Control temperatura pasteurización leche

PROYECTO PRIMER PARCIAL-CONTROL DIGITAL
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Contenido
MARCO TEÓRICO: ................................................................................................................... 3
HISTORIA DE LA PASTEURIZACIÓN ................................................................................... 3
TIPOS DE MICROBIOS Y TEMPERATURAS REQUERIDAS ........................................... 3
ESQUEMA DE LA PLANTA DE PAUSTERIZACION ........................................................... 3
PASTERIZACION EN CICLO REAL ....................................................................................... 4
DESCRIPCION DEL TANQUE DE PASTEURIZACION ...................................................... 5
Especificaciones del tanque: .................................................................................................... 5
Especificaciones del agitador: .................................................................................................. 5
TEMPERATURAS DE OPERACION .................................................................................. 6
Proceso escogido pasteurización VAT: .................................................................................. 6
SENSOR DE TEMPERATURA ............................................................................................ 6
Sensores usados en la aplicación: .......................................................................................... 6
Selección de sensor: .................................................................................................................. 7
Clasificación de termocuplas: ................................................................................................... 7
SISTEMA DE CALENTAMIENTO DE PASTEURIZACION ............................................. 8
Clasificación de sistemas: ......................................................................................................... 8
Tabla de niquelinas: ................................................................................................................... 9
Potencia de la niquelina de acero: ........................................................................................... 9
PLANTEAMIENTO: .................................................................................................................. 10
DIMENSIONAMIENTO DEL PIC: .......................................................................................... 18
CODIGO DE MATLAB: ............................................................................................................ 20
SENSOR ACONDICIONAMIENTO: ..................................................................................... 13
Simulación del circuito: ............................................................................................................ 23
CONCLUCIONES: ................................................................................................................... 31
RECOMENDACIONES: .......................................................................................................... 32
BIBLIOGRAFIA: ........................................................................................................................ 32
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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Departamento De Ciencias De La Energía Y Mecánica
INGENIERIA MECATRÓNICA
TEMA: Control De Temperatura De La Pasteurización De La Leche Por El Método De Tanque
OBJETIVO ESPECIFICO.
 Realizar el control de temperatura para un contenedor de leche y así eliminar los virus
y bacterias.
OBJETIVOS GENERALES.
 Realizar el modelamiento de la planta
 Seleccionar el sensor , pre actuadores y actuadores adecuados para el control de
temperatura
MARCO TEÓRICO:
HISTORIA DE LA PASTEURIZACIÓN
La pasteurización es el proceso de destrucción de las bacterias patógenas que pueden existir

en un líquido mediante el calor, generalmente usado en el tratamiento de líquidos
alimenticios, alterando lo menos posible la estructura física y los componentes químicos de
éste.
En 1862, el químico francés Louis Pasteur creó el proceso que lleva su nombre, que se usa para
destruir microorganismos dañinos en productos comestibles.
El proceso térmico más conocido al que se somete la leche se denomina pasteurización, en

honor a su descubridor, Louis Pasteur (1822-1895), quien a mediados del siglo XIX comprobó
que calentar ciertos alimentos y bebidas por encima de los 60º C evitaba su alteración, al
disminuir de manera sensible el número de microorganismos presentes en su composición.
TIPOS DE MICROBIOS Y TEMPERATURAS REQUERIDAS
Con temperaturas superiores a los 25 °C, mueren lo m.o. psicrófilos (coliformes); Arriba de los
42 ° C, mueren los mesófilos aerobios; Y superiores a 60 ° C, mueren los termo resistentes
(Salmonella).
VALIDACION DEL SISTEMA
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VALIDACION DE LA APLICACIÓN:
ESQUEMA DE LA PLANTA DE PAUSTERIZACION
PASTERIZACION EN CICLO REAL
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Fig 1
DESCRIPCION DEL TANQUE DE PASTEURIZACION
Tanque Fig 2
El Tanque de Pasteurización de leche se fabrica de acero inoxidable 304; el grosor de la capa

interior es de 3mm, y el de la capa exterior es de 2mm.
La niquelina de calentamiento se coloca alrededor del tanque, donde se podrá realizar el

calentamiento.
El agitador también está incluido en el tanque de almacenamiento; su velocidad es de

