GPS et localisation par

satellites
Thierry Dudok de Wit
Licence de Chimie-Physique 1ère année

Aspects pratiques

Organisation de ce cours

4 séances de cours-TD
groupe A : le cours du mardi 24/10 aura lieu le mardi 7/11 à 8h00

1 séance de TP avec récepteur GPS

groupe A1 : mercredi 6/12 à 15h45 (pas d’électricité)

groupe A2 : lundi 4/12 à 13h00 (pas d’électricité)
groupe B3 : lundi 4/12 à 9h (à confirmer)
groupe B4 : lundi 4/12 à 15h45 (pas d’électricité)
groupe C5 : jeudi 7/12 à 15h45 (pas d’électricité)
groupe C6 : mercredi 6/12 à 9h00 (pas d’électricité)
groupe D7 : vendredi 8/12 à 13h00 (pas d’électricité)
groupe D8 : jeudi 7/12 à 13h00 (pas d’électricité)

contrôle écrit final (date à confirmer)

 Aspects pratiques

Objectif
comprendre la physique associée à la localisation par satellites (divers
phénomènes de nature très différente)
évaluer des ordres de grandeur
! apprendre une liste de formules par coeur

pour me contacter
Thierry Dudok de Wit
Laboratoire de Physique et Chimie de l’Environnement (campus CNRS)
courriel ddwit@cnrs-orleans.fr
! site web http://lpce.cnrs-orleans.fr/~ddwit/gps/

Le GPS permet de réaliser un vieux rêve : se repérer

exactement dans le temps et dans l’espace
 Coordonnées géographiques

Les coordonnées géographiques d'un point M de la surface de la

Terre sont"

La longitude ! : angle orienté entre le

plan méridien origine et le plan méridien
contenant le point M.

Le méridien d’origine est celui de Greenwich.

La latitude " : angle orienté entre le

plan de l'équateur et la normale à
l'ellipsoïde passant par le point M.

La hauteur h : distance algébrique entre

le point M et l'ellipsoïde."

Un peu d’histoire

La détermination de la position absolue sur le globe a de tout temps

été une préoccupation majeure des navigateurs

La quantité la plus facile à mesurer est la latitude

Dès le XIIIème siècle, les navigateurs se sont servis d’astrolabes pour

se situer par rapport à l’étoile polaire

étoile
polaire

#
 La latitude
étoile
Problèmes polaire

l’étoile polaire n’est visible que dans

l’hémisphère nord (croix du sud)

plus on se rapproche de l’équateur,

plus la mesure est délicate

il faut le faire de nuit, avec un ciel dégagé...

La longitude

La longitude est une quantité plus difficile à estimer

Au début, on pensa pouvoir la déduire du champ magnétique

(XIVème)

On réalisa ensuite qu’elle pouvait s’obtenir à partir de la hauteur

du Soleil (d’astres) sur l’horizon, à condition de connaître l’heure
locale exacte
développement d’horloges précises (dès le XVIIème)
développement du sextant

sextants

chronomètre
du XVIIè siècle
 La précision

Aujourd’hui, avec ces outils, dans le meilleur des cas les erreurs
de positionnement sont

mesure de l’angle : un écart de mesure du temps : un écart

1/60 sur l’angle mesuré avec le de 1 minute sur le temps =
sextant = 1 mile nautique (1852 1 mile nautique (1852 m)
m) en longitude en longitude

ces erreurs finissent par

s’accumuler et peuvent donner
une vision déformée du monde

Le système LORAN C

Le système LORAN C,
initialement développé par les
USA vers 1950, est constitué
d’un réseau d’émetteurs radio
synchronisés qui émettent des
impulsions

La mesure de l’écart entre le

temps d’arrivée des impulsions
permet de se localiser avec
une précision < 400 m.

