TRABAJO VIRTUAL

Trabajo en una Fuerza .- En los capítulos anteriores se han resuelto los problemas
relativos al equilibrio del sólido rígido expresando que la resultante de sistema de fuerzas
exteriores que actúen sobre él sea nula. Se han planteado las ecuaciones correspondientes
al equilibrio, Fx
0 , F y 0 , M A
0 , obteniéndose las incógnitas
deseadas. En este Capitul0o se desarrolla un método diferente, que es mas efectivo en
algunos tipos de problemas. Este método se basa en el concepto de trabajo de una fuerza y
fue empleado formalmente por primera vez en el siglo dieciocho por el matemático suizo
Jean Bernouilli. En primer lugar se define los términos desplazamiento y trabajo tal como
se emplean en mecánica. Si se considera una partícula que se desplaza desde un unto A
hasta un punto próximo A´ (Fig 10.1), denominador r al vector posición correspondiente a
A y dr al vector AA, este ultimo se denomina desplazamiento de la partícula. Suponiendo
que sobre la partícula actúa una fuerza F, el trabajo de la misma, correspondiente al
desplazamiento dr, se define como el producto escalar de los vectores fuerza y
desplazamiento.
dU = F.dr

Si F y ds son los módulos de los vectores fuerzas y desplazamiento, y  el ángulo que

forma n , teniendo en cuenta la definición de producto escalar de vectores (3.8), resulta

