4.

ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
Un sistema de 𝑛 grados de libertad, requiere de 𝑛 coordenadas independientes para describir su
configuración.

Usualmente, estas coordenadas son cantidades geométricas independientes medidas desde la

posición de equilibrio para el cuerpo vibrante. Sin embargo, es posible seleccionar algún otro
conjunto de 𝑛 coordenadas para describir la configuración del sistema, y cada conjunto de 𝑛
coordenadas constituye un conjunto de coordenadas generalizadas.

Como se observa en las siguientes figuras, cualquiera de estos conjuntos de coordenadas puede ser
usado para describir el movimiento de este sistema de dos grados de libertad.

Consecuentemente, cualquiera de estos conjuntos: (𝑥1, 𝑥2), (𝑥, 𝜃), (𝑥1, 𝜃) y (𝑦, 𝜃); representan las
coordenadas generalizadas del sistema.

Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las ecuaciones diferenciales de movimiento en los
sistemas de dos grados de libertad, considere el caso más general, de un sistema de dos grados de
libertad con amortiguamiento viscoso sujeto a vibración libre:

En forma matricial se expresa como.

Acoplamientos Principales o Normales

 Sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento.

 Cada ecuación se resuelve independientemente.

Si en la ecuación c21=c12=0 de arriba se dice que el amortiguamiento es proporcional y las

ecuaciones del sistema se desacoplan.
Se dice entonces que:

 Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema presenta acoplamiento elástico o estático.

 Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, se dice que el sistema tiene acoplamiento
de amortiguamiento o de velocidad.
 Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema tiene acoplamiento de masa o inercial.

Ha de decirse de igual forma, que el sistema en vibración libre siempre vibrará de forma natural con
independencia de las coordenadas generalizadas seleccionadas.

También ha de comentarse que el acoplamiento depende de las coordenadas generalizadas

empleadas y este no es una propiedad inherente del sistema. Por lo tanto siempre pudiese
seleccionarse algún conjunto de coordenadas en donde no exista acoplamiento estático ni dinámico
(de masa y/o de amortiguamiento). A tales coordenadas se les conoce como coordenadas
principales o naturales.

Tipos de Acoplamiento

 Partiendo de la energía cinética y potencial.

Estático

Escogiendo las X y 𝜃, de la Fig. 1.5, en donde X es el desplazamiento lineal del centro de masa, el
sistema tendrá acoplamiento estático como el mostrado por la ecuación matricial.

fig. 1.5

Si k1l1 =k2l2, el acoplamiento desparece y obtenemos vibraciones X y 𝜃 no acopladas. Mostrando

las coordenadas escogidas eliminan el acoplamiento estático e introducen el dinámico.

Dinámico

Existe algún punto C a lo largo de la barra, en donde una fuerza aplicada normalmente, produce
traslación pura; es decir k1l3 =k2l4, (Ver Fig. 1.6). Las ecuaciones de movimiento en términos de x y
x resultan ser:

fig. 1.6
 Estático y dinámico

Si escogemos X=X1 en el extremo de la barra, como en la Fig. 1.7, las ecuaciones de movimiento
serán

Y tanto el acoplamiento dinámico como el estático, están presentes.

4.1 PROPIEDADES ORTOGONALES DEL SISTEMA

El análisis de la vibración de sistemas con muchos grados de libertad requiere una
aproximación sistemática para lograr claridad en formación y simplicidad en el cálculo.

Hay que recordar que por cada resorte masa habrá un grado de libertad
Ventajas: los métodos matriciales son muy adecuados ya que brindan:

 Aproximación sistemática
 Simplicidad en el calculo
Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la ortogonalidad de
los modos
Nos permite desacoplar las ecuaciones del movimiento convirtiéndolas en N ecuaciones
diferenciales independientes por medio del cambio de variables conocido como
transformación modal.

Pre multiplicando la ecuación por el valor Aj transpuesto y la ecuación

por el vector Ai transpuesto obtenemos:

Restando ambas ecuaciones término a término y teniendo en cuenta que tanto M como K
son simétricas, obtenemos:

Si 𝜔𝑖 𝑦 𝜔𝑗 son valores propios distintos, concluimos que:

Es decir, los vectores propios asociados con valores propios distintos son ortogonales
respecto a la matriz de masas, debido a que la matriz de masas es positivo queda
garantizado que el producto:

No es nulo excepto en caso de que Ai sea nulo.

Por ello podemos escribir:

Donde mi es un término escalar, positivo y constante. Los modos de vibración también

son ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a partir de las
ecuaciones:
Siendo Ki otro termino escalar, positivo o nulo, y constante.