aproximadamente 100 rpm.
Especificaciones del tanque:
Modelo: DMFT2000
Volumen: 300 litros
Diámetro: 630mm
Altura: 1020 mm
Espesor: 5mm
Especificaciones del agitador:
Diámetro: 210mm
Potencia: 60w
Velocidad: 100rpm
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TEMPERATURAS DE OPERACION
Proceso escogido pasteurización VAT:
Leche
TEMPERATURA DE
PROCESO 63 °C
TEMPERATURA
AMBIENTE 25 °C
PRESION DE
TRABAJO 1 ATM
SENSOR DE TEMPERATURA
Sensores usados en la aplicación:
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Selección de sensor:
Debido a su muy bajo costo y su fácil acondicionamiento seleccionamos la termocupla .
Clasificación de termocuplas:
Tipo Denominaci Composició Rango de Diámetro F.E.M. en

ón n / Símbolo Temperatur del Alambre MV
a
B Platino Pt Rh 30% 0 – 1500 0,35 – 0,5 0 – 10,094
Rodio 30% Pt Rh 6 % (1800) (13,85)
Platino
Rodio 6%
R Platino Pt Rh 13% 0 – 1400 0,35 – 0,5 0 – 16,055
Rodio 13% Pt (1700) (20,215)
Platino
S Platino Pt Rh 10% 0 – 1300 0,35 – 0,5 0 – 13,155
Rodio 10% Pt (1600) (15,576)
Platino
J Hierro Fe – Cu.Ni. -200 – 700 3 - 7,89 –
Constantan (900) 39,130
(51,485)
K Níquel Ni.Cr - Ni 0 – 1000 2–3 0 – 41,269
Cromo – (1300) (52,398))
Níquel
Chromel -
Alumel
T Cobre Cu - Cu.Ni. -200 – 370 0,5 -5,60 14,86
Constantan (400) (20,86)
E Níquel Ni.Cr - -200 – 700 3 -9,83 - 53,11
Cromo – Cu.Ni. (900) (68,78)
Constantan
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Se seleccionó la termocupla tipo t debido a su buena resistencia en atmosferas

reductora.
Marca: mediterm
Modelo: bm200
Vaina protectora: acero inoxidable sin rosca

SISTEMA DE CALENTAMIENTO DE PASTEURIZACION
Clasificación de sistemas:
Modelo Costo
Niquelina Moderado
Gas Bajo
Agua Alto
Se seleccionó la niquelina debida que el calentamiento por gas no es de uso industrial sino de
uso particular.
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Tabla de niquelinas:
Debido a costos se seleccionó el acero como material de niquelina.

Potencia de la niquelina de acero:
Diámetro: 7mm
Longitud: 6m
Numero de vueltas: 2.81
Longitud de la circunferencia: 2. 𝜋. 0.63 = 2136.3[𝑚𝑚]

6000[mm]
Relación de la potencia equivalente: 200[𝑚𝑚]
=30
𝑤
Potencia de la niquelina: 30 ∗ 141= 4230[ 2 ]
𝑐𝑚
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Área del alambre: 1,61[𝑐𝑚2 ]

𝑤
La potencia total: 1.61[𝑐𝑚2 ] ∗ 4230 [ 𝑐𝑚2
]=6843[𝑤]
MARCA: TEMCO
MODELO: Resistencia eléctrica calefactora industrial / tipo tubular BL 09
𝑤
POTENCIA: 141 [𝑐𝑚2 ]
La mencionada niquelina se considera parte de la planta ya que está en

contacto directo con el tanque y en el modelamiento más adelante se
procederá a incluirla como parte de la misma.
PLANTEAMIENTO:
Fig 4
La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este
medidor es Tm(t), esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de
consigna Tsp(t). La acción de control c(t) se envía a la niquelina que modifica el calor enviado al
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tanque Q(t). Al varia la corriente de la niquelina varía la temperatura del tanque. Si el sistema
de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura y la consigna debe ser
cada vez menor, si no se producen cambios o perturbaciones.
Variables
tm= temperatura media[°K]

