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FACULTAD DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

“CONSTRUCCION DE UNA MANO ROBOTICA


QUE REPLICA MOVIMIENTOS HUMANOS PARA
REALIZAR ACCIONES QUE PUEDEN GENERAR
RIESGOS EN PERSONAS”

Informe del proyecto final del curso:


Arquitectura De Computadoras

Integrantes:
Quintana De La Cruz Jean Carlos
Nombres y Apellidos 2
Nombres y Apellidos 3
Nombres y Apellidos 4
Nombres y Apellidos 5

Docente:
Ing. Luis Gutiérrez Magán

TRUJILLO – PERÚ
2017
DEDICATORIA

A Dios, porque es el creador de todas las cosas,


el que nos ha dado fortaleza para continuar cuando
a punto de caer hemos estado; por ello, con toda la
humildad que de nuestro corazón puede emanar.

De igual forma, a nuestros Padres, a quienes les


debemos toda nuestra vida, les agradecemos el
cariño y su comprensión, a ustedes quienes han
sabido formarnos con buenos sentimientos, hábitos y
valores, lo cual nos ha ayudado a salir adelante
buscando siempre el mejor camino

A nuestros docentes, por su tiempo,


por su apoyo así como por la sabiduría que
nos transmitieron en el desarrollo de nuestra
formación profesional, en especial a la
Ing. Gutierrez Magán, Luis, por habernos
guiado en el desarrollo de este trabajo y poder
llegar a la culminación del mismo.

ii
AGRADECIMIENTO

A la Universidad Privada del Norte,


por ser nuestra Alma Mater y brindarnos
una muy buena calidad de estudio.

A la empresa Fénix Maquinarias S.A.C, por


brindarnos su apoyo en la construcción de la
infraestructura del brazo robótico.

Al Ing. Gutierrez Magán, Luis, por dedicarnos


su tiempo y experiencia en el desarrollo del
presente proyecto, mostrándonos que podemos
lograr más de lo que podemos desear.

iii
RESUMEN

La robótica juega cada vez un rol más importante en los procesos de manufactura, donde
han pasado de ambientes completamente estáticos a entornos flexibles, a la vez que se
espera realicen actividades cada vez más complejas. En este sentido, se propone el
diseño, construcción y control de una mano robótica automatizado altamente flexible, en el
cual un robot pueda realizar actividades cotidianas como la de una mano humana. Además,
se contará con información de trayectorias y fuerza de la mano, mediante algoritmos de
aprendizaje por interacciones y los amplios conocimientos de electrónica para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura.
Entre los factores de éxito del proyecto se cuentan trabajos previos con técnicas de
programación por demostración utilizando tanto ángulos de las articulaciones de la mano,
como información de fuerza para el agarre de objetos, se espera que el presente proyecto
pueda aportar conocimientos amplios para los próximos sistemas automatizados como un
proceso de selección de objetos.

iv
ÍNDICE DE CONTENIDOS

DEDICATORIA................................................................................................................................... ii

AGRADECIMIENTO ......................................................................................................................... iii

RESUMEN......................................................................................................................................... iv

ÍNDICE DE CONTENIDOS ................................................................................................................ v

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 1


1.1. Realidad problemática ........................................................................................................... 1
1.2. Formulación del problema...................................................................................................... 1
1.3. Limitaciones ........................................................................................................................... 1
1.4. Objetivos ................................................................................................................................ 1
1.4.1. Objetivo General ..................................................................................................... 1
1.4.2. Objetivos Específicos ............................................................................................. 1

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO ................................................................................................. 2


2.1. Antecedentes ......................................................................................................................... 2
2.2. Bases Teóricas ...................................................................................................................... 2

CAPÍTULO 3. DESARROLLO ....................................................................................................... 7