Ce dispositif cessera de
fonctionner en Europe en
janvier 2006
 Le système LORAN C
11

Principe de fonctionnement : la connaissance du retard entre le

temps d’arrivée des différents signaux définit des hyperboles

L’intersection de ces hyperboles définit la position du navire.

Il faut au minimum 3 émetteurs pour cela.

Le GPS

Le GPS (Global Positioning System) est

un système de positionnement par
satellites conçu par et pour le
département de la défense des
Etats-Unis (DoD).

il a été mis en service à partir

de 1986

il est constitué de 24 satellites et

utilise la triangulation pour se
localiser

Le GPS permet de déterminer en tout point du globe

la position avec une précision < 5 m
l’heure exacte avec une précision < 1 #s
 Positionnement : les utilisateurs
revenus générés par
la vente de
récepteurs (2000)

transport transport
positionnement & suivi aérien maritime

5%2%
7% défense
16%
logistique/transport
pêche & agriculture loisirs
agriculture/pêche
positionnement
13% navigation aérienne
35% navigation maritime
défense

loisir 22%
logistique
s
& transport

Exemple : navigation maritime

exemples d’écrans
 Exemple : tectonique des plaques

le GPS permet
de mesurer avec
précision la
dérive des
plaques

Exemple : agriculture

La connaissance exacte des caractéristiques en tout lieu d’une

parcelle permet de mieux doser les engrais
 Positionnement : le marché

Le marché européen de navigation par satellite possède un fort

potentiel
produits : revenus liés à la vente d’infrastructures (récepteurs, systèmes
de navigation, composants, ...)
services : revenus liés à la vente de produits dérivés & services (cartes,
gestion de trafic, téléphonie mobile, ...)

le GPS répond à un besoin,

mais a aussi crée des besoins
nouveaux

Positionnement : le futur

Il existe actuellement trois services mondiaux de positionnement par

satellite

GPS
dispositif militaire américain
opérationnel depuis 1980
graduellement amélioré

GLONASS
dispositif militaire russe
n’est plus entretenu

GALILEO
dispositif civil européen
mise en service prévue en 2008,
100% opérationnel dès 2011
coût : 3 G$
 Qu’est-ce que le GPS ?
19

La constellation GPS est constituée de 24 satellites NAVSTAR

placés sur 6 orbites circulaires

l’altitude de ces satellites : 20184 km. Ils font ainsi un tour

d’orbite en 12 h.

la position de chaque satellite

est connue avec une
précision < 1 m

Satellites NAVSTAR
20

Quelques chiffres

masse d’un satellite : 1150 kg

puissance consommée : 1140 W

durée de vie : environ 10 ans

coût d’un satellite : env. 200 M$

coût annuel du système GPS (entretien, R&D) : 750 M$

Le choix des orbites répond à des raisons pratiques et à des

impératifs stratégiques
 Qu’est-ce que le GPS ?
21

Sur le sol, des stations des contrôle suivent en tout instant le

mouvement des satellites, dont l’orbite est périodiquement
corrigée

La station de commande se situe dans le Colorado

Qu’est-ce que le GPS ?

22

Enfin, les utilisateurs captent avec des récepteurs les signaux émis
par les satellites.

Les récepteurs ne font que capter les signaux. Ils n’émettent pas.
C’est le récepteur qui calcule la position à partir des données que
fournissent les satellites.
 Principe de fonctionnement

23

Fonctionnement du GPS
24

Le GPS calcule la position par triangulation :

le satellite émet une onde électromagnétique de vitesse connue
le récepteur calcule le temps mis par cette onde pour l’atteindre
le récepteur sait alors qu’il se trouve sur une sphère centrée sur le
satellite

distance = temps x vitesse

 Fonctionnement du GPS
25

En recoupant les informations de 2 satellites, le lieu géométrique

du récepteur devient un cercle

Fonctionnement du GPS
26

Avec 3 satellites, l’intersection se réduit à un (ou 2) points

 Fonctionnement du GPS
27

Avec 3 satellites, l’intersection se réduit à un (ou 2) points

Fonctionnement du GPS

Les signaux se propagent à la vitesse de la lumière

distance = durée x 2.9979 . 108 m/s

1 #s de retard = 300 m de distance ! il faut une précision de

1 ns pour atteindre une résolution de l’ordre du mètre
 Fonctionnement du GPS
Le récepteur n’a pas l’heure exacte et ne connaît donc que
l’écart relatif par rapport aux 3 satellites

