi pozitic 5i in intrare 5i in dc ietire pentru o tranzi-
ieqire atunci accasti tranzitie mai tie I atunci (7r. t) fbr-
afe cel putin o pozitie de intrare nreaza o bLlcl6 alrtonomd

Pe lAngd cele nenlionate, se intalnesc urmdtoarelc tranzifii speciale:

O tranzitie sursi este o tranzi[ie care nu rre nici o pozitic de intlare. O
astf'el de tranzilie este ilt pcnnanen(a validd.
O tranzifie capcani (groapd) estc o tranzilie care uu are nici o pozitie
de ie5ire. Ambelc siturtii srnr lrrezerlllc irr figulil 2.I L Asrfel 1 I le|r'ezirrt:i
tranzitia sursi. iar Tul este o tranzilie capcani.
FORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAIIICE CU E\TENIMENTE DISCRETE 39

PI

T2

P3

T3

D,1

T4
Figura 2.1l. Tranzitii speciale.

Figura 2,l2 prezintd exemple de conflicte.

Pl

v
/.-\
\-\ z-\ pz p3
q1
/-\ P4l,-\
u,
'' I \L', ",3
-/ \,0,,'uf\,u
Pl0
po /-\ /-\P8 Pe //-\
I .
\1 !7V I | . I i . I
\-/I-4V
I . I t.

Q/\u:
1 / . \ P|

,,Y-1 \__/,, re\_l r,o

Figura 2.12, Conflicte.
40 INTRODUCERE iN RETOLELE PETR]

2.7. Proprietitile re{elelor petri

Marcajul M al unei RP la un moment dat cstc un vector a cirui
p, la acel momeltt.
componenta I este marcajul poziliei
Notatii: rrr(p, ) = /7,, : marcajul poztltet p,;
'M = multimea marcajelor accesibile plecdnd de la nrarcajul
M;
S: secventl de validare: succesiunc de tranzitii ce se pot
executa in aceastd ordine;
M,,(S -> M,): cxecutarea secventci S pornind de la urarcajul
M. conducc la marcajul M..
Marcaj superior: M1> M. e
nlQt) ) rr2(p,) oricare ar fi poz.itia p..
Marcaj strict superior: M1> M2<) ll|t2lllz gi I p, a.i.
ntt(p,)> nr,(p,). Tabclul 2 prczittd principalele proprietdli ale retelelor
Petri [4], tl I l, [12]

Tubelrl 2

Nr. D€num irea

crl. proprietilii Dcfini(ia propriet;tii Obs.

Mirginirea O pozilie p/ este mirginitl (Jn caz panicular dc RP

pentru un ntarcaj inilial M,, daci
margrnitA este RP binari
(sigura) penuu un nlarcai
Y ),1 e'M1,. n(p,1 <,x: inilial ny'o; r'ntr-o astfel
de retea V,1/ e '.t/n.
O RP este nlArciniti penlru un nt(p,) e {0,ll.V p,
rurarcaj initial ,1/0. dacd toatc
pozitiile sale sunr rrarginite
pentfu ntarca.iul inilial /i) ,;l

2. Viabilitatca O tranzilie tr cste viabili pentru O RP se numcite

un marcaj initial .,1/o dactr conformi daci este binard
$i viabild.
V tl € ' ilo. e\ista o secvenla de
validiri S plccand de Ia ,\/ ce
conline /, i

O RP cslc viabild pcntru un

nrarcaj initial rl/0. daca toate
tranzitiile sale sunt viabile pentru
narcajul inilial ,1./o
FORi\TALISME DE MODELARD A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIME^.TE DISCRETE 11

Nr. Denumirca
Defini!ia propriet5lii Obs.
crt, proprietitii
Cvasiviabilitatea O tranzilie 1r este cvasiviabili O RP ordinara cste viabila
daci gi nurnai daca orice
pentru un marcaj initial ,'llo daci zAvor conline o capcanA
existd cel puliu o secventd de nedeficitari pclllru n]arca-
validiri S plecind de la ,[/ ce jul initial .1.10
contine r:

O RP cstc cvasiviabili pentru un

O submultirrre de pozitii
P'ale unei RP ordinare sc
marcaj inilial ,1.10, daca toate nume$te zavor daci llcca-
tlanzitiile sale sunt cvasiviabile re tranzilic cc ale o pozilie
pentru n'rarcajLll initial Mo de ieSire din P'afe $i o
pozitie de intrarc irl P 1

.1. Blocaj uI Un blocaj cstc un nlarcaj dc la O RP este firi blocaje

care nici o tranzitie nu mai este pentru un llarcaj inilial
vailoa ,,fy'| daci Y M €'M6 ll
nu este un blocaj.

). Reinitializarea O RP este reinitiabili pentru ur') O RP are o stare de

marcaj inilial ,1/1r dacd ,4,/1r este prinlire ,4y'0 pentru un
stare de prinrire. marcaj inilial ,,|,/o daca
penlru toate mafcalele
accesibilc t1, € 'r4, e\ista
$i a.i. ,11, (.t r M,.

6. Conscrva tiv ita tea Invariantul lin ia r al pozitiilor Reteaua R este complet
(sau simplu invariant) este daci conservativi daci ;i
existd o subnrullirre P'= nunrai daca P este o
: {Pr, P:..... p,}, P'cP qi un conrponentd conservatlva.
vector de ponderi q = adici daca exista
= tq,. q., ' q,\. r7, e N' a.i. a = !a1, a2,..., a,,.}. a, e .\'
a.l.
q t nlv) )) + c!. l(pi) + . +.1t.

m(p,.) : Const., Y M e' M,'

2 o, rn(p,) = Const..
Mullinea P' se nuntette
componenti conservativL V 11 € 'll4a
1' este rrullirnea poziliilor.

'7. Invariantul O secvenli de validdri S se Componenta rcpctitivi

repetitiv nume$te rcpctitivd dacd ,,1./l]

(s'+ t0.
/1'\ INTRODUCERE iN RETELELE PETRI

2,8. Investigarea proprietdfilor re{elelor Petri

2.8. l. Considerctlii generale

Investigarea propristatilor relelelor Petri se poate realiza cu ajutorul

grafului de marcaje sau al arborelui de acoperire. Aceasta rcprczinti metoda
de bazd pentru investigarea proprietdlilor relelelor Petri. in cazul relelelor
Petri nemarginite, arborele de acoperire se poate dezvolta la infinit. Din
aceaste cauze sc introduce un simbol 6 care poate lua valori oricit de mari.
Acesta se mai nume$te punct de acumulare.
Tabelul urmdtor prezintd algoritmul de construclie al arborelui de
acoperire.
Tabelul 3

Etape Obiecrivc principale Explicitare

Pas I r ldcntiflcarea hanziliilor o PIccAnd de la nrarcajul initial ,'1l0 sc indica toate

validc trrnzitiile valide gi nrarcajcle succesir e cores-
.Stabilirea nrarcajelor punzatoare.
SUCCeSlVe . Daca unul din acestc nrarcaje este strict superior lui
M6, se pune ro pentru fiecare componenta supe-
rioari componentei corespunzatoare din,ltl0.
Pas 2 . Dezvoltarea arborelui de Pentru fiecare nou marcaj ,11, al arborelui se face fie
acoperire pasul 2. L fie pasul 2.2.
Pas 2.I Daca existA pe calea de la Mu 1a ll1, (ftra ,t1, ) un marcaj i/, = rt7,, urun.
r1l/ nu are succesor.
Pas 2.2 Daca nu exista un marcaj lt, = ll1, pe calea de la ,1/0 la .11, atunci sc

prelungcatc arborele adiugindu-se toti succesorii lui rl1,. Pentru fiecare succesor
Mo al lui M,:
a) o componenta (0 a lui M, rimane o conrponenti o a lui ,4.1i:
b) daca existd urr marcaj i4 la;l[
pe calca de la llp a.i. ,\1, > i1l/. atunci se

pune (D pentru ficcare componentd a lui iy'1 superioar6 cornponentei

corespunzltoarc din,11/.

Analizdnd algoritmul prezentat in tabelul anterior se observi cd

studierea proprietelii de viabilrtate a relelelor Petri nemirginite nu estc
intotdeauna posibile, aceasta datoriti punctului de acumulare in cazul
grafului de acoperire (sau de marcaje acccsibile). Acesta se obline din
arborele de acoperire, prin concatenarea marcajelor care se repetA. Se oblin
in acest fel bucle in graful de acoperire, care in arbore nu apdreau,
I.'ORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVDNIMENTE DISCRETE 43

2. 8. 2. Investigarea proprietdlilor RP
cu ajrftorul algebrei liniare

in cazul investigdrii proprieteilor relelelor Petri pe baza algebrei

liniare se considerd notafiile:
P - 1p,, p.,..., p,, ) = ntullirnea pozitiilor; n:numdrul total de pozilii
ale relelei
T = 1\,t1,...,t,,,j = mullimea tranziliilor; ru = numdrul total de tranzilii
ale relelei
IN: Px7-+{0, l} =functia de incidentd inainte
OUT : P x Z -+ {0, 1} = funsl;a de incidenld inapoi
"Tr = lp, e p I IN(p,, r,) > 0)
Tr" = |P, e P I OUT(p,, rr) > 0)
" 1 = {7, e I I OUT(p,, r,) > 0}
P'- {T, eT IIN(p,, t,) > 0}
w =lvt), w, = IN(p,, // ) matricea de incidenld inainte 9i reprezintd
ponderea arcului de la t, la p,.

s4" =lwl), { = oUT(p,,lr)

matricea de incidenld inapoi 9i repre-
zintd ponderea arcului c[tre tranzilia t., de la pozilia de intrare p, [lf,],[12].
Se consideri refeaua Petri din figura 2.13 pentru care se vor calcula
matricele de incidenld inainte gi inapoi.

Figura 2.13. Exemplu.

44 INTRODUCERE iN RETELELE PETRI

Matricele de incidenld calculate conform definiliei sunt:

0002 2000
1000 tv_
0ll0
0100 000 |

0010 000 r

Se obser-vd ca Ll/ =LY'-ry =ltt',,) matricca de incidenta este inde-

pendentd de marcajul lelelei.
Ecualra fundamentall cste:

Mr-M,+trltS,
pentru o secventA de validdri S astfel incdt M, (S -+ ,L1r, unde I este vectorul
caracteristic al secvenlei S (r,ector de dimensiune m in care s, corespunde
numdrului de validdri ale tranzilici t, in secventa.S) [ 2].

2.9. Retele Petri sincronizate

2.9. l. Prezentare generallt

O RP sincronizatd estc un triplet <R, E, Sinc> undc:

- R estc o RP marcatdl
A este o nrLrltinrc de ever)ime le exlerne:
- Sinc: f >EU icl. I fiind multir.nea tranzitiilor din R iar a eveni-
mentul sigur t4l. tl I I.
O relea Petri sc considerd total sincronizatd daci Sinc: I-+ E.
Executarea unei tlanzilii se face in cazul relelelor Petri stncronlzate:
- daca tranzifia cste validil
cdnd evenimentul asociat se produce.
Dacd se lloteazd cu I(r,,41) mullimea tranziliilor receptivc la evcni-
ncntul ,r e E I e pcntru marcajul 1{ atuncr se poate defini o secventi de
simulare completi, astfcl :
- S* este o secvenld de simulare cornpletd (SSC) in raport cu eveni-
mentul ,r. pentru nralcajul M. dacd:
,9^. este o secvcnli dc validdri plecind de 1a ,1,'/, cornpusI numai din

trarrzitii apanirrirrd lui Z.r,,4A:

- toate tranziliilc din I(.r, ,4{) apar ceI mult odatd in Sr ;
FORT$LISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRETE 45

toate secventeLe Sr, oblinute pemutAnd tranziliile lui Sr sunt de

asemenea secvente de validiri plecAnd de la M;
nu existi secvenl[ de validiri de lungime mai mare care sd conlini
toate tranziliile lui 51 9i care sd indeplineascd prin.rele trei condilii.
Sc noteazd S*: {tr t2... t,} inlelegdnd prin aceasta ci ordinea tranzi-
tiilor nu este relevantd pentru narcajul rezultant.
Executarea iteratd sub apari{ia eveninentului extem e' cstc compusd
din executarea unci secvente de simulare con.rpletd sub aparilia lui e',
umatd eventual de executarea uneia sau a mai multor secvente de simulare
comnletd sub anaritia lui a.

2.9.2. Proprietalile relelelor Petri sincronizate

O RP srncronizatd este prompti dacd pentru toate marcajele accesibilc

stabile gi pentru toate evenimentele e', executarea iterati sub apari!ia
evenimentului extern eicontine un numdr fir.rrt de secvente de simularc
completi.
Dacd acest numdr este S k spunem cd releaua Petri sincronizatd este
f-prompta.
O relea Petri sincronizatd. este promptd dacd indeplinegte unuitoarele
condilii:
- toate tranzitiile sursd (fErd nici o pozilie in amonte) au asociate
evenimente externe;
- pentru toate ciclurile pt\ pttt... prt, astfel incat avem arcele
p,)t., tt +pr.r $i lq -.) p1, exista cel pulin o tranzilie care si fie
sincronizati pe un eveniment extem.
Prima condilie este necesari, a doua este suficienti dar nu necesari.
O relea Petri sincronizati promptd este mArginitd dacd pentru toate
marcajele accesrbile stabile toate poziliile sunt mdrginite.
O tranzitie t, dirtr-o reqea Petri sincronizatd promptd este viabili dacd
pentru once n.rarcaj accesibil stabil existd o secvenld de evenimcntc cxtemc
ce pcmit executarea lui l. sub aparilia unui eveniment din aceastd secventa.
Noliuniie de relea Petri sincronizatd viabili, cvasiviabili, lira blocaje
se pot generaliza imediat pornind de la definiliite corespunzitoare
p rezen r are in su bcap rrolele anterioare.
Pronrietitile retelelor Petri autonorne nu se conservd atunci cAnd
aceeagi retea este sincronizatd. Mai precis, conditia ca releaua Peti
4o INTRODTICERE IN RETEI,I]LE PETR]

autonolnd sA fie mdrginltl ar fi o condilic suficientd dar nu 5i necesari

pentlu ca aceeagi rclea. sincronizatd insi, sd fie marginite. Proprietatea de
viabilitate nu estc nici necesard nici suficientd.