3.1. Primera Fase .......................................................................................................................... 7
3.1.1. Herramientas y materiales para el diseño de la estructura .................................... 7
3.1.2. Diseño de la estructura ........................................................................................... 7
3.2. Segunda Fase ........................................................................................................................ 7
3.2.1. Herramientas y materiales para el diseño del Hardware/software ......................... 7
3.2.2. Diseño del Hardware (circuito electrónico) ............................................................. 7
3.2.3. Diseño del Software (aplicación) Este punto no aplica para los proyectos de
Electrónica Digital ................................................................................................... 7
3.3. Fase Final .............................................................................................................................. 7
3.3.1. Pruebas Finales ...................................................................................................... 7

CONCLUSIONES: ............................................................................................................................. 8

RECOMENDACIONES: ..................................................................................................................... 9

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS................................................................................................ 10

ANEXOS .......................................................................................................................................... 11

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Construcción de una mano robótica que replica movimientos humanos
para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

1.1. Realidad problemática

Existen casos donde los seres humanos pueden trabajar en muchos lugares inadecuados y
con escenarios como los que presentan las plantas químicas, o los productos farmacéuticos.
La exposición a algunos productos químicos no siempre puede ser bueno para los seres
humanos, es por ello que el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable
dentro algunas empresas, como las involucradas en procesos de manufactura.

La robótica es muy ventajosa en varias formas de tipo hombre, ya que al emplearse, las
responsabilidades son automatizadas con robots, entonces los seres humanos no tienen por
qué enfrentar accidentes de trabajo y las enfermedades de base. Cuando se trata de la
manipulación de materiales peligrosos robots son más adecuados. Existen aplicaciones
similares ventajosas para un robot en varias otras industrias. Hoy en día, los robots se utilizan
también para lanzar satélites y los viajes a un planeta completamente diferente.

1.2. Formulación del problema

A fin de proporcionar una alternativa que brinde soporte y/o apoyo sistematizado, ¿Qué
sistema mecánico eléctrico y automatizado se podría implementar para cumplir
algunas funciones industriales y/o procesos brindados por la mano de obra del
hombre?

1.3. Limitaciones

Señala las dificultades actuales para desarrollar el proyecto y las que pudieran aparecer
durante la realización del mismo. Es importante explicar además por qué a pesar de estas
dificultades el trabajo sigue siendo válido.

1.4. Objetivos

1.4.1. Objetivo General

- Diseñar y construir el prototipo robótico de una mano semejante a la de


un hombre humano, para así poder evitar riesgos en tareas peligrosas.

1.4.2. Objetivos Específicos

Constituyen los propósitos específicos por los cuales se puede lograr el objetivo
general. Considera logros que evidencien el desarrollo de las variables.
Los verbos que podemos utilizar en la redacción de los objetivos específicos son:
Describir, Identificar, Formular, Determinar, Calcular, Reducir, Incrementar, Definir,
Explicar, Comparar, Diseñar, Elaborar, Evaluar, Estimar, Proponer entre otros.
 Objetivo específico 1.
 Objetivo específico 2.
 Objetivo específico 3.
 Objetivo específico n. (máximo 5 objetivos)

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Construcción de una mano robótica que replica movimientos humanos
para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO

2.1. Antecedentes

El uso de sistemas robóticos en la industria, para cumplir funciones que requieren extrema
precisión ha ido en ascenso en las últimas décadas. El desarrollo de estos sistemas se ha
enfocado en mejorar ciertos aspectos como resistencia para trabajar en diferentes
condiciones, precisión con la que se realizan movimientos, multifuncionalidad (manipulación,
corte, perforación, etc.), adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo y la independencia
en su funcionamiento, es decir que tenga la capacidad de tomar decisiones respecto a su
actuación.

Alonzo & Bravo detallan en su proyecto que la elección del tema referente a diseño,
construcción y programación de un sistema automatizado, tiene bases en los conocimientos
y afinidades de quienes lo realizan. La problemática que se pretendieron satisfacer fue la
necesidad de generar diseños propios u originales de sistemas de brazo robótico, que puedan
ser empleados en la enseñanza y en la investigación, como el campo de la manufactura.

