ACADEMIA NAVALĂ “MIRCEA CEL BĂTRÂN”

CATEDRA - ARHITECTURĂ NAVALĂ, MANAGEMENT NAVAL ŞI PORTUAR

DISCIPLINA – MECANISME ŞI ORGANE DE MAŞINI
Numele şi prenumele studentului:
Facultatea: de Marină Civilă
Specializarea: NTMF
Anul de studii/ semestrul : III/ S1

PROIECT

I. Să se determine analiza poziţională şi cinematică a mecanismul cu bare din figură

cunoscând următoarele date:

ÎNDRUMĂTOR ŞEFUL CATEDREI

Conf. univ. Şef lucrări
dr.ing.Mihai BEJAN dr.ing.Valentin ONCICĂ

Data primirii a proiectului: ___________________________________

Termen de predare: ________________________________________
Data predării proiectului: ____________________________________
Cuprins:

I. Aspecte generale : - Calculul gradului de mobilitate

- Elementele mecanismului

II. Analiza pozitionala

III. Analiza cinematica: - Analiza vitezelor

- Analiza acceleratiilor
 Capitolul I:Aspecte generale
Calculul gradului de mobilitate al mecanismului

Se calculeaza gradul de mobilitate al mecanismului din figura 1.1:

Fig 1.1 Mecanism cu bare

In tabelul 1.1 sunt prezentate miscarile elementelor:

𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧

1 - - + - - -
2 - - + + + -

3 - - + - - -
4 - - + + - -
5 - - - + - -

Tabelul 1.1 Miscarile elementelor

Elementele mecanismului sunt:

0-batiu(element fix)
1 − 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 (𝑅)
⎧
⎪2 − 𝑐𝑢𝑙𝑖𝑠𝑎 (𝑃𝑃)
n=5 3 − 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 (𝑅)
⎨4 − 𝑏𝑖𝑒𝑙𝑎 (𝑃𝑃)
⎪
⎩5 − 𝑐𝑢𝑙𝑖𝑠𝑎 (𝑇)

n=numarul de elemente libere ale mecanismului

Cuplele mecanismului sunt:

𝐶5
′
⎧𝐴 (2,3) → (𝑇)
𝐶5
⎪ 𝐴(1,2) →
⎪ (𝑅)
⎪ 𝐶5
⎪ 𝐵(0,3) → (𝑅)
𝐶5
𝐶5 = 7 𝐶(3,4) → (𝑅)
⎨ 𝐶5
⎪ 𝐷(5,4) → (𝑅)
⎪ 𝐶
⎪ 0(0,1) →5 (𝑅)
⎪ 𝐶5
⎩𝐷′ (5,0) → (𝑇)

Formula de calcul al gradului de mobilitate este:

𝑀3 = 3𝑛 − 2 ∙ 𝐶5 − 𝐶4

𝑀3 = 3 ∙ 5 − 2 ∙ 7 − 0

𝑀3 = 0

Mecanismul are un element conducator.

Acesta este elementul 1, 3 sau 5.

 Se descompune in grupe cinematice mecanismul din figura 1.1. Pentru aceasta este
necesara evidentierea legaturii dintre elemente, tabelul 1.2.

Element 0 1 2 3 4 5 Rang J

0 - + - + - + 3

1 + - + - - - 2

2 - + - + - - 2

3 + - + - + - 3

4 - - - + - + 2

5 + - - - + - 2

Tabelul 1.2 Evidentierea legaturii dintre elemente

Se construieste schema structurala din Fig 1.2:

I(0,1)

II(2,3)

II(4,5)

Fig 1.2

Mecanismul este de clasa a II-a, ordinul 2.

Descompunerea mecanismului este data in figura 1.3:

Fig. 1.3
 Capitolul II. Analiza pozitionala
Pentru mecanismul din fig 1.1 se va realiza analiza pozitionala.

Se ataseaza mecanismul din fig. 1.1 sistemul fix de axe xOy astfel incat O≡0. In
raport cu acest sistem avem:

𝑥0 = 𝑦0 = 0;

𝑥𝐵 = 0 (2.1)

𝑦𝐵 = −𝑙𝑂𝐵 = −𝑏

Ecuatiile cuplelol cinematice:

 Cuplele de roatie:
• cupla O→𝑂0 ≡ 𝑂1 ≡ 𝑂
• cupla A→𝐴0 ≡ 𝐴1 ≡ 𝐴
• cupla B→𝐵0 ≡ 𝐵1 ≡ 𝐵 (2.2)
• cupla C→𝐶0 ≡ 𝐶1 ≡ 𝐶
• cupla D→𝐷0 ≡ 𝐷1 ≡ 𝐷