dU = F.dsCos 

Al ser una magnitud escalar, el trabajo tiene modulo y signo, pero no dirección. Debe
hacerse notar, así mismo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas
multiplicando unidades de longitud por unidades de fuerza, tales como N. m . La unidad de
trabajo N.m. se denomina Julio (J).
De (10.1´) se deduce que el trabajo dU es positivo si el ángulo  es agudo, y es negativo
si  es obtuso. Hay tres casos que por su interés cabe destacar. Si la fuerza F tiene la misma
dirección y sentido que dr, el trabajo se puede expresar como F ds. Si el sentido es
opuesto , dU de una fuerza es nulo.
El trabajo dU de una fuerza F durante un desplazamiento dr puede así mismo ser
considerado como el producto de F por la componente del desplazamiento dr según la
dirección de F ds cos (Fig.10.2 a) . Este enfoque es particularmente útil cuando se trata
de calcular el trabajo realizado por el peso W de un cuerpo (fig. 10.2 b). El trabajo
realizado por W es igual al producto de W y del desplazamiento vectorial dy del centro de
gravedad G del cuerpo. Si este se desplaza hacia abajo, el trabajo es positivo; si hacia
arriba, negativo.
Cierto numero de una fuerza que se han considerado en estática no realizan trabajo. Se
trata de fuerzas aplicadas en puntos fijos (ds = 0) o que con una recta soporte perpendicular
al desplazamiento (cos  =0). Entre aquellas fuerzas que no realizan trabajo, se encuentran:
la reacción en un pasador sin rozamiento cuando el cuerpo que soporta gira alrededor de él,
la ración en una superficie sin rozamiento cuando un cuerpo se mueve manteniéndose en
contacto con ella, la reacción en un rodillo que se mueve a lo largo de un carril, el peso de
un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve a en un plano horizontal, la fuerza de
rozamiento que actúa sobre una rueda animada de un movimiento de rodadura sin
deslizamiento ( opuesto que en cada instante, el punto de contacto permanece en reposo).
Ejemplo de fuerza que realizan trabajo son el peso de un cuerpo ( excepto en el caso
considerado antes) , la fuerza de rozamiento que actúa sobre un cuerpo que desliza sobre
una superficie rugosa, y la mayoría de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo en
movimiento.
En determinados casos, la suma de trabajos realizados por varia fuerzas es cero. Así por
ejemplo, si se consideran dos sólidos rígidos AC y BC unidos en C por un pasador sin
rozamiento (Fig. 0.3ª), entre las fuerzas que actúan sobre AC existe la fuerza F que ejerce
en C cuerpo BC. En general, el trabajo de ésta no será nulo, pero tendrá la misma
magnitud y signo opuesto que el trabajo realizado por la fuerza – F ejercida por AC en
BC, dado a ambas fuerzas tienen igual modulo y dirección y diferentes sentidos, y están
aplicadas en mismo punto . Por tanto, cuando se considera el trabajo total correspondiente
a las fuerzas internas que aparecen en C se anula . Un resultado similar se obtiene cuando
se considera un sistema compuesto por dos bloques unidos por un hilo inextensible AB
(Fig. 10.3b) . El trabajo de la fuerza de tensión T en A es igual en magnitud al trabajo de la
tensión T´ en B, puesto que el modulo de ambas fuerzas es igual y los punto A y B recorre
la misma distancia; pero en un caso el trabajo es positivo y en el otro negativo, por lo cual,
el trabajo de estas fuerzas internas se anula de nuevo.
Puede ser demostrado que el trabajo total correspondiente a las fuerzas internas que
mantienen unidas dos partículas de un sólido rígido es nulo. Sean A y B dos partículas del
mismo y F y –F las dos fuerzas iguales y de sentido contrario que se ejercen entre sí
(Figura 10.4) Aunque en el caso más general, los desplazamiento de dx y dr´ de las dos
partículas sean diferentes, las componentes de los mismo sobre AB deben ser iguales; en
caso contrario, las distancias entre las partículas variada y el sólido del cual forman parte
no seria rígido. Por tanto, el trabajo de F es igual en magnitud al de la fuerza –F, sus signos
son diferentes y su suma es cero.
Al calcular el trabajo de las fuerzas exteriores que actúen sobre el sólido rígido, a menudo
es útil evaluar el trabajo de un par sin considerar por separado el trabajo de cada una de las
fuerzas que componen dicho par. Sean F y –F dos fuerzas que forman un par de momento
M que actúa sobre un sólido rígido (fig. 10.5 ) Un pequeño desplazamiento mediante el
cual los puntos A y B pasen a ocupar posiciones A´ y B´´ pueden ser descompuestos en
dos. En el primero, los puntos A y B tienen desplazamientos dr1 iguales y en el segundo A´