En este mismo contexto, Yagüen su proyecto llamado CONTROL AUTOMÁTICO DE UN


BRAZO ROBOT DE 5 GRADOS DE LIBERTAD CON ARDUINO que “La robótica nace en
décadas recientes con el fin de complementarse con la automatización, aportándole como
elemento innovador cierto grado de inteligencia. La automatización está relacionada con el
empleo de sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos. Entre los sistemas mecánicos se
encuentra el uso de robots. En el contexto industrial, el uso de robots ha permitido sustituir la
actividad física del hombre en tareas repetitivas, monótonas o peligrosas, suponiendo un
importante paso en la mejora de la producción y el uso de los recursos.
En el contexto de la formación, han surgido sistemas como Arduino, enfocados al diseño
electrónico de prototipos de bajo coste. Se trata de una herramienta para hacer que los
ordenadores puedan sentir y controlar el mundo físico sobre una plataforma”.

2.2. Bases Teóricas

Brazo robótico:

La definición adoptada por el Instituto Norteamericano de Robótica aceptada


internacionalmente para Robot es: “Manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado
para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas”.
El brazo robótico cuenta con movimientos de 4 grados de libertad, en la base para la rotación,
luego el brazo y el antebrazo con dos servomotores que realizan los movimientos simulando
el brazo humano controlado por medio de un software programado en Arduino usando
circuitos y conexiones en cada motor para controlar cada grado de libertad.

Servomotor o Servo.
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación.
Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a
realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor
formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en una misma caja de
pequeñas dimensiones. El resultado es un servomotor de posición con un margen de
operación de 180° aproximadamente.

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para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser
llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que
exista una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del
engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia.
En la práctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas, pequeños
ascensores y timones. También se usan en radio-control, marionetas y, por supuesto, en
robots. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. Un motor
como el de las imágenes superiores posee internamente una circuitería de control y es
sumamente potente para su tamaño. La corriente que requiere depende del tamaño del servo.
Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si
todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente
del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

Los tres cables del servomotor:


• Negro: Para la conexión a atierra (GND)
• Rojo: Para la conexión a la fuente de alimentación.
• Amarillo: se conecta a la parte electrónica, y recibe las órdenes de control.
Para controlar el servomotor se pueden crear circuitos imples o bien controlar el motor
mediante tarjetas de control por ordenador tipo Arduino, lego, etc.

Circuitos
Es un camino cerrado por donde fluye la corriente eléctrica, desde el polo negativo hasta el
polo positivo de una fuente de alimentación (pila, batería, generador, etc).

Fuente: http://www.viasatelital.com/proyectos_electronicos/circui1.gif
Partes
• Fuente o generador: Genera el movimiento de los electrones. Desempeña una función
similar al de una bomba de agua, no produce electrones, como la bomba de agua no produce
agua, sino que los hace circular. Circulan los electrones libres por el conductor.
• Carga: Recibe el flujo de electrones o corriente eléctrica, este flujo al paso por la carga
realiza un trabajo que se manifiesta bajo la forma de luz, calor, etc.
• Conductores: Son los medios a lo largo del cual fluyen los electrones que el generador hace
circular.

Existe la Corriente Directa o Continua (DC) y la Corriente Alterna (AC). La diferencia entre
estas dos es que, la DC circula en un solo sentido, por lo tanto, se le puede identificar el
positivo y negativo en la fuente de alimentación. Mientras que la AC es una corriente que
cambia de sentido constantemente, por lo tanto el sentido de la corriente cambia
alternadamente.
Arduino
Arduino es una placa con un microcontrolador y con toda la circuitería de soporte, que incluye,
reguladores de tensión, un puerto USB (En los últimos modelos, aunque el original utilizaba
un puerto serie) conectado a un módulo adaptador USB-Serie que permite programar el
microcontrolador desde cualquier PC de manera cómoda y también hacer pruebas de
comunicación con el propio chip. Un Arduino dispone de 14 pines que pueden configurarse
como entrada o salida y a los que puede conectarse cualquier dispositivo que sea capaz de
transmitir o recibir señales digitales de 0 y 5 V. También dispone de entradas y salidas
analógicas. Mediante las entradas analógicas podemos obtener datos de sensores en forma
de variaciones continuas de un voltaje. Las salidas analógicas suelen utilizarse para enviar
señales de control en forma de señales PWM. Arduino UNO es la última versión de la placa,
existen dos variantes, la Arduino UNO convencional y la Arduino UNO SMD. La única
diferencia entre ambas es el tipo de microcontrolador que montan.
• La primera es un microcontrolador Atmega en formato DIP.
• Y la segunda dispone de un microcontrolador en formato SMD.