 Cuplele de rotatie:
• Cupla A:
(2.2) 𝑦𝐴 +𝑙𝑂𝐵 𝑦𝐶 +𝑙𝑂𝐵 𝑦𝐴 +𝑏 𝑦𝑐 +𝑏 𝑦𝐴 +480,00 𝑦𝐶 +480,00
𝐴2 ∈ (𝐵 𝐶) �⎯� 𝐴 ∈ (𝐵 𝐶)⇒ = ⇔ = ⇔ =
𝑥𝐴 𝑥𝐶 𝑥𝐴 𝑥𝑐 𝑥𝐴 𝑥𝐶
(2.3)

• Cupla D:
(2.2)
𝐷5 ∈ (𝐷) �⎯� 𝐷 ∈ (𝐷) ⇒ 𝑦𝐷 = 𝑎 ⇒ 𝑦𝐷 = 440,00 𝑚𝑚 (2.4)
Ecuatiile elementelor cinematice

-pentru elementul 1:
(2.2)
(𝑥𝐴1 − 𝑥𝑂1 )2 + (𝑦𝐴1 − 𝑦𝑂1 )2 = 𝑙𝑂21𝐴1 �⎯� 𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 𝑙𝑂𝐴
2
(2.5)

𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 210,002 ⇒ 𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 44100,00

-pentru elementul 3:
(2.2)
(𝑥𝐶3 − 𝑥𝐵3 )2 + (𝑦𝐶3 − 𝑦𝐵3 )2 = 𝑙𝐵23𝐶3 �⎯� 𝑥𝐶2 + (𝑦𝐶 + 𝑙𝑂𝐵 )2 = 𝑙𝐵𝐶
2
(2.6)
𝑥𝐶2 + (𝑦𝐶 + 480,00)2 = (880,00)2

𝑥𝐶2 + (𝑦𝐶 + 480,00)2 = 774400,00

𝑥𝐶2 + 𝑦𝐶2 + 2 ∙ 480,00 ∙ 𝑦𝐶 + 230400,00 = 774400,00

𝑥𝐶2 + 𝑦𝐶2 + 2 ∙ 480,00 ∙ 𝑦𝐶 = 544000,00

-pentru elementul 4:
(2.2)
(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 )2 + (𝑦𝐷4 − 𝑦𝐶4 )2 = 𝑙𝐶24𝐷4 �⎯� (𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 )2 + (𝑦𝐷 − 𝑦𝐶 )2 = 𝑙𝐶𝐷
2
(2.7)

(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 )2 + (𝑦𝐷 − 𝑦𝐶 )2 = (210,00)2

(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 )2 + (−𝑦𝐶 )2 = 44100,00

Analizand ecuatiile de mai sus, se remarca faptul ca sunt cinci ecuatii

((2.3)...(2.7)) si sase necunoscute. Pentru completarea setului de ecuatii se impune
scrierea a inca o ecuatie si anume o ecuatie in care sa apara parametrul de pozitie
independent.
Astfel:
𝑦𝐴1 −𝑦𝑂1 (2.2) 𝑦𝐴
𝑡𝑔𝜑1 = �⎯� 𝑡𝑔𝜑1 = (2.8)
𝑥𝐴1 −𝑥𝑂1 𝑥𝐴

𝑦𝐴
𝑡𝑔12° ≅ 0,21 ⇒ 0,21 = ⇒ 𝑦𝐴 = 0,21 ∙ 𝑥𝐴
𝑥𝐴
 Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe structurale parcurgand formula
structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
• Pentru mecanismul fundamental I(0,1) pozitile sunt cunoscute din datele
problemei;
• Pentru diada II(2,3) se impune rezolvarea sistemului format din ecuatiile (2,5) si
(2,8) din care se obtin coordonatele 𝑥𝐴 si 𝑦𝐴 .

𝑦𝐴 = 0,21 ∙ 𝑥𝐴

𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 44100,00

𝑥𝐴2 + 0,0452 𝑥𝐴2 = 44100,00

(1 + 0,0452) ∙ 𝑥𝐴2 = 44100,00 ⇒ 𝑥𝐴2 = 42193,68

𝑥𝐴 = 205,41 𝑚𝑚

𝑦𝐴 = 0,21 ∙ 205,41

𝑦𝐴 = 43,66𝑚𝑚

• Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

• Sistemul format din ecuatiile (2,3) si (2,6) care conduce la obtinerea
coordonatelor 𝑥𝐶 𝑠𝑖 𝑦𝐶 .