cp= calor especifico de la leche [j/(kg°k)]
cp1= calor especifico de la leche [w*h/(kg°c)]
to= temperatura inicial [°k]
tf= temperatura final [°k]
den1= densidad a 0°c [kg/m^3]
dentm= densidad a tm [kg/m^3]
ctn= capacidad del tanque [m^3]
ctr= conductividad térmica [w/(m°k)]
pn= potencia niquelina [j/s]
vel= velocidad del motor [rpm]
pm= potencia del motor [w]
v= voltaje del motor [v]
di= diámetro tanque [m]
h= altura del tanque [m]
lp= diámetro del agitador [m]
u= viscosidad dinámica [pa*s]
u0= viscosidad dinámica [pa*s]
ccv= convección de la leche [w/(m^2*°k)]
m= masa de la leche en tm [kg]
as= área superficial [m^2]
r= resistencia de la niquelina [ohm]
t= tiempo [s]
tni= temperatura para alcanzar [°C]
tfluid=temperatura del fluido en función del tiempo y la potencia [°k]
mt masa tanque [kg]
cvt= calor específico del acero inoxidable tanque [j/(kg*°k)]
delt= variación inicial temperatura entre tanque y leche [°k]
e= espesor tanque [m]
cva= conductividad del acero [w/(m*°c)]
rth1= resistencia térmica [w/°k]
kp= K proporcional del control proporcional
Calculo de la planta
Ley de transferencia de calor:

𝑄1 − 𝑄2 − 𝑄3 = 0
Donde 𝑄1 es el calor generado por la niquelina
Donde 𝑄2 es el calor recibido por la leche
Donde 𝑄3 es el calor perdido por el tanque
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Conductividad térmica de la leche:

𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑄2 = 𝐶𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑑𝑡
Donde
𝐶𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 = 𝓂 ∗ 𝐶𝑝
Donde 𝓂 es la masa de la leche
Donde 𝐶𝑝 es el calor especifico de la leche
Donde 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 es la temperatura de la leche
Conductividad térmica del tanque:

𝛿𝑇𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑄3 = 𝐶𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑑𝑡
Donde
𝐶𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡
Donde 𝓂𝑡 es la masa del tanque
Donde 𝐶𝑝𝑡 es el calor especifico del tanque
Donde 𝑇𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 es la temperatura del tanque
𝑄1 = 𝑉 ∗ 𝑖
Remplazando
𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿𝑇𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑉 ∗ 𝑖 − 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 ∗ − 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 ∗ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde
𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑇𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ + 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑑𝑡
Por lo tanto:
𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿 𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑉 ∗ 𝑖 − 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 ∗ − 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 ∗ [𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ + 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 ] = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
𝑉 ∗ 𝑖 − 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 ∗ − 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 ∗ 𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ 2
− 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 ∗ ]=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉∗𝑖 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 + 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿 2 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
= ∗ + 𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗
𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑉 𝛿𝑞 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 + 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝛿𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 𝛿 2 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒
ℒ{ ∗ } = ℒ{ ∗ } + ℒ{𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ }
𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑉 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 + 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡
∗ 𝑠 ∗ 𝑞(𝑠) = ∗ 𝑠 ∗ 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 (𝑠) + 𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 (𝑠)
𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡
𝑉 𝓂 ∗ 𝐶𝑝 + 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡
∗ 𝑞(𝑠) = ∗ 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 (𝑠) + 𝑚 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑅ℎ1 ∗ 𝑠 ∗ 𝑇𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 (𝑠)
𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡 𝓂𝑡 ∗ 𝐶𝑝𝑡
0.0068
𝐺(𝑠) =
14.08 𝑠 + 1.072
Discretización de la función de transferencia
1
𝐺(𝑠) = 0,0068
14.08 𝑠 + 1.072
1
𝐺(𝑠) = 0,0068
𝑠 + 0.08
14.08
1
𝐺(𝑠) = (0,0068 ∗ 14,08) ( )
𝑠 + 0.08
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𝑔(𝑡) = 0.0957 ∗ 𝑒 −0.08𝑡

