Cl1 Cinematica de Mecanismos

CINEMATICA DE
MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.
Cinemática de mecanismos
CINEMATICA :
Es el estudio del movimiento sin consideraciones de
las fuerzas.
GDL Grados de Libertad :
Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo
con el numero de grados de libertad (GDL) que
posee. El GDL de un sistema es el numero de
parámetros independientes (medidas) que se
necesitan para definir unívocamente su posición en
el espacio en cualquier instante. Este se define con
respecto a un marco de referencia seleccionada.
Tipos de movimiento
Un cuerpo rígido libre para moverse dentro de un
marco de referencia tendrá, en el caso general,
movimiento complejo, el cual es una combinación
simultanea de rotación y traslación.
Rotación pura : El cuerpo posee un punto (centro
de rotación) que no tiene movimiento con referencia
al marco de referencia “estacionario”.
Traslación pura : Todos puntos en el cuerpo
describen trayectorias paralelas (curvas y rectas).
Movimiento complejo : Es una combinación
simultanea de rotación y traslación.
Eslabones Juntas y cadenas cinemáticas
Eslabón: Es un cuerpo rígido que posee al
menos 2 nodos que son los puntos de unión con
otros eslabones.
Junta : es una conexión entre dos o mas eslabones
(en sus nodos), la cual permite algún movimiento o
movimiento potencial entre los eslabones
conectados se pueden clasificar en :
1. Por el numero de GL permitidos en la junta.
2. Por el tipo de contacto entre los elementos de
línea, de punto o de superficie.
3. Por el tipo de cierre de la junta de fuerza o de
forma.
4. Por el numero de eslabones conectados (orden
de junta).
Junta con GDL=1

Cadena cinemática :
Un ensamblaje de eslabones y juntas,
interconectadas de modo que proporcionen un
movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.
Mecanismo :
Una cadena cinemática en la cual por lo menos un
eslabón ha sido fijado o sujetado al marco de
referencia.
Una maquina :
Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos
para hacer que las fuerzas mecánicas de la
naturaleza realicen trabajo acompañado por
movimientos determinados.
Manivela : Es un eslabón que efectúa una
vuelta completa y piloteada por un elemento fijo.
Balancín : es un eslabón que tiene rotación
oscilatoria de vaivén y esta pivoteada a un
elemento fijo.
Biela o acoplador : es un eslabón que tiene un
movimiento complejo y no esta pivoteado a un
elemento fijo.
Fijador : Eslabón que esta sujeto en el espacio.
Determinación del grado de libertad (GDL) :
Es fundamental para la síntesis y el análisis de los
mecanismos. Es el numero de entradas que se necesitan
proporcionar a fin de originar una salida predecible,
asimismo es el numero de coordenadas independientes
requerido para definir su posición.
Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas y cerradas.
Para determinar el GDL totales de un mecanismo,
se debe tener en cuenta el numero de eslabones y
juntas, así como la interacción entre ellos.
Ecuación de Gruebler :
GDL = 3L – 2J – 3G
L : numero de eslabones
J : numero de juntas
G : numero de eslabones fijados G=1 por tener un
plano de sujeción.
GDL = 3(L-1) – 2J
Las semijuntas valen ½ debido a que eliminan
1GDL
Ecuación de Kutzbach :
GDL = 3(L-1) – 2J1 – J2
L: numero de eslabones
J1 : numero de juntas completas
J2 : numero de semijuntas
GLD (+) : tendrá un mecanismo y los eslabones
movimiento relativo.
GDL = 0 : Se tendrá una estructura
GDL = (-) : Se tendrá una estructura pre-
cargada.
Paradojas :
Debido a que el criterio de Gruebler no presta
atención a los tamaños y formas de eslabones,
pueden ocasionarse resultados engañosos ante
las configuraciones geométricas únicas Ej:
Transformación de eslabonamientos
a. Transformación de Manibela-Balancin de
cuatro barras en una manivela corredera.
b. Transformación de manivela-corredera en el
yugo escoces.
c) El par leva seguidor tiene un eslabón efectivo
equivalente de 4 barras.
Movimientos intermitentes
El movimiento intermitente es una sucesión de
movimientos y detenimientos. Un detenimiento
es un lapso durante el eslabón de salida
permanece estacionario en tanto que el eslabón
de entrada permanece en movimiento.
Inversión :
La inversión se crea por un eslabón diferente a la
cadena cinemática.
El movimiento que resulta de cada inversión
puede ser muy distinto, pero algunas inversiones
de un eslabonamiento pueden producir
movimientos similares a los de otras inversiones
del mismo eslabonamiento.
Vamos a estudias el eslabonamiento Manivela –
corredera.
La condición de GRASHOF
Se ha mostrado antes que el eslabonamiento de cuatro
barras es el mecanismo articulado mas simple posible
para movimiento controlado de un grado de libertad.
También aparece en diversas facetas, como el
dispositivo de manivela corredera y de leva seguidor. Es
de echo el dispositivo mas común utilizado en
maquinaria. También extremadamente versátil en
función de los tipos de movimiento que puede generar.
La sencillez es una marca distintiva del buen diseñador,
la menor cantidad de partes que puedan efectuar el
trabajo, generalmente constituye la solución menos
costosa y mas confiable.
Sean :
S : Longitud del eslabonamiento mas corto
L : Longitud del eslabonamiento mas largo
P : Longitud de un eslabón restante
Q : longitud del otro eslabón restante
Para el caso : S+L<P+Q
1. Si se fija uno u otro eslabón al mas corto se obtiene
manivela balancín
2. Si se fija el eslabón mas corto se lograra una doble
manivela
3. Si se fija el eslabón opuesto al mas corto se
obtendrá un doble balancín
Para el caso :
S+L>P+Q
Todas las inversiones serán dobles balancines
en la cual ningún eslabón puede girar
completamente.
Para el caso :
S+L=P+Q
Todas las inversiones serán dobles manivelas, o
doble balancín.

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