𝑦𝐴 +480,00 𝑦𝐶 +480,00 47,4+480,00 𝑦𝐶 +480,00 𝑦𝐶 +480,00

= ⇒ = ⇒ 2,55 = ⇒ 2,55 ∙ 𝑥𝐶 −
𝑥𝐴 𝑥𝐶 205,41 𝑥𝐶 𝑥𝐶
𝑦𝐶 = 480,00

𝑥𝐶2 + 𝑦𝐶2 + 2 ∙ 480,00 ∙ 𝑦𝐶 = 544000,00

�
𝑦𝐶 = 2,55 ∙ 𝑥𝐶 − 480,00

𝑥𝐶2 + (6,50 ∙ 𝑥𝐶 − 480,00)2 + 2 ∙ 480,00(2,55𝑥𝐶 − 480,00) = 544000,00

𝑥𝐶2 + 6,50𝑥𝐶2 + 230400,00 − 2447,36𝑥𝐶 + 2447,36𝑥𝐶 − 460800 = 544000,00

7,50� ∙ 𝑥2𝐶 = 774400,00

𝑥𝐶2 = 103265,60

𝑥𝐶 = 321,35𝑚𝑚
𝑦𝐶 = 2,55 ∙ 321,35 − 480,00

𝑦𝑐 = 339,23 𝑚𝑚

-sistemul format din ecuatiile (2,4) si (2,7) care conduce la obtinerea

coordonatelor 𝑥𝐷 𝑠𝑖 𝑦𝐷 .
𝑦𝐷 = 440,00 𝑚𝑚

(𝑥𝐷 − 𝑥𝐶 )2 + (440,00 − 𝑦𝐶 )2 = 44100,00

𝑥𝐷2 + 𝑥𝐶2 − 2𝑥𝐷 𝑥𝐶 + 193600,00 + 𝑦𝐶2 − 880𝑦𝐶 = 44100,00

𝑥𝐷2 + 103265,60 − 642,70𝑥𝐷 + 193600,00 + 115075,59 − 298520,58 = 44100,00

𝑥𝐷2 − 642,70𝑥𝐷 + 69320,61 = 0

∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐

∆= 413062,39 − 4 ∙ 69320,61

∆= 413062,39 − 277282,43

∆= 135779,96

642,70+√135779,96
𝑥𝐷1 = ⇒ 𝑥𝐷1 = 505,59
2

642,70−√135779,96
𝑥𝐷2 = ⇒ 𝑥𝐷2 = 137,11
2

Se adopta 𝑥𝐷 = 137,11𝑚𝑚.
 Capitolul III. Analiza cinematica

a.Analiza vitezelor
In cadrul acestei analize sunt cunoscute datele problemei. Astfel:
• Schema cinematica (fig 1.1);
• Formula structurala I(0,1)-II(2,3)-II(4,5);
• Toti parametrii geometrici:

𝑙𝑂𝐴 = 210,00[𝑚𝑚], 𝑙𝐵𝐶 = 880,00[𝑚𝑚], 𝑙𝐶𝐷 = 440,00[𝑚𝑚], 𝑙𝑂𝐵 = 480,00[𝑚𝑚],

𝑎 = 440,00[𝑚𝑚], 𝑏 = 480,00[𝑚𝑚], 𝜑1 = 12°, 𝑥𝐴 = 205,41[𝑚𝑚], 𝑦𝐴 = 43,66[𝑚𝑚],
𝑥𝐶 = 321,35[𝑚𝑚], 𝑦𝐶 = 339,23[𝑚𝑚], 𝑥𝐷 = 137,11[𝑚𝑚], 𝑦𝐷 = 440,00[𝑚𝑚]

• Vitezele punctelor fixe: 𝑣 𝑣𝐵 = 0� ;

����⃗0 = ����⃗
• Parametrul cinematic datorat adoptarii sistemul de axe xOy, cu originea O:
𝑣𝐷𝑦 = 0;
• Parametrul cinematic independent(viteza elementului conducator): 𝜔1 = 17

Se vor determina, pe baza acestor date, necunoscutele problemei. Astfel, se

determina parametrii cinematici dependenti:
𝑣 𝐴 �𝑣𝐴𝑥 , 𝑣𝐴𝑦 � ; ��������⃗�𝑣
����⃗ 𝑣𝐴𝐴3 𝐴𝐴3 �; 𝜔
�����⃗(𝜔
3 3 ); 𝑣 𝐶 �𝑣𝐶𝑥 , 𝑣𝐶𝑦 � ; 𝜔
����⃗ ����⃗(𝜔
4 4 ); ����⃗�𝑣
𝑣𝐷 𝐷𝑥 �.
Se remarca faptul ca sunt sase necunoscute vectoriale care conduc la opt
necunoscute scalare.
Pentru rezolvarea problemei se accepta sistemul de axe fixe xOy atasat
mecanismului la problema pozitiilor.
In continuare se scriu ecuatiile cuplelor si elementelor cinematice.
Ecuatiile cuplelor cinematice sunt urmatoarele:
• Pentru cuplele de rotatie:

 Cupla din 0→𝑣

����⃗0 ≡ ������⃗
𝑣𝑂1 ≡ 𝑣 ����⃗
𝑂 =𝑜 ⃗;
 Cupla din A→𝑣
������⃗
𝐴2 ≡ 𝑣 ������⃗
𝐴1 ≡ 𝑣 ����⃗;
𝐴
 Cupla din B→𝑣
������⃗
𝐵0 ≡ ������⃗
𝑣𝐵3 ≡ 𝑣 ����⃗
𝐵 =𝑜 ⃗; (3,1)
 Cupla din C→𝑣
�����⃗
𝐶3 ≡ 𝑣 �����⃗
𝐶4 ≡ 𝑣 ����⃗;
𝐶
 Cupla din D→𝑣������⃗
𝐷5 ≡ ������⃗
𝑣𝐷4 ≡ 𝑣 ����⃗;
𝐷

• Pentru cuplele de translatie:

(3,1)
 Cupla din A→�������⃗
𝑣𝐴2 = ������⃗
𝑣𝐴3 + ��������⃗
𝑣𝐴𝐴3 �⎯� 𝑣 ����⃗
𝐴 =𝑣
������⃗
𝐴3 + ��������⃗
𝑣𝐴𝐴3 (3,2)
𝜔2 = 𝜔3
in care

- ������⃗
𝑣𝐴3 = �����⃗ �����⃗ este viteza de transport;
𝜔3 × 𝐵𝐴 (3,3)
�����⃗
𝐵𝐶
-𝑣
��������⃗
𝐴𝐴3 = 𝑣𝐴𝐴3 ∙ este viteza relativa; (3,4)
𝑙𝐵𝐶

(3.1)
 Cupla din D→�𝐷5 ∈ (∆)||(𝑂𝑥 ) ⇒ 𝑣
������⃗
𝐷5 = 𝑣𝐷5 ∙ 𝚤⃗ �⎯� ����⃗
𝑣𝐷 = 𝑣𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗ (3,5)
𝜔5 = 0

Ecuatiile elementelor cinematice sunt urmatoarele:

• Pentru elementul 1:
(3.1)
𝑣𝐴1 = ������⃗
������⃗ 𝜔1 × �����⃗
𝑣𝑂1 + �����⃗ 𝑂𝐴 �⎯� 𝑣
����⃗
𝐴 =𝜔
�����⃗;
�����⃗1 × 𝑂𝐴 (3,6)

• Pentru elementul 3:
(3.1)
𝑣𝐶3 = ������⃗
�����⃗ 𝑣𝐵3 + �����⃗ �����⃗ �⎯� 𝑣
𝜔3 × 𝐵𝐶 ����⃗ 𝜔3 × �����⃗
𝐶 = �����⃗ 𝐵𝐶 ; (3,7)

• Pentru elementul 4:
(3.1)
𝑣𝐷4 = �����⃗
������⃗ 𝜔4 × �����⃗
𝑣𝐶4 + ����⃗ 𝐶𝐷 �⎯� ����⃗
𝑣𝐷 = 𝑣����⃗ ����⃗4 × �����⃗
𝐶 +𝜔 𝐶𝐷; (3,8)

Analizand ecuatiile de mai sus se remarca faptul ca sunt patru ecuatii

vectoriale ((3.2),(3,6),(3,7),(3,8)) care prin proiectare pe axele xOy conduc la opt
ectuatii scalare, ceea ce permite rezolvarea problemei, avand in vedere existenta
celor opt necunoscute scalare.
Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe cinematice parcurgand formula
structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
• Pentru mecanismul fundamental I(0,1) vitezele sunt cunoscute din datele
problemei; 𝑣 �⃗.
����⃗0 = 𝑂
• Pentru diada II(2,3) se rezolva pe rand:
- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a
ecuatiei vectoriale (3,6), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei 𝑣����⃗,
𝐴
adica vitezele 𝑣
������⃗
𝐴𝑥 𝑠𝑖 𝑣 𝐴𝑦 modulul vitezei 𝑣
������⃗, 𝐴 este dat de relatia:
����⃗

𝑣𝐴 = �𝑣𝐴2𝑥 + 𝑣𝐴2𝑦 , (3,9)

• Pentru elementul 1
𝑣
����⃗
𝐴 =𝜔
�����⃗
�����⃗1 × 𝑂𝐴
𝑣
����⃗ �⃗
𝐴 = 14,00𝑘 × (205,41𝚤⃗ + 43,66𝚥⃗) = +2875,75𝚥⃗ − 611,26𝚤⃗
𝑣𝐴𝑥 = −611,26𝚤⃗ 𝑚𝑚/𝑠
������⃗
𝑣𝐴𝑦 = +2875,75𝚥⃗ 𝑚𝑚/𝑠
������⃗

(3.9)
��� 𝑣𝐴 = �(−611,26)2 + (2875,75)2
𝑣𝐴 = √373639,24 + 8269960,76
𝑣𝐴 = √8643600,00 ⇒ 𝑣𝐴 = 2940,00 𝑚𝑚/𝑠

Determin necunoscuta 𝜔
�����⃗3 din urmatoarele ecuatii:

𝑣
����⃗
𝐴 =𝑣
������⃗
𝐴3 + ��������⃗
𝑣𝐴𝐴3 (3.2)

𝑣𝐴3 = �����⃗
������⃗ �����⃗
𝜔3 × 𝐵𝐴 (3.3)

�����⃗
𝐵𝐶
-𝑣
��������⃗
𝐴𝐴3 = 𝑣𝐴𝐴3 ∙ (3,4)
𝑙𝐵𝐶

�����⃗
𝐵𝐶 = 321,35𝚤⃗ + 339,23𝚥⃗ + 480,00𝚥⃗

�����⃗
𝐵𝐶 = 321,35𝚤⃗ + 819,23𝚥⃗

𝑙𝐵𝐶 = 880,00𝑚𝑚

�����⃗
𝐵𝐴 = 205,41𝚤⃗ + 43,66𝚥⃗ + 480,00𝚥⃗

�����⃗
𝐵𝐴 = 205,41𝚤⃗ + 523,66𝚥⃗

𝑣𝐴3 = �����⃗
������⃗ 𝜔3 × (205,41𝚤⃗ + 523,66𝚥⃗)

𝚤⃗ 𝚥⃗ �⃗
𝑘
𝑣𝐴3 = � 0
������⃗ 0 𝜔3 � = 𝜔3 (523,66𝚤⃗ + 205,41𝚥⃗)
205,41 523,66 0

𝑣𝐴 = 2940,00 𝑚𝑚/𝑠
 𝑣𝐴3 = −𝜔3 ∙ 523,66𝚤⃗ + 𝜔3 ∙
������⃗ 205,41𝚥⃗

228,85𝚤⃗+766,6𝚥⃗
𝑣𝐴𝐴3 = 𝑣𝐴𝐴3 ∙
��������⃗
800

𝑣𝐴𝐴3 = −611,26𝚤⃗ + 2875,75𝚥⃗ + 𝜔3 ∙ 523,66𝚤⃗ − 𝜔3 ∙

��������⃗ 205,41𝚥⃗

𝑣𝐴𝐴3 = 𝚤⃗(−611,26 + 𝜔3 ∙ 523,66) + 𝚥⃗(2875,75 − 𝜔3 ∙

��������⃗ 205,41)

373639,24 + 274221,32𝜔32 − 640186,99𝜔3+

𝑣𝐴𝐴3 = �
��������⃗
8269960,76 + 42193,68𝜔32 − 1181422,97𝜔3

𝑣𝐴𝐴3 = �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32

��������⃗

�����⃗
𝐵𝐶
⇒𝑣
����⃗
𝐴 − ������⃗
𝑣𝐴3 = 𝑣𝐴𝐴3 ∙ (3,11)
𝑙𝐵𝐶

(3.11)
����⃗(2875,75 − 𝜔3 ∙
���� 𝚤⃗(−611,26 + 𝜔3 ∙ 523,66)+𝚥 205,41) =

228,85𝚤⃗+766,6𝚥⃗
= �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32 ∙
800

228,85𝚤⃗
−611,26 + 𝜔3 ∙ 205,41 = �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32 ∙
800
⇒� 766,6𝚥⃗
2875,75 − 𝜔3 ∙ 205,41 = �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32 ∙
800

−537909,13 + 460822,08𝜔3 = 321,35𝚤⃗ ∙ �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32

⇒�
2530663,47 − 180761,68𝜔3 = 819,23𝚥⃗ ∙ �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32