permanece fijo mientras B´ se mueve hasta B¨¨ mediante un desplazamiento dr2 de modulo
de ds2 = rd0 =. En ela primera parte del movimiento, los trabajos de F y de –F son iguales
y opuestos, siendo cero su suma. En la segunda parte del movimiento, únicamente la
fuerza F realiza trabajo, cuto valor dU = Fds2 = Fr d0. Pero el producto Fr es modulo del
momento M. Por tanto, el trabajo de un par M que actúa sobre un cuerpo rigido es
dU = M d0
Donde d0 es el pequeño ángulo que ha girado el cuerpo. De nuevo cabe destacar que el
trabajo debe ser expresado en unidades obtenidas multiplicando unidades de fuerzas por
unidades de longitud.
A) PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL .- Supóngase que una partícula sobre la cual
actúen varias fuerzas F1, F2,.....Fn (Fig 10.6) se desplaza desde el punto A al A, siendo
pequeño dicho desplazamiento. Además, éste es posible, pero no ha de producirse
necesariamente. Puede ocurrir que las fuerzas que las fuerzas que actúan sobre las
partículas se contrarresten, y esta este en reposo o bien que se mueva bajo la acción de
dichas fuerzas en una dirección distinta AA’. A este desplazamiento, que es por tanto, un
desplazamiento imaginario, se le denomina desplazamiento virtual y se le representa por
r. El símbolo r representa un diferencial del primer orden, y se le emplea para distinguir
el desplazamiento virtual del desplazamiento real r que tendría lugar en un movimiento
real del cuerpo. Como se verá mas adelante , los desplazamientos virtuales pueden ser
empleados para determinar si se satisfacen las condiciones de equilibrio para una partícula.
El trabajo de cada una de las fuerzas F1,F2, ....,Fn, durante el desplazamiento virtual r es
denominado trabajo virtual. El trabajo virtual de todas las fuerzas que actúan sobre la
partícula en la fig 10.6 es
u = F1. r+F2. r+ .... Fn. r
= (F1+F2+...+Fn). r
= R. r (a)
Donde R es la resultante de las fuerzas dadas. Por tanto, el trabajo virtual total de las
fuerzas, F1,F2,....Fn es igual al trabajo virtual de su resultante R.
El principio del trabajo virtual para una partícula, establece que si una partícula se
encuentra en equilibrio, el trabajo virtual total de todas las fuerzas que actúan sobre las
misma es nulo para cualquier desplazamiento virtual de la partícula.
Esta condición es necesaria, si la partícula esta en equilibrio, la resultante R del sistema de
fuerzas es nula, y de la expresión (a), se deduce que el trabajo virtual total es nulo. La
condición es también suficiente: si el trabajo virtual total U es nulo para cualquier
desplazamiento virtual, el producto escalar R.r es nulo para cualquier r y la resultante R
debe ser nula.
En el caso de un sólido rígido, el principio del trabajo virtual establece que, si un sólido
rígido se encuentra en equilibrio, el trabajo virtual total de las fuerzas exteriores que actúan
sobre dicho sólido rígido es nulo para cualquier desplazamiento virtual del mismo. La
condición es necesaria, puesto que si el sólido esta equilibrado todas las partículas que
constituyen el mismo están en equilibrio y el trabajo virtual total de las fuerzas que actúan
sobre todas las partículas debe serlo. Pero, como se ha visto en la sección anterior, el
trabajo total de las fuerzas interiores es nulo, por lo cual, el trabajo total de las fuerzas
exteriores debe asimismo anularse. Puede demostrarse también que la condición es
suficiente.
El principio del trabajo virtual puede generalizarse al caso de un sistema de sólidos rígidos
interconectados. Si el mismo permanece unido durante el desplazamiento virtual,
solamente debe ser tenido en cuenta el trabajo de las fuerzas exteriores, puesto que el
trabajo total de las fuerzas internas en las diferentes conexiones es nulo.
B) Aplicaciones del Principio del Trabajo Virtual:
EL principio del trabajo virtual es de particular eficiencia cuando se aplica a problemas
relativos a máquinas o máquinas o mecanismos que están compuestos por varios sólidos
rígidos unidos entre sí. Considerando por ejemplo, la palanca articulada ACB de la Fig.
10.7ª, empleada para comprimir un bloque de madera, supóngase que se quiere determinar
la fuerza ejercida por la citada palanca en el bloque cuando se aplica en el punto C, una
fuerza P dada en el caso de que el rozamiento sea nulo, denominando Q, a la reacción del
bloque sobre la palanca, se traza el diagrama de sólido libre de la misma y se considera el
desplazamiento virtual obtenido al dar al ángulo  un incremento positivo  .