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Construcción de una mano robótica que replica movimientos humanos
para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

Nosotros nos decantaremos por la primera porque nos permite programar el chip sobre la
propia placa y después integrarlo en otros montajes.
Todas las tarjetas de Arduino presentan:
Entradas y Salidas: Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como
salida. Funcionan a 5V, cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad máxima de
entrada también es de 40 mA. Cada uno de los pines digitales dispone de una resistencia de
pull-up interna de entre 20KΩ y 50 KΩ que está desconectada, salvo que nosotros indiquemos
lo contrario.
Arduino también dispone de 6 pines de entrada analógicos que trasladan las señales a un
conversor analógico/digital de 10 bits.
Pines: Cuenta con los siguientes pines:
RX y TX: Se usan para transmisiones serie de señales TTL.
Interrupciones externas: Los pines 2 y 3 están configurados para generar una
interrupción en el atmega. Las interrupciones pueden dispararse cuando se encuentra un
valor bajo en estas entradas y con flancos de subida o bajada de la entrada.
PWM: Arduino dispone de 6 salidas destinadas a la generación de señales PWM de
hasta 8 bits.
SPI: Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a cabo comunicaciones
SPI, que permiten trasladar información full dúplex en un entorno Maestro/Esclavo.
I2C: Permite establecer comunicaciones a través de un bus I2C. El bus I2C es un
producto de Phillips para interconexión de sistemas embebidos. Actualmente se puede
encontrar una gran diversidad de dispositivos que utilizan esta interfaz, desde pantallas LCD,
memorias EEPROM, sensores.

Alimentación Puede alimentarse directamente a través del propio cable USB o mediante una
fuente de alimentación externa, como puede ser un pequeño transformador o, por ejemplo
una pila de 9V. Los límites están entre los 6 y los 12 V. Como única restricción hay que saber
que si la placa se alimenta con menos de 7V, la salida del regulador de tensión a 5V puede
dar menos que este voltaje y si sobrepasamos los 12V, probablemente dañaremos la placa.
La alimentación puede conectarse mediante un conector de 2,1mm con el positivo en el centro
o directamente a los pines Vin y GND marcados sobre la placa. Hay que tener en cuenta que
podemos medir el voltaje presente en el Jack directamente desde Vin. En el caso de que el
Arduino esté siendo alimentado mediante el cable USB, ese voltaje no podrá monitorizarse
desde aquí.

Circuitos integrados
El circuito integrado no es nada más que un circuito eléctrico avanzado. Un circuito eléctrico
está compuesto por diferentes componentes tales como transistores, resistencias,
capacitores y diodos que se conectan unos con otros de diferentes maneras. Cada uno de
estos componentes tiene comportamientos diferentes. Por ejemplo, el transistor actúa como
una llave que deja pasar electricidad o no y tiene un múltiplo uso en las computadoras,
estéreos, amplificadores, etc.
Así también, la resistencia limita el paso de la electricidad, el capacitor acumula carga y los
diodos dejan pasar electricidad bajo ciertas condiciones. Todos estos componentes se
pueden colocar en bloques que formarán un circuito eléctrico y dependiendo del número de
ellos colocados, podemos construir algo sencillo o hasta una computadora. Otra manera de
llamar a los circuitos integrados es conocida como chip. Los circuitos integrados se usan en
una enorme variedad de dispositivos, incluyendo los microprocesadores.
Los circuitos integrados están clasificados por el número de componentes (transistores,
resistencia, capacitores, diodos, etc.) que ellos contengan.