−1673,91 + 1434,02𝜔3 = �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32

⇒�
3089,08 − 220,65𝜔3 = �8643600,00 − 1821609,96𝜔3 + 316415,00𝜔32

⇒ −1673,91 + 1434,02𝜔3 = 3089,08 − 220,65𝜔3

⇒ 1654,67𝜔3 = 4762,99 ⇒ 𝜔3 = 2,88 𝑟𝑎𝑑�𝑠 ⇒ 𝜔 �⃗

�����⃗3 = 2,88𝑘
(3.3)
��� ������⃗
𝑣𝐴3 = −2,88 ∙ 523,66𝚤⃗ + 2,88 ∙ 205,41𝚥⃗

𝑣𝐴3 = −1507,37𝚤⃗ + 591,28𝚥⃗

������⃗

𝑣𝐴3𝑥 = −1507,37𝚤⃗ 𝑚𝑚/𝑠

�������⃗

𝑣𝐴3𝑦 = −591,28𝚥⃗ 𝑚𝑚/𝑠

��������⃗

𝑣𝐴3 = �(−1507,37)2 + (591,28)2

𝑣𝐴3 = √2272154,66 + 349610,16

𝑣𝐴3 = √2621764,82 ⇒ 𝑣𝐴3 = 1619,19 𝑚𝑚/𝑠

(3.10)
���� ��������⃗
𝑣𝐴𝐴3 = 𝑣 ����⃗
𝐴 − ������⃗
𝑣𝐴3

𝑣𝐴𝐴3 = −611,26𝚤⃗ + 2875,75𝚥⃗ + 1507,37𝚤⃗ − 591,28𝚥⃗

��������⃗

𝑣𝐴𝐴3 = 896,11𝚤⃗ + 2284,48𝚥⃗

��������⃗

𝑣𝐴𝐴3𝑥 = 896,11𝚤⃗ 𝑚𝑚/𝑠

����������⃗

𝑣𝐴𝐴3𝑦 = 2284,48𝚥⃗ 𝑚𝑚/𝑠

����������⃗

𝑣𝐴𝐴3 = �(896,11)2 + (2284,48)2

𝑣𝐴𝐴3 = √803006,73 + 5218828,45

𝑣𝐴𝐴3 = √6021835,18 ⇒ 𝑣𝐴𝐴3 = 2453,94 𝑚𝑚/𝑠

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.2)- in care s-a intrat cu expresiile vitezei relative si vitezei de
transport date de (3.3) si (3.4)- ceea ce a condus la obtinerea vitezelor 𝑣𝐴𝐴3 𝑠𝑖 𝜔3 ;
 • Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.7), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei 𝑣����⃗,
𝐶
adica vitezele 𝑣𝐶𝑥 𝑠𝑖 𝑣𝐶𝑦 ; modulul vitezei 𝑣 𝐶 este dat de relatia:
����⃗

𝑣𝐶 = �𝑣𝐶2𝑥 + 𝑣𝐶2𝑦 (3.12)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.8)- in care se intra cu expresia (3.5)- ceea ce conduce la
obtinerea vitezelor 𝑣𝐷𝑥 𝑠𝑖 𝜔4 .

La indicarea sensurilor vitezelor se au in vedere urmatoarele:

• Pentru componentele vitezelor liniare, sensul pozitiv este dat de orientarea axelor
Ox si Oy;
• Pentru vitezele unghiulare , sensul pozitiv este dat de sensul trigonometric (fiind
vorba de miscari executate in planul xOy).
• Pentru elementul 3 ⇒ 𝑣
����⃗ 𝜔3 × �����⃗
𝐶 = �����⃗ 𝐵𝐶 (3.7)

𝑣
����⃗ �⃗
𝐶 = 2,88𝑘 × (321,35𝚤⃗ + 819,23𝚥⃗)

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗
𝑣
����⃗
𝐶 =� 0 0 2,88� = −2358,16𝚤⃗ + 925,01𝚥⃗
321,35 819,23 0

⇒𝑣
������⃗
𝐶𝑥 = −2358,16𝚤⃗ 𝑚𝑚/𝑠

𝑣𝐶𝑦 = 925,01𝚥⃗ 𝑚𝑚/𝑠

������⃗
(3.12)
���� 𝑣𝐶 = �(−2358,16)2 + (925,01)2

𝑣𝐶 = √5560913,94 + 855642,48

𝑣𝐶 = √6416556,42

⇒ 𝑣𝐶 = 2533,09 𝑚𝑚/𝑠
• Pentru elementul 4
𝑣𝐷 = 𝑣
����⃗ ����⃗ �����⃗
𝐶 + 𝜔4 × 𝐶𝐷 (3.8)
𝑣𝐷 = 𝑣𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗
����⃗ (3.5)

⇒ 𝑣𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗ = −2358,16𝚤⃗ + 925,01𝚥⃗ + 𝜔4 × �����⃗

𝐶𝐷

�����⃗ = 137,11𝚤⃗ + 440,00𝚥⃗ − 321,35𝚤⃗ − 819,23𝚥⃗

𝐶𝐷

�����⃗
𝐶𝐷 = −184,24𝚤⃗100,77𝚥⃗

𝚤⃗ 𝚥⃗ �⃗
𝑘
𝜔4 × (−184,24𝚤⃗100,77𝚥⃗) = � 0 0 𝜔4 � =
−184,24 100,77 0

= −𝜔4 ∙ (100,77)𝚤⃗ + 𝜔4 ∙ 184,24𝚥⃗

𝑣𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗ = −2358,16𝚤⃗ + 925,01𝚥⃗ + 𝜔4 ∙ −100,77𝚤⃗ + 𝜔4 ∙ 184,24𝚥⃗

