ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES

INDUSTRIALES

CIM

Tema:
“COMANDOS BRAZO ROBÓTICO MITSUBISHI MELFA RV-
2SDB”

Docente:
Ing. Marco Viteri

Nombre:
Alex Venegas

Código:

Semestre:
NOVENO “A”
 CONSULTA
Comandos para el brazo robótico MITSUBISHI MELFA RV-2SDB
MOVIMIENTO
Comando
Mov(Move)
Mvs(Move S)
Mvr(Move R)
Mvc(Move C)
Mva(Move Arch)
Mv Tune(Move Tune)
MvSpl(Move Spline)
Ovrd(Override)
Spd(Speed)
JOvrd(J Override)
Cnt(Continuous)
Accel(Accelerate)
Cmp Jnt(Comp Joint)
Cmp Pos(Composition Posture)
Cmp Tool(Composition Tool)
Cmp Off(Composition OFF)
CmpG(Composition Gain)
Mxt(Move External)
Oadl(Optimal Acceleration)
Explicación
Interpolación conjunta
Interpolación lineal
Interpolación circular 2 puntos
(parábola)
Interpolación circular 3 puntos (circulo)
Interpocación movimiento de arco
Especificación del modo de
características móviles
Interpolación spline
Especificación de velocidad general
Especificación de velocidad durante el
movimiento de interpolación lineal o
circular
Especificación de velocidad durante el
movimiento de interpolación conjunta
Especificación del modo de ruta
continua
Especificación de velocidad de
aceleración / deceleración
Especificación de cumplimiento en el
sistema de coordenadas JOINT
Especificación de cumplimiento en el
sistema de coordenadas XYZ
Especificación de cumplimiento en el
sistema de coordenadas de la
herramienta
Configuración de cumplimiento inválida
Especificación de ganancia de
conformidad
Especificación de velocidad de
aceleración / desaceleración óptima
Especificación de velocidad de
aceleración / desaceleración óptima
LoadSet(Load Set) Especificación de condición opcional de
la mano
Prec (Precision) Especificación de modo de alta
precisión
Torq(Torque) Especificación de par de cada eje
JRC(Joint Roll Change) Permite la rotación múltiple del eje de
la punta
Fine(Fine) Especificación del rango de
posicionamiento del robot
Fine J (Fine Joint) Especificación del rango de
posicionamiento del robot por
interpolación conjunta
Fine P (Fine Pause) Especificación del rango de
posicionamiento del robot por distancia
en línea recta
Servo(Servo) Potencia del motor servo ENCENDIDO
/ APAGADO
Wth(With) Instrucción adicional de instrucción de
movimiento
WthIf(With If) Instrucción condicional adicional de
instrucción de movimiento

SENSOR DE VISION

Comando Explicación
NVOpen Se conecta con el sensor de visión y se
(Network vision sensor line open) conecta al sensor de visión.
NVClose Corta la conexión con el sensor de
(Network vision sensor line close) visión.
NVLoad Pone el programa de visión especificado
(Network vision sensor load) en el estado en el que se puede iniciar.
NVRun Inicia el programa de visión
(Network vision sensor run) especificado.
NVPst Inicia el programa de visión
(Network vision program start) especificado y recibe los resultados.
NVIn Recibe los resultados del programa de
(Network vision sensor input) visión especificado con el comando
NVRun.
NVTrg Solicita al sensor de visión que capture
(Network vision sensor trigger) una imagen y adquiera el valor del
codificador después del tiempo
especificado.
EBRead(EasyBuilder read) Lee los datos para los que se especifica
el nombre de etiqueta del sensor de
visión.

CONTROL
Comando Explicación
Rem(Remarks) Comentario (')
If...Then...Else...EndIf(If Then Else) Ramificación condicional
Select Case(Select Case) Permite múltiples ramificaciones
GoTo(Go To) Saltar
GoSub (Return)(Go Subroutine) Salto de subrutina
Reset Err(Reset Error) Restablece un error (no se permite el uso del
valor predeterminado)
CallP(Call P) Llamada a programa
FPrm(FPRM) Definición de argumento de llamada de
programa
Dly(Delay) Minutero
Hlt(Halt) Suspende un programa
End(End) Termine un programa
On...GoSub(ON Go Subroutine) Salto de subrutina según el valor