! il faut un 4e satellite pour figer la position exacte :

4 équations pour 4 inconnues : x0 , y0 , z0 , t0 (+ plusieurs corrections)



 (x0 − x1 )2 + (y0 − y1 )2 + (z0 − z1 )2 = c2 (t0 − t1 )2
(x0 − x2 )2 + (y0 − y2 )2 + (z0 − z2 )2 = c2 (t0 − t2 )2


 (x0 − x3 )2 + (y0 − y3 )2 + (z0 − z3 )2 = c2 (t0 − t3 )2
(x0 − x4 )2 + (y0 − y4 )2 + (z0 − z4 )2 = c2 (t0 − t4 )2


Fonctionnement du GPS

Dans la pratique, le détecteur

utilise entre 4 et 12 satellites pour
calculer sa position. Plus il y en a,
mieux sa position est contrainte

! c’est un problème
d’optimisation complexe

Ecran de récepteur
montrant que les satellites
utilisés sont les nos 1, 4, 5 et
18. Le signal du satellite 15
est en cours de
synchronisation.
 Fonctionnement du GPS
31

Chaque satellite NAVSTAR possède plusieurs horloges atomiques, ce

qui lui garantit une heure précise.

Il émet sur deux fréquences : 1575.42 MHz et 1227.60 MHz

Ce correspond à la gamme des microondes

Chaque satellite émet trois types de données

un almanach : permet de calculer sa position exacte

un code C/A (code approximatif) : pour un calcul approximatif du retard

un code P (précis) : pour un calcul plus précis du retard

Fonctionnement du GPS
 Fonctionnement du GPS
33

L’almanach contient toutes les données sur

le type de satellite
son état de fonctionnement
le calcul précis de son orbite (précision < 1 m)

******** Week 267 almanac for PRN-01 ********

ID: 01
Health: 000
Eccentricity: 0.5360126495E-002
Time of Applicability(s): 61440.0000
Orbital Inclination(rad): 0.9810490239
Rate of Right Ascen(r/s): -0.7577458489E-008
SQRT(A) (m 1/2): 5152.597656
Right Ascen at Week(rad): 0.6406025110E+000
Argument of Perigee(rad): -1.689387348
Mean Anom(rad): -0.2325692391E+001
Af0(s): 0.3662109375E-003
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 267

Limites du GPS

34
 Fonctionnement du GPS
35

Animation: impact de la géométrie des satellites sur la précision

Animation: code pseudo-aléatoire

Fonctionnement du GPS
36

Le GPS ne fonctionne qu’en des lieux découverts.

Endroits à éviter :
l’intérieur de bâtiments
rues encaissées
forêts avec feuillage dense
vitre recouvertes d’un dépôt métallisé
 Le GPS peut être perturbé
37

Le GPS ne fonctionne pas toujours : il arrive parfois que les

signaux soient trop perturbés lors de la traversée de l’ionosphère

Ionosphère = couche ionisée (ou plasma) qui entoure l’atmosphère

Origine solaire des perturbations

38

Le système Soleil-Terre est un système dynamique qui est en

permanence soumis aux variations d’activité solaire
 Le Soleil vu en ultra-violet
39

L’imagerie ultra-violette révèle mieux l’activité solaire et les

zones susceptibles de générer des éruptions

Perturbation du GPS
40

Ces éruptions solaires vont perturber l’ionosphère pendant

quelques heures, pouvant interrompre totalement les
communications radio
 Scintillations
41

Les scintillations de l’ionosphère peuvent fortement perturber la

réception

Données en temps réel :http://scintillations.cls.fr

Peut-on améliorer la précision du

GPS ?