Lenguaje de programación

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para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

Los lenguajes de programación son herramientas que nos permiten crear programas y
software. Entre ellos tenemos Delphi, Visual Basic, Pascal, Java, etc. Una computadora
funciona bajo control de un programa el cual debe estar almacenado en la unidad de memoria;
tales como el disco duro. Los lenguajes de programación de una computadora en particular
se conocen como código de máquinas o lenguaje de máquinas.
Estos lenguajes codificados en una computadora específica no podrán ser ejecutados en otra
computadora diferente. Para que estos programas funcionen para diferentes computadoras
hay que realizar una versión para cada una de ellas, lo que implica el aumento del costo de
desarrollo.
Por otra parte, los lenguajes de programación en código de máquina son verdaderamente
difíciles de entender para una persona, ya que están compuestos de códigos numéricos sin
sentido nemotécnico.
Los lenguajes de programación facilitan la tarea de programación, ya que disponen de formas
adecuadas que permiten ser leídas y escritas por personas, a su vez resultan independientes
del modelo de computador a utilizar.
Los lenguajes de programación representan en forma simbólica y en manera de un texto los
códigos que podrán ser leídos por una persona. Los lenguajes de programación son
independientes de las computadoras a utilizar.
Existen estrategias que permiten ejecutar en una computadora un programa realizado en un
lenguaje de programación simbólico. Los procesadores del lenguaje son los programas que
permiten el tratamiento de la información en forma de texto, representada en los lenguajes de
programación simbólicos.
Hay lenguajes de programación que utilizan compilador.
La ejecución de un programa con compilador requiere de dos etapas:
1. Traducir el programa simbólico a código máquina
2. Ejecución y procesamiento de los datos.

Otros lenguajes de programación utilizan un programa intérprete o traductor, el cual analiza


directamente la descripción simbólica del programa fuente y realiza las instrucciones dadas.
El intérprete en los lenguajes de programación simula una máquina virtual, donde el lenguaje
de máquina es similar al lenguaje fuente.
La ventaja del proceso interprete es que no necesita de dos fases para ejecutar el programa,
sin embargo su inconveniente es que la velocidad de ejecución es más lenta ya que debe
analizar e interpretar las instrucciones contenidas en el programa fuente.

Algoritmo
La Real Academia de la lengua define como un algoritmo a un conjunto ordenado y finito de
operaciones que permite hallar la solución de un problema.
Otro concepto describe a un algoritmo como una secuencia de instrucciones que representan
un modelo de solución para determinado tipo de problemas, o bien como un conjunto de
instrucciones que realzadas en orden conducen a obtener la solución de un problema.
Diseñar un algoritmo requiere creatividad y conocimientos profundos de la técnica de
programación, los algoritmos son independientes de los lenguajes de programación. En cada
problema el algoritmo puede escribirse y luego ejecutarse en un lenguaje diferente de
programación.

Características:
• Preciso
• Definido
• Finito, debe de terminar en algún momento

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para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

• Puede tener cero o más elementos de entrada


• Debe producir un resultado.

Sensores
Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo diseñado para
recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.

Sensor Digital
Un sensor digital en cambio es un dispositivo que puede adoptar únicamente dos valores de
salida; 1 -0 ... encendido o apagado, sí, o no.... los estados de un sensor digital son absolutos
y únicos, y se usan donde se desea verificar estados de "verdad" o "negación" en un sistema
automatizado... por ejemplo, una caja que es transportada llega al final de un recorrido, y
activa un sensor digital; entonces, la señal 0 del sensor en reposo, cambia inmediatamente a
1, dando cuenta al sistema de tal condición.

Sensor Analógico
Un sensor analógico es aquel que, como salida, emite una señal comprendida por un campo
de valores instantáneos que varían en el tiempo, y son proporcionales a los efectos que se
están midiendo; por ejemplo, un termómetro es un dispositivo analógico... la temperatura se
mide en grados que pueden tener, en cualquier momento determinado, diferentes valores que
son proporcionales a su indicador, o a su "salida" en caso de un dispositivo electrónico.

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para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

CAPÍTULO 3. DESARROLLO

3.1. Primera Fase


3.1.1. Herramientas y materiales para el diseño de la estructura
Realizar una descripción sobre lo utilizado, así como también un listado de las
herramientas y materiales utilizados para diseñar e implementar la estructura del
proyecto.