Tomando un sistema de referencia con origen en A, y con los ejes de la figura, se puede
observar que xB aumenta al disminuir yc. Esto se indica en la figura mediante el incremento
positivo xB y negativo -yc . Las reacciones Ax, Ay y N no realizan trabajo durante el
desplazamiento virtual considerado, por lo cual sólo debe calcularse el trabajo de las
fuerzas P y Q.
Puesto que Q es xB tiene sentidos opuestos, el trabajo virtual de Q es UQ = -xB .

Además, como P y el incremento de -yc tienen el mismo sentido, el trabajo de P es Up

= +P(-yc) = Pyc . El signo menos obtenido se podría haber previsto teniendo en cuenta
que las fuerzas Q y P están dirigidas en el sentido negativo de los ejes x e y,
respectivamente. Expresando las coordenadas xB e yc en función del ángulo , y
diferenciando, resulta:
xB = 2sen yc n = cos

xB = 2cos  yc = -sen 

El trabajo virtual total de las fuerzas Q y P es pues:
UQ = UQ + Up = -Q xB - Pyc
= - 2cos  + Psen 
Haciendo U= 0, se obtiene :
2Qcos  = Psen 
Q =1/2 P tg
En este ejemplo se pueden apreciar ver con claridad las ventajas que presenta el método
del trabajo virtual sobre las ecuaciones convencionales del equilibrio: empleando el
método del trabajo virtual, se pueden eliminar todas las reacciones desconocidas, mientras
que la ecuación  M A  0 habría únicamente eliminado dos reacciones desconocidas. Se
puede aprovechar esta características del método para resolver muchos problemas
concernientes a maquinas y mecanismos . Si el desplazamiento virtual considerado es
compatible con las restricciones impuestas por los apoyos y ligaduras, todas las fuerzas
internas y reacciones son eliminadas, y únicamente deben tener en cuenta los trabajos de
las cargas, de las fuerzas aplicadas y de las fuerzas de rozamiento.
Como mas adelante se puede observar, el método del trabajo virtual puede ser empleado
para resolver problemas relativos a estructuras rígidas, aunque los desplazamientos
virtuales considerados no lleguen a producirse nunca. Considérese, por ejemplo, el pórtico
ACB mostrado en la Fig. 10.8ª. Si el punto A permanece fijo, mientras que al B se le da un
desplazamiento virtual horizontal (fig 10.8 b), se necesita únicamente considerar los
trabajos realizados por P y por B x. Se puede determinar entonces la componente B x de la
reacción de la misma manera como se obtuvo la fuerza Q en el ejemplo anterior (Fig.
10.7.b) y así se tiene que :
Bx = -1/2 Ptg 
Manteniendo fijo B y dando a A un desplazamiento virtual horizontal, se puede determinar
análogamente la componente Ax, de la reacción. Las componentes AY y BY pueden ser
determinadas haciendo girar al positivo ACB como u sólido rígido alrededor de B y de A,
respectivamente .
El método del trabajo virtual puede tambien ser utilizado para determinar la configuración
de un sistema en equilibrio bajo un sistema de fuerzas dadas. Por ejemplo, el valor del
ángulo  , para el cual el sistema articulado de la fig. 10.7 esta en equilibrio bajo dos
fuerzas dadas P y Q, pueden ser obtenido de la Ec. (10.6) en tg .
Debe hacerse notar, sin embargo, que el atractivo de este método depende de gran parte de
la existencia de las relaciones geométricamente sencillas entre los diferentes
desplazamientos virtuales que aparecen en la solución del problema considerado. Cuando
estas relaciones no sean sencillas, es preferible el empleo del método convencional descrito
en el Cap 6.
10.4. Maquinas Reales. Rendimiento Mecánico.
Al analizar el sistema articulado de la sección anterior, se supuso que no existe fuerzas de
rozamiento, y que , por tanto, el trabajo virtual estaba compuesto únicamente por el trabajo
de la fuerza aplicada P y de la reacción Q. Pero el trabajo de esta ultima es igual y de signo
contrario al de la fuerza que ejerce la barra sobre le bloque. La Ec. (10.5) expresa, por
consiguiente, que el trabajo útil 2Ql cos   es igual al trabajo absorbido Pl sen. Se
dic que una maquina para la cual se cumpla esta igualdad de trabajo útil y absorbido es una
maquina “ideal”. En una maquina “real”, las fuerzas de rozamiento siempre realizan algo
de trabajo, poe lo cual el trabajo util es menor que el absorbido.
Considérese, por ejemplo, el sistema articulado de la figura 10.7 a y supóngase ahora que
existe una fuerza de rozamiento F entre el bloque que se desliza y el plano horizontal.
(figura 10.9). Empleado los métodos convencionales de la estática, y sumando momentos
con respecto a A, se obtiene que N =p/2.
Denominado u al coeficiente de rozamiento entre el bloque B y el plano horizontal, se tiene
F = uN = uP/2. Recordando las expresiones (10.4), se llega a que el trabajo virtual total de
las fuerzas Q, P y F se llega a que el trabajo virtual total d las fuerzas Q, P y F durante el
desplazamiento virtual mostrado en la figura 10.9 es :
UQ = - Q - Pyc - FxB
= - 2Qcos  + Psen  - uPlcos 

haciendo U = 0, se llega a :
2Qcos  = Psen  - uPlcos 

expresión en la cual el trabajo realizado por la maquina es igual a la diferencia del trabajo
realizado sobre ella y el consumido por la fuerza de rozamiento. Despejando Q, se tiene
que:
Q = 1/2P(tg  - u)

Es interesante destacar que Q = 0 cuando Tg = u, es decir , cuando coincide con el ángulo
de rozamiento  y que Q <0 para <  . El sistema articulado puede utilizarse entonces
únicamente para valores de u mayores que el ángulo de rozamiento. Se define como
rendimiento mecánico de una maquina al cociente.