42
 GPS différentiel
43

Principe du GPS différentiel: on mesure sa position par rapport à

un récepteur fixe, dont la position est connue et permet
d’appliquer des corrections
Ce service (payant) se développe à proximité des aéroports et des
côtes

Erreur sur la position

44

Il existe d’autres types de corrections (WAAS en Amérique du

Nord, EGNOS en Europe)

Précision moyenne du GPS :

type de mesure précision moyenne

GPS (usage civil) 3-8m

GPS (usage militaire) 1-3m

GPS différentiel <1m

GPS différentiel avec post-traitement quelques cm

 Se localiser avec le GPS

45

Géodésie
46

Une fois que le récepteur a calculé sa position par rapport aux

satellites, il reste à calculer sa position par rapport à la Terre

Il reste à calculer la position absolue (latitude, longitude, altitude)

dans le référentiel terrestre

Pour cela il faut un modèle de la forme du globe : géodésie

 Forme du géoïde
47

La Terre n’est pas ronde =

il faut une description de
la forme du géoïde

Cette allure est liée aux

variations de gravité
roches denses = gravité
forte = creux
roches peu denses =
gravité moins forte =
bosse

Ces variations peuvent

atteindre > 80 m (IPGP, Paris)

Ellipsoïde et géoïde
48

La forme du géoïde est trop complexe pour être formulée

mathématiquement. On l’approxime donc par un ellipsoïde

ellipsoïde global :
approxime le globe
entier. Exemple :
WGS84

géoïde

ellipsoïde local :
approxime une région
du globe. Exemple :
Clarke 1880
 Ellipsoïde et géoïde
49

Pour se positionner, il faut un datum constitué de :

un ellipsoïde local (chaque pays a le sien)
la position de cet ellipsoïde par rapport à l’ellipsoïde de référence
(WGS84)

ellipsoïde local

ellipsoïde global

Projection

Pour ensuite se repérer sur une carte géographique, il faut projeter

une surface sphérique sur un plan... c’est impossible

Chaque pays possède sa propre référence géodésique, qui permet de

passer du système WGS84 au système de cartographie local.

Projection de
Mercator

Projection de
Mercator oblique

Projection Lambert (conique)

utilisée en France
 Mensurations

Exemple : la France d’après le

relevés de Cassini (1720) et
d’après les des relevés
récents

Carte topographique
52

Les repères sur les cartes

topographiques
permettent enfin de se
localiser avec précision

Coordonnées (système de
Lambert)

Coordonnées classiques
(degrés)

Système de coordonnées
UTM (le plus pratique car
maillage kilométrique)
 Orbitographie

53

Orbitographie
54

Grâce aux éphémérides de chaque satellite, la position peut être

déterminée avec précision (1-10 m) des mois à l’avance
******** Week 267 almanac for PRN-01 ********
ID: 01
Health: 000
Eccentricity: 0.5360126495E-002
Time of Applicability(s): 61440.0000 Ephémérides du
Orbital Inclination(rad): 0.9810490239 satellite
Rate of Right Ascen(r/s): -0.7577458489E-008
SQRT(A) (m 1/2): 5152.597656
NAVSTAR 01
Right Ascen at Week(rad): 0.6406025110E+000
Argument of Perigee(rad): -1.689387348
Mean Anom(rad): -0.2325692391E+001
Af0(s): 0.3662109375E-003
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 267

Cela suppose que l’on ait un excellent modèle pour décrire le

mouvement des satellites
 Orbites

Le mouvement des satellites GPS obéit aux équations de Newton

Satellite et Terre s’attirent avec la même force

Orbites

Le mouvement des satellites GPS répond aux équations de Newton

O
Les forces qui s’exercent sur le satellite (sur la Terre) valent
respectivement avec ( )