2.1 0. Re{ele Petri temporizate

2.10.1 . Relele Petri temporizate pe pozilii (P-tentpori:ate)

Relcaua Petri temporizati pe pozitii (P-temporizatd) asociazd fiecirci
poztlii p, o temporizate d,, cr.entual nula [6]. 2].
O relea Petri P-temporizatd estc un dublet <R, Tcmp> undc:
- R este o relea Pctri marcatd;
- Temp: P -+ D, D fiind o mullime de nuurere ralionale pozitive sau
nule a-i. Tcrnp (p,) = d ,.
Urr .jeton depus irr p, este indisponibil pc durata temporizirii 11,, dupd
care devine disponibil.
Funclionalea unei retele Petri P-temporizote: la momentul initial
marcajul ,410 continc numai jetoane disponibilel Ia un moment oarccare I,
marcajul M este suma marcajelor MJ si M' , conlinand jetoanele dispo-
nibilc respectiv indisponibile. O tranzitie este validd pentru marcajul
M = M't + M' dacd este validi pentru marcajul M'l. Executarca se face ca
pentru retele Petri autonome, rctrirgdndu-se din poziliile de intrare numai
jetoar,elc disponibile. Executarea are duratd nuld.
in arborele dc acoperire se noteazA trecerea de la rnarcajul M . \a ),1 , -,
se noteaze t,ldr, utlde z/, este durata intre momentui cAnd se atinge M. gi

momentul exccutdrii lui t,.

Dacd executarea se facc printr-o sccvcntd de validdri. atunci se noteaza
\t ,....\t;dt.
.t

O relea Petri P-temporizatS funclioneazd cu vitezi proprie daci toatc

jetoanclc nu rdm6.n intr-o pozilic decdt o duratd egald cu tcurporizrrea
pozilici respectivc gi firnctioneazS, cu vilezd, maxinri dacd nici un jeton nu
ramdne disponibil.
Frccvenfa de exccutare .f, a unei tranzilii t,. este numdrul nediu de
executiri ale lui t, pc unitatea dc timp cdnd regimul stationar (periodic sau
degenerat la un singur marcaj) este stabilit.
FORITAI,ISME DE MODELARI] A SISTEIIELOR DINAi{ICE CU E\'E}'Ii{DNTE DISCRE'TE 4]

NrLrndrul mediu dc marcaje intr-o pozilie 2, (in rcgin.r stationar) este

egal cu produsul intre suma frecventelor dc cxecutare ale tranziliilor de
intrare in pozitia p, gi durata sa de tcnrporizare d, |2).

2 10 2 Per|;',;;::::,Ki'" re trctnzitii
^etete

Acest tip de retea asociazi tempoliziri tranzitiilor.

O reter Petri f-tenrporizati cste un dublet <R, Tenrp> unde'
- .R cste o r elea Pctri marcatdi
Temp: I + D, D fii:rd o multime dc numele ralionale pozitive sau
nule a.i. Tenrp(1.)-rl,. terlporizarea asociati tranzitici 1,.
Un-jcton poate avca doud stdri: rczcrvat pentru cxecutarea unci tranzilii
ti SaU nefezervat.
Fic 1 momentul cdnd se decide executarca tlanzilrer t, $1 l+d,
monrentul c6.nd executarca are loc cfcctir. Pe durata lr.t+d,l un jcton
neccsar executdrii este rezen'at. Spunem ci I este uror.ncntul de inceput al
executarii gi / - r/, momcntul de sfir;;it al executdI.ii.
O tranziqic t, este validd dacd jetoanele nerezcrvate sunt in numdr
sufi cient pcntru executare.
La momentul rnitial toate jetoanelc sunt nerezervate.
Pentru o retca Petri l-temporizatri se poate defini o functionarc la
vitezi niaximi (deindati cc o tranzilic este \,alidil jetoanele ncccsare
executarii salc sunt rezen,ate) gi o tunctionare in vitezl propric (de indati ce
un jetott cste dclius irttr-o lrg7i1ic cl c.lc rczcrtrt pctrttu cxcctttate:t ttnci
tranzitii) t1l. tl2l.
Tlanziliile in Relelele Petri tcmporizatc sc reprczintd grafic difcrit.
Astl'el pcntru o tranzitic a ciirei tenporizarc este nuli sc utilizeazd o bari iar
pentru o tranzitie a cdlci temporizare csts nenuld un drcptunghi.
Orice retca Petri l-tcmporizatd poate fi transtbrmatti intr-o rctca Petn
P-temporizatd qi invers. Figura 2.14 a prczintd transtbrmarea unci relele
I-temporizate intr-o relea P-temporizatd. La transformare se obserud
introducelea unei noi pozilii cdreia i se asociazd temporizarea .1. in
figura 2.14 b estc prezerltatd transformarea unei refclc Petri P-tcrnporizati
intr-o rcfea l-tempo|izatd. Astfcl se introduce o tranzilic cu tenlporizare
egald cu r/ intre doui pozitii cu temporizare nuli.
48 INTRODUCEITE IN RETELELE PETRI

Retea 7-temporizatA Retea Petri P-temDorizati

a)

Retea Petri P-temporizatA Retea Petri 7-temporizata

d d

Figura 2.14. Retele Petri temporizate.

2.11. Grafcet

Grafcetul este destinat descrierii automatelor logice. Cu toate cd aceste

modele sunt inspirate din re{elele Petri, cunoaqterea acestora din urmd nu
este necesare pentru in{elegerea qi utilizarea Grafcetului. Grafcetul este un
standard grafic pentru modelarea dinamicii operaliilor in sistemele dirTamice
cu evenimente discrete ! l], |2].
Este un graf cu doud tipuri de noduri, etape $i tranzilii, legate prin
alce orientate. Un Grafcet conline cel pulin o etapa qi o tranzilie, arcele
orientate legind fie o etapi dc o trruzilie, fie o tranzilie de o etapd.
Tabelul urmdtor prezinti fonnalismul Grafcet in comparatie cu reprc-
zentarea cu retele Petri.
Etapele se pot afla intr-una din cele doud stiri: activa sau inactiva,
etapele care sunt active Ia punerea in functiune a sistemului se numesc etape
iniliale. Etapelor le sunt asociate ac{iunr, care pot reprezenta ieqrfllc
Grafcetului.
Tranziliilor le sunt asociate receptivitali care sunt funclii de variabilele
de intrare in Grafcet, eventual putAnd depinde qi de variabilele interne de
stare. intr-un Grafcet o etapd poate si nu aibd nici o tranzilie de intrare
;i/sau iegire gi analog pentru tranzilii. in mod asemdndtor cu relelele Petri se
definesc:
. o tranzilie fdri etapi de intrare este o tranzilie surse;
r o tranzilie fEri etapd dc ieqire este o tranzilie destina{ie.
FORITAI,ISME DE MODEL{RE A S]STEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRETE 49

Tabelul ]
Reprezentare Comparati Grafcet/Refele Petri l6 j, [1 I j

Teminologie
Reprezentarc Grafcet Reprezentare Relcle Petri
Crafcct

Etapa i,
Pozitie

Jonctiune SAU

Distribuqie SAU

Jonctiune $l

Distribulic $l

Tranzitic

Dtapa Initrialii

Marcaj curent

Etapd activtr Marcaj inilial

50 INTRODUCERE iN RETELELE PDTRI

O ctapi actlvd conline un marcaj $i numai unul, o etapi inactivd nu

conline marcaje. Ansambiul etapelor activc ia un moment dat formeazd
srtualia la acel rnoment. O situatie corespunde sterii ul.lui sistem. Evolutia
srtualiilor se face prin realizarea trar.rzitiilor. O tranzitie este realizabili. daci
sunt indeplrnrte doui conditii:
I ) Toate etapele care preced trar,zilia sunt active (in acest caz se spunc

ci tranzilia este validata);

'r Recentivirnrea asociata lranziliei este adevarata.
Realizarea unei tranzilii cor.rstd ir.r dezactivarea tuturor etapelor in
amonte de tranzilie qi validarea tuturor etapelor in aval. Aceste opcraIji se
realizeazd simultan gi au o duratl nuli.
Frisri cirevr re"rrli de lealizare a tranzitrilof:
I tOrrcc trarrzilie realizabrlii este realizali imediat:
2) Mai multe tranzilii simultan realizabile sunt realizate simultan;
3) Dac5 o etapi trebuie simultan activatd;i dezactivatd, ea rdmAne in
starca actiVd.
in literatula de specialitate tlll, tl2l Grafcetul este reptezentat in
conexiune cu retclclc Petri Interpretate, dar acest mod de prczentare nLl este
absolut necesar. Grafcetul prin modul s5u de definire se aseamalta cu
fonnalismul releielor Petri. O serie de modele dezvoltate cu ajutorul
releLelor Petri pot fi cu ugurinli transpusc in formalismul Grafcet.
FORr\'LA,LISllE DE rrlODEL\RE A SISTEi\{ELOR DINAMICE CU E\rE\lrlDN-TE DISCRETE
5l

Probleme rezolvate

l. Sd se studieze proprietdlile refelei petri din figura 2. I 5:

Figura 2.15.

Se determind graful de marcaje pentru reteaua din figtra 2.16.

\40 MI M2 M3

t;l TI 0
,+ 0 0

l0l -+>
I
I
0
0 --+ 0
0
0 I 0
L3J 0 0 I

Figura 2,16.
52 INTRODUCERD iN RETELELD PETRI

Graful de marcaje se poate reprezenta simplificat utilizdnd numai

vectorii de marcaj. De asemenea, graful de marcaj se poate determina sub
formd tabelard conforma tabelului 5.

Mo Tl >Mr T2
,M2 T3
tt,
L
Tabelul 5
Graful de marcaje
M/P P1 P2 P3 P5

MO I 0 0 0 0

MI 0 I I 0 0

M2 0 0 0 I 0

M3 0 0 0 0 I

AnalizAnd graful de marcaje se observi cd releaua studiate este

mdrginitd, binard. Este viabili, nu are blocaje , conflicte gi este conservativi.
Prezintd un singur invariant repetitiv Tl,T2,T3 ,T4.

2. Sd se determine proprietA!1le relelei Petn din frgura 2.17 a:

Figura 2.17. a. Releaua Petri.

FORMALISME DE MODEL{RE A SISTEMELOR DINAMICE CU E\DNIMENTE DISCRETE 53

MO M1 M6

lil-t t:l
t,l ttl t:l
Se obsen'i in figura 2.17 b cd existd arbore de acoperire iar releaua in
acest caz este nemdrgrnrti.

3, Pentru releaua P-temponzati din figura 2.18 sd se traseze graful de

marcaJ.
:0
r11
,--1 pr
|--'----n5/
l/-.-\
a.= z
lrW\
T\
() t,. C P:

r.V,/ l'l
' 1\"---/
a,=: Q p,
T
J,^
'T-''.
Figu ra 2,18. Rereaua P-lentporizala.

1(0)
f':'' l(2) ;,1-,-*i : l,*-l;,1
Lo 0 1(3)j L2(1,3).1 L1(2)l
M6

lt2tllt1/2
Figura 2.19. c.uful de,nar"uj..

Graful de marcaje pentru reteaua P-,temporizatd s-a realizat parcurgAnd

pf'^F
'rrnr;f^^rFlP
o Marcajul initial este M0 : (2,0,0) iar pentru acest marcaj numai
tranzrlia t1 este validd.
54 INTRODUCERE IN RETEI-EI-E PETRI

. Tranzi{ia ll se va executa Ia momentul iniliaL, ambele jetoane fiind

disponibilc inilial qi se ajunge astfel la marcajul M1.
o Jetonul depus in poztlia p2 este indisponrbrl pcntru 2 unitali de timp,
durata de temporizarc a lui /1.
o Dupi scurgcrea celor 2 unitdti de timp se exccutd secventa /1/1 cdre
couduce la marcajul M:. Jetonul depus in p.. este indisponibil pcrrtru
3 unitdli de timp iarietonul depus in p, perrtru 2 unititi de trrrrp,
. Urmdtoarea tranzitie executati va avea loc pcstc 2 unitdli de timp cdnd
se va executa 12 ajungdndu-se la marcajul i113. Astfel in pozitia /r. se
afld dou[ jetoane indisponibile pentru I respectiv 3 unitati de timp.
. Dupd o unitatc de timp se poiltc executa tranzitia 13 depunindu-se
astfel un jeton in pi .
. Se va executa secventa t3t1 ajungindu-se la marcajul Ml pentru care se
afld cdte un jeton in p" 9i pj ambele indisponibilc pentru 2 unitdli de
tlrnp.
. Se va executa deci secventa de tipul lt2l3) l1 ajungind astf-el la
marcajul .{[.
4. Penttu reteaua sincronizatd din figurd sd sc trascze graftrl de lnarcaj qi
sd se analizczc proprietetile.

tl el

Figura 2.20.
FORI'IALISME DD I,IODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRETE 55

Graful de executle a
tranzitiilor este

Figura 2.21.

Se obserud cA releaua este mArginite, viabild, fari bloca.;e gi are un

invariant repetitiv T 1T2T3.

5. Sa se dctermine secvenlele de simulare completi (SSC) pentru

reteaua sincronizati din figura 2.22 (in raport cu evenimentul er).

t1

P4:
.{-\
/e

Io oI
J t4
v

Po
I
:
o :
!

F igura 2.22.

Analizdnd releaua sincroni2atd din figura anterioarA se observi:

. T(e',Ma)- \tt,t1,tr]t (1ranzilia 15 este receptive la evenimentul e
dar nu esle validri pentru Mo ).
 INTRODUCDRE IN RETELELE PETR]

o Tranziliile t1 $i t2 se afld intr-un conflict stmctural < pt, {r, ,1,} >,
Acest conflict nu este insd efectiv deoarece marcajul poziliei p1 permite
executarea in secvenld a ambelor tranzilii.
o Secvenla Sr = {trt,/.,} este o SSC maximald. rezultd. ca:

' Ma(St -+ (0,2,1,0,0,1,07.

 MODELAREA LN{UI SISTE.M FLEXIBIL
DE FABRICATIE
UTILIZAND RETELE PETRI AUTONOME

3.1. lntroducere

Relclcle Petri sunt unele dintre cele urai purenrice instrumente de

modeiare, in mod particular utilizate pentru modelarea sistemelor flcxibile
de fabricalie. Avanta.lele utilizirii relelelor Petri in modelarea fluxurilor de
activitdti dintf-un sisten flexibil de fabricatic includ rclativa ugurinli de a
reprezenta gi modilica parametrii srstemului, posibilitatea analizei
matematicc qi a simularii grafice a acestuia. Astfel, modelul dezvoltat pe
baza acestei metode poate fumiza informatii referitoare la desibgrirarea
fluxului de fabricatie. la nTodul de utilizare al resurselor etc. Ulterior
modelele Petri au fost cor.nbinatc cu alte aplicalii pentru a realiza numeroasc
obiective in planificarea proceselor de fabricalic, analiza gr controlul
resurseior sistemului etc. Din aceastd cauzd se poate coucluziol.ta cA relelele
Petri reprezintd baza proiectirii sistemelor flexibile de fabncalie.
Un sistem flexibil de fabricalie se define$te, pe baza literaturii dc
specralitate, ca fiind un aranjament de magini (de reguld maqini cu cornandd
numericd saLl centre de prelucrare NC cu dispozitive automate de schilnbare
a scuielor) interconectate prin intermedir.rl unui sistem de tlanspott. Un
calculator central conducc atat ma$inrle. cat ti sistcmul dc transport. Astfcl.
1luxul de activitdti dintr-un sistem flexibil de fabncalre poate fi considerar
un model global gi multidimensional dezvoltat pe baza aspectelor interne ale
fabncaliei qi poate fi reprezentat pnn relele Petri autouome.
in contextul modelani unui sistcm flexibil de fabricalre principalele
propriellti ale retelelol Petri (viabilitatea, mdrginirea, reversibilitatea) sunt
adaptate mcdirLlui de fabricalie. Ast{'ei. in cazul tabricatiei flexibile.
mdrgir.urea asigurd evitarea f'enomenului de saturalie care ar putea sd apard
in procesele de stocare sau in cozile de agteptare de lungime finiti dintr,un
sistem flexibil de fabricatie.
) U MODDLARD,q UNUI SISTETI FI,DXIBIL DE F,CBRICATIE LIILIZAND RETELE PETRI AUTONOME

Vrabilitatea se referd Ia absenta blocajelor privite ca defecliuni fatale

pentru un sister.n flexibil de fabricalie. Proprietatea garanteazi cd un sistem
flexibil de fabricalie poate produce cu succes deoarece procesele se executA
corect confbrm planului de activitate. Reversibilitatea semnifici compor-
tarea ciclicd a sistemului flexibil de fabncalie astfel incat loturi intregi de
repere pot fi labricate dupd acelaqi plan de activitate l l2].

3.2. Nlodelarea unui sistem flexibil de fabricatie

Modelarca unui sistern flexibil de fabricatie utilizind retele Petri se va

baza pe analiza comportanentalS a sistemului de produclie cAt gr pe cea a
resurselor acestuia.
in general modelarea logici a unui sisteu.r flexibil de fabricatie
cuprinde trei etape principale:
o descr-ierea compoftamcntului sistemului flexibil de fabricatie;
:: constr-uirea teoriilor de operarc pe cat'e se va dezvolta sistemul,
r predictia evenimentclor care pot produce schirnbirile din sistem.
in cazul modelarii cu re{elc Pctri trebuie stabilite inilial:
.
specificaliilc asupraresurselor sistemului;
o planul de amplasare al resurselor;
. dcscricrer aphcatrci prin intenrrediul unui scenariu optim de
fabricatie destinat optimizarii fluxurilor tehnoiogice in prezenta
restrictiilor legate de capacitilile de fabricatie ale sister.nului
llexibil de fabricatie i3l, tl 21.
Aceste trei condilii rnrnime se vor constitui in date de intrare pe baza
cdrora se va dezvolta un plan de activrtili, privit ca operatie de identificare a
fluxurilor independente pentru piese avAnd tehnologii de fabricalie date.
Fabricalia implicd desliqurarea coordonatd a activitdtilor dintr-un
spectru tehnologic ai managenal impus.
Acti\ itirilc de labricatie por fi dercolnpusc in fuzc rchnoloqrce.
procese qi operatii elementarc confbrm figurii 3.1.
Operafirle se descompun in umritoarele procese:
. procese de prclucrare (strunjire, frezare. giurire etc.) efectuate de
magini unelte cu cor.nandd numericd cu calculator,
. procese de rnontaj -asamblare in stalii de lucru automatizatel
. procese de stocare in depozite automatizate de intrare/icgire sau
interopera!ii;
FORTI\LTSME DE IIODET,\RE A S]STEIIELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRDTE )Y

. procese de manipulare cu robolr industriali, procese de transpolt

intem etc.
Activitdlile de fabricalie se desfEgoari confonl unui plan de actlvitate
care contine specificalii detaliate asupra proceselor gi lesurselor.
PLanificarea operaliilor include ordonarea activititilor, fazelor gi proceselor
in scopul prever.ririr concurentei asupra resurselor comLlne pentm mai multe
operalii (de exemplu: robot pafiajat de mai multe maqini).

Sistemul flexibil de f'abricalie

Figura 3.1. Descompunerea sistemului flexibil de fabrjcarie.

Astfel se va genera un plar, de activitili, privit ca operalie de iden-

tillcare a fluxurilor independente, pentru piese avAnd tehnologii dc fabricalie
tmpuse. Fiecare flux independer.rt poate fi reprezentat printr-o subretea Petri.
consideratl ca submodel pa4ial in care nu sunt integrate resurscle comune
aie sistemului.
60 MoDELAREA UNUI SISTEM PLEXIBIL DE FABRICATIE uruIzAND RETELE PETRI AUTONoME

3.3. Exemplu

Acest subcapitol va prezenta modelarea unui sistem flexibil de fabri-

calie utilizdnd relele Petri autonome. Sistemul este prezentat in figura 3.2.
Piesele intrd in sistem prin intermediul depozitelor de intrare Dl
respectiv D2 pentru fiecare din cele doui tipuri de piese, tip A, respectiv tip
B. Fiecare tip de semifabricat este fixat de o paletd care poate fi preluatl gi
transferatd de transDortoare si de cdtre roboti.
--\ P'"sc,r.t'P^t -r
lllll < l,icsc dL 'jp B ll lll
\-_-

ffi
\27
R1

6)
.sr-Y
R2

K6 Y,
$.Y
R3 R4

,p /-2^
R5

D3 D4

Figura 3.2, Sistemul de fabricalie.

FORI{.\LISN1E DD IIODELARE A SISTEI1ELOR DJNAII]CE CU EVE\IIlDNTE D]SCRETE b I

Piesele prclucmtc jcs din sistem gi sunt depusc in dcpozitclc de ic;rre

D3 rcspcctiv D4 prin intenr.rcdiul autovehicului cu ghidare autornate Al $i
respectiv A2
Pieselc dc tif A su)1t preluate din Dl qi se realizeaz.d prtma prelucrare.
prin intennediul maginilor M1 iar piesele de tip B sunt prcluate din D2 5i sc
realizeazS. prima prelucrare pnn internlediul rnaginii M:. Robotul Rr cste
partajat de N{1, M1 qi rcalizeazd. itrcdrcarea,ldcscdrcat'ca lor cu piese tip A 5i
B. in mod altcmatir,. intii magina doi apoi ma5ina unu.
Dupd plima prelucrare piesele sunt depozitatc in buifcr-ul B l. plitr
inten.nediul lui R3. rcspcctiv buffer-ul 82, prin intermediul lui R1. Capa-
citatea lui Bl este de patru rcpere, iar capacitatca lui 82 este de qase repere.
Pentru a doua prclucrare piesclc din B I sunt transf'erate maginii Ml de
citre R.;. respectiY piesclc din Bl sunt transtbratc n.ra$inii Mr de citre RJ
Robotul R5. ca resursa paftajata. asiguri descircarca rna$inilor Mr $i
M5 prin dcpr-lner ea palcle lor conlinand piesa finita tip A sau tip B pe A 1
respcctiv A2. Robotul descarcd altcmatrV ma;inile, intii cste descircatd
magina M3 apoi M;1.
Autovehiculele cu ghidare automatd Al. rcspectiv ,A2 sunt utilizate
pentru transferul prcselor finite tip A in D3, respectiv a picsclor finite tip B
in D4. precurn qi la transferul paletelor goale la Dl pi D2 qi reinitializalca
sistemului.
Prirrcipalele etapc parcurse peutru dezvoltarea unui modelului de relea
Petri pentru sistemul tlexibil de labricatic ar.]terior prezentat sunt:
. dcscompunerea in subsisternc independente din punct de vedcrc al
fl uxurilor de lablicalic;
stabilirea listei clc pozilii qi tranzilii pentru modciui prinar.
inlcLrlrr_er rosr rr<elnr lti'-.o
adaug.ares resurselor de tip depozit:
integrarea rcsursclor de tip robot (propriur'partajat);
a generarea modelului final.
Toatc aceste etapc \ or fi plczentate in subcapitolelc Lrnnltoare.

3.4. Descompunerea in subsisteme independente

din punct de vedere al lluxurilor de fabricafie

Analizdnd figura 3.2 sc observd cI srstemul de firbricalic propus se

poate dividc in trei subsistemc independcnte. Primul subsistem asigurd
62 lutoDELAREA uNUl slsrEn r-L0xlBrL DE FTBRICATTD UTTLIZAND RDTELD pETRr ALTo\oilrE

operaliile tchnologice legate de prelucrare/asamblare, depozitare gi transf'er

pentru piese de tip A sau subsistemul din stdnga. Acesta este lormat din:
. Ma$inile Ml. M3l
e Robotul R3;
o Buffer-ul B1:
. Depozitele de intrare /iegrre D I , D3;
o Autovehiculul cu ghidare automati A I .
Al cloilea subsistem. care asigurd operaliile de fabricatie pcntru pieselc
de tip B. cel din dreapta figulii. este format din urmiitoarele resursc:
. Ma$rnile M2. N{41
r Robotul R:l;
o Buffer-ul 84;
o Depozrtele de intrare /regire D2, D4;
o Autovehiculul cu ghidare autoniati A2.
Cel de-al treilea subsistenl este format din rcsursele partajate de ccle
doui subsistemc anterior prezentate $i anume robolii Rl 9r R5. Figura 3.3
prezintd impdrlirca pe subsisteure a sistemului de fabricalie.

lllll r,cse.t" t,p a- AI treilea subsistem <4...,i.,, Blflll

I'rinrul subsrslcnl'
Subsistcfr stinga

. Itohotul R I
. illasinilc i\l l. \ll: . \latinilc \ll. \ll:
. Ilobotul Rl: . Rohotlrl Il..l:
. Butlerul ll Ii . Robolul l{5 . BufJcf-ul lll:
. I)epozilclc dc . Dcfozitcl. dc
lnlfarc ,i('lirc [) l. iDlrlre icSircQl.
D3: D.l:
. AuloYchicLllul cu . r\uto\ chiculul cu
ghidarc aulomati ghldarc automal:r
A2.

Figurtl 3.3. Ilnpdrlitca pe subsistenre.

in general, pcntru modelarea activititilor dirrtr-un sistcrn tlexibil de

fabricalie se utilizcazd structuri de tipul sincronizarc actir,ititr, alcgcrc crc.
Principalele structuri utilizate in modelarca cu rctelc Petri autonontc din
acest capltol sunt prezentatc in tabelul l.
FORITALISMD DE MODELqRD A S]STET{ELOR DINAMICD CU EVENIMENTE DISCRETE 63

Tabehl l
Structuri de modelare

Nr. Denumirea
Reprezentare Observatii
cn. structunl

Sincronizarea Modeleazi doud acrivirdli de fabri-

activitAtilor catie care se pot realiza in paralel.
Pernite reducerea tirnpului de
gi creSterea productivi-
a;teptare
rauL

) Confl ict Modeleazi doud ma$ini cale sunt

(alegere) gata sd preia un acelaSi reper.
Alegerea se realizeazd pe bazi de
prioritali sau in n'rod aleatoriu.

Descompunerea Modeleazi un proces de dezasam-

activitatilor blare la care pot pafticipa Si alte
procese de labricatie.

4 Asocierea
activirdrilor t,s, Modeleazi o resursa care este par-
tajata de mai Drulte procesc de
fabricatie.

I
3.5. Stabilirea listei de pozifii $i tranzifii
pentru modelul primar

Fird a lua in consideralie resursele partajate, ststemul poate fi

reprezentat prin doud subsisteme independer.rte, subsistemul pentru piese
de tip A (subsistemul stanga) $i subsistenul pentru piesc dc tip B
(subsistemul dreapta), reprezentate plin re!ele Petri fird prioritili.
Modelul primar este orientat spre funciiile de baza ale sistemului de
fabrica{ie qi anume operaliile de prelucrare pe nra$ini. Acest print model estc
Drezentat in fisura 3.4.
64 MODEI"AREA UNUI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE UTILIZAND RETELE PETRI AUTONOME

P1
Pl0

T]
T10

P2
Pt I

T2
Tt l
P3
Pl2
T.:
T12

P,1
Pt3

r4
1 l,l
fJ
Pl5

l5 I 15

P6
Pt6
T6
Tt6

P? Pl7

.1
T'7 t.7

P8
P18

t8 t.t8

P9
P19

t9 Tt9

Figura 3.'1. Modelul primar.

Tabelul 2 prezintA explicitarea pozitiilor din modelul primar al

sistemului de fabricatie.
FORI\{AL]SMD DE MODELARE A SISTEMDLOR DINAMICE CU EVENIMENTE D]SCRETE O)

l-abelul 2
E)iplicitrrea pozi!iilor

Pozitii Explicitarea poziliilor

p Palctd disponibili in D I in asteptarea transf'erului
Rl obtine o paletA cu scmifabricat de tip A din Dl
M, pr,.-lucreazd senrifabricatul de tiD A
Pl R2 descarci M I si transl'cri Diesa irl B I
Piesa de tip A in t] I
P6 R3 prcia o picsa de tip A din B I 5i incarcd M3
M 3 prelucreazi
Pr R 5 descarci M 3 plaseazi piesa de tip A pe A I
Pe Al transferA piesa finitd dc tip A in D3 si palcta inapoi in Dl
Pro Paleti disponibila in D2 in asteptarca transferului
Pr Rl obtine o paleta cu senrifabricat dc tip B din D2
Prl M 2 prelucreazA scmif'abricatul de tip B
Pt: R2 descarca M2 si tranferd oiesa in 82
P r.t Piesa de tip B in 82
Drr R4 prcia o picst de tip B din Bl si incarca M]
Pr6 N4.l ocuDiltl
Pl7 R5 deslltca \lJ
plasc.rzl prrsa dc lip B p( A:
Pl8 A2 transl'eri piesa tinitd dc tip B in D-l si paleta inapoi in D2

Tabelul 3 va prezenta explicitarea tranzitiilor.

Tabeful 3
Explicit^rea tranzi(iilor

Tranzitii Erplicitlrr-a tranzitiilor

'fl Start in oblinerea unui senrilabrjcat dc tip A dc citre Rl
T2 lnceput prelucrare pe rna5ina M I
T3 Sfdr5it prelucrare pe nra5ina M I
T4 Descdrcarea de tip A de cAtfe R2 in B I
T5 Pfcluare de citre R3 a unci oiese din B I
'f6 Incdrcarea urasinii M3 si inceputul plelucrarii
'17 Sfir5itul prclucrarii pe Mi si descdrcare
t8 lncircarea autovchicului cu ghidare automati A l
-fransferul pieselor
T9 finitc de tip A in cxterior
Ti0 Stafi in obtinerea unui semilabricat de tip B de cdtre RI
Tlt Inceput prelucrare pe ma5ina M2
1'12 Sfdr5.it prelucrale pc nr15ina Ml
' 3 Dcscircarea de tip B de citre R2 in B2
' 1 P|eluare dc carfe Rl J Lrnci pi<'c din Bl
66 MODELAREA UNU] SISTEM FLEXIBIL DE FABRIC.{TID UTILIZAND RETEI-E PETRI AUTONOME

Tfanzil ii E\plicitarea tranzitiilor

1'1 5 Incilcarca rraginii M4 5i irrceputul prelucrdrii
t 16 Stdr5itul prelucririi pc M4 $i descarcare
r t7 incircarea autovehiculului cu ghidare automata Al
Tt8 Transferul pieselor finite de tip B in exteriof

3.6. Integrarea resurselor fixe

Maqinile (M1, M2, M3, M4 qi, rutovehiculele cu ghidarc automati

(Al. A2) repreziuti resursclc nepartajate di:r sistenrul de fabricalie. Astfel in
releaua Petri anterior prczentati in figura 3.4 sunt addugate urrndtoarele
pozilii tip resursd frxi, marcate inilial cu cAte un jetor.r. Acestea sunt: P'3,
P',7. P'9. P'12. P'18. P'19.
Intcrpretarea acestor pozilii este prczentatd in tabelul 4. Marcarea cu
un singur jeton a cestor resurse semnificd gi capacitatea maginilor de a
prelucra la un moment dat un singur semifabricat gi posibilitatca dc transfer
a unei singur e piese de citle autovehiculele cu ghidare automati.

Tabelul I
Explicitarca pozi{iilor de tip resursi lix:i

Pozitii Resurse

P'3 M1 disponibild
P'7 M1 disponrbili

P'9 Al disponib il
P' 1: Ml disponibil6
P'l7 M5 disponibila
P', 19 ,A2 disponibil

In mod sirnilar se vor modela celelalte resurse fixe. Astfel prin addu-
garea acestor noi pozilii rnodeluI prirnar al sistemului de fabrtcalie se
modificd confbrrn figurii 3.5. Figura 3.6 prezintd detaliat metoda de
modelare a disponibilitdlii maqinii Ml.
Modelarea resurseior de tip magini implicd utilizarea a doud pozi!ii. in
cazul prezentat in figura 3.6 P3 semnificd rnaqini ocupati, prelucreaz[ un
reper. Pozilia P'3, marcatd cu un jeton, semnificd magind liberd, disponibila
in aqteptarea unui semifrbricrt.
FORMALISME DE MODELAREA SISTEMELOR DINAMICE CU EVENI}IENTE DISCRDTE 67

Pl0

'f l0

Pu

1-2 Tt I

P]
Pl2
T3
Tt2

Pt3

'l-4
l l,l
r)
Pl5

'f l5
T5

P6
Pl6

f6
r.l6

P7 Pl7
-f
T1 t7

P8 Pt8

T8

1 llt

Pt9

Tt9

Figura 3.5. Modelul dupi addugarea resurselor fixe.

3.7. Adiugarea resurselor tip depozit

in sistemul de fabricalie sunt doud buffere (depozite) B1 qi 82. Amd-
ndoud sunt explicitate in modelul din figura 3.7 prin module de relca Petri
tip buffer. Astfel, proprietdlile de sistem ale relelelor Petri sunt conservate.
68 MoDELML{ TTNUI SISTEM FLEX]BIL DE PABRICATIE UTILIZI'.ND RETELE PETRI AIJ'TONOME

T2

P3

T3

Figura 3.6. Modelarea maginii M l.

A fost adaugatd cate o pozitie pentru fiecare buffer modelat, avdnd

umldtoarea explicatie:
o P'5: in Bl existd pozilie disponibila existiJeton
dacA
r P'14: in 82 existi pozitie disponibild dacd existd jeton
:
$i rno(P'5) = 4; nr(P'14) 6.

T4

P5

T5

Figura 3.7. Modelarea resurselor de tip buifer.

Addugarea acestui modul de tip buffer asigurd conservarea pro-

prietdlilor de mdrginire, viabilitate gi reversibilitate a relelei. Figura 3.8
prezintd noul model al sistemului de fabrica{ie integrdnd gi resursele de tip
buffer.
FORMALISME DE MODDLARE A SISTEMELOR DINAMICE Clr EVENII\IENTE DISCIiETE 69

PI PI()

T]
T10

P2 Pli

T2 Tl l

P3
P12

T3
T12

P4 Pt3

T4
T14

P5
Pl4

T5 Tl5

P6
Pl5

T6
T16

P1 P16

T1 Tt7

P8 P17

T8
Tl8

Pl8

' Tt9

Figura 3.8. Adaugarea resurselor de tip depozit.

7O MODELARDA UNUI S{STEM T.LDXIBIL DE FABRICAT]E UTILIZ,ND RETDLD PETRI AUTONOME

Modelarca rcsurselor de tip depozit s-a realizat conform regulilor

rctelclor Petri cu capacrtdti. Urmdtoarea etapl este adiugarea resurselor de
tip robot. Acestea sunt de doua tipuri resursi partajatd gi resursA ploprie.

3.8. Adiugarea resurselor de tip robot

Robo{ii R3, R4 din sistcmul de fabrica{ie pot fi modelati ca o resursd

proprie, similar cu modul de modelare al r.r.raginilor. R3 este utilizat numai
in manipularea pieselor de tip A iar R4 numai pentru reperelc de tip B.
Figura 3.9 prezinti modelarea robotului R3. similar realizdndu-se nodelarea
cu retele Petri pentru R4.

P6

T6

Figura 3.9. Modelarea robotului R3.

Pozilia P6 semnificd robotul care transferd piesa de tip A. Astf'el, in

acest moment, gripper-ul robotului a[e urr reper de tip A. tranzitra T5
reprezintd inceputul transferului iar T6 sfArqitul transferului pcntru reper.
P'6 semnifici robot liber in a$teptarea trlnsferului. in mod similar va fi
mode lat robotul R4.
Figura 3.10 prezintd rnodclul sistemulur de fabricalie dupd ir.rtegrarea
resurselor de tip robot R3 9i R4.
Robolii R l , R2, R5 vor fi nodeiali in mod diferit deoarece aceqtia
rcprezir.itd rcsursc partajatc ir.r sistcm qi sunt utilizali atat pentru manipuiarea
pieselor de tip A cat $i pentru manipularea pieselor de tip B. ExistA insd o
diferenli chiar $i intre aceste rcsurse pafiajate. Astfel R2 va fi modelat
diferit de R1 gi R5, deoarece acestuia nu i se in.rpune o ordine pcnhl
manipularea reperelor.
FORIGLIST{E DE MODDI,ARE A SISTEME]-OR DINAM]CE CU DVENI}IENTE ]JISCRETE 7I

PI P10

T1
T10

P2 Pt I

T2 Tll
P3
P12
'f3
T12

P4 P13

T4
T14
P5
Pl4

T5

P6

T6

P1 P16

T1 T17

P8 PIl
T8

T18

P18

T19

Figura 3.10. Modelarea sistemului de fabricalie cu Ri, R4.

72 MODEL{RIA UNIJI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE UTILIZAND RETELE PETRI AUTONO}TE

Se considerd resursa de tip robot R2 disputata de rnaqinilc M1 9i M2.

Resutsa este reprezentate prin pozilia Pl9. Dupn addugarea arcelor cores-
punzdtoare, catre tranziliile de intrare / iegire modelul se prezinti confom.l
figurii 3.1L Pentm modelarea robotului R2 care preia in mod alcator piese
de tip A sau B este necesard o singurd pozilie, P i 9 marcatd cu -jeton. Aceasta
semnificd faptul ca robotul cste liber in agteptarea transferuiui.

't t2
T4

P4 Pl3

Tl3
T4

Figura 3.11. Modelarea robotului R2.

Modelarea robotilor R1 9i R5 impune utilizarea de prioritdli. Astfel,

problema impune prin conlinut ca robotul R1 si preia intAi o piesd de tip B
apoi una de tip A, in timp ce robotul R2 are o ordine inversd a opcraliilor,
transfera o piesa de tip B, urmata de una de tip A. Figura 3. I 2 prezintd
modelarea cu nrioritdti a robotului R1.

Tl0
TI

D/1
Pl I

Tr1
T2

Figura 3.12. Modelarea robotului Rl

 '73
FORIIALISIUD DE IIODEI,ARE -{ SISTETUELOR DI\AIIICE CU EVENIIIENTE DISCRETE

Se obsend cd pcntru nrodelarea prioritdlii pentru piesa de trp B sunt

necesare doua pozilii. Pozilia P20, rnarcate cu un jeton ce semnif'rcA robot
liber 5i pozitia P2l care senrnifica robot ocupat. in situatia nTodelati in
ligura 3. I 2 chiar dacd s-ar dori intdi transferul un reper de tip A aceasta nu
este posibil deoarece conform regulilor de execulie a tranziliilor irr relele
Petri Tl nu este valide.
Figura 3.13 prezinti modelarea robotului R5. acesta trebuie sd
transfere intAi piesele de tip A apoi cele de tip B. Semnificalia poziliilor,
tranziliilor pi modul de urodelare este similar celui pentru robotul RI .

T15
T7

P8 P17

T16
T8

Figura. 3.13. Modelarea robotului R5.

Figura 3.14 prezintd modelul llnal al sistemului de fabrica{ie dupi

integrarea resurselor partaj ate.
in urma rnodeldrii finale a sisterrrului flexibil de fabricatie se modificd
tabelul de explicitare a pozitiilor prin adlugarea de noi stari corespunzitoare
resurselor de tip buffer, robot qi parlajate. Tabelul corespunzetor poziliilor
rdmdne nescliimbat. Numdrul final de pozilii al modelului gi explicrtarea
acestora este prezentatd in tabelul 5.
74 MODEL\REA UNUI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE UTII-IZAND RETELE PETRI AUTONOME

T1
Tl0

P2 Pt I

T2 Tt 1

T3

P4

T4

Tl5
Pt5

T17
P17

T18

Figura 3.14. Modelul final al SFF

FORIt{LISirlE DE tr1ODELARE ;\ SISTEI\IgLOR Dl\A,\{ICE CU EVItNIIIE\TE DlSCRlil E 75

Tabelul 5
Explicitarea pozitiilor

Pozitii Explicitarea pozitiilor

PL Paleta disponibili in Dl in a$teptarea transferului

R1 obline o paletA cu scmifabricat de tip A din Dl
P. M1 prclucreazd semifabricatul de tip A
Pi M1 disponibild
Pl R2 dcscarci Nl I ti transferi piesa in B l
p- Picsi de tip A in B I

P(, Rl pfeia o piesi de tip A din B1 pi incarc?l M3

P'6 R3 disponibil
P? M3 prelucreazi se|nifabricatul de tip A
l>7 M 3 disponibild
lrs R 5 dcscarca M 3 plascazi piesa de tip A pe aulovehiculul A I

A I translcra piesa finiti de tip A in D3 $i paleta inapoi in D I

P'9 Autovehiculul A I disponibil

Pro I']aleta disponibili in Df in asteptarea transferului
I'r r R I obtinc o pdleu crr scnrifrblicrr ,le lrp IJ din D2
Pr: lV1 2 prelucreazd semifabricatul de tip B
P ll M2 libe|i
P,: R2 descafca M2 ;i transfcrd piesa in B2

l'r'r Picsi dc lip B in B2

P Ls R4 preia o pies5 de tip B din 82 qi incarci M4
P' l5 R4 disponibil
Pt6 M"l prelucreazi scmifabricatul de tip B
P'I6 M4 disponibili
P17 R 5 descafci M 4 plaseazi picsa de tip B pe 42
Pt8 A2 transferd piesa finita dc tip B irr D-l gi palcta inapoi in D2
P 18 Autovehiculul ,A2 disponibil
Pl9 Robotul R2 disponibil
P20 Robotul Rl ocupat
P2l Robotul Rl liber
P22 Robotul Ri liber
P23 Robotul R5 ocupat
 .77
FORMALISMD DE MODELARD A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMEI.TE DISCRETE

Celula de fabricalie compuse din trei magini, doi roboli gi doui buffere,
Bl qi 82. Maqina M1 prelucreazi piese de tip A qi iar maqina M2 piese dc
tip B. Maginile Ml 9i M2 sunt incircate in mod aleator de cdtre robotul Rl.
Frccare maqini (M1 gi M2) poate prelucra o piesa la un moment dat. Dupi
prclucrarea pe ma$ina Ml piesele de tip A sunt transportate in buffer-ul Bl
cu capacrtatea de opt. ir.r timp ce piesele de tip B prelucratc pe M2 sunt
transferate in 82 cu capacitate de qase. Magina M3 executd o operatie de
asamblare in care sunt necesare o piesa de tip A din Bl gi o piesa de tip B
din 82. Robotul R2 incarcd maqina M3 cu piese de t:ip A 9i B. Dupi
a:.lrllblare piescle sunt transferate spre exterior'.
Modelarea se realizeazi conform metodei prezentate in subcapitolele
anterioare. in prinul rdnd se identifici fluxurile tehnologice din sistem.
Fluxurile tehnologice dezvoltate de celula de fabricatre anterior prezentate
sunti
reperele de tip A sunt preluate de robotul Rl $i sunt prelucrate de
magina M I I
reperele de tip B sunt preluate de robotul Rl qi sunt prelucrate de
maqrna M2;
R realizeazi irrcarcarea descdrcarea repcrelor dc pe rna5ina
MI/M2:
o presa prelucrati de tip A este transferati spre buffer-ul B I :
o piesa prelucrati de tip B este transferatd spre buffer-ul 82;
r robotul R2 reahzeazd transferul intre magina M3 a piesei de tip A;
o robotul R2 realizeazd transferul intre magina M3 a piesei de tip B;
o piesa finiti asamblatd pe magina M3 este trausfcratd in exterior.
Analizdnd aceste date se observd cA $i aceaste celula de fabricatie
se poate divide in doud subsisteme independente. Prin.rul subsistem
asigurd operaliile tehnologice legate de prelucrare / asamblare, depozitare
$i transfer pentru piese de tip A. Acesta este format din: magina M I gi
buffer-ul B L
Al doilea subsistem care asigurd operafiile de fabrica{ie pentru piesele
de tip B. cel din dreapta figurii, este forn.rat din urmf,toarele rcsursc: ma$rna
M2 9i buffer-ul 82. Resursele partajate sunt robolii Rl, R2 9i ma\jina de
asamblare M3. Figura 3.16 prezintd modelarea primard celulci de fabricatie
utilizdnd retele Petri autonome pdni Ia partea de asamblare a pieselor..
Tabelul 6 prezintd explicitarea poziliilor iar figura 3.17 prezintd asamblarea
care are loc oe masina M3.
7E MODELARDA UNUI SISTEM FLEXIBIL DE F]\BRICAT]E UT]LIZAND RETELE PETRI AUToNoluE

T1

T9
P3

P9
T4

T10
P4

1'5

P5

Figura 3.16. Modelarea prirnari a celulei.

Tabelul 6
Explicitarea pozitiilor pentru modelarea primari a celulci de asamblare

Pozitii Explicitarea poziliilor

PI Paleti disponibil6 de tip A in asteptarea transferului
P. Rl obtine o paleth cu semifabricat de tip A
M pfelucrea,/a sernilabricdrulde tip 4
P'l M1 disponibili
P, Piesd de tip A in BI
Locuri disponibile in B 1

P5 R2 preia o piesa de tip A din B1

P6 Paleti disporribila de tip B in a)leplalea rransferului
Pr R I obtine o paleta cu sernifabricdr de rip B
P8 Mr prelucreazi selnifabricatul de tip B
Po Ml disponibila
P'n Piesd de tip B in 82
P', l0 Locuri disponibile in 82
P|| Robotul Rl disponibil
FORIIIALISIIE DE MODELqRE A SISTEI1ELOR DINiuulCE CU E\TENIME\TE DISCRETE 79

Analizdnd modelarea din figura 3.16 se observd ci pentru intrarea

pieselor dc tip A sau B in sistem sunt utilizate traltzitiile sursd Tl 5i T7. ln
rest modelul celulei de fabricalie se aseamind din punct dc vcdere al
metodologiei de rnodelare cu excmplul prezentat in subcapitolcle anterioare.
Modelarea asambldrii presupune impunerea unei ordini a operafirlor. Astfcl
intdi va fi transfelati o piesd de tip A pc maqina Ml de cdtre robotul R2 apoi
una de tip B va tl transferatd. urmdnd sd aibd loc asamblarea. Aceastd
situatie este prezentate in figura 3. I 7.

. J Pl.r

4.,
I lguril J. | . lvlodcldfca ollclJllel de a5alllDlar(.

Tabelul 7 prezintd explicitarea poziliilor pentru acest submodel

(fig. 3.l7) rcalizat cu retclc Petri autorlomc.
Tabeltl 7

E)iplicitarea pozitiilor pentru figura 3.17

Pozitii Explicitarea pozitiilor
PJ Robotul Rl trans[crJ o Diesa dc iiD n
P6 O piesd de tip A se aflA pe masina l\4i in asteptarea asamblarii
Pl2 Robotul R2 Iiber
P'll Robotul R2 ocupat
P13 Robotul R2 transferA o piesa de tip B
Are loc asamblarea pe masinr Mj si piesa finita plriscste celnla dcfabncarre
Mr5in,r MJ Iibcri
80 MODELAREA UNUI SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE UTILIZAND RETELE PETRI AUTONOME

Figura 3.18 prezintd modelul final al celulei de fabricatie. Astfel

submodelul, respectiv operalia de asamblare, prezentat in figura 3.17 este
integrat in modelul primar din figura 3.16.

TI

PI

P1

T2
8

P8

T9

P9

ft0

Pr0
P'
Cap 8
ttI

Fieura 3.18. Modelul final al celulei de fabricatie.

T'ORTL\LISIIE DE IUODEI-\RE .\ S]STDtrIELOR DIN-{IIICE CL EVE\I:IE\TE DISCRI.]TE 8I

Se observd cd prin utilizalea entitdlilor pozrlieltranzitielmarcaj in

modelele Petri permite ,,vizualizarea" comporterii dinamice a celulci dc
fabricatie autcrior prezcntata. Principalele etape de realizare au fost:
. descompunerea aplicalici in activitate/fazeloper atii dc labricatie
necesare realizirrii piesei fi nite;
o idcntificarca resurselor necesare pentru fiecale proccs 5i a relaiiilot'
intre procesele de fabricalie;
. modelarea proceselor dc tabricalie prin definirea tranziliilor de
inceput. respectiv sfArgit pcntru fiecare operattc;
. modelarea resurselor fixe qi r,ariabile $i concctarea accstora prin
arce orientate la procesele anterior modelate.
Toate aceste etape se bazeazta pe textul aplicalici qi pe condiliile
impuse de celula de fabricalie pcntru carc se realizeaza modclul. Prin situatii
paniculare dc modelare devine posibila stabilirea uner metodologii dc
rcalizare a unui model Petri autonom pentru un sistem dc fabricalrc dat.
Etapele de proicctare vizeazd indeplinirca succesivi. a urmitoarelor
obiective:
. rafinarea modelelor par'liale ale subsistemclor rnclepcndente
(orientate pe fluxuli distincte) prin descompuncrca modelclor pAna
la rTivelul dorit de procese elemcntare:
. integrarea resurselor nepartajate alocate fiecarci stalii de lucru;
. integrarea resurselor cu funcJii de depozitare in sistem;
. integrarea resurselor panajate.
La aceste etape se poate adduga calculul marcajului pentru starea
iniliald a sistemului flexibil de fabricalie in rcprezentare Petri. Modelul de
relea Petri se poate modrfica prin integrarea unor condilii suplimcntare:
- tempolizdri in pozilii sau in tranzilii,
- sincronizdri cu evcnimentc exteme,
functii dc probabilitate in cxecutarea tranziliilor gi orice inhibitoare,
- atribute (culori) pentru componentcle vectorului de nrarcaj al
sistetnului de arce cu functii discriminante (depcndente dc culoare).
Astfcl se va putea dezvolta o coleclic de modele dc retelc Petri
(temporizate, interpretate, coloratc) care reprczintd supoftul fonnal pentru
implcmentarea unor lunctii diferite (diagnozd, control de supcrvizare,
ordonantarc. planifi care de procese).
 LIMBAJE FORMALE.
ELEMENTE INTRODUCTIVE

4. l. Notiuni introductive

Un limbaj formal este compus din trei clemente: componenta

sintacticd, componenta semanticd 9i alfabetul. Cotnpoucnta sintactlce
permitc procesr.rl de identificare a qirurilor dc sinboluri care reprczinti
entititi distincte. Corrponenta sintacticd asiguri un proces de idcDtificarc a
structurii gramaticale a programului 5i de rccunoagtere a fiecinti elemcnt
Un alfabet este o mullirne finitd de simboluri, Principala sa caracteristica
este dimcnsiunea It], [a]. Structura generald a unui limbaj fonnal este
Drezentatd in figura 4. L

A lfabetLr I

om po n cnta
siItactica
Compollenta
sem a ntice

Figura 1,1. Reprezenlarca Lrnui limbaj fortnal.

Un lirnbaj estc un ansamblu (mullime) de cuvinte fomrate cu simboluri

ale accluiaii llfabct. Linrbr.iclc pot fi {inite sau infinitc.
Un atvinl este o secventd finita de eletnentc ale uuui alt'abet, de
lungirne arbitrard. Lungimea cuvantului ll sc noteazi cu I l'l 5i este utilizati
la cor.r.rpararca traiectoriilor care conduc la aceeagi stare. S-a notat cuviilttul
r,'id cu e qi corespunde evenimentului nul.
84 LI}lBA.lE FOR}TALE. ELEMENTE INTRODIiCTIVE

Evolutia oricdrui sistem dinamic cu er,enirncnte discrete poate fi

reprezentata cornplet printr-o pcrcche dc limbajc (L, L,,,) cn urmitoarele
propnetAtl:
Z, 2,,, sunt definite pe alfabetul de intrale
l, reprezintii toate evoluliile posibile ale sistemului dinamrc cu
(I = !mbaj generat)
evenimente disclete
1,,, reprezinti toate evolutiile doritc ale sistemului dinamic cu
c\ cnirneute disclete (L,,, -lirnbaj nrarcatJ
1,,, contine politiciic de supcn,izare alc sistemului dinamic cu
evenir.nente discrete. S-a notat lirnbajul vid cu 0 (nu cotltine
nimic). Se obscrvi cd r.rotiunea de cuvdnt vid este diferiti de cea de
limba j vid.
Se poatc observa cd cele doud lin.rbaje asociate cu un sistem dinamic
cu evenimente discrete sunt:
. compot'tarea sistennlui sau funcliortcu'ea in bucla deschisd un
lirnbaj care reprezinri evoLutiile posibile ale sistenului
. cotilporturea nrurcatri crre reprezintd evoluliile sistemului
corespunzdtoare indeplinirii unor obiective specificate [4], [5].
Un slsle$ cu e\relllt'llcnte discrete, reprezentat ca un proces ce urmeaza
a fi condirs. poatc fi ulodclat ca o entitate denumiti automat. Aceasta
genereazi un linibaj formal peste un alfabet finit (I) ale cirui clemente
sunt reprczentate de tranzitiile automatului. Pentru ca un sistem dinamic cu
evenimente discrcte si fic leprezentat ca automat finit trebuie ca limbajele
generat $i lespectiv cel marcat sd poati fi feprezentate ca cxpresii regulate.

4.2. Operatii pe limbaje

Fre L, L,,2,,
limbaje definite peste allabetul !. Pentru acestc limbajc
se deflnesc operaliile qi notatiile asociate:
o Reuniune/Adunare U, +
o Concatenare o
. inchidere iterativi (sau operatorul Kleene) *
. Interscclie i'l
-o Diferentd -
. cat /
o Precedcnli \
. i,,
lnchrdcrc lleratrvA st cta /
Aceste operatii sunt prezentate in figura 4 2 l4l,l5l
FORIMLISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CLI DVENINI]'NT]] DISCRETE 6)

Denumirea operali€i Erplicitarea operaliei

Reuniune L=\U Lt ={r, r.e L] sau(qi) r,e1-,}
Concatenare L=Lt.L: =ll u .s/ unde r€lr Si 1€L2
inchidere iterativi L=L'
(Operatorul Kleen)
,' U ,' unde Lo = {c} 5i Li 'r = t' .l
inchidere iterativi stricta

t=l
inchidere plefixatd a unui limbaj pr(L)=L =lse) llrcL a.i. rr =1l
Interseclia L=Lto,Lz ={ulve 1,1 ti v€L1}

D iferenta L=Lt-l,t ={v vell qi vel,}

Catul lui lr in raport cu 12 L = Lt / Lz = {yllt e L. a.i. vr e L)
Precedenla lui I, dupi Z, L=\\Lt =(rll/€L, a.i. /r,€lr)
Figura 4.2. Expiicitarea operatiilor cu linrba-ic.

Se observi cd iuchiderea iterativd genereazd cuvillte infinite. Ca

extensie a operatiilor prezentate in figura 4.2 se mai dcfinegte inchidere
iterativd pentru un alfabet I: I' (I = alfabet). Aceasta este mullirnea
tuturor cuvintelor care pot fi fon.nate cu simbolurile alfabetului I.
Operagiile de reuniune $i intersectie a Iimbajelor au proprietatile
matematice de asociativitate $i comutativitate. Concatenarea este asociativA
in timp ce diferenla $i catul nu sunt nici comutative nici asociative.

4.3. Automate Finite

Oricc limbej formal care poate fi scris ca expresie regulatd poatc fi

implementat ca Autontat Finit Determinist (AFD). Conceptul matematic de
automat finit a pennis dezvoltarea unei metode pentru descrierea limbajelor.
Automatele finite pot fi deterministe, nedeterministe sau cu tranzilii e .
Expresiile regulate pennit exprimarea mai compactd a limbajelor. Nu toate
limbajele pot fi modelate ca expresii regulate [4], [5].
86 L]MBAJE FORMALE, ELEMENTE ]NTRODL;CTIVE

Figura 4.3 prezintd conexiunea expresie regulatd automat finit.

Expresie Automat finit cu

regulatS tranzitii s

Automat finit Automat finit

determinist nedeterminist

Figura,1.3. Conexiunea Expresie I egu Iatd-auton]at finit.

O expresie regulatd se definegte astfel:

. 6 este o expresie regrlati care modeleazd. limbajul ce conline doar
evenimentul nul
. O este expresie rcgulatd o care modeicazd limbajul vid
o (V) rz e l, a este o expresie regulati care modeleazd limbajul
reprezentat de {a}
dacd, a,b sunt expresii regulate, atunci (a,6), (a+b), a.,b. sunt expresie
regulatd.

4.4. Automate Finite Deterministe

Un automat finit determinist sc definegte ca un quintuplu:

G = (Q,>., sn,6, Q,,,)
unde:
0 = mullimea (fnlrd) stdrilor
a
I= alfabetul de evenimente (finit 9i el)
-
q{r stal'ea iniliald
6 = funclia de tranzilie definitd astfel: 6: Qxl -.> Q
= mullimea stirilor marcate/dorite care reprezintd de regulS o
0,,,
submullime a stdrilor posibile (la limita - teoretic cel putin - toate sterile
unui automat pot fi n.rarcate) adrciL Q,.. c 0 ial, tSl.
 FORMALISME DD MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DlSCRETI] 87

Un automat finit detsrminist poate fi asociat notiunii de sistem dinarnic

cu evenlmente discrcte. Termenul ,,finitc', se referd la numdrul de stdri
posibile ale automatelor qi descnrneazl o categoric dc n.raSini de stare cu o
anumiti putere de modelare a sistemelor fizice. Evenimenltele care formeazi
alfabetul I se pot imparli in doud submullirli disjuncre: mulrrmea
evenimentelor controlabile I, . Aceasti submullime contine evenirnente a
cdror aparilie poate fi impiedicati, dacd se doregte. I. cste multimea
evenimentelor necontrolabile * care nu pot fi imniedicate.
De reguld, se dore$te sa se resirAngd cornporlamer.rtul unui sistem
dinamic cu evenimente discrete dat intre limitele unui limbaj de specificalii.
Acest lucru se poate face numai prin intermediul evenimentelor controlabile
care pot fi autorizate sau interzise,
Func{ia de tranzitie se defineste astfel:
L 5(r7, e) = {q}
2. pentru un cuv6nt de intrare oarecare w e I' gi a e l, avem:
6(q , u'u) = 6(5(4, 1'), ct) - s' e Q.
Tabelul I va prezenta notaliile utilizate in reprezentarea graficd
automatelor.

Tabelul l
Reprezentarea graficd Explicitarea reprezentarii

a) Stare oarecare

---)o Starea initiald (unicA !)

Stare lr'tarcati (pot fi

@ multe. inclusiv starea initiali)
nrai

Tranzitia sub evenrntentul a

O stare marcatd este o stare relevantd pentru obiectivul modelirii gi un

automat finit poate avea mai multe astfel de stdri. Dacd multimea sterilor
marcate a unui automat finit determinist este diferitd de multimea vida
atunci automatul se nume$te acceptor. Doue automate sunt echivalente dacd
acceptd acela$i limbaj. Se numeste solu[ie orice secventh de evenrmente
care
88 LI]IJB.{JE FOR}TALD. ELEITENTE INTRO]]UCTIVE

conduce din starea initiali intr'-o stare marcate. Soluliile echivalente sunt
solulii care au aceeagi lungime chiar dacd stirile marcate in care ajung sunt
drferrte.
in cazul unui automat acceptor multimea tuturor cuvintelor de intrare
este divizatA in doud submullimi disjuncte, in funclie de evolulia
automatului: cuvinte acceptate, care conduc intr-o stare rnarcatd gi cuvinte
neacceptate (care conduc intr-o stare nemarcati).
Teoretic, o probiemi poate avea o infinitatc de solu!ii. De cxemplu,
automatul poate evalua de oricAte ori intle starca 1 $i 7 qi apoi sd urmeze
cursul spre starea marcatA fira alte cicluri.
Existi qi automate infinite de stare care au un numdr infinit de stiri
posibile $i care au irnplicit o putere de modelare mai marc. Un formalism
din aceasta categoric il replezinti rcrelele Pe{ri prczcntate in capitolcle
anterloare.

1.1.1. Atttonnte Finite Nedeterministe (AFN)

Un autotnat finit nedctenninist se defin.ste astlel

G =(Q,2,3, qo, Q,)

unde:
6: Qxl -+ 2t)

2o este multimea tuturor submultrmilor lui Q

0 = multimea (finitd) a stdrilor
I = alfabetul de cvcnimente (finit 9i el)
40 = starea iniiiala
6 = funcliade tranzilie
0,,, - multimea stdrilor marcate.
Functia de tranzilic se definegte ca:

6(q, e) - {q\

6(q,a)=Iplp.Q).
Caracteristica principali a unui automat finit nedeteminrst este din
aceea$i stare, pe acelagi evenimcnt de intrare se poate ajunge in mai multe
stdri drstincte (vezi figura 4.,1) [4], [5].
IIORI\I.\,LIST{E DE MODELARE A SISTEMELOR DI.\.'AMICE CU EVENIMDNTE DISCRETE 89

Figura {..1. Automat finit nedeterminist.

Se observd in exemplul din figura 4.4 cd func1ia de tranzilie pentm

starea .10 este 6(q, a) = \40, q,, q,\ dect, la aparilia aceluiagi evcrrimenr se
poate ajunge in trei stdri distincte ceea ce la automatele finite deterministe
nu este posibil.

4.4.2. Aulontate Finite Nedeterntiniste cu Tranzitii t

(t r a nz iy i i n eo b s e rt' a b i I e)

Un AFN cu tranzilii c se defineqte ca un quintuplu G

G -(Q,>., qn,6, Q,,,) cu
Q = multimea (finiti) a stdrilor
)- = alfabetul de evenimente (finit)
qo : starea iniliald
6 - funclia dc trarrzilie definiti astfel: 6:px (l U {c}) -+ 2?)
= mullimea stdrilor marcate.
9,,,
Pentru a defini mai precis functia dc transfcr se introduce notatia
6(q, c)=ei.(q) mullimea tuturor sterilor in care se ajunge pornind din e
sub o secventd de e. Se nume$te inchiderea s a stirii q.
Adica: 6(q, x) = ti,@) = lq' I q' e Q\ .

Pentm un gir de evenimente se(IU{e})', o.e I se definegte

3(q,.so)=ei,[6(6(q,sy1,o= U ] U
t ..1
t;,\q"')l
./=;r /.,.Lr'. r, ", l
90 LIMBAJD FORNLALE, ELEMENTE INTRODUCTIVE

Figura 4.5. Exemplu.

Ei'@o) - \qo, qr, q,l
xi'@t) = !,q t, q.tl
xi,@,) = {q,'t.
Pentru un automat finit nedeterminist cu tranzilie e nuntit
G:(Q,t,50,6,Q,,) se poate determina un automat finit nedeterminist
(fird tranzilii e) echivalent C' = (Q,>. qr,6', Q:,,) Acesta se consrrure$re
astfel:
1. Se stabilegte dacd inchiderea e a lui 4. include cel pulin o stare
mafcatd Q',,, = Q,,, | \qo]1
2. Altfcl rezultd Qi,, -, Q,,, 9i 6'(.?. a) = Ei;(q, e) care provine din
6(e). (q), a).

4.5. Construirea unui automat finit nedeterminist cu tranzitii e

care accepti o expresie regulati datl
Expresia regulatd este o formi mai compacte de definire a unui lirnbai.
Orice expresie regulatd poate fi reprezentatd utilizAnd un automat finit
nedeterminist cu tranzitii s pe baza operaliilor cu limbaje: reuniunea,
concatenarea gi operatorul Kleene.
Astfel, fie ri gi ri
doud expresii regulate care pot fi reprezentate prin
Automate Finit Nedetennistc cu tranzilii c.
Automatul ,4, corespunde expresiei regulate ri in timp ce r. descrie
automatul 1..
A, = (Q.I, , so, a, , {./, }))
A, - (Qr, I,, sr, 3r, {,/, }).
I-ORI\{ALISTID DE MODELARE A SISTET{ELOR DINAIIICE CU EVENIMENTE DISCRETE 9I

In care:
Q,lQ: = mullimea (finita) a stdrilor celor doud automate
Li l, =alfabetele de evenimente corespunzdtoare celor doud
autolllale
gr, qr = stdrile inifiale
6, . 6, = tr1ns11. de tranzi{ie a celor doud aulomare At I A.,

9,,, = mullimea stdrilor marcate

l, l, - mullimea stdrilor finale a celor doue automate 4l A. l4).

t\l
Prima operatie prczcntatd este reuniunea r -- \ + t' . Automatul f'rnit
nedeteminist cu tranzilii e corespunzdtor acestei operalii este prezentat in
figura 4.6.

Figura {.6. Rcuniunea r=\+t').

Prin operatia de rcuniune se construie$tc autonatul I care acceptl

starea initiald q0, starea finali /o gi este caracterizat de Iclaliilc:

A l.(QjuQrl{q0,"6}, I, UI,, 6,q0,{..4})

6(q. , e) - {q, , q,}.
in noul automat -4 se pistreaza funclia de trarizitie pentru qr (starea
initiala a automatului rl, ) in unndtoarele situalii:
l. 6(q,a)-6, (4, ,a) qe0, \{l} ti ae l,
dacd Ue}
z. 6(q. a) = 6:(q, a) daci 4 e Q.\{"f.1 9i a e l" u {e}
3. 6(l , e) = 6("f, , e) = {"/, }
Automatul finit nedetemirrist cu tranzitli e corcspunzdtor operaliei de
concatenare a celor doui automate A., gr A, se realveazd conform schemer
din figura urmdtoare.
 LIMBAJE FORMALE. ELEMENTE INTRODUCTIVE

Figura 4.7. Operalia de concatenare.

Automatul Acare rezdtd se definegte astfel I = (Q, U Q.,,>, U

U Ir,6, q,, {"/,}). Se observl cr in comparalie cu operalia de adunare acesta
pdstreazd starea iniliald a lui l, 9i starea finald a lui ,4,.

6(q,,n)=[,1q, a) dacd q€0, \{l) 9i aeI, U {e}

6(l,e)={s,}
6(a,, 4) = 6. (q, a) dacd qeQ,si ae I, u 1e1

6({l},e)={q,}.
Automatr:l finit nedeterminist cu tranzilii € corespunzetor operatomlui
Kleene se determini conform fizurii 4,8.

Figura 4.8. Operatorul KIeene,

Noul automat I corespunzdtor operatorului KIeene se definegte astfel:

A = (Q, | {qo, "fo),Ir u {€}, 6, qo, \Jo})
6(q o, e) = {q .fo\
',
6(q,a\ =6t(q, a) peutru q eQ,\{"f,} 9i a e I, u {e}
6(l'e)= |q,'.fol.
FORIIALISME DE MODELARD A SISTEMELOR DINAI1ICE CU EVENI]TIENTD DISCRETE 93

Se observd in acest caz introduccrea a doud stdri noi, inrliala qi finald.

Acestea sunt conectate la automatul inilial ,41 prin t|snzitii c, plin
rntenlediul func{iei de tlanzilie [4], [5].

4.6. Calculul Expresiei Regulate

pentru un Automat Finit dat
S-a der.nonstrat ci dacd I este un limbaj acceptat de un automat finit
detennrnist. atunci l. poate fi scris ca expresie regulati.
R,i rcprezinti toate traiectoriile de [a q, la r7,. Stdrilc q , q
1 1 , q :. ... . (l
,
sunt numerotate de la I la ,? strict crescltor gi R,f inseamnd reuniunea
traiectoriilor de la q, la qr care trec doar prin nodurile 4o pAnd la q* (gi
prin nici un mod cu indice superior lui /r). Noliunea de ,,trccere printr-o
stare" inscnrnnd intrare gi ieSi|e prin aceea slare.
Astt'el:
R,f = n,i 1nj,- ;'nl, ' u Rj '

a) ct') daca i + i
,, Sk l6(ct,, =
Ri = I k' 6(q,, a) = q, u (e)) daca r - 7.
t

Expresia Regulatd a limbajului acceptat de cdtrc automat este o

reuniune Oii tuturor traiectoriilor care conduc de la starea initiali
,,fJ "
tl\ E Vh

cdtre o stare marcatd.

4.7. Compunerea Sincroni a Automatelor Finite

Se considerd doud Automate Finite (Detenriniste)
G, = (Q,,I,, cr,, 3,, Qa,, Q,,)
C. = (Q.,I,, a., 6., Qot, Q,.).
Se liume$te compunere sincrond a automatelor G1 gi G2 notata Gr lG,
un auton'rat G care are stdrile G = (0, I, 6. qo, Q,,,) astfel:

Q =Q'"Q.
\--\-
/)-
rr\-
Lllw /-1

Qa=\Qat'4ot)
Q, =Q^"Q,..
 LIMBAJE FORTT'ALE, DLEMENTE INTRODUCTIVE

Defir.rirea func!iei de transfer:

(v)q=(q,,4,)e e qi oe I
[(6(cr, o), 6, I, n I,, qi !5,(q,, o) 9i !b, (q,, o)
(q,, o)) dacd oe
l

6(4,o)l(5,(4, , o),q,) dacd oe I, \1, 9i 36,(q,,o)

I

l(q, ,5r(q,, o)) dacd oe 1, \1, qi !b,(qr, o).

Nu se definegte pentru orice caz eare nu corespunde celor definite mar

sus [4], [s].

Probleme rezolvate

l. Se dau alfabetul L= {a,b} Si limbajele L, = !a,ab, abb, aabal,

L, = laa. ab]
Se cer:

pr(L,), pr(L.)
L, + L., L. c L,, [r'
Rezolvare:
L, + L., = la, aa, ab, abb, aaba\

pr(Lt) = {t,a,ab, abb,aab,aaba) (con}ine elementul nul, toate

prefixele pentru fiecare cuvdnt gi fiecare cuvant in parte)
pr(L): lt, a, aa, ab|
L, o L, = !,aaa, aaab, aaabb, aaaaba, aba, abab, ababb, abaabaj

[., = {e, aa, ab, aaaa, aaab, abaa, abab, ...1

2. Sd se demonstreze proprietatea d.- = s + d.d.

Demonstralie;

cI," = r + cr.o + d.cr.cx. + .. . = s + d,(e + cx, + cl,d. + crocl + .. .) = e + clcr.

FORMALISME DO MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTD DISCRETE 95

3. Sd se proiecteze un automat finit determinist (AFD) (peste alfabetul

l= {a, b}) care acceptA cuvintele cu numir par de aparilii ale elementelor
,,a" $i ,.b"

Figura 4.9.

Se observi cd AFD-ul (fig. 4.9) proiectat este un automat simetric Ai

complet (din fiecare stare se deftnegte o func1ie de tranzilie pentru fiecare
simbol al alfabetului de intrare).

4. SA se proiecteze un automat finit determinist (AFD) (peste alfabetul

L = {a, bl) care accepte girurile ab, bbb (fte. 4.10).

Figura 4.t0.
96 LIMBAJE PORI{ALE. ELEMENTE INTRODUCTI\E

5. Sd se determine automatul finit determinist pentru AFN-ul din

figura 4.1 I .

/\
{ a.b l
\I
|. qr /
-------+

/a\
\sf ,'

Figura 4.1 l.

Diagrama de stdri a AFD va fi prezentat in tabelul 2.

Tabelul 2

Stdri / lntrdri A b

tlo \qo, qt ) q)

h o, qt) Go'qt\ \4. ,4t )

q2 q2 v2

\4t,42 ) \4t. .l t) (qt,Ll))

Se noteazi ansamblul de stdri (q,, Q ,) ca pe o singurd stare pentru a

putea face trecerea la AFD.

Rezulti astfel:
4o va fi notat cu X.;
lqa,qt) va fi notatcu Xr :
q? va fi notat cu Xr ;
(q,, q.) uu fi notat cu X, iar stirile marcate vor fi X, gi X, acele
care le conlin pe qr.
FORMALISME DE MODEIARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIMENTE DISCRETE

AFD coresounzdtor acestui AFN va fi Drezentat in fisura 4.12.

Figura 4.12.

6. Sd se determine AFN-ul corespunzdtor pentru AFN-c din figura 4.13.

Figura 4.13.

- se determini inchiderile stirilor

el@o) = {qo, q,, qt\
ei,(q,) = Iq,, q,j

ei'@,) = Lq-l.

- se realizeazi tabelul 3 de pentru AFN echivalent

Tabelul 3

6' b c
qo (qo'qt'qz) (qr, qt) @1)

4t \4t,42) \q1)
q2 \q1)
98 LIMBAJE FORMALE. ELEM ENTE INTRODUCTIVE

AFN echivalent va fi prezentat in figura 4.14.

Figura 4.1,1.

7. Sd se determine automatul finit corespunzdtor expresiei regulate

r=ab'+b
Pentm un calcul rapid expresia se imparte in doud expresii t"t = ab' $r
r: =b (operator de bazit). Apoi fiecare expresie in parte se divide astfel
incAt sd se ajungi in final la un operator de baza.
Astfel:
fr=ab'=7'r7o
ri = d (operator de bazd)

\ =b'
\=ri
r:=b (operator de bazit).
Etapa I: reprezentarea lui rz, rt sub forma de operatori de bazFL (vezi
fig. 4.15).

rt:b

13: a

15: b

Figura 4,15, Etapa I.

FORI{ALISMD DE MODELARE A SISTEIUELOR DINAMICE CU EVENII{ENTE DISCRETE

Etapu II: Reprezentarea lui 4 utilizdnd operatorul Kleene.

€

-*@

Figura 4.16. Etapa IL

Etapa III: Reprezentarea expresiei rr,4 utilizdnd operalia de concatenare.

Figura 4.17. Etapa Ill,

Etapa IV: Reprezentarea expresiei r, + r.,. utilizdnd operajia de reuniune,

Figura 4.18. Etapa lV.

100 LIIVIBAIE FORTMLE, ELEMENTE INTRODUCTIVE

8. Sd se calculeze expresia regulati pentru automatul din figura 4.19.

Figura,l.l9.

Expresia regulati echivalentd va fi:

n,', : ni,1ni 1-ni + ni
Pentru oblinerea expresiei regulate, intr-o primd fazd, avem nevoie de
un tabel carc sd expliciteze papii parcur5i

Tabelul I
pll.

Ril A E \qq )

Ri A A a(.oa)

b B a"b
a A alqa)
^I
Rj, E e+aq (no)

/.21 b D+AD a-b

(d + b1(aa)' a

,.ll a+b ct+b a + b(aa)

E E e+(cr+b)a'b

,t = 0 desemneazd arcul care nu trece prin nici un nod

(nu existi nodul 40)
.t = 1 poate sd treaci cel mult prin nodul q,
I = 2 poate se treace cel mult prin nodul q,
fr,t = R,',(n]r)'n]. +R,'. - a(e+ aa)'(b + ab)+b =
= e(oa). (t + a)h + h - aa- b + b = a. b.
FORI'IALISME DE I\IODELARE A SISTEMELOR DINAIIICE CU EVE\IME)iTE DISCREI'E l0l

9. Sd se modeleze sistemul din figura 4.20. Acesta este fonnat dintr-un

server gi un buffer ambele cu capacitate l.

Figura,{.20.

Sistemul prezentat anterior se poate modela utilizand conlpunerea

sincrond a automatclor. Intr-o pril1ri etapd trcbuic identificate starile $i
evenimentele care apar in sistem. Astfel se presupune cd senerul nu se
defecteazd qi el are doud stiri: Liber 5i Ocupat. Evenirnentele asociate
selerului sunt 1 - intrare pe server 9i e iesire de pe server. Se determind
alfabetul I, = {r, e} corespunzdtor seruerului. Reprezentarea serverului sub
lbrmd de auromat finit este prezentald in figura 4.21.

liber

Figura .1.21. Modelarea serverului.

Pentru but-l-er se identifice tot doud stiri liber ii ocupat iar

evenimentele asociate sunt e - intrare buffer qi p iesire din buffer. Alfabetul
corespunzdtor buffer-ului estc Ir = Ie, pj Reprezentarea buffer-ului
printr-un automat finit este prezentatd in figura 4.22.

gol plin

Fisura .t.22. Modelarea buffer-ului.

t02 LIMBAJE FORT{ALE. EI,DMENTE INTRODUCTIVE

Prin compunerea sincrond a celor doud automate anterior prezentate se

obtine varianta finali care va modela intregul sistem.

4o'xt

Figura 4.23. Modelarea sistemului.

Varianta finald poate fi oblinutd gi prin corrpletarea unui tabel in care

se trec evenimentele $i stdrile sistemului. Este o metodi asemdndtoare celei
de la trecerea unui Afd in AFN.

Tabelul 5

Stdri/evenimente e

qo\a qFo

qlJo 4ar r 4orio

Qo\ t
q$l alo\a

I xt 4o\ t qrYo
 &*
m
APLICATII PROPUSE
A. RETELE PETRI

1. Pentru releaua Petri din figura 5.1, sd se determine, pe baza grafului de

marcaje, proprietllile:
- viabilitate
- mirginire
- reversibilitate
- blocaje
- conflicte (structurale, efective)
- conservativitate
rahpritiva

- invarian{i de execulie

Figura 5.1. Aplicalia l.

104 APLICATII PROPUSE

2. Si se an lizcze proprietdlile relelei Petri din figura 5.2.

P3

T2

P,1

'l'j

P5

T]
Figura 5.2. Aplicalia 2.
Se dd releaua Petri din figura 5.3. Se cere studierea proprietdlilor (mirginire.
viabilitate, conflicte, conservativitate, invarianJi) pe baza grafului de marcaje,

P3

T3

P5

T]

P6

T5

Figura 5.3. Aplicatia 3.

FORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAM]CE CU D\TENIMDNTE DISCRETE I 05

4. Si se realizeze graful de n.rarcaje qi si se precizeze proprietalile (mergi-

nire, viabilitate, blocaje, conflicte, invarianli de marcaj/executie, conser-
vativitate) pentru releaua din figura 5.4.

P3

't3

PJ

Figura 5.4. Aplicatia 4.

5. Si se analizeze proprietdlile relelei Petri din figura 5.5.

Figura 5.5. Aplicalia 5.

106 APLICATII PROPUSE

6. Sd se determine proprietdlile relelei Petri din figura 5.6 utilizind graful

de marcaje accesibile.

P4 P5

T3 T4

P6

Figura 5.6. Aplicatia 6.

7. Si se analizeze proprietelile relelei Petri din figura 5.7.

PI

Figura 5.?. Aplicatia 7.

FORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVENIT1ENTE DISCRETE IO'I

8. Se dau vectorul de marcaj iniliaL, matricea de incidenla inainte qi inapoi.

Sd se traseze reteaua Petri corespunzdtoare gi sd se analizezc proprietdlile
acesIela.
100000 0l1000
010000 000100
001000 000000
tr/ _ 001100 W- 001000
000110 l000ll
000011 000100
000001 100000
9. Se dau vectorul de marcaj initial, matricea de incidenli inainte qi inapoi.
Si sc traseze releaua Petri corespunzitoare 9i sd se analizcze proprietelile
acestela.

0110000 1100000
0001000 0100000
Itl, 0000100 0010000
-
0000010 0001000
0000001 0000100
1000000 0000011
10. Pentru releaua Petri sincronizatl din figura urmdtoare si se construiasci
graful de marcaje acccsibile gi si se discute proprietdtile, si sc analizeze
proprietalile retelei din figura 5.8.
P] P]

P]

T3

P6

t5

Figura 5.8. Aplicatia 10.

108 APLICATII PROPUSE

11. Sd se anahzeze proprietdlile relelei din figura 5.9.

Figura 5.9. Aplicatia I L

12. Sd se traseze grafirl de marcaje qi sd se analizeze proprietilile relelei
Petri din figura 5. 10 in doui cazuri:
releaua este slncronlzata,
- releaua este nesincronizatd.

T2 e2

P4

T4 e3

Figura 5.10. Aplicatia 12.

FORIIALiSME DD MODET.ARE A SISTEMELOR DINAMICD CU EVENIMENTE DISCRETE I09

13. Sd se construiasci graful de marcaje qi sd se discute propnetelile de mfu-

ginire, viabilitate qi ciclicitate ale relelei sincronizate din figura 5.1l. S5"
se compare aceste proprietili cu cele ale relelei nesincronizate.

T2

P4

Figura 5.1l. Aplicalia l3.

14. Si se traseze graful de marcaje qi sd se analizeze proprietdlile retelei

Petri din figura 5. 1 2 in doud cazuri:
- reteaua este slncronlzati;
- releaua este nesl ncron lzatA.

el
T5

P6

T6

D,,I

Figura 5.12. Aplicatia 14.

110 APLICATII PROPUSE

15. Se dd sistemul flexibil de fabricalie din figura 5.13. Maqina M1

prelucreazd piese de tip A iar magina M2 piese de tip B. Fiecare magina
(Mr li Mu) poate prelucra o piesd la un moment dat. DupA prelucrarea
pe magini piesele sunt transpodate in exteriorul sistemului de un
autovehicul cu ghidare automata AGV cu capacitate unu. Se cere:
o Modelarea sistemului cu retele Petri autonome $i automatul ce
descrie func!ionarea intregului sistem.
. Sd se realizeze o comparalie intre puterea de modelare in reprc-
zentare automat finit gi re{eaua Petri.

Figura 5.13. Aplicatia 15.

16. Sd se modeleze utiliz6nd RP autonome sistemul din figura 5.14. Fie un

sistem de fabricalie compus din trei maqini gi doua buffere, B1 qi 82.
Magina M1 prelucreazi piese de tip A iar maqina M2 piese de tip B.
Fiecare maqind (Mq gi M2) poate prelucra o piesi la un moment dat.
Dupi prelucrarea pe magina Mq piesele de tip A sunt transportate in
buffer-ul B1 cu capacitate de opt, in timp ce piesele de tip B prelucrate
pe M2 sunt transferate in 82 cu capacitate de qase. Magina Mj executd o
operalie de asamblare in care sunt necesare o piesi de tip A din B1 gi
trei de tip B din 82. Dupi asamblare piesele sunt transferate spre
exterlor.

Figura 5.1,1. Aplicatia I6.

FORMALISME DE MODELARE A SISTEMELOR DINAMICE CU EVDNIMENTE DISCRETE
Ill

17. Si se modelcze sistemul de fabricalie din figura urmitoare utilizAnd

relele Petri autonome. in sistem inffe doui tipuri de piese' Primul tip de
semifabricate sunt preluate de conveierul unu cu capacitate de $ase
uniteti in timp ce al doilea conveier introduce piese de tip B A1 doilea
conveier are tapacitate de opt repere. Robotul R preia piese atat de tip
A cAt qi cle tip B gi incarcd magina de asamblare M Petrtr u a real'iza
asamblarea este nevoie de doud piese de tip B 5i o piesd de tip A Dupn
asamblare piesa finiti este incdrcati pe un autovchicul cu ghidare
automate AGV cu capacitatea de doud piese. Piesele finite sunt scoase
din sistem doua catc dou,

---)1 Cl I

a
Cap 6
-

-;-l // 2B+A Cap 2

-rt=l_,-!
B Cap
- 8
Figura 5.15' Aplicalia l7

18, Se considerd un sistem de fabricatie compus din doui maqini' fiecare

avind un stoc de piese la intrare Magina unu poate prelucra o singurd
piesd la un moment dat, tirnpul de servire fiind r/, = 3 unitd{i de ttmp,
in timp ce magina doi poate trata cel mult doua piese, pentlu ficcare
fiind uccesare d: = 5 unitati de timp. in sistem exista trei paletc'
piesele trecdnd intre magini purtate pe palete. Aceste palete sunt
reciclabile. ele se itrtorc in stocul unu dupl ce ptesele pe care le-au
purtal sunt prelucrate pe magina doi. Sir se reprezinte accst sistem dc
fabricalie printr-o relea Petri P-temporizati, starea ini{iali aceea in care
toate Daletele se afld in stocul unu.

ete reciclabile

Figura 5.16. Aplicatia 18.

tt2 ,{PLICATII PROPUSD

19. Fie un sistem de fabricalie care prelucreazd un singur tip dc piese

conform fluxului de activiteti din figura 5.17. La intrarea in sistem.
piesele sunt incd.rcate pe paletele preluate dintr-ulr stoc de capacitate 5.
Robotul Rr incarcd piesele altemativ pe maginile M1 9i M2, M: fiind
incdrcatd prima. Buffer-ele B1 (de capacitate 6) 9i 82 (de capacitate 5)
sunt incercate automat cu piese de pe maginile Ml respectiv Mt de
indatd ce acestea termind opera(ia de prelucrare. Robotul R2 incarcd
magina M3 preluAnd piese atat din buffer-ul Br cdt $i din br-rffer-ul B2.
Dupd prelucrarea pe maqina M1 piesele pdrdsesc sistemul iar paletele
sunt reciclate Ia intrarea sisten.rului gi dcpuse in stocul de palcte. $tiind
c5. fiecarc rnagind are capacitatea l, sd se construiascl reteaua Petri carc
modeleazi acest sistem de fabricatie.

Ml (r)

Figura 5.17, Aplicatia 19.

FORIIALISi{D DE MODEL\RE A SISTEIIELOR DINATIICE CU EVENIT\IENTE DISCRETIT I l3

20. Sd se modeleze utilizdnd retele Perri sisremul de fabricatie din fi-

gura 5.18. Robotul R1 incarcd maqinile M1 ;i M2 dintr-un stoc de
capacitate infinitd. Robotul R2 descarcd maqinilc respective intr-un
buffer de capacitate qase. Cdnd buffer-ul se umple el este golit automat.
Maqinile M1 9i M2 se pot defecta in timpul funclionirii, ceea ce implicd
depozitarea picsci ca rcbut intr-un buffer de rebuturi. Se presupunc ci.
maginile prelucreazd o singurd piesi la un moment dat. Toatc rcsur.sele
componente ale sistemului de fabricatie au capacitate de unu.
Stoc infinit
:

V
(o,

a
t _.----.----l
Kebutun
I I

Figura 5.18. Aplicalia 20.

21. Se considerd sistemul de productic compus din doud maqini idcntice M1

qi M2 de capacitate unll care prelucreazd piese de un singur tip. piesele
sunt preluate dintr-un stoc cu capacitate infinita cc con!ine palcte de
cdte doud pozitii $i incircate pe nta;ini de citre robotul R1. incdrcarea
maginilor M1 9i M2 sc face altcmativ, prima magind ir.rcdrcatd fiind M1.
Robotul R2 preia piesele prelucrate de pe maqinile M1 qi M2 9i le incarc5
pc magir.ra M3. Capacitatea ma$inii Mj este de 2 piesc. Sd se modeleze
cu rclele Petri acest sistcnr.

22. Un sisten.r de fabricatie prelucreazd doud tipuri dc piese A ;ii B care intri
in sistem in numdr nelimitat. Piesele sunt mai intdi prclucrate alternativ
pe magina Ml cu capacitate de o presd. Prima data este executata
prelucrarea unei piese de tip A. Dupd tenninarea operatiei, nra;ina M1
114 APLICATII PROPUSE

este descdrcate de cltre robotul R1 care depune piese de tip A intr-un

buffer Br 9i piese de tip B intr-un buffer Bz. Cele doui buffere B1 9i 82
au capacitate limitati 9i anume 7 gi respectiv 8 locuri. Robotul Rz
incarcd magina M2 cu piese de tip A din 81 gi incarcd ma$ina Mi cu
piese de tip B din 82. Capacitatea maqinii M2 este de doud piese, iar a
maginii M3 de o singurd piesd. Piesele prelucrate pe magina M2 sunt
dcscdrcate de cetre robotul R2 la iegirea din sistemul de fabricalie. in
urma opera{iei de prelucrare pe magina M3 piesele de tip B sunt
dcscdrcate automat pe un vehicul cu ghidare automatA Vt care poate
transpona cdte trei piese la iegirea din sistem.
Se cere sa se construiascd modelul Petri temporizat al celulei.
considerAnd cA fiecare operalie de prelucrare pe fiecare magiud dureazd
I( unititi de timp gi fiecare operalie efectuatd atAt de robolr cit gr de
vehiculul automat dureazA Q unitali de timp.

B. LIMBAJE FORMALE SI AUTOMATE

1. Fie alfabetul I = {0, 1) qi doui lirnbaje Zr,Iz Peste I .

2. I, =(01, 11, 101) 9i I" =(10. 10l, lll, 100).

Se cer:
LtL L.
Lt'L.'
L;
J. Si se proiecteze un AFD peste I = (a, b) care acceptd girurile ab, bab,
abab.
4. Sd se proiecteze un AFD peste | =(a,b,c) care accepta girurile ac,
cab,bac.
5. Se se proiecteze un AFD peste I =(a,b,c) care acceptA girurile caa,
baa,aaa.
6. Sd se proiecteze un AFD peste | = (a,6) care acceptd $irurile b, abd,
bba.
.1
Sd se proiecteze un AFD peste | = (a, b, c) care
^ccepta
$ilttrile ac, abc.
cba, cc.
FOITI\IALISi{E DE }IODEI-qRE A SISTEMELOR DINAI1ICE CU EVE}*IMENTE DISCRETE I I5

8. Si se proiecteze un AFD peste I - (a,b) care acccptd cuvintc cu

numer impar de rz gi numir impar de b.

9. Sd se proiecteze un AFD peste I = (a, b) care accepti toatc cuvintele

care incep cu b $i se tennini in cel pulin un c.

10. Sd sc proiecteze un AFD pcste ) = (a, b) carc acceptd. toate cuvintele

care incep cu a gi nu se termind in db.

11. Si se proiecteze un AFD peste | -(a.b) care acceptd toate cuvintele

ce contin subgirul aDc.

12. Sa se proiecteze un AFD peste | = (d. lr) care acceptd toatc cuvintelc
terminate in zin.
13, Si se proiecteze un AFD pcste | =(a,b,c) care accepta toate
cuvintele ce conlin girul abc.
14. Sd se proiecteze un AFD peste | =(a,b,c) care acceptd toate
cuvintele care incep cu b qi se temrind in ca.
15. Si se proiecteze un AFD peste | =(a,b)
care accepte toate cuvintele
ce contin cel pulin un 4 $i se termind in cel mult trei b.

16. Sd se proiecteze un AFD peste |=(a,b) care acceptd cuvinte

terminate in subgirul bb.
17. Sa se proiecteze un AFD peste I=(a,D) care acceptd cuvinte ce
conlin $irul abo urmat de subgirul aa.
18. Sa se proiecteze un AFD peste : =(a.b.c) care acceptd toate
cuvintele ce contin ninim trei b.
19. Se dd automatul G = ((--,-, f', z, t), (o, b), 1., 6, :) qi func1ia de tranzilie
definitd in tabelul urmitor. Se cere sd se tdentifice componcntelc lui G
confomr definiliei gi sd se traseze automatul finit detern.rinist
corespunzator.
Tabelttl I
6 a b

)'
116 APLIC,ATII PROPUSE

20. Se dd automatul G = ((qo,4t, Qt, Qt, Q+), (0, 1), qn,6, (q,,q,)) qi
funclia de tranzilie definitd in tabelul 2. Se cere sd se determine
automatul fi nit determinist corespunzAtor.

Tqbelul 2
6 0

qa qoq t qrql
4t q2q3 4t4.t

QtQt
.lq 4t
qgz

21. Se dau automatul G =(At,ez,Qt,Qq), (a,b), q,,6, (4, ,4,)), inchi-

derile stdrilor e'(q,) = (q., q., q),e' E- (qr) = (q.), e'(qr) = (qo, q:),
e'(qr) = (qo, q,) qi funcfia de tranzilie definitd in tabelul urmdtor. Se
cere sd se determine AFN-e corespunzitor.

Tabelul 3
6 b

4t q2q. 4a

qjql q2q.l

qaqj 4t
qa 4fl2 q..qaq2

22. Sd se determine AFD-ul coresounzitor fisurii 5.19.

Figura 5.19.
 T.ORMALISME DE MODELARE A SISTDMELOR DINAMlCE
CU EVEN]MENTE DISCRETE I17
23. Sd se determine AFD-ul corespunzitor celui din figura 5.20.

Figura 5.20.
24. Sd se detemine AFD-ul corespunzdtor celuii din figura 5.21 .

Figura 5.21.
25. Sd se determine AFD-ul tor celui din figura 5.22.

a,b

Figura 5.22.
Sd se detennine AFD-ul corespunzdtor celui din ligura 5,23.

Figura 5,23.
118 APLICATII PROPUSE

27. Sd se determine AFD-ul corespunzator (fig. 5.24).

Figura 5.24.

28. Si se determine AFD-ul corespunzntor (fig. 5.25),

Figura 5.25.

29. Si se determine AFD-ul corespunzdtor (frg. 5.26).

Figura 5.26.

30. Si se calculeze expresia regulatd pentru automatul din hgura 5.27.

Figura 5.27.
FORMALISME DE MODEI"ARE A SISTEMELOR DINAMICE CU DVENIMENTD DISCRETE I 19

31. Sd se calculeze expresia regulati pentru automatul din figura 5.28.

e Figura 5'28.

32. Sd calculeze expresia regulatd pentru automatul din figura 5.29.

0,1

Figura 5.29.

33. Si se calculeze expresia regulatd pentru automatul din figura 5.30.

Figura 5.30.
I2O APLICATII PROPUSE

34. Si se calculeze expresia regulatd pentru automatul din figura 5.31.

a,b
Figura 5.31.
35. Se se calculeze expresia regulati pentru automatul din figura 5.32.

Figura 5.32.
36. Sd se detemine AFN-ul corespunzetor pentru autornatul din figura 5.33.

Figura 5.33.
FORMALISME DE MODELARE A SISTEMDLOR DIN,{MICE CU EVENIMENTE DISCRETE I2I

37. Sd se determine AFN-ul coresounzAtor Dentru automatul din fizura 5.34.

a,b

5.34.

38. Sa se determine AFN-ul corespunzetor pentru figura 5. 35.

39. Sd determine AFN-ul corespunzS.tor (fig. 5.36).

Figura 5.36.
 40. Sd se determine AFD-ul corespunzdtor (vezi fig. 5.37).

Figura 5.37.

41. SI se determine AFD-ul corespunzdtor (vezi fig. 5.3g).

Figura 5.38.

42. Si se determine AFN-ul corespunzitor expresiei regulate

(ab)' + (bab)' ba
43. Sd determine AFN-ul corespunzdtor expresiei regulate
b'(aba)' + (bb). ba-
44, Sd determine AFN-ul corespunzdtor expresiei regulate
(ba+a). +(aa).
FORMALISME DE TIODDLARE A SISI'ETIELOR DINAMICE CU EVENIT1ENTE DISCRETE 123

45. Sa determine AFN-ul corespunzdtor expresiei regulate

(bb)'+(ua+bab)'

46. Si determine AFN-ul corespunzItor expresiei regulate

(.u)' bab + (b + aa)'

47. Sd se calculeze expresia regulati pentru AFN-ul din figura 5.39.

./-.-\.
( q2)
@
Figura 5.39.

48. Un sistem de fabricalie conline 2 magini M1 gi M2 qi un robot R care

preia o piesi prelucrati de pe magina M1 gi o depune pe ma$ina M2. Nu
existA nici un buffer pentru cele doud magini. Dace o piesa este
fumizata lui M1 in timp ce aceasta este ocupati atunci piesa esre
rejectati. Dacd robotul transportd piesa cdtre M2 in timp ce aceasta este
ocupatd el a$teaptd pan6 cdnd Mr o poate accepta. Dupd ce robotul a
depus piesa pe M2 el revine in pozilia iniliald, de unde poate lua o noulr
piesi dc pe M1.
Si se construiasce automatele ce descriu funclionarea componentelor
sistemului gi autornatul ce descrie funcjioriarea intregului sistem.

49. Un sisten.r esre compus din trei unitdli centrale 9i trei unitdli de disc
(vezi fig. 5..+0). Unitelile centrale utilizeazd irl comun unitatlle de disc
astfel: fiecare calculator are nevoie de doua unitdli pentru o operalie,
unit[ti pe care gi Ie poate aloca succesiv in orice ordine. in rnornentul
incheierii operaliei, ambele unitali sunt eliberate simultan. Sii se
modeleze sistemul ca automat finit. Existi posibilitatea blocajelrrr'l
Comentali rdspunsul.
124 APLICATII PROPUSE

Figura 5.40.

50. Un procesor are o coad5 de agteptare cu capacitatea doi. intregul sistem

este format din procesor gi coadd are capacitatea totald de trei joburi.
Existd doud tipuri diferite de joburi Jl si J2 care fac cerere cdtre
procesor, J1 avAnd prioritate J2. De aceea, daci la sosirea jobului J1 el
gAse$te procesorul ocupat cu jobul J2 atunci il inldturd. Jobul J2 se
reintoarce in coadd iar jobul Jl este procesat. Orice job nou sosit care
gdse$te sistemul ocupat este rejectat gi pierdut. Sd se construiascd un
automat care sd dcscrie functionarea acestui sistem.
 Bibliografie
1. Athanasiu lrina, Limbaje fonnale, Editura Matri-xrom, Bucuresti
2. Banks J., Carson T. S,, Nelson B. R., Discret event simulation, 2"d
edition, Prentice Hall, Nerv York, 1996
3. C6lin O., Ingineia asistatd de calculator, Editura Victor, Bucuregti,
2006
4. Caramihaj S. I.. Culjta J., Munteanu C,, Modelarea 5i analiza
ststemelor dinnnice cu euenimente discrete, Ed. Printech 2004
5. Cassandras C., Lafortune 5., Introduction to Discrete Euent Sgstems,
Klurver Academic Publishers, Londra, septembrie 1999.
6. David R., Alla H., Du Grafcet au Reseantx de Peti, Ed. Hermes, Paris,
1997
7. Gheorghiu Anca, Programarea calculatoarelor electronice, Editura
Victor 2003
8. Giumale C, Introducere tn alalizct alegoitmilor, trditura Polirom
9. Ispas C. Mohora C., Caramihai S., O. Cdlin, Simularea ststemelor in-
tegrate de fabricalie, Ed. Bren, Bucuresti, i999 ISBN 973-9493-15-7
1O. Mohora C., Cotet C., Patrascu G., Simularea ststemelor de producpie,
Editura Agir, Bucuresti, 2002
11. Pastrevanu O., Sisteme cu euenimente discrete, Matrix Rom, Bucuregti,
1997
12. Stdnescu A. M., Caramihai S,, Curaj A., Sisteme dinamrce cu euent
mente. lPB. 1996