𝑧
𝐺(𝑧) = 0.0957 [ ]
𝑧 − 𝑒 − 0.08𝑡
Reemplazar el tiempo
SENSOR ACONDICIONAMIENTO:
Datos de termocupla acoplado
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Función de transferencia por ident
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En la siguiente tabla de datos de ident obtenida del datasheet del sensor elegido y a
su vez de su característica estática se tiene que el sensor tiene una leve desviación en
temperaturas altas pero a su vez para la aplicación de pasteurización de leche se
requiere censar temperaturas desde 23°C a 70°C como máximo llegando así a la
conclusión que el sensor tiene un comportamiento lineal para dicho rango.
Para consiguiente se trabajará con este sensor siendo un lineal. Con modelo Y=mx + b
Calculo del Control Proporcional
El controlador es proporcional, lo que significa que:
Error:
Acción de control:
𝑘𝑔 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝑠→0
Para cálculo de kg, H(s)=1
0.0068
= lim = 6.34328 ∗ 10−3
𝑠→0 14.08 ∗ 𝑠 + 1.072
𝑒𝑠𝑠 → como condición vamos a escoger 0.1 de error estático
1
0.1 =
1 + 𝑘𝑡
Página 15 de 32
𝑘𝑡 = 9
𝑘𝑡 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑘𝑔
𝑘𝑝 = 1418.82
Diagrama de bloque
Lazo abierto:
GRAFICAS CON STEP DE 220V
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Lazo cerrado:
GRAFICAS CON STEP DE 220V Y CAPTURAS DE PANTALLA DEL STEP XFA
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DIMENSIONAMIENTO DEL PIC:
Muestreo
0.0068
𝑔(𝑠) =
14.08 ∗ 𝑠 + 1.072
14.08
𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 =
5 ∗ 1.072
𝑡𝑚𝑢𝑒𝑡𝑟𝑒𝑜 = 2.6263 [𝑠]
ERROR ESTACIONARIO
𝟏
𝐥𝐢𝐦 ==> ( )
𝐬→𝟎 𝟏 + 𝐆(𝐬). 𝐇(𝐬)
𝟏
𝐥𝐢𝐦 = ( )
𝐬→𝟎 0.0068
𝟏 + 14.08 ∗ 𝑠 + 1.072 . 𝟏
𝟏
𝐥𝐢𝐦 = ( )
𝐬→𝟎 14.08𝑠 + 1.072 + 0.0957𝑠 + 0,0072
14.08 ∗ 𝑠 + 1.072
𝟏
𝐥𝐢𝐦 = ( )
𝐬→𝟎 14.1757𝑠 + 1.0792
14.08 ∗ 𝑠 + 1.072
= 0,9987
Resolución
Vin
𝐑𝐞𝐬𝐨𝐥𝐮𝐜𝐢ó𝐧 =
𝟐ª − 𝟏
Vent
D =
Resolución
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Vent = voltaje análogo presente en el instante

D = Valor decimal de la salida digital
a=Número de bits
𝑉𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 5 5
𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 = 𝑎
= 10 = = 4.88[𝑚𝑉/𝑝𝑎𝑠𝑜]
2 −1 2 − 1 1023
COMO SE SINCRONIZA EL T DE MUESTREO Y EL

RELOJ DEL PIC
En la ilustración mostrada de la figura se puede observar un diagrama de bloques de un

sistema de control digital a su vez se incluye de una manera gráfica como actúa el reloj
(oscilador) dentro del sistema como tal siendo así se puede concluir que existe una relación de
proporcionalidad en el tiempo de muestreo y en el tiempo de que cada instrucción se va
ejecutando en el micro controlador
Se llegó en el cálculo anterior que se requiere para el funcionamiento del

sistema una resolución de 10bits y a su vez por lo citado anteriormente se tiene
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que mientras más alto sea el circuito oscilador del micro controlador mayor
será la velocidad de respuesta en la ejecución de sus instrucciones
Y se lo sincronizo de la siguiente manera :
Circuito eléctrico para controlar el cruce por cero de una señal sinodal y la
misma entra al micro controlador para ser sincronizada con los contadores
temporizadores y a su vez con el PWM
CODIGO DE MATLAB:
Funciones de Matlab
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Resultados de Matlab
Página 21 de 32
Simulación de la termocupla y su acondicionamiento
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Se tiene el acondicionamiento de la planta para que genere un voltaje de 0.39mV –

0.4mv siendo su comportamiento lineal
Cabe mencionar también que el proceso de Temperatura no se lo puede simular ya

que el sistema en si no se pude calentar por si solo simulándolo siendo asi
reemplazado por un potenciómetro.
Simulación del circuito:
CALCULOS DEL PRE ACTUADOR (PWM) Y D/A

