Sistemas coordenados

Introducción
Con el fin de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre los
movimientos de las articulaciones (entrada) y los movimientos del efector final
(salida), ya que los primeros controlan a los segundos. Por tanto, el estudio de la
cinemática es importante cuando tienen que realizarse transformaciones entre los
sistemas de referencia de las coordenadas a los que son referidos los diferentes
eslabones del robot.

Movimientos rígidos
El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio cartesiano tridimensional
comprende la traslación y la rotación. Mientras que la traslación se define mediante
el uso de las tres coordenadas cartesianas, la rotación necesita tres coordenadas
angulares. Por lo tanto, el movimiento del cuerpo rígido puede definirse en forma
completa usando las seis coordenadas. En el estudio de la cinemática de
manipuladores robóticos, se trata constantemente con la posición y orientación de
varios cuerpos en el espacio. Los cuerpos de interés incluyen los eslabones del
manipulador, las herramientas y las piezas de trabajo. Con el fin de identificar la
posición y orientación de un cuerpo, es decir, su “postura” o “configuración”, se
establece un sistema de coordenadas fijas que se llama “sistema o marco de
referencia fijo”. Luego se emplea un sistema de coordenadas cartesianas que se
adjunta al cuerpo móvil para describir su postura.
La postura o la posición y orientación de un cuerpo rígido respecto al sistema de
coordenadas de referencia se conoce a partir de los seis parámetros
independientes. Como se muestra en la figura 5.12, supongamos que el sistema de
coordenadas X-Y-Z fuese el “sistema de referencia fijo”.
El sistema de coordenadas U-V-W se adjunta al cuerpo móvil y se denomina
“sistema de referencia móvil”. Queda claro que la postura o configuración del cuerpo
rígido se conoce si se sabe la posición del sistema móvil respecto al sistema fijo.
Esta posición se determina a partir de la “posición” de cualquier punto sobre él, por
ejemplo, el origen O o el punto P, y la “orientación” del sistema móvil respecto a al
sistema fijo.
Transformación de coordenadas
La posición de un cuerpo rígido en el espacio se expresa en términos de la posición
de un punto apropiado sobre el cuerpo, por ejemplo, OM en la fi gura 5.18 respecto
al origen O del sistema fijo F, mientras que su orientación o rotación se expresa en
términos de los componentes del vector unitario del sistema móvil M, adjuntada al
cuerpo.

En la fi gura 5.18, la relación entre los dos sistemas de coordenadas, a saber, F y

M, se deriva como sigue: considere un punto arbitrario P sobre el cuerpo rígido por
el cual el sistema M se adjunta a 𝑂M . Suponga que p y p´ son los vectores que
denotan el punto P desde el origen de los sistemas de referencia F y M,
respectivamente. Además, suponga que o es el vector posicional que denota la
traslación del origen del sistema M, 𝑂M desde el del sistema F, es decir, O. De este
modo,
𝑝 = 𝑜 + 𝑝´
Observe que si p´ se conoce en el sistema móvil M, entonces no es otra cosa que
las coordenadas del punto P en el sistema M, es decir, [𝑝´]𝑀 . Además, si Q es la
orientación del sistema M respecto al sistema F, entonces el vector p´ en el sistema
F es [p´]F = Q,[𝑝´]𝑀 . Por lo tanto, el vector p en el sistema fijo F, es decir, [𝑝´]𝐹 ,
puede obtenerse como:

La ecuación (5.35) representa la “transformación de coordenadas” del punto P del

cuerpo rígido desde el sistema móvil M al sistema de referencia fijo F, mientras que
la traslación y la rotación se involucran.
Transformación homogénea
La transformación de coordenadas dada por la ecuación (5.35) puede reordenarse
como:

donde 𝟎 ≡ [0, 0, 0]𝑇 es el vector tridimensional de ceros. La ecuación (5.36) se

escribe en forma compacta como:

donde ̅̅̅̅̅̅
[𝑃]𝐹 y ̅̅̅̅̅̅̅
[𝑃´]𝑀 son los vectores en cuatro dimensiones que se obtienen cuando
uno se coloca en el fondo de los vectores tridimensionales originales [𝑃]𝐹 y[𝑃´]𝑀 ,
respectivamente, como el cuarto elemento, mientras que la matriz T de 4 × 4 se
llama “matriz de transformación homogénea”. La ecuación (5.36) o (5.37) es sencilla
en el sentido de que la transformación de un vector, que incluye tanto la traslación
como la rotación desde el sistema M al sistema F, se realiza por simple
multiplicación de una matriz de 4 × 4 en lugar de una multiplicación de matrices y
suma de vectores, como en la ecuación (5.35). Sin embargo, desde el punto de vista
de la complejidad computacional, es decir, de los números de
multiplicaciones/divisiones y sumas/restas que se requieren en un programa de
computación, la ecuación (5.35) es más económica en comparación con las
ecuaciones (5.36) y (5.37), puesto que se tendrán que ejecutar algunas
multiplicaciones y sumas innecesarias con unos y ceros. Aquí cabe señalar que,
para la matriz T de transformación homogénea, no es válida la propiedad de
ortogonalidad, es decir,

Sin embargo, el inverso de la matriz T de transformación homogénea puede

obtenerse fácilmente a partir de la ecuación (5.36) como: