INTRODUCCION A LA IMPLEMENTACION DE del sistema junto con el análisis de la función de

CONTROLADORES PID ANALOGOS transferencia de lazo abierto y del Lugar de las Raíces darán
las bases necesarias para seleccionar el controlador, el cual
AUTOR: Juan Antonio Contreras Montes se construirá con elementos igualmente de fácil
consecución en el mercado local y de muy bajo costo.
RESUMEN. -

2. OBJETIVOS.
El presente trabajo presenta los pasos a seguir para diseñar
el control de posición de un servomecanismo de corriente
 Estudiar el artículo “Introducción a la
directa (cd) y construirlo empleando amplificadores
implementación de controladores análogos”
operacionales y elementos electrónicos de fácil manejo y
 Reforzar los conocimientos adquiridos en clases de
bajo costo. El controlador PID al final del trabajo es
teoría.
aplicable a cualquier proceso de una entrada / una salida,
cuya señal de salida esté en el rango de 0 a 5 voltios de cd 3. FUNDAMENTO TEORICO.
y la señal de entrada al proceso pueda ser una señal de –12 3.1. DEFINICION DE CRITERIOS BASICOS.
a +12 voltios de cd, 4 amperios.
Para continuar con el tema es necesario definir ciertos
1. INTRODUCCIÓN. términos básicos.

La implementación de controladores PID análogos
desempeñan un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales,
robótica, económicos, biológicos, etc.
Como el control automático va ligado a, prácticamente,
todas las ingenierías (eléctrica, electrónica, mecánica,
sistemas, industrial, química, etc.), este documento ha sido
Señal de salida: es la variable que se desea controlar
(posición, velocidad, presión, temperatura, etc.). También
se denomina variable controlada.
Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la
señal de salida.
Error: es la diferencia entre la señal de referencia y la señal

desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina de salida real.

determinada, de tal manera que permita al lector construir

Señal de control: es la señal que produce el controlador para
un controlador PID análogo sin que sea necesario tener
modificar la variable controlada de tal forma que se
conocimientos previos en electrónica.
disminuya, o elimine, el error.

El lector construirá un servosistema de posición con

elementos de fácil consecución en el mercado local.
Posteriormente, luego de familiarizarse con
funcionamiento del sistema, hallará el modelo matemático
del mismo por métodos experimentales. Con la ayuda del
software MATLAB hallará el Lugar de las Raíces del
sistema, el cual le dará información importante sobre la
dinámica del mismo. El conocimiento del funcionamiento
Señal análoga: es una señal continua en el tiempo.
el
Señal digital: es una señal que solo toma valores de 1 y 0.
El PC solo envía y/o recibe señales digitales.
Conversor análogo/digital: es un dispositivo que convierte
una señal analógica en una señal digital (1 y 0).
Conversor digital/análogo: es un dispositivo que convierte
una señal digital en una señal analógica (corriente o
voltaje).
Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta
puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un
sistema de navegación, un tanque de combustible, etc.
Proceso: operación que conduce a un resultado
determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actúan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar la salida del
sistema, desviándola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una
magnitud física (presión, flujo, temperatura, etc.) en una
señal eléctrica codificada ya sea en forma analógica o
digital. También es llamado transductor. Los sensores, o
transductores, analógicos envían, por lo regular, señales
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual
continuamente se está monitoreando la señal de salida para
compararla con la señal de referencia y calcular la señal de
error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar
la señal de control y tratar de llevar la señal de salida al
valor deseado. También es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de
control la señal de salida no es monitoreada para generar
una señal de control.
3.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Se requiere diseñar y construir un controlador PID para
regular la posición de un servomotor de corriente directa.
La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema
controlado, en donde:
La señal de salida, y, corresponde a la salida del terminal
móvil del potenciómetro. Si éste se alimenta con 5
voltios en sus terminales fijos (a y b), producirá un
voltaje en su terminal móvil (c) equivalente a su
posición. Podemos decir entonces que cuando produce 0
voltios está en la posición equivalente a 0 grados, 1.25
voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180
grados, etc.
La señal de referencia, r, corresponde a la posición
deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la
posición 180 grados debemos colocar una referencia de
2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia
de 3.75 voltios, etc.
La señal de error, e, corresponde a la diferencia entre la
señal de referencia y la señal de salida. Por ejemplo, si
queremos que el motor alcance la posición de 90 grados
colocamos una señal de referencia de 1.25 voltios y
esperamos dónde se ubica exactamente. Si se posiciona
en 67.5 grados el potenciómetro entregará una señal de
salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será de
0.3125 voltios (22.5 grados).
La señal de control, u, corresponde al voltaje producido
por el controlador para disminuir o anular el error. Si la
señal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca
un voltaje positivo al motor para que continúe girando
hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
señal de error resulta negativa indica que la salida
sobrepasó la referencia entonces el controlador debe
poner un voltaje negativo para que el motor gire en
sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado
 3.3. CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO.

La figura No. 2 muestra el sistema de posición al cual se le

implementará el controlador consta, básicamente, de un
motor de corriente directa (cd) de imán permanente, al cual
se le ha acoplado en el eje un potenciómetro lineal de 0 a
10 KΩ. El potenciómetro es alimentado con 5 voltios de cd
en sus terminales fijos para obtener, de su terminal móvil,
Figura No.2 Servosistema de posición de cd.
una señal que varía de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido
en sentido dextrógiro (asumamos 360 grados). 3.3.2. ESTUDIO DE LOS ELEMENTOS
CONSTITUTIVOS.
3.3.1. ELEMENTOS.
3.3.2.1. MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA DE
IMÁN PERMANENTE.
Un motor de cd de imán permanente de 3,6 9 o 12 voltios
que no consuma más de 1 amperio con el potenciómetro
Los motores de cd de imán permanente tienen, en teoría, un
acoplado.
comportamiento lineal, es decir que la velocidad
Potenciómetro lineal de 10 KΩ. desarrollada será proporcional al voltaje aplicado lo cual no
es completamente cierto en todo el rango de voltajes, no es
Acople mecánico entre el eje del motor y el eje del
lineal a bajos voltajes.
potenciómetro.

Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los 3.3.2.2. POTENCIÓMETRO LINEAL.
terminales fijos del potenciómetro.
Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus
Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En
mínimo. forma manual y gradual comience a girar, desde la posición
inicial, en sentido dextrógiro (o levógiro) y mida el voltaje
Esta última fuente se empleará para alimentar el en el terminal c para cada incremento de la posición. El
amplificador operacional y el circuito de potencia incremento (o decremento) del voltaje debe ser
(transistores) con voltajes +V y –V, de tal manera que el proporcional al incremento o decremento de la posición del
motor pueda girar en ambos sentidos. potenciómetro.

Si se toman los datos de voltaje para cada posición del

potenciómetro la graficación de éstos sería similar a la
mostrada en la figura 3.
 Conecte un voltímetro con su terminal positivo al
terminal c del potenciómetro y el negativo a tierra
(referencia).

Coloque el potenciómetro en la posición inicial (0

voltios).

Ponga el cronómetro en cero.

Aplique un voltaje de cd (señal escalón) al motor y

Figura 3. Curva característica de un potenciómetro lineal.
3.4. MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Para obtener un buen modelo matemático empleando
técnicas de identificación, se debe alimentar el sistema con
simultáneamente active el cronómetro.
Detenga el cronómetro cuando el voltímetro marque un
voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier voltaje entre 0 y
5 voltios).
Desenergice el motor.

una señal de entrada de frecuencia variable que lo excite en Con la información obtenida haga una gráfica (recta) del
todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de voltaje medido en el terminal c del potenciómetro contra
herramientas computacionales (por ej.: System el tiempo de duración de la prueba, tomando como punto
Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las de partida el origen.
señales entrada y salida hasta obtener el modelo que
represente en mejor forma la dinámica del sistema.
La señal de salida corresponderá a una señal rampa con
pendiente m
La función de transferencia de un sistema se define como la
relación entre la salida y la entrada del sistema en el
dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas.
Basándonos en la definición de la función de transferencia,
cuya transformada de Laplace será:
aplicaremos una señal escalón al sistema, graficaremos la
salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el
dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y
la relación salida-entrada será el modelo matemático del
mismo. La señal de entrada corresponde a una señal escalón de
amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado
La experiencia consiste básicamente en aplicar un voltaje
de cd (señal escalón) al motor, detenerlo antes de dar el giro
completo y medir el tiempo y el voltaje final del
potenciómetro, así:
cuya transformada de Laplace es

Alimente el potenciómetro con 5 voltios de cd entre los

terminales a y b.
El modelo matemático será la función de transferencia del La ecuación de error es:
sistema, es decir

Donde:

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor,

para un mismo tiempo de duración de la experiencia, y
verifique que la relación m/V permanezca
aproximadamente constante.