RECONSTRUCCION DE SEÑAL
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El duty-cycle de los PWM son directamente los que afectan la cantidad de energía aplicada al
sistema a implementar el PWM, por eso mismo esta relacionado con el ton (tiempo de
"encendido"). La frecuencia de la onda de forma PWM también influenciará en la operación del
sistema y el largo período de confiabilidad de los dispositivos electrónicos.
Por tal motivo para la implementación del correcto funcionamiento del PWM en
la programación se incluye los cruces por cero de la señal sinodal con este
circuito electrónico
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En la programación se incluye interrupciones para que el micro procesador

atienda el evento de un cruce por cero de la señal recortada por puente de
diodos y así la misma se sincronice con el tiempo del oscilador y a su vez con el
tiempo de los contadores en el programa concluyendo que los Ton y Toff del
micro junto con lo que genera el programa al PWM funcionen en el mismo flanco
Programación del PIC
Reconstrucción de señal digital a analógica
Para la reconstrucción de la señal digital a analógica se utilizará un filtro pasa

bajos
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Filtro digital
La ecuación de un filtro paso bajo digital de primer orden
es:
Donde A ha de ser mayor que uno. También es llamado filtro promediador, debido a que
promedia las muestras de la entrada y por lo tanto suprime variaciones rápidas,
característica que le otorga el carácter de paso bajo.
Su transformada Z es:
Simulación de Proteus
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En la simulacion se puede observar las graficas del cruce por cero y a su vez el comportamiento
del PWM con tren de pulsos
Para consiguiente la tercera grafica ilustra el comportamiento de la planta con el control

implementado cabe mencionar que la ilustracion es la grafica de la simulacion para el circuito
equivalente más no para el sistema real
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Se tiene que la simulación funciona correctamente teniendo un

error de 0.047 controlando en el valor requerido de 62°C y
manteniéndose en el tiempo requerido
El valor medido analíticamente se analizó con un 10% de error

siendo : 63°C, 5% por debajo y 5% por arriba
63°*0,05= 3,15°
63°-3,15°= 59,85°
63°+3,15°=66,15°
Real en la simulación = 0.047 ~ 5%
Analíticamente = 0,1 ~ 10%

Simulación de la planta
Para la simulación de la planta se recurrió a un equivalente eléctrico de la misma:
Tomando en cuenta lo siguiente:
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Circuito LRC: El circuito está formado por una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm), y
una capacitancia C (farad).
Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:
Un modelo mediante la función de transferencia del circuito también se obtiene mediante las
transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores, suponen condiciones iniciales iguales a
cero, para obtener:
Tomando en cuenta la entrada y salida se obtiene la función de transferencia:
Tomando en cuenta nuestra función de transferencia se tiene:
0.0068
𝑔(𝑠) =
14.08 ∗ 𝑠 + 1.072
Acoplándola a la expresión anterior tenemos:
1
𝑔(𝑠) = ∗ 0.0068
13.1343 ∗ 𝑠 + 1
Como es un circuito de primer orden no existe el termino cuadrático por lo cual LCs2 no existe,
además como en la formula en el numerador debe ir 1 la ganancia de la planta se la coloca
como un producto.
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Por lo tanto:
RC=13.1343
De donde nos damos un valor de R y calculamos un valor para C, en este caso, R=10kΩ y
obtuvimos C=1.31343 mf.
Para la simulación de la ganancia nos ayudamos de un amplificador operacional con el cálculo

de ganancia requerido:
Usando un amplificador operacional en configuración de amplificador inversor:
𝑅2
Ganancia de voltaje: ∆𝑣 = 1 +
𝑅1
𝑅2
0.0068 = 1 +
𝑅1
Tomamos el valor de R2=1KΩ y calculamos el valor de R1=1.00684KΩ.
Para implementar se toma en cuenta que primero va la ganancia y después el circuito RC:
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Para el sensor siendo considerado como lineal se tiene que el

modelo equivalente en circuitos eléctricos es el siguiente:
Ya que se trabaja con un sistema circuito equivalente a lo real

se observa el uso de un potenciómetro el mismo que por
tanteo se encuentra una ganancia para que sea la misma que
entregaba el sensor real.
CONCLUCIONES:
 El control de la planta se logró satisfactoriamente con un sobre error menor al 10% y

un error estacionario de ?3°C.
 La constante proporcional permitió mejorar el tiempo de respuesta ya que el sistema
evoluciona más rápido.
 La constante proporcional permitió ajustar el error en estado permanente
Página 31 de 32
 El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de

la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.
 Se puede mencionar que esta planta es muy estable y no se produjeron
sobreosilaciones por causa del diferentes constantes proporcionales que se probaron
en el proceso de simulación.
 Como desventajas:
 La falta de inmunidad al ruido
RECOMENDACIONES:
 La tensión de fondo de escala depende del tipo de convertidor, pero normalmente se

fija, en forma de una tensión de referencia externa.
 Es importante dimensionar elementos que se encuentren con facilidad en el mercado.
 Es importante sobre dimensionar todos los elementos para garantizar su funcionalidad
en situaciones extremas.
 El control proporcional no garantiza un eficiente funcionamiento de la planta
BIBLIOGRAFIA:
 Ingeniería de control moderna- OGATA KATSUHIKO-3ra. Edición-Pearson Educación
 http://lacteoskeops.blogspot.com/2008/07/conoce-los-proceso-de-produccion-
de.html
 http://www.ual.es/~jfernand/TA/Tema8/Tema8-Esterilizacion
 http://spanish.alibaba.com/product-gs/ice-cream-milk-batch-pasteurizer-
581379212.html
 http://www.termokew.mx/resistencias-calentamiento.php
Página 32 de 32

Control temperatura pasteurización leche

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PROYECTO PRIMER PARCIAL-CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

La pasteurización es el proceso de destrucción de las bacterias patógenas que pueden existir

El proceso térmico más conocido al que se somete la leche se denomina pasteurización, en

TIPOS DE MICROBIOS Y TEMPERATURAS REQUERIDAS

VALIDACION DEL SISTEMA

ESQUEMA DE LA PLANTA DE PAUSTERIZACION

PASTERIZACION EN CICLO REAL

DESCRIPCION DEL TANQUE DE PASTEURIZACION

El Tanque de Pasteurización de leche se fabrica de acero inoxidable 304; el grosor de la capa

La niquelina de calentamiento se coloca alrededor del tanque, donde se podrá realizar el

El agitador también está incluido en el tanque de almacenamiento; su velocidad es de

Especificaciones del tanque:

Especificaciones del agitador:

Proceso escogido pasteurización VAT:

Debido a su muy bajo costo y su fácil acondicionamiento seleccionamos la termocupla .

Tipo Denominaci Composició Rango de Diámetro F.E.M. en

Se seleccionó la termocupla tipo t debido a su buena resistencia en atmosferas

Vaina protectora: acero inoxidable sin rosca

Debido a costos se seleccionó el acero como material de niquelina.

Numero de vueltas: 2.81

Longitud de la circunferencia: 2. 𝜋. 0.63 = 2136.3[𝑚𝑚]

Área del alambre: 1,61[𝑐𝑚2 ]

La mencionada niquelina se considera parte de la planta ya que está en

tm= temperatura media[°K]

Ley de transferencia de calor:

Conductividad térmica de la leche:

Conductividad térmica del tanque:

𝑔(𝑡) = 0.0957 ∗ 𝑒 −0.08𝑡

Datos de termocupla acoplado

Función de transferencia por ident

Calculo del Control Proporcional

El controlador es proporcional, lo que significa que:

𝑘𝑔 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Para cálculo de kg, H(s)=1

𝑒𝑠𝑠 → como condición vamos a escoger 0.1 de error estático

GRAFICAS CON STEP DE 220V

GRAFICAS CON STEP DE 220V Y CAPTURAS DE PANTALLA DEL STEP XFA

DIMENSIONAMIENTO DEL PIC:

𝑡𝑚𝑢𝑒𝑡𝑟𝑒𝑜 = 2.6263 [𝑠]

Vent = voltaje análogo presente en el instante

COMO SE SINCRONIZA EL T DE MUESTREO Y EL

En la ilustración mostrada de la figura se puede observar un diagrama de bloques de un

Se llegó en el cálculo anterior que se requiere para el funcionamiento del

Y se lo sincronizo de la siguiente manera :

Simulación de la termocupla y su acondicionamiento

Se tiene el acondicionamiento de la planta para que genere un voltaje de 0.39mV –

Cabe mencionar también que el proceso de Temperatura no se lo puede simular ya

Simulación del circuito:

CALCULOS DEL PRE ACTUADOR (PWM) Y D/A

En la programación se incluye interrupciones para que el micro procesador

Programación del PIC

Reconstrucción de señal digital a analógica

Para la reconstrucción de la señal digital a analógica se utilizará un filtro pasa

Para consiguiente la tercera grafica ilustra el comportamiento de la planta con el control

Se tiene que la simulación funciona correctamente teniendo un

El valor medido analíticamente se analizó con un 10% de error

Real en la simulación = 0.047 ~ 5%

Analíticamente = 0,1 ~ 10%

Para la simulación de la planta se recurrió a un equivalente eléctrico de la misma:

Tomando en cuenta lo siguiente:

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes: