Diagrama a bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes que muestren las funciones que
cada uno de ellos realiza en un sistema de control. Debido a que se puede calcular la
respuesta de una función de transferencia, es deseable representar otros sistemas más
complicados por la interconexión de numerosos subsistemas como una sola función de
transferencia. En esta sección se analizará las técnicas para convertir cada representación
en una sola función de transferencia.
Los diagramas a bloques son usados para describir las partes que conforman a un sistema.
Un bloque es usado para indicar una relación entre las señales de entrada y de salida de
un sistema. Un sumador es usado para mostrar la adicción y sustracción de señales. Un
sumador puede tener una infinidad de señales de entrada, pero una única salida. Una unión
indica que una señal se distribuye en varios caminos.

Gráfica de flujo de señales

Las gráficas del flujo de señales son una alternativa a los diagramas de bloques. A
diferencia de ellos que están formados por bloques, señales, puntos suma y puntos de
derivación, una gráfica de flujo de señales está formado solo por ramas y nodos que
representan sistemas y señales respectivamente. Un sistema está representado por una
línea con una flecha que muestra la dirección del flujo de las señales en el sistema.
Adyacente a la línea escribimos la función de transferencia.
Regla de Mason
La regla de Mason para reducir una gráfica de flujo de señales a una sola función de
transferencia requiere la aplicación de una fórmula. La fórmula de Mason tiene varios
componentes que deben evaluarse, para lo cual se estudian algunas definiciones básicas
y después de esto, se expresa la fórmula de Mason y algunos ejemplos.

 Trayecto directo. Trayecto que va de un nodo de entrada a un nodo de salida sin

pasar por ningún otro nodo más de una vez, y siguiendo la dirección del flujo de
señales.
 Ganancia de trayecto directo. Es el producto de ganancias de las ramas
encontradas al recorrer el trayecto directo.
 Malla o lazo. Trayecto que inicia en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar
por ningún otro nodo más de una vez, y siguiendo la dirección del flujo de señales.
 Ganancia de malla. Es el producto de ganancias de las ramas encontradas al
recorrer la malla o lazo.
 Mallas o lazos que no se tocan. Son lazos que no tienen nodos en común.
 Determine el número de trayectos directos, la ganancia del trayecto directo, los
lazos, lazos disjuntos de dos en dos, lazos disjuntos de tres en tres, etc., así como
las ganancias correspondientes del siguiente diagrama.
La función de transferencia Y (s)/R(s) de un sistema representado por una gráfica de flujo
de señales es.

Donde:

Nótese los signos alternados para los componentes de Δ.

Algebra de Bloques
Un sistema se representa como un bloque con una entrada, una salida y una función de
transferencia. Diversos sistemas están compuestos de subsistemas múltiples. A
continuación analizaremos algunas formas de interconexión y deducción de
representaciones únicas de la función de transferencia que servirán como base para
convertir sistemas más complicados en un solo bloque
 Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de
Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de
entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.

 Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo.
 Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
 Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de
entrada
 No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o
excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
La podemos definir formalmente como:
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a
cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya sea
a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un tiempo
en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en
dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de convolución,
formado por la excitación de entrada convolucionada con el sistema considerado,
dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese
sentido (el de la convolución), se tiene que observar que la función de transferencia
está formada por la deconvolución entre la señal de entrada con el sistema.
Dando como resultado la descripción externa de la operación del sistema
considerado. De forma que el proceso de contar con la función de transferencia del
sistema a través de la deconvolución, se logra de forma matricial o vectorial,
considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el
vector de salida, para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo
dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolución
discreta es representada por un producto de un vector o matriz fija respecto de una
matriz o vector móvil, o que en forma tradicional se observa como una sumatoria.
Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través
de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

Donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s)); Y (s) es la

transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de
la señal de entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un
sistema inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace

inversa de Y(s):

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se
representa como: