INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INEGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD

ZACATENCO
ONDAS ELECTROMAGNETICAS GUIADAS
PROFESOR TITULAR: ROLANDO BRITO RODRÍGUEZ
PROFESOR ADJUNTO: CASILLAS SANCHEZ VALENTIN JUAN
ALUMNOS:
MENDEZ VILCHIS EMILIO
GONZALEZ EGAÑA ALBERTO
PALACIOS CHAVARRIA VICTOR DANIEL
PROYECTO “CARRO A CONTROL REMOTO BLUETOOTH”
GRUPO: 4CM9
SEMESTRE: 2017-2018-B

INDICE
INDICE……………………………………………………………………………………1
OBJETIVO…………………………………………………………..……………………2
INTRODUCCON TEORICA………………….…………………………………………2
MATERIALES…………………………………….………………………………………3
DESARROLLO…………...………………………………………………………………5
CONCLUSIONES……….……………………………………………………………….12
BIBLIOGRAFIAS…………………………………………………………………………13

Objetivo
Diseñar y construir un sistema robótico controlado por remotamente mediante la
tecnología de comunicación inalámbrica conocida como Bluetooth.
Introducir conceptos de robótica aplicados al aprendizaje.
Introducción
Control remoto

1
Un control remoto o mando a distancia es un dispositivo electrónico usado para
realizar una operación remota (o telemando) sobre una máquina.
El término se emplea generalmente para referirse al control remoto (llamado por lo
general simplemente "el control" o, en España, "el mando") para el televisor u otro
tipo de aparato electrónico casero, como DVD, Hi-Fi, computadoras, y para
encender y apagar un interruptor, la alarma, o abrir la puerta del estacionamiento.
Los controles remotos para esos aparatos son normalmente pequeños objetos
(fácilmente manipulables con una mano) con una matriz de botones para ajustar los
distintos valores, como por ejemplo, el canal de televisión, el número de canción y
el volumen. De hecho, en la mayoría de dispositivos modernos el control contiene
todas las funciones de control, mientras que el propio aparato controlado sólo
dispone de los controles más primarios. La mayoría de estos controles remotos se
comunican con sus respectivos aparatos vía señales de infrarrojo (IR) y sólo unos
pocos utilizan señales de radio. En los vehículos modernos las clásicas llaves
incorporan ahora controles remotos con diversas funciones. Su fuente de energía
suele ser pequeñas pilas de tipo AA, AAA o de botón.
Existen mandos o radiocontroles para muchos otros dispositivos: modelos a escala
de aviones, helicópteros, y otros modelos por radiocontrol son juguetes bastante
populares. Muchos robots se controlan remotamente, especialmente aquellos que
han sido diseñados para llevar a cabo tareas peligrosas; así como algunos de los
más nuevos cazas de combate se maniobran por control remoto.

Mando a distancia para un temporizador fotográfico.

Además, un mando universal combina diversos controles en uno, normalmente con
alguna clase de interruptor o botón para seleccionar el aparato controlado. Los
mandos universales varían desde modelos básicos baratos a un mando como el
modelo de 700$ con Linux de Sony. El primer modelo de control remoto universal
fue desarrollado por William Russell McIntyre a mediados de los 60, mientras
trabajaba en Philips. Al diseño del software de McIntyre se le fueron otorgadas
patentes, ya que fue el primer control remoto que podía apuntarse a un aparato
electrónico y aprender sus controles operativos.
El siguiente paso en los mandos a distancia son los paneles de control doméstico.
Estos controles remotos no sólo funcionan en televisores o sistemas de
entretenimiento, sino que permiten controlar otros aparatos eléctricos tales como

2
cortinas electrónicas, interruptores de la luz y cámaras de seguridad. Algunos de los
últimos paneles de control domésticos permiten la transmisión de audio así como
tomar fotografías.
A veces se usan armas de fuego por control remoto para cazar pájaros y otros
animales. En 2005, el estado de Virginia, en Estados Unidos, prohibió esta práctica
Materiales
Plataforma Arduino:

Arduino UNO
Es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open — source)
basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar.
Arduino fue inventado en el año 2005 por el entonces estudiante del instituto IVREA
Massimo Banzi.
Arduino es una fuente abierta de una sola placa electrónica, descendiente de la
plataforma de cableado de código abierto, diseñado para hacer que el proceso de
utilización de la electrónica en proyectos multidisciplinares más accesibles. El
hardware consiste en un diseño de hardware simple y abierto para la placa Arduino
con un procesador Atmel AVR ya bordo de entrada / salida de apoyo. El software
consiste en un compilador de lenguaje de programación estándar y el gestor de
arranque que se ejecuta en el tablero.
Modulo bluetooth

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Modulo bluetooth HC-05-HC-06

Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área Personal

(WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos
mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2,4 GHz. Los
principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles y fijos.

Eliminar los cables y conectores entre éstos.

MATERIALES:
(1) Arduino UNO R3
(1) Sensor de Ultrasonido
(1) Modulo bluetooth
(1) Regulador 7805
(2) Condensadores 10uf
(20) Cables de conexión
(1) Protoboard
(1) Protoboard Min/
(2) Motorreductores 1,5Kg de fuerza, 100RPM 3–12Vdc
(2) Llantas para Motorreductores.
(1) Base batería 9Vdc
(1) Batería 9Vdc.
(8) Transistores 2n2222a
(10) Resistencias 1K ohm
(1) Rueda Loca
(8) diodos 1N4007

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Costos
Material Precios
(1) Arduino UNO R3 250
(1) Modulo bluetooth 150
(2) Condensadores 10uf 10
(20) Cables de conexion 60
(1) Protoboard 60
(2) Motorreductores 1,5Kg de fuerza, 330
100RPM 3–12Vdc
(1) Base bateria 9Vdc 5
(1) Bateria 9Vdc. 30
(8) Transistores 2n2222a 10
(10) Resistencias 1K ohm 1
(1) Rueda Loca 20
(1) diodos 1N4007 15
TOTAL 941

PROCEDIMIENTO
Programación:
La programación es base fundamental en este tipo de proyectos ya que nos ayuda
mucho en diferentes áreas y también se logra comprender mucho mejor el
funcionamiento de cualquier proyecto.
Código del carro
/* Carro Inalámbrico Bluetooth

ARDUINO L293D(Puente H)
5 10
6 15
9 7
10 2
5V 1, 9, 16
GND 4, 5, 12, 13

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H

La fuente de alimentación de los Motores se conecta a tierra y

El positivo al pin 8 del puente H.

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 Conexión del Módulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
ARDUINO Bluetooth HC-06
0 (RX) TX
1 (TX) RX
5V VCC
GND GND
!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al módulo Bluetooth deben estar
desconectadas
En el momento que se realiza la carga del código (Sketch) al Arduino.

Conexión Sensor Ultrasonido HC-SR04

ARDUINO Ultrasonido HC-SR04
2 Echo
3 Trig
5V VCC
GND Gnd
*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 255; // Velocidad de los motores (0-255)
int estado = 'g'; // inicia detenido

int pecho = 2; // define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido

int ptrig = 3; // define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido
int duracion, distancia; // para Calcular distacia

void setup() {
Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);

pinMode(pecho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (pecho)

pinMode(ptrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (ptrig)
pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {

if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado

6
 estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){ // Boton desplazar al Frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){ // Boton IZQ
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){ // Boton Parar
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){ // Boton DER
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}

if(estado=='e'){ // Boton Reversa

analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}

if (estado =='f'){ // Boton ON, se mueve sensando distancia

digitalWrite(ptrig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us

delay(0.01);
digitalWrite(ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(pecho, HIGH); // Lee el tiempo del Echo

distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros
delay(10);

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 if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm
digitalWrite(13,HIGH); // Gira a otra direccion

analogWrite(derB, 0); // Parar los motores por 200 mili segundos

analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay (200);

analogWrite(derB, vel); // Reversa durante 500 mili segundos

analogWrite(izqB, vel);
delay(500);

analogWrite(derB, 0); // Girar durante 1100 milisegundos

analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
delay(1100);

digitalWrite(13,LOW);
}
else{ // Si no hay obstaculos se desplaza al frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
}
if(estado=='g'){ // Boton OFF, detiene los motores no hace nada
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
}

2. Diseño Mecánico:
Se realizó la construcción mecánica del “Carro a control remoto vía Bluetooth” se
ensamblo de forma fácil cada uno de los componentes, Llantas, Motorreductores,

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Chasis, Ejes, Dirección, Puente H, Regulador, Bateria, Bluetooth y Sensor
Distancia.
Diseño protoboard

Diseño Placa fenólica

3. Diseño Electrónico:

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Para poder controlar Motorreductores desde un Circuito integrado o un
Microcontrolador se debe amplificar la corriente y el Voltaje, para esto podemos usar
transistores o como en este caso un driver o Puente H, con la ventaja que ofrece de
invertir el giro de los Motorreductores.
4. Prueba
Por ultimo sólo queda confirmar una vez terminado nuestro proyecto del “carro
control remoto controlado por bluetooth”, que quede cumpliendo en sus diseños de:
programación, mecánico, electrónico y el Arduino

Prototipo armado con placa

protoboard

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 Prototipo armado con placa
fenólica

CONCLUSIONES
Se eligió realizar el carro con blutooth debido a que es una práctica en la cual se
implementan el viaje de ondas por el envió de una señal que es recibida por el
circuito en el cual se puede facilitar y comprender el tema de señales y el modo en
que estas viajan una distancia y de cómo estas son recibidas por un sensor.
Datos de referencia
http://jaspelectronica.blogspot.mx/2015/08/carrito-en-protoboard.html
https://www.banggood.com/es/Tracking-Motor-Smart-Robot-Car-Chassis-Kit-2WD-
Ultrasonic-For-Arduino-MCU-p-
1129684.html?gmcCountry=MX&currency=MXN&utm_source=googleshopping&ut
m_medium=cpc_elc&utm_content=felix2&utm_campaign=pla-all2-mx-es-

11
pc&gclid=EAIaIQobChMIh-fqmd-
X2wIVhYzICh3DAwZHEAQYASABEgJd_PD_BwE
https://naylampmechatronics.com/blog/53_robot-movil-controlado-por-
bluetooth.html

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