équations a priori
difficiles à résoudre
 Orbites

Calculons F!t + F!s = 0

! ! d2!rt d2!rs
Ft + Fs = mt 2 + ms 2 = 0
dt dt

Or le barycentre du système Terre-satellite vaut

mt!rt + ms!rs
!rB =
mt + ms

On en conclut que le barycentre n’est pas accéléré, puisque

d2!rB
=0
dt2

L’ensemble Terre-satellite subit donc un mouvement rectiligne

uniforme ! on peut dissocier le mouvement de l’ensemble Terre-
satellite de celui du satellite autour de la Terre

Orbites

Au lieu d’étudier cette trajectoire-ci

On pourra se contenter d’étudier celle-là (beaucoup plus simple)

barycentre
 Orbites

Calculons F!s − F!t

! ! d2!rs d2!rt
Fs − Ft = ms 2 − mt 2
dt dt
O

d2!r GµM !r
on trouve µ 2 =− 2
dt r r

M = mt + ms masse totale

mt ms
µ= masse réduite
mt + ms

!r = !rs − !rt séparation Terre-satellite

Orbites

Dans notre cas, nous avons

ms ! mt ⇒ M ≈ mt , µ ≈ ms

! On peut approximer l’ensemble Terre-satellite par un satellite

de masse ms qui tourne autour d’une Terre immobile

Terre et satellite tournent Terre immobile autour de laquelle

autour du barycentre tourne le satellite

le déplacement de la Terre causé par le satellite vaut environ

 Orbites

Une étude plus détaillée de l’équation

montre que
le mouvement du satellite se situe dans un plan et conserve l’énergie (pas
de dissipation)
les solutions sont des coniques (cercle, ellipse, parabole, hyperbole)

Au début du XVIIème siècle, Johannes Kepler proposa une série de

lois (empiriques) qui décrivent relativement bien les orbites des
satellites
il trouva ces lois sans connaître la solution analytique de l’équation
ces lois s’avèrent être en bon accord avec les équations de Newton

une loi générale est souvent plus utile qu’une solution analytique détaillée

Lois de Kepler

Première loi de Kepler (loi des orbites) : l’orbite du satellite est une
ellipse dont un des foyers est occupé par la Terre. L’orbite des
satellites NAVSTAR sont en réalité des cercles.

a a

ellipse de demi-grand axe a cercle de rayon a

 Quelques orbites courantes

orbite géostationnaire :
orbite polaire : bonne reste toujours au-dessus
couverture de la Terre du même lieu
(satellites d’imagerie orbite Molnya : (satellites (satellites de
terrestre) de télécommunication) télécommunication)

chaque point = un
satellite (vivant ou
mort) en rotation
autour de la terre

Lois de Kepler

Troisième loi de Kepler (loi des périodes): pour tous les satellites de
la Terre, le rapport entre demi-grand axe et période orbitale est le
même

demi-grand axe
(ellipse) ou rayon a
(cercle) période
pour un cercle
masse de a = rayon
la Terre

Exemple station spatiale (altitude 390 km) ! période de 1h30

satellite astra (altitude 36’000 km) ! période de 24h
Rayon d’orbite vs période orbitale
65

Vitesse orbitale vs rayon d’orbite

66
 La mesure du temps

67

Mesure du temps

La mesure précise du temps est un élément essentiel du

positionnement par satellite
! 10 ns d’écart = 3 m d’erreur !