3.5. ANÁLISIS DEL MODELO MATEMÁTICO DEL

SISTEMA. Y, por lo tanto:

Antes de iniciar con el diseño del controlador es necesario

hacer un análisis del modelo matemático obtenido.

3.5.1. POLOS Y CEROS.

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error
El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el en estado estacionario tiene la forma:
origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1.

La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin

controlador, donde G(s) es la función de trasferencia del
conjunto motor-potenciómetro y H(s) es la función de
Es decir, si la entrada es un escalón de amplitud V (la
transferencia del lazo de retroalimentación, que en nuestro
transformada de Laplace de la función escalón es V / s), el
caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la señal de
error en estado estacionario será:
voltaje del potenciómetro y, por lo tanto, la señal de
referencia debe ser una señal de voltaje de 0 a 5 voltios. Así,
si se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una
referencia de 2.5 voltios.

o sea,

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado

sin controlador respondería ante una orden de ubicación en cualquier

posición angular, con gran exactitud. En la práctica no sería
así por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la último el error en ante una señal de referencia escalón, es
posición del potenciómetro, que está en 0 grados, a la igual a
posición correspondiente a 180 grados; aplicamos entonces
un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de
2.5 voltios, de la señal de referencia, la señal de voltaje de
salida, proveniente del potenciómetro, produciendo la señal
de error que será el voltaje que se aplicará al motor. La tabla donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que

1 muestra la forma como varía el error (y por lo tanto el significa que el error en estado estacionario sería un

voltaje aplicado al motor) a medida que el potenciómetro se porcentaje constante de la señal de referencia.

mueve hacia la posición de 180 grados. Apoyándonos en la tabla 1 podemos apreciar que en nuestro
sistema esto no ocurre ya que si la señal de referencia es alta
Referencia Posición Voltaje Señal de el voltaje inicial aplicado al motor también sería alto
angular del producido por error (asumiendo error inicial alto) de tal manera que podría
(voltios) potenciómetro el desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando alcance
(grados) potenciómetro Voltaje valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores de
aplicado
voltajes, aplicados al motor, muy bajos), no se detendría
y(t) al
inmediatamente, alcanzando valores de error menores a lo
motor.
esperado o valores de error negativos. Lo mismo no
2.5 20 0.278 2.22 ocurriría a valores de referencia de magnitud media o baja.
2.5 40 0.556 1.944
2.5 60 0.833 1.667 3.5.2. LUGAR DE LAS RAÍCES.
2.5 80 1.111 1.389
Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar
2.5 100 1.389 1.111
rápidamente el Lugar de las Raíces de nuestro sistema en
2.5 120 1.667 0.833
lazo cerrado, conociendo el modelo matemático del
2.5 140 1.944 0.556
proceso, con las siguientes instrucciones:
2.5 160 2.222 0.278
2.5 180 2.500 0.000 num = [m/V];

Tabla 1. Variación de la señal de error en el sistema en den = [1 0];

lazo cerrado sin controlador
rlocus (num,den)
Como sabemos que existe un voltaje mínimo, superior a
cero, al cual el motor no continuará girando porque no es grid
capaz de vencer su propia inercia, éste se detendrá sin lograr
alcanzar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error
nulo.