 = Trabajo realizado
Trabajo consumido

Obviamente , el rendimiento mecánico de una maquina ideal es  = 1 , puesto que el

trabajo útil y el absorbido son iguales, mientras que el rendimiento mecánico de una
maquina real siempre es menor que la unidad.
En el caso del sistema articulado que se ha analizado, se puede escribir

 = Trabajo realizado = 2Qcos 

Trabajo consumido Psen 
Sustiyendo Q por su valor expresado en 10.8, se llega a :

 = P (tg  - u) cos  = 1 - u ctg 

Psen 

Como se puede comprobar, en ausencia de rozamiento se habría tenido u = 0 y  = 1. En el

caso general, cuando u es diferente de cero, el rendimiento  se anula para u cot = 1, es
decir, para tg = U o bien  = arctg u = . Se comprueba nuevamente que el sistema
articulado puede únicamente ser empleado para valore de ángulo  mayores que el ángulo
de rozamiento .

Problemas Tipo 10.1

Empleando el método del trabajo virtual, calcular el momento del par M necesario para
mantener el mecanismo mostrado en equilibrio.

Solución: escogiendo un sistema de referencias con origen en E se tiene que:

Yb = sen Yb = cos 

Principio del trabajo virtual. Dado que las reacciones A, E x y Ey, no realizan trabajo virtual
el desplazamiento virtual, el trabajo virtual total realizado por M y P debe ser nulo

U = 0: +M - P Yb = 0

+M - P(cos ) = 0

M = Pcos
Problema Tipo 10.2

Obtener los valores de  y de la tensión del muelle para los cuales el mecanismo de la
figura se encuentra en equilibrio, siendo h la longitud del muelle cuando no está sometido
a ninguna fuerza y k su constante de muelle. Despréciese el peso del mecanismo.

Solución: Con el sistema de referencias indicado:

Yb = sen Yc = 2sen

Yb = cos  Yc = 2cos 

El alargamiento del muelle es

S = Yc – h = 2sen - h

El modulo de la fuerza ejercida en C por el muelle es

F = Ks = K (2sen - h)

Principio del trabajo Virtual. Como las reacciones Ax, Ay y C no realizan trabajo, el trabajo
virtual total realizado por P y F debe ser cero .

U = 0: P YB - FYc = 0

P (cos ) – K(2sen - h)( 2cos ) = 0

falya
Problemas :

10.1 Calcular el valor de la fuerza p necesario para, mantener el equilibrio del sistema
indicado en la figura.

10.2. Calcular la masa m necesaria para equilibrar el bloque de 5Kg.

10.3. Determinar la fuerza horizontal P que debe ser aplicada en el punto A para mantener
el sistema articulado de la figura en equilibrio .

10.4. Calcular la fuerza P para que el sistema articulado de la figura mantenga el equilibrio,
teniendo en cuenta que la longitud de todos los elementos es la misma y que las ruedas
situadas en A y en B ruedan libremente por la barra horizontal.

10.5 y 10.6. Suponiendo que sobre los mecanismos indicados actúe una fuerzas P, obtener
el valor de la fuerza Q necesaria para mantener dichos mecanismos en equilibrio.

10.7. Obténgase el modulo del par que mantiene el sistema de la figura en equilibrio.

10.8. La varilla AB esta unida a un collar en A y reposa sobre una rueda en el punto C.
Despreciando el efecto del rozamiento, obténgase el valor de la fuerza Q que mantiene en
equilibrio al sistema.

10.9. Sobre el mecanismo indicado actúa una fuerza P; determinar la fuerza Q necesaria
para que el sistema se encuentre en equilibrio.

10.10. Una varilla de longitud L esta unida a un collarín en B y se apoya sobre un cilindro
circular de radio r sin que exista rozamiento entre ambos. Si el collar se puede deslizar
libremente sobre una guía vertical, obtener el valor de la fuerza Q necesaria par el sistema
éste en equilibrio.