Ancienne définition de la seconde (avant 1968) :

La seconde est égale à 1/86400 d’un jour

solaire moyen

Définition actuelle de la seconde

La seconde est la durée de 9’192’631’770

périodes de la radiation correspondant à la
transition entre les deux niveaux hyperfins
F=3 et F=4 de l'état fondamental 6S1/2 de
l'atome de césium 133.
 Horloge atomique

Le noyau du Cesium 133 ne peut

pas avoir n’importe quelle
énergie

! l’énergie du noyau est

quantifiée

Le passage d’un niveau

d’énergie à un autre
s’accompagne la libération ou
de l’absorption d’un photon
dont l’énergie (la longueur
d’onde) est bien déterminée

Mesure du temps

Les horloges atomiques sont parmi les plus précises : elles se

synchronisent sur la résonance d’une transition atomique (Cesium
ou Rubidium)

Il en existe actuellement plusieurs dizaines dans le monde - elles

sont synchronisées entre elles par des satellites GPS

Leur précision relative : 10-12 = 1 seconde d’écart en 32’000 ans

Les futures horloges seront basées sur des fontaines d’atomes

froids (précision relative de 10-15) et sur des résonateurs à
fréquences optiques (précision relative de 10-18).
 Précision de la mesure
71

Toutes les horloges utilisent le principe de la résonance

Circuit RLC

R i

L
largeur =
C
1 / facteur de qualité Q

Bonne précision = facteur de qualité Q élevé

Les meilleures horloges ont aujourd’hui Q = 1017

Horloge atomique
 Effet Doppler

73

Effet Doppler

Effet Doppler-Fizeau : la fréquence d’une onde n’est pas la même

suivant que l’émetteur s’approche ou s’éloigne de l’observateur

la source s’approche : la source s’éloigne :

la fréquence f semble la fréquence f
plus élevée semble plus basse

Si v est la vitesse de la source par rapport à l’observateur (v>0 si

la source s’éloigne) et c la vitesse de l’onde (c=330 m/s pour le
son), alors !
fobs c0 − v
=
fsource c0 + v
 Effet Doppler

Les applications de l’effet Doppler-Fizeau sont nombreuses :

mesure de la vitesse des véhicules sur la route

mesure de la vitesse des étoiles par rapport à la Terre

galaxie s’approchant galaxie immobile par galaxie s’éloignant

de la Terre rapport à la Terre de la Terre

Effets relativistes

76
 La relativité

Toute la physique classique repose sur le principe de relativité

Les lois de la physique dans un

référentiel inertiel (qui subit
un mouvement rectiligne
uniforme) restent les mêmes,
quelle que soit la vitesse de
ce référentiel

Exemple : la tasse de café qui se renverse alors que vous êtes

dans l’avion produira le même effet, que l’avion vole ou soit à
l’arrêt

La relativité
78

Dès les années 1880, les découvertes en électrodynamique

(équations de Maxwell) viennent tout bouleverser.

La vitesse de la lumière dans le

vide devrait être toujours la même,
que le référentiel se déplace ou non
 La relativité
79

Cette contradiction est résolue en 1905 par Albert

Einstein (+ d’autres), qui formule sa théorie de la
relativité restreinte

La vitesse de la lumière dans le

vide est la même pour tous les
observateurs

Théorie de la relativité

La vitesse de la lumière est donc la même pour tout observateur :

il n’y a plus de référentiel absolu !

extrait de physics2000.com

L’expérimentateur qui mesure la vitesse de la

lumière obtient toujours le même résultat
 Théorie de la relativité
Conséquences :

1) la vitesse de la lumière ne me dit rien sur la vitesse à laquelle je

me déplace !

2) le temps n’est plus absolu : il peut se dilater

3) les dimensions de l’espace ne sont plus absolues : l’espace peut se

déformer

Nous vivons dans un monde à 4 dimensions : x, y, z et t

Exemple : le temps de vie des muons

Les muons sont des particules élémentaires 200 plus lourdes
que les électrons

Les muons sont instables : ils se désintègrent spontanément

en d’autres particules. Leur demi-vie vaut 2.2 #s

100
N (t) = N0 e−λt
nombre de muons

75

50

25

0
0 2.2 4.4 6.6 8.8 11 13.2
temps [#s]
 Exemple : le temps de vie des muons
83

Les muons sont produits dans la haute

atmosphère par des réactions nucléaires
avec des particules extra-galactiques de
très haute énergie

Vitesse des muons

= 0.994 c0
= 2.97991 x 108 m/s

Ces muons furent étudiés en 1930 par

deux observatoires voisins, situés à 100 et
à 1900 m d’altitude

! le temps mis par un muon pour

parcourir cette distance est
1800 m
t= = 6.04 µs
2.9799 × 108 m/s

Exemple : le temps de vie des muons

84

On s’attend à ce que sur 100 muons

observés à 1900 m d’altitude, il n’en reste
plus que 15 % à 100 m d’altitude

100
nombre de muons

75

50

25

0
0 2.2 4.4 6.6 8.8 11 13.2

temps [#s]

Or les observations montrèrent qu’il en

restait près de 80 % !
 Les muons : explication
85

Du point de vue de l’observateur terrestre

Le muon se déplace à une vitesse proche de la lumière

! le temps se dilate pour lui

tobs
tmuon = ! = 9.1 tobs
1 − v 2 /c20

Le temps de demi-vie du muon était de 2.2 #s

il devient 2.2 #s x 9.1 = 20.1 !s

Il est donc normal que davantage de muons survivent au trajet.

Les muons : explication

86

Du point de vue du muon

Le muon voit la Terre s’approcher de lui à vitesse élevée

! l’espace semble se contracter pour lui

xobs
!
xmuon = xobs 1 − v 2 /c20 =
9.1

La distance à parcourir est de 1800 m

elle devient 1800 m x 9.1 = 198 m

Il est donc normal que davantage de muons survivent au trajet.

 Relativité
87

Relativité : deux explications différentes pour une même réalité

réalité

Pour l’observateur: le Pour les muons:

temps se dilate l’espace se contracte

Théorie de la relativité
= il n’y a plus de temps absolu
= il n’y a plus de référentiel absolu

Relativité et GPS

La relativité joue un rôle important dans le positionnement GPS :

Chaque satellite se déplace par rapport au sol à une vitesse de

v = 3870 m/s = 0.000013 c0

Pour un observateur terrestre, le temps à bord du satellite se

dilate
tobs
tsat = ! = 1.00000000008 tobs
1 − v 2 /c20

Après 24h, cela équivaut à un décalage temporel de

tsat − tobs = 6.9 µs = 2070 m d’erreur sur la position
 Relativité et GPS
89

Mais par rapport à quel référentiel faut-il mesurer la

vitesse du satellite NAVSTAR ?

Autres effets

90
 La queue des comètes

A quoi la double queue des comètes est-elle due ?

Hale-Bopp, Jamie Perry, April 1997

La queue des comètes

La queue est due à la très faible pression exercée par :
• le rayonnement du Soleil
• le vent solaire

Ces mêmes mécanismes exercent une pression sur les satellites

Passage d’une comète devant le Soleil

(masqué par un disque)
 La queue des comètes
93

Exemple : des comètes qui frôlent

le Soleil (caché par un occulteur)

La pression photonique

Le rayonnement lumineux peut se décrire à la fois :

comme des ondes électromagnétiques
comme un flux de particules de masse nulle, les photons

Chaque photon, même si sa masse est nulle, possède une quantité

de mouvement et exerce donc une pression (très faible)

Calcul de la pression photonique

puissance
incidente [W]
photon

pression [Pa]
vitesse de la
lumière [m/s]
 La pression photonique

Pour un satellite en orbite autour de la Terre, la puissance reçue

par le Soleil vaut

La surface d’un satellite vaut env. 10 m2

Environ 85% de ce rayonnement est réfléchi (réflexion spéculaire),

le rendement est donc de

La pression maximale vaut

Ce qui équivaut à une force de

Cette force est très faible, mais à long terme son

impact peut devenir significatif

Les voiles solaires

La pression photonique est aujourd’hui exploitée pour réaliser des

voiles solaires

Les futures missions interplanétaires seront équipées de voiles

géantes (milliers de m2), ce qui leur permettra d’être emportées
par le rayonnement solaire

Pour avoir une force de 1 N, il faut une voile d’environ 10 ha

première voile solaire

déployée dans l’espace
par une fusée japonaise
(9 août 2004)

projet américain
 Gérer les erreurs du GPS

97

Calculer les erreurs

Dans un système opérationnel comme le GPS il est essentiel de

connaître sa position mais aussi l’incertitude (ou erreur) sur la
position

Exemple : si le GPS n’est toujours

pas homologué pour l’aviation
civile, c’est en partie parce que
les erreurs de position ne sont pas
toujours connues avec exactitude

Un résultat du genre x = 102’456.56 m n’a aucun sens si on n’a

pas une idée de sa qualité !

Or, le calcul de l’incertitude est délicat car il fait intervenir de

nombreux facteurs qu’on ne maîtrise pas
! l’incertitude est toujours approximative (ordre de grandeur)
 Quelle précision ?

De nombreux facteurs peuvent affecter la précision de la position.

Cette dernière fluctue au cours du temps.

Pour un récepteur à usage civil, et dans de bonnes conditions,

l’erreur est de l’ordre de 5 m en position horizontale, et 10 m en
vertical

Dérive de la position au cours de 5h

de mesures (position en mètres)

lieu géométrique
du récepteur

Sources d’erreur
Les sources d’erreur erreur
source d’erreur
sont multiples. typique
ionosphère perturbée 4m
troposphère 0.7 m
réflexions parasites 1.4 m
horloge et précision des satellites 3.0 m
bruit du récepteur 0.5 m
erreur globale ~ 5.5 m
 Sources d’erreur

L’erreur réelle dépasse souvent les 5 m

dans 95% des cas, l’erreur sur l’altitude est < 50 m
dans 95% des cas, l’erreur sur la position horizontale est < 25 m

Cela tient en partie au nombre et à la configuration des satellites

vus par le récepteur (facteur géométrique ou GDOP)

incertitude

erreur géométrique
importante

faible erreur
géométrique

Propagation des erreurs

Que signifie «"erreur = 5.5 m ?!»

On ne sait pas prédire les écarts par rapport à la position exacte.

En revanche on sait qu’elles restent regroupées autour d’une valeur
moyenne. La distribution (histogramme) des valeurs suit une loi
bien reproductible.

évolution de l’erreur au cours du temps distribution (histogramme) des

valeurs de l’erreur
 Propagation des erreurs

Grâce à cette distribution, on peut déterminer la probabilité avec laquelle la

position s’écartera de la valeur exacte.

En général, on approxime la distribution par une loi de Gauss (ou loi normale),

où $ est l’"“erreur” (écart-type)

et la p(x) dx est la probabilité d’être dans [x, x+dx]

dans ce cas on sait qu’en moyenne

! 67% des mesures ont un écart < $
! 95% des mesures ont un écart < 2 $
! 99% des mesures ont un écart < 3 $

Réduire des erreurs

Comment réduire l’erreur de mesure ?

L’erreur comprend généralement deux parties

position
mesurée
par GPS

position
exacte
erreur systématique erreur aléatoire
elle est très difficile à corriger, son impact peut être réduit en
et demande un bonne moyennant les données
connaissance du phénomène
 Réduire les erreurs

L’erreur due aux fluctuations aléatoires du signal peut être

réduite en moyennant la position sur plusieurs observations
(pendant laquelle les conditions de mesure ne doivent pas
changer)

Si on fait n mesures indépendantes de la position, alors

si $ est l’erreur sur une seule mesure xi
1!
n
σx
l’erreur sur la moyenne x̄ = xi est σx̄ = √
n i=1 n

dans ce cas
! en moyennant sur 4 mesures, on réduit l’erreur de 2
! en moyennant sur 10 mesures, on réduit l’erreur de 3.2
! en moyennant sur 100 mesures, on réduit l’erreur de 10