MATEMÁTICAS APLICADAS

COORDENADAS CURVILÍNEAS

Bibliografía:
1. Análisis Vectorial – Schaum, capítulo 7

Marzo 2017 – Agosto 2017

TRANSFORMACIÓN DE COORDENAS

Se considera las coordenadas rectangulares 𝑥, 𝑦, 𝑧 de un punto

expresado en función de las variables 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 cuyas expresiones de
transformación se pueden expresar: línea u
z 3

x  xu1 , u2 , u3  u1  u1  x, y, z  P
y  y u1 , u2 , u3  u 2  u 2  x, y , z  línea u1

z  z u1 , u2 , u3  u3  u3  x, y , z  y
línea u2

Las ecuaciones definen una transformación de coordenadas de modo

que un punto 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) se le puede asociar un punto 𝑃′(𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) en
coordenadas curvilíneas. La correspondencia entre estas ternas es
biunívoca y las funciones en (𝑥, 𝑦, 𝑧) y (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) se suponen
continuas con derivadas continuas, salvo en puntos donde deberán
realizarse las consideraciones pertinentes.
COORDENADAS CURVILÍNEAS ORTOGONALES

Se puede definir un sistema de coordenadas curvilíneas mediante la

intersección de tres curvas que se cortan en un punto, o bien, de tres
superficies que se intersectan en tres curvas.
línea u3
Las superficies: 𝑢1 = 𝑐1 , 𝑢2 =
z
𝑐2 , 𝑢3 = 𝑐3 , siendo 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 u1 
constantes se denominan c1
superficies coordenadas. u 2  c2 P
línea u1

u3  c3
y
Si las superficies coordenadas línea u2
se cortan en ángulo recto, el
sistema curvilíneo es ortogonal. x

Las líneas coordenadas 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 de un sistema curvilíneo son

análogas a los ejes coordenados 𝑥, 𝑦, 𝑧 de un sistema rectangular.
 VECTORES UNITARIOS EN UN SISTEMA CURVILÍNEO.

Sea el vector de posición 𝐫 = 𝑥 𝐢 + 𝑦𝐣 + 𝑧𝐤 en el punto 𝑃 en

coordenadas rectangulares. Los vectores tangentes en 𝑃 a las líneas
𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 se determinan de: r  
r r z línea u 3

u1 u2 u3 u1 

c1
Los vectores tangentes unitarios a u 2  c2 P
línea u1

𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 se definen como: r
    c3
y
r r r u3
 u  u  u línea u2
e1   1 e2   2 e3   3
r r r x
u1 u2 u3
  
r r r
Si de definen los factores de escala: h1  h2  h3 
u1 u2 u3
Entonces los vectores tangentes se pueden expresar como:
  
r  r  r  El sentido de 𝐞1 , 𝐞2 , 𝐞3 es el
 h1e1  h2 e2  h3e3
u1 u2 u3 de crecimiento de 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 .
 VECTORES UNITARIOS EN UN SISTEMA CURVILÍNEO.

Si se consideran los vectores normales a las superficies:

𝛻𝑢1 como el vector normal en 𝑃 a la superficie 𝑢1 = 𝑐1 .

𝛻𝑢2 como el vector normal en 𝑃 a la superficie 𝑢2 = 𝑐2 .
𝛻𝑢3 como el vector normal en 𝑃 a la superficie 𝑢3 = 𝑐3 .

Los vectores normales unitarios a estas superficies serán:

 u1  u 2  u 3 línea u3
E1  E2  E3  z 
u1 u 2 u 3 E3
 u1 
e3 c1
u 2  c2
Por lo que para cada punto 𝑃 de un 
sistema de coordenadas  e2
línea u1 E1
curvilíneos se definen dos sistemas P

de vectores unitarios: 𝐞1 , 𝐞2 , 𝐞3 y e1  y
E2
𝐄1 , 𝐄2 , 𝐄3 . Ambas ternas coinciden u 3  c3 línea u2
si el sistema curvilíneo es
ortogonal. x
 VECTORES UNITARIOS EN UN SISTEMA CURVILÍNEO.
Los vectores 𝐞1 , 𝐞2 , 𝐞3 y 𝐄1 , 𝐄2 , 𝐄3 juegan el mismo papel que los
vectores base 𝐢, 𝐣, 𝐤 del sistema de coordenadas rectangulares.
Cualquier vector 𝐀 se puede representar en estos dos sistemas
       
curvilíneos como: A  A1e1  A2 e2  A3e3 A  a1E1  a2 E 2  a3E3
Siendo 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 y 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 las componentes del vector 𝐀 en cada uno
de estos sistemas.
Todo vector 𝐀 también se puede representar en función de los vectores:
  
r r r u1 u 2 u 3
u1 u2 u3

Que pueden ser considerados vectores base pero no tienen de módulo

la unidad, así:
     𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 se denominan
r r r
A  C1  C2  C3 A  c1u1  c2u2  c3u3 componentes contravariantes
u1 u2 u3 y 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 las componentes
covariantes del vector 𝐀
       
A  C1α1  C2α 2  C3α 3 A  c1β1  C2β 2  C3β 3
 ELEMENTOS DE LÍNEA Y DE VOLUMEN
Si se parte de 𝑟 = 𝑟(𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) se obtiene el diferencial total como:
  
 r r r
dr  du1  du2  du3
u1 u2 u3
   
dr  h1du1e1  h2 du2 e2  h3du3e3

Utilizando el diferencial vectorial se determina el diferencial lineal o

elemento de línea:
u3
ds 2  h12 du12  h22 du22  h32 du32

h3du 3 3

El elemento de volumen se h2 du 2 e 2


e
puede expresar como:
u1

du 
1
1e
dV  h1h2 h3 du1du2 du3
h1
u2
 GRADIENTE, DIVERGENCIA, ROTACIONAL, LAPLACIANO

Para el caso de las coordenadas curvilíneas sea Φ una función escalar

y 𝐀 = 𝐴1 𝐞1 + 𝐴2 𝐞2 + 𝐴3 𝐞3 una función vectorial de las coordenadas
curvilíneas ortogonales 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , entonces:

Gradiente: 1   1   1  
  e1  e2  e3
h1 u1 h2 u2 h3 u3

Divergencia:
     
A 
1
 h h A   h h A   h 
1 2 3 
h A
  
2 3 1 1 3 2
h1h2 h3  1u u 2 u 3 
  
Rotacional: h1e1 h2 e2 h3e3
 1
 A  
u1

u 2

u3
h1h2 h3
h1 A1 h2 A2 h3 A3
Laplaciano:
1    h2 h3     h1h3     h1h2  
 
2
        
h1h2 h3  u1  h1 u1  u2  h2 u2  u3  h3 u3 
 EJEMPLOS DE COORDENADAS CURVILÍNEAS
z
Coordenadas Rectangulares (𝑥, 𝑦, 𝑧):
 
h1  hx  1 e1  i u1  x   x  
  
h2  hy  1 e2  j u2  y   y   ez

h3  hz  1   u3  z   z  
e
e3  k
ρ z  y
Coordenadas Cilíndricas (𝜌, 𝜃, 𝑧): θ e

h1  h  1 u1   0  x
h2  h   u2   0    2 z
h3  hz  1 u3  z   z   
er

Coordenadas Esféricas (𝑟, 𝜃, 𝜙): e
ϕ
h1  hr  1 u1  r 0r 

r
 y
h2  h  r sen  u2   0    2 e
θ
h3  h  r u3   0  
x