10.11. Resolver el Prob. 10.10, suponiendo que la fuerza P es sustituida por un par M, que
actúa sobre la varilla AB en el sentido antihorario.
10.12. Determinar el Modulo del par M requerido para mantener el equilibrio del
mecanismo de la figura, suponiendo que el rozamiento es nulo.

10.13. El collarín A se puede deslizar libremente sobre la varilla vertical lisa indicada en la
figura. Sabiendo que la longitud del cable AB es de 450mm y que el peso del collar A es de
28 N, determinar el valor de la fuerza P necesaria para el sistema en equilibrio cuando a) c
= 50mm, b) c = 200mm

10.14. Resolver el Prob.10.13 cuando a) c = 30mm b) c = 400mm

10.15. En el Prob. 10.7 determinar el modulo del par M necesario para que el sistema este
en equilibrio cuando L = 80mm. b = 20mm, P = 300N y  = 30

10.16. En el Probl.10.8, determinar el modulo de la fuerza Q que mantiene al sistema en

equilibrio cuando l = 50mm,a = 100mm  =30 y P = 500N.

10.17.Determinar el valor de  correspondiente a la posición del mecanismo indicado en el

probl 10.5. cuando P = 150 N y Q = 500N.

10.18. Obtenerr el valor  correspondiente a la posición del mecanismo del Prob. 10.6
cuando P = 250N y Q = 400N

10.19. Determinar el valor  correspondiente a la posición del mecanismo del probl 10.8.
cuando P = 4000 N , M = 50 N.m, b = 300mm y l = 90mm .

10.20. Determinar el valor de  correspondiente a la posición de equilibrio del mecanismo

indicado del prob 10.8 cuando P = 500N, Q =400N a = 100mm y l = 500mm

10.21. Una carga vertical W esta aplicada en el sistema de la figura en el punto B. Siendo k
la constante del muelle, el cual está sin tensión cuando AB y BC son horizontales, y
despreciando el peso propio del mecanismo, obtener una relación entre , W , l y k, que
sea satisfecha cuando el sistema se encuentra en equilibrio.

10.22. Una carga W de 750N esta aplicada en el punto B del sistema considerado en
Prob.10.21. despreciando el peso propio del mecanismo, y suponiendo que l = 200mm,
obtener el valor de , que corresponde a la posición de equilibrio. La constante del muelle
es k =2k N /m, el cual está sin tensión cuando AB y BC están en posición horizontal.
(indicación : Obtener un valor aproximado resolviendo por aproximaciones sucesivas al a
ecuación obtenida).

10.23. Dos barras AB y BC ; de masa iguales a 4Kg, están conectados mediantes un

pasador en B y muelle DE . La longitud de este cuando está sin tensión es de 150mm, y su
constante es 800 N/m . Obtener el valor de x correspondiente a la posición de equilibrio.

10.24. Una carga W de 800 N está aplicada en el punto B del mecanismo indicado en la
figura despreciando el peso de éste, obtener el valor del ángulo  correspondiente a la
posición de equilibrio. La constante del muelle es K = 10K N/m, y esta libre de tensión
cuando la barra AC esta horizontal.

10.25.La altura de la plataforma mostrada en la figura esta controlada por dos mecanismos
idénticos de los cuales uno aparece en la figura. Si se aplica una carga de 5k N, calcular la
fuerza que ejerce el cilindro sobre el punto E cuando  = 30° si se supone despreciable el
peso propio del mecanismo.

10.26. Para el mecanismo del Prob. 10.25, a) Expresar la fuerza ejercida por el cilindro
hidráulico en el pasador E en función del la longitud HE , b) Determinar el máximo valor
que puede tener  si la máxima fuerza que puede ser ejercida por el cilindro en E es de
25kN .

10.27. La palanca AB esta unida al eje horizontal BC que pasa a través de un cojinete y
esta soldada al soporte fijo C este eje tiene una constante de torsión de valor k; es decir,
que se necesita un par de valor k para que se produzca un giro de un radian en el extremo
B. Sabiendo que cuando la palanca AB esta horizontal el eje no esta sometido a torsión
Calcular el valor del ángulo  correspondiente o la posición de equilibrio si P = 100N, l =
200mm y k = N .m /rad .