Tampoco podemos decir que el sistema de posición no es

un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya que en este

Figura 5. Lugar de las Raíces del sistema en lazo cerrado
La figura 6 nos muestra el Lugar de las Raíces, donde
podemos apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se
traslada desde el origen hasta - α, sobre el eje real negativo,
a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto
quiere decir que el sistema responde más rápido a ganancias
altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd
de imán permanente es proporcional al voltaje aplicado.
3.6. DISEÑO DEL CONTROLADOR.
Un controlador PID dispone de un componente
proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un
componente derivativo (Td), de tal manera que produce una
señal de control igual a:
donde la acción integrativa del controlador tiene su mayor
efecto sobre la respuesta estacionaria del sistema (tratando
de minimizar el valor de ess) y la acción derivativa tiene su
mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.
De la información obtenida de la ubicación de los polos y
ceros del sistema y del Lugar de las Raíces del mismo
podemos concluir:
Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el
modelo matemático del sistema incluye un integrador, el
error en estado estacionario ante una señal escalón será
nulo por lo que no necesitará la parte integrativa del
controlador. Esta conclusión se tomará como un punto de
partida en el diseño del controlador ya que se mencionó
que en la práctica este error no será completamente nulo.
El Lugar de las Raíces nos muestra que con solo un
controlador proporcional nosotros podemos variar la
rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte
derivativa tampoco será indispensable.
Podemos entonces decir que con un controlador
proporcional será suficiente para obtener la respuesta
deseada en el sistema controlado.
3.7. IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR.
Se iniciará con la implementación de un controlador
proporcional análogo para lo cual nos guiaremos del
diagrama de bloques mostrado en la figura 6.
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posición en
lazo cerrado
El primer elemento que debemos construir es el sumador,
el cual estará compuesto por un amplificador operacional y
resistencias eléctricas, elementos de fácil consecución y
bajo costo.
3.7.1. AMPLIFICADOR OPERACIONAL.
Se utilizará el amplificador operacional LM741 por su bajo El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741
costo y facilidad de consecución en el mercado local. La conectado como amplificador inversor.
figura 7 muestra el diagrama de conexionado de este
integrado.

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741 Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al
voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con
Los terminales de los circuitos integrados se enumeran,
polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe
vistos desde la parte superior, en sentido antihorario. El
emplear otro amplificador inversor, en cascada, con
integrado LM741, amplificador operacional, se debe
ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la
alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7
figura 10.
con voltajes que no superen los –18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no serán utilizados.

3.7.2. SUMADOR.

El sumador, o comparador, se puede construir con el

amplificador operacional LM741 conectado como muestra
la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de
Figura 10. Controlador proporcional análogo con
salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de
amplificadores LM741
entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro
caso serán la referencia, r, y la salida del potenciómetro y.
3.7.4. AMPLIFICADOR DE POTENCIA.

El controlador proporcional análogo, basado en

amplificadores proporcionales, genera un voltaje
proporcional al error, e, en la relación

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador

donde, la ganancia del controlador es
3.7.3. AMPLIFICADOR (CONTROL
PROPORCIONAL).
La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia Figura 11. Controlador proporcional análogo
conectado a la salida del conjunto de amplificadores
operacionales, y se detalla la numeración de los terminales 3.8. SISTEMA EN LAZO CERRADO CON

de los integrados y transistores. CONTROLADOR PROPORCIONAL

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el

sistema de

posición (proceso) solo debemos proceder a conectarlos Figura 12. Control proporcional análogo para regular
entre sí como muestra el diagrama de bloques de la figura sistema de posición
6. La figura 12 muestra el circuito completo del proceso con
controlador proporcional. Si desea implementar un
controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el
control derivativo (ud) mostrado en las figuras 13 y 14
respectivamente.

Figura 14. Control derivativo

Figura 13. Control integral

4. DISCUSIÓN. documento sino a cualquier sistema cuyos valores de

entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de
Este controlador PID análogo construido con voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se
amplificadores operacionales, resistencias y transistores no puede aplicar a cualquier
solo es aplicable al sistema de posición tratado en este
sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento 5. CONCLUSION.
que transmita una señal entre 0 y 5 voltios (señal muy
común en los procesos industriales o fácilmente  Se estudió el artículo “Introducción a la

transformable desde una señal de 4 a 20 mA) y cuyo implementación de controladores PID análogos”,

actuador trabaje con voltajes entre –12 y +12 voltios de cd que gracias a los conocimientos adquiridos en la

y 4 amperios. materia de control de procesos en metalurgia y

 materiales no se tuvo dificultad de entender el
artículo.
 Se profundizo un poco más en la aplicación de lo
aprendido de sistemas de controladores.

6. BIBLIOGRAFÍA.

(1) Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control

Automático de Procesos. Teoría y Práctica.
Limusa Noriega Editores.

(2) Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniería de Control

Moderna. Tercera Edición. Prentice-Hall
hispanoamericana, S.A.

(3) Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine,

Abbas (1991). Control de Sistemas Dinámicos
con Retroalimentación. Addison-Wesley
Iberoamericana.

(4) Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital.

Control System Design. Saunders College
Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College
Publishers.
(5) Armada República de Colombia, Escuela Naval
Almirante Padilla, Cartagena

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