3.1.2. Diseño de la estructura


Describir todo lo referente al diseño e implementación de la estructura del proyecto,
así como también, explicar sobre:
 Modelos de referencia.
 Medidas de la estructura del proyecto.
 Bosquejos realizados.
 Fotografías de la construcción de la estructura del proyecto.

3.2. Segunda Fase


3.2.1. Herramientas y materiales para el diseño del Hardware/software
Realizar una descripción sobre lo utilizado, así como también un listado de las
herramientas y materiales utilizados para diseñar e implementar el hardware
(circuito electrónico) y software del proyecto.

3.2.2. Diseño del Hardware (circuito electrónico)


Describir todo lo referente al diseño e implementación del hardware del proyecto,
así como también, explicar sobre:
 Hardware de referencia.
 Diagramas lógicos realizados.
 Componentes electrónicos.
 Fotografías de la construcción del Hardware del proyecto.

3.2.3. Diseño del Software (aplicación)


Describir todo lo referente al diseño e implementación del software del proyecto, así
como también, explicar sobre:
 Software de referencia.
 Colocar y describir capturas de pantalla de la aplicación.
 Colocar y describir el código de la aplicación.
 Pruebas iniciales del software sobre el hardware y la estructura del proyecto.

3.3. Fase Final


3.3.1. Pruebas Finales
Realizar la documentación de las pruebas finales de funcionamiento del proyecto.
Estas pueden tener evidencias como:
 Fotografías del proyecto mostrando todas sus etapas culminadas.
 Capturas de pantalla del software (aplicación) funcionando en conjunto con el
hardware implementado.
 Elaborar el Informe del proyecto.
 Elaborar las diapositivas para la exposición (máximo 20 diapositivas)
 Documentar todo en un CD o DVD (Informe, diapositivas, software, etc.).

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CONCLUSIONES:

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RECOMENDACIONES:

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para realizar acciones que pueden generar riesgos en personas

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Circuitos
Anónimo, puentes de electricidad básica – circuito eléctrico, viasatelital.com, consultado 2015,
http://www.viasatelital.com/proyectos_electronicos/circuito_electrico.htm

Arduino
Anónimo, Placa Arduino uno, menosmedia.org, consultado 2015,
http://www.menosmedia.org/spip.php?article43

David Arduino Descripción, sities.google.com/site/webmicrocontroladores


https://sites.google.com/site/webmicrocontroladores/arduino/arduino-descripcion
Lenguajes de programación
Anónimo, Que es un lenguaje de programación, sites.upiicsa.ipn.mx, consultado 2015,
http://www.sites.upiicsa.ipn.mx/polilibros/portal/Polilibros/P_terminados/PolilibroFC/Unidad_III/Unid
ad%20III_4.htm
Anónimo (2015), Lenguajes de programación, es.ccm.net, consultado 2015,
http://es.ccm.net/contents/304-lenguajes-de-programacion
Algoritmos
Frida (2009), Algoritmos, informaticafrida.blogspot.pe, Consultado 2015,
http://informaticafrida.blogspot.pe/2009/03/algoritmo.html
Circuito integrado
Anónimo (2012), Circuito integrado, enciclopedia.us.es, consultado 2015,
http://enciclopedia.us.es/index.php/Circuito_integrado
Circuito integrado, sabelotodo.org, consultado 2015,
http://www.sabelotodo.org/electrotecnia/circuitointegrado.html
M. Alonzo, Freddy & E. Bravo, Miguel (2014). Diseño, construcción y control de un brazo robótico
(Tesis para obtener título) Colegio de Ciencias e ingeniería, Universidad San Francisco de Quito,
Quito, Ecuador.
Yagüe Niño, Juan (2013). Control automático de un brazo robótico de 5 grados de libertad con
ardunino. ESCUELA de INGENIERÍAS INDUSTRIALES. Universidad de Valladolid, España.

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ANEXOS

Colocar toda la información adicional al proyecto, la cual haya contribuido al desarrollo del mismo.

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