10.28. Resolver el Prob. 10.27 para P = 350 N, l =200mm y k = 10N.m/rad . Obtener los
valores a los siguientes cuadrantes: O<<90°, 270°<<360°, 360°<<450°(si se supone
que k no varia para los ángulos considerados).

10.29. Obtener una expresión para el rendimiento mecánico del gato analizado en la sec.
8.6. demostrar que si este debe ser autoblocante, el rendimiento mecánico no puede ser
mayor que ½ .
10.30.Un bloque de masa “m” es empujado arriba a lo largo de un plano inclinado, que
forma un ángulo  con la horizontal, por una fuerza P paralela a dicho plano, si u es el
coeficiente de rozamiento entre el bloque y el plano, obtener una expresión que el
rendimiento mecánico del sistema. Demostrar que este no puede exceder el valor ½ si el
bloque debe permanecer en su posición cuando deje de actuar la fuerza P.

10.31. Llamando u al coeficiente de rozamiento entre el collarín C y la varilla horizontal,

determinar el mayor valor del par m para el cual se mantiene el mecanismo en equilibrio.
Explicar que ocurre si u tg .

10.32. El problema 10.5, suponer que le coeficiente de rozamiento entre el pasador A y la

ranura es u = 0,30, y obtener el intervalo de valores de la fuerza Q, para los cuales el
sistema esta en equilibrio cuando  = 30° y P = 300N.

10.33. Mediante el método del trabajo virtual, calcular por separado la fuerza y el par que
constituyen la reacción en A.

10.34. Empleando el método del trabajo virtual, calcular la reacción en D.

10.35. En el prob. 10.4 se retira la fuerza P, manteniendo el sistema en equilibrio mediante

un cable unido a los pasadores E y H. Determinar la tensión en el mismo.

10.36. Dos barras uniformes de masa m y longitud l están unidas entre si como se indica en
la figura . empleando el método del trabajo virtual, obtenerse los valores de 1 y  2 que
pertenecen a la configuración de equilibrio.

10.37.Determinar e movimiento vertical de la articulación G si se acorta en 20 mm la

longitud de la barra AB. ( Indicación: aplíquese una carga vertical en la articulación G y .
mediante los métodos descritos en el Cap. 6, calcular la fuerza que ejerce la barra AB en
las articulaciones A y B . Aplicándose entonces el método del trabajo virtual para un
desplazamiento virtual que se acorte variaciones de longitud en las barras.)
10.38. Obtener el desplazamiento vertical de la articulación D si la longitud de la barra BF
pasa a ser 15.03 m ( véase la indicación del prob. 10.37)
10.39. Determinar el desplazamiento horizontal de la articulación D si la longitud de la
barra BF pasa a ser 15.03 m . (véase la indicación del prob. 10.37)

10.5 Trabajo de una Fuerza en un Desplazamiento Finito.

Considérese una fuerza F que actúa a un desplazamiento dr de la partícula se ah definido
en la sec. 10.1 como

DU = F . dr

El trabajo de F correspondiente a un desplazamiento finito de la partícula desde A 1 a A2

(fig. 10.10a) U 1  2 se obtiene integrado la expresión (10.1) a lo largo de la trayectoria
descrita por la partícula

A2

U12  F .dr
A1

Empleando la explosión alternativa

dU = Fdscos 

Dada en la sec. 10.1 para el trabajo elemental dU se puede expresar el trabajo U 1  2 como

A2

U12  ( F cos  ).ds

A1

Expresión en el cual se mide la distancia a lo largo del camino recorrido por la partícula.
El trabajo U 1  2 se representa por el área bajo la curva obtenida al representar Fcos en
función de s (fig 10.10b) en el caso de una fuerza F, de modulo constante tangente a la
trayectoria en cada punto, se obtiene de (10.11´). U 1  2 = F (s2-s1) .
Teniendo en cuenta el resultado obtenido en la Sec.10.1 de que el trabajo de un par de
momentos M durante una rotación infinitesimal d del solido rigido es
dU = M d

Se puede expresar el trabajo realizado por un par durante una rotación finita del cuerpo
como:

2

U12  M .d
1
En el caso de un par constante, la expresión (10,12) conduce a :

U 1  2 = M (2-1)

Trabajo de la fuerza de la gravedad. Se ha establecido e la Sección 10.1 que el trabajo del

peso W de un cuerpo, es decir, de la fuerza de gravedad ejercida sobre el cuerpo durante un
desplazamiento infinitesimal del mismo, es igual al producto de W y del desplazamiento
vertical del centro de gravedad del cuerp9. Tomando el eje de ordenadas con el sentido
positivo hacia arriba , el trabajo de w durante un desplazamiento finito del cuerpo (fig
10.11)se obtiene de la siguiente forma

dU = - W dy

y2

U12   Wdy  Wy 1  Wy 2
y1

U 1  2 = -W (y2-y1) = - W y

Donde y es el desplazamiento vertical desde A1 a A2. El trabajo del peso W es, Pues
igual al producto de W por desplazamiento Vertical del centro de gravedad de un cuerpo.
El trabajo es positivo para y <0, es decir, cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.
Trabajo realizado por un muelle. Considérese un sólido A unido a un punto fijo B
mediante un muelle y supóngase que éste no ésta deformado cuando el cuerpo ocupa la
posición A0 (fig10.12a) Experimentalmente se demuestra que el modulo de la fuerza F
ejercida por el muelle sobre el cuerpo A es proporcionalmente a la deformación x del
muelle medida desde la posición A0. Se tiene así:

F = kx

Donde k es la constante del muelle, expresada en N/m. El trabajo de la fuerza F ejercida

por el muelle durante un desplazamiento finito del cuerpo desde A 1( x = x1) Hasta A2 (x =
x2) se obtiene así:
 dU = -Fdx = k xdx

X2
1 1
U1 2   Kxdx  kx12  kx22
X1
2 2
Es interesante hacer notar que el trabajo de la fuerza F ejercida por el muelle es positiva
cuando x2 < x1, es decir, cuando el muelle está volviendo a su posición no deformada.

Puesto que la Ec. (10.14) corresponde a una recta de pendiente k que pasa por el origen, el
trabajo U 1  2 de F durante el desplazamiento desde A1 a A2 puede ser obtenido evaluando el
área del trapecio indicado en la fig 10.12b, lo cual se realiza calculando valores F 1 y F2 y
multiplicando la base del trapecio x por su altura media ½( F 1 + F2) . Dado que el trabajo
de la fuerza F ejercida por el muelle es positivo par un valor nega6tivo de x, se tiene

U 1  2 = -1/2 (F1 +F2) x

10.6. Energía Potencial. Considerando de nuevo el sólido de la fig. 10.11 y teniendo en

cuenta la expresión (10,13), se deduce que el trabjo realizado por el peso W durante el
desplazamiento finito se obtiene restando el valor de la función Wy, que corresponde a la
segunda posición del cuerpo, del correspondiente a la posición inicial. El trabajo de W es,
pues, independientemente del camino seguido y depende únicamente de los valores inicial
y final de la función W y. Esta función se denomina energía potencial del cuerpo respecto a
la fuerza de gravedad W, y se designa por Vy, se tiene.
 U 1  2 = (Vy)1 - (Vy)2 con Vy = Wy

Cabe observar que si (Vy)2 > (Vy)1, es decir, si la energía potencial aumenta durante el
desplazamiento (como en el caso considerado aquí), el trabajo U 12 es negativo . si , por el
contrario, el trabajo de W es positivo, la energía potencial disminuye. Por tanto, la energía
potencial Vg del cuerpo da una medida del trabajo que puede ser realizado por su peso.
Puesto que en la expresión (10.17) únicamente intervienen el cambio de energía potencial,
y no el valor real Vg´ se puede añadir una constante arbitraria a la expresión que da Vg. En
otras palabras, se puede fijar arbitrariamente un nivel de referencia desde el cual se mide la
elevación y. Nótese que la energía potencial tiene las mismas unidades que el trabajo, es
decir julios (J) .

Considerando ahora el cuerpo de la Fig 10.12a, se puede observar, teniendo en cuenta la

expresión(10.15), que el trabajo de la fuerza elástica F puede obtenerse restando el valor
de la funcion