𝑣𝐷𝑥 = −2358,16𝚤⃗ + 𝜔4 ∙ −100,77𝚤⃗

�
0 = 925,01𝚥⃗ + 𝜔4 ∙ 184,24𝚥⃗ ⇒ 925,01 = −𝜔4 ∙ 184,24𝚥⃗

⇒ 𝜔4 = 5,02 𝑟𝑎𝑑/𝑠

�⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔4 = −5,02𝑘
����⃗

𝑣𝐷𝑥 = −2358,16 + −505,94

𝑣𝐷𝑥 = −2864,10 𝑚𝑚/𝑠

⇒𝑣
����⃗
𝐷 = −2864,10 𝚤⃗ 𝑚𝑚/𝑠
 b.Analiza acceleratiilor

In cadrul acestei analize sunt cunoscute datele problemei. Astfel:

• Schema cinematica (fig 1.1)
• Formula structurala I(0,1)-II(2,3)-II(4,5);
• Toti parametri geometrici:
𝑙𝑂𝐴 = 210,00[𝑚𝑚], 𝑙𝐵𝐶 = 880,00[𝑚𝑚], 𝑙𝐶𝐷 = 440,00[𝑚𝑚], 𝑙𝑂𝐵 = 480,00[𝑚𝑚],
𝑎 = 440,00[𝑚𝑚], 𝑏 = 480,00[𝑚𝑚], 𝜑1 = 12°, 𝑥𝐴 = 205,41[𝑚𝑚], 𝑦𝐴 = 43,66[𝑚𝑚],
𝑥𝐶 = 321,35[𝑚𝑚], 𝑦𝐶 = 819,23[𝑚𝑚], 𝑥𝐷 = 137,11[𝑚𝑚], 𝑦𝐷 = 440,00[𝑚𝑚]
𝑟𝑎𝑑
• Toate vitezele:𝑣
����⃗𝑜 = ����⃗
𝑣𝐵 = 𝑜⃗; 𝑣𝐷𝑦 = 0; 𝜔1 = 14,00 ;𝑣
����⃗(𝑣
𝐴 𝐴𝑥 = −611,26;
𝑠
𝑚𝑚
𝑣𝐴𝑦 = 2875,75); ��������⃗
𝑣𝐴𝐴3 = 896,11𝚤⃗ + 2284,48𝚥⃗ ; 𝑣𝐴𝐴3 = 2453,94 � �;
𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = 2,88 ;𝑣 𝐶 �𝑣𝐶𝑥 = −2358,16; 𝑣𝐶𝑦 = 925,01� ; 𝜔4 = 5,02
����⃗ ;
𝑠 𝑠
𝑚𝑚
𝑣𝐷 𝐷𝑥 = −2864,10�; 𝑣𝐴 = 2940,00
����⃗�𝑣 ; 𝑣𝐶 = 2533,09 𝑚𝑚/𝑠
𝑠

• Acceleratiile punctelor fixe : ����⃗

𝑎0 = 𝑎 �⃗
𝐴 = 0;
����⃗
• Parametrul cinematic datorat adoptarii sistemului de axe xOy, cu originea O:
𝑎𝐷𝑦 =;
• Parametrul cinematic independent(acceleratia elementului conducator )
𝜀1 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ;

Necunoscutele problemei sunt parametrii cinematici dependenti:

𝑎𝐴 �𝑎𝐴𝑥 , 𝑎𝐴𝑦 � ; ��������⃗�𝑎
����⃗ 𝜀3 3 ); ����⃗
𝑎𝐴𝐴3 𝐴𝐴3 �; ���⃗(𝜀 𝜀4 4 ); ����⃗�𝑎
𝑎𝐶 �𝑎𝐶𝑥 , 𝑎𝐶𝑦 � ; ���⃗(𝜀 𝑎𝐷 𝐷𝑥 �

Si in aceasta situatie se remarca faptul ca sunt sase necunoscute vectoriale

care conduc la opt necunoscute scalare.
Pentru rezolvarea problemei se accepta sistemul de axe fix xOy atasat
mecanismului la problema pozitiilor.
In continuare se scriu ecuatiile cuplelor si elementelor cinematice.
Ecuatiile cuplelor cinematice sunt urmatoarele:
• Pentru cuplele de rotatie:

 Cupla din 0→𝑎

����⃗0 ≡ 𝑎
������⃗
𝑂1 ≡ 𝑎 ����⃗
𝑂 =𝑜 ⃗;
 Cupla din A→𝑎������⃗
𝐴2 ≡ 𝑎 ������⃗
𝐴1 ≡ 𝑎 ����⃗;
𝐴
 Cupla din B→𝑎
������⃗
𝐵0 ≡ 𝑎������⃗
𝐵3 ≡ ����⃗
𝑎𝐵 = 𝑜⃗; (3,1)
 Cupla din C→𝑎
������⃗
𝐶3 ≡ ������⃗
𝑎𝐶4 ≡ 𝑎 ����⃗;
𝐶
 Cupla din D→𝑎������⃗
𝐷5 ≡ 𝑎 ������⃗
𝐷4 ≡ ����⃗;
𝑎𝐷
 • Pentru cuplele de translatie:
𝑐 (3.13) 𝑐
Cupla din A→�������⃗
𝑎𝐴2 = 𝑎 ������⃗
𝐴3 + ��������⃗
𝑎𝐴𝐴3 ��������⃗
𝑎𝐴𝐴3 �⎯⎯� ����⃗
𝑎𝐴 = ������⃗
𝑎𝐴3 + ��������⃗
𝑎𝐴𝐴3 + ��������⃗
𝑎𝐴𝐴3 (3.14)
𝜀2 = 𝜀3

in care

𝑎𝐴3 = 𝜀���⃗3 × �����⃗

- ������⃗ 𝐵𝐴 este acceleratia de transport; (3.15)
�����⃗
𝐵𝐶
-𝑎
��������⃗
𝐴𝐴3 = 𝑎𝐴𝐴3 ∙ este acceleratia relativa; (3.16)
𝑙𝐵𝐶

𝐶
𝑎𝐴𝐴3 = 2 ∙ �����⃗
��������⃗ 𝑣𝐴𝐴3 este acceleratia complementara Coriolis; (3.17)
𝜔3 × ��������⃗

(3.13)
 Cupla din D→�𝐷5 ∈ (∆)||(𝑂𝑥 ) ⇒ 𝑎
������⃗
𝐷5 = 𝑎𝐷5 ∙ 𝚤⃗ �⎯⎯� ����⃗
𝑎𝐷 = 𝑎𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗ (3.18)
𝜀5 = 0

Ecuatiile elementelor cinematice sunt urmatoarele:

• Pentru elementul 1:
(3.1)
𝑎𝐴1 = 𝑎
������⃗ ������⃗ ���⃗1 × �����⃗
𝑂1 + 𝜀 𝑂𝐴 �⎯� ����⃗ 𝜀1 × �����⃗
𝑎𝐴 = ���⃗ 𝑂𝐴; (3.19)

• Pentru elementul 3:
(3.1)
𝑎𝐶3 = ������⃗
������⃗ 𝜀3 × �����⃗
𝑎𝐵3 + ���⃗ 𝐵𝐶 �⎯� ����⃗ �����⃗ ;
𝑎𝐶 = 𝜀���⃗3 × 𝐵𝐶 (3.20)

• Pentru elementul 4:
(3.1)
𝑎
������⃗
𝐷4 = 𝑎
������⃗ 𝜀4 × �����⃗
𝐶4 + ���⃗ 𝐶𝐷 �⎯� ����⃗
𝑎𝐷 = 𝑎����⃗ 𝜀4 × �����⃗
𝐶 + ���⃗ 𝐶𝐷; (3.21)

Analizand ecuatiile de mai sus se remarca faptul ca sunt patru ecuatii

vectoriale ((3.14),(3.19),(3.20),(3.21)) care prin proiectare pe axele xOy conduc la
opt ectuatii scalare, ceea ce permite rezolvarea problemei, avand in vedere
existenta celor opt necunoscute scalare.
Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe cinematice parcurgand formula
structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
• Pentru mecanismul fundamental I(0,1) acceleratiile sunt cunoscute din datele
problemei; ����⃗
𝑎0 = 𝑂�⃗.
• Pentru diada II(2,3) se rezolva pe rand:
- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a
ecuatiei vectoriale (3.19), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei 𝑎
����⃗,
𝐴
adica vitezele 𝑎
������⃗
𝐴𝑥 𝑠𝑖 𝑎 𝐴𝑦 modulul acceleratiei ����⃗
������⃗, 𝑎𝐴 este dat de relatia:

𝑎𝐴 = �𝑎𝐴2𝑥 + 𝑎𝐴2𝑦 , (3.22)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.14)- in care s-a intrat cu expresiile acceleratiei relative si
acceleratiei de transport date de (3.15) si (3.16)- ceea ce a condus la obtinerea
acceleratiilor 𝑎𝐴𝐴3 𝑠𝑖 𝜀3 ;

• Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.20), ceea ce conduce la obtinerea componentelor acceleratiei
𝐶 adica acceleratiei 𝑎𝐶𝑥 𝑠𝑖 𝑎𝐶𝑦 ; modulul acceleratiei 𝑎
����⃗,
𝑎 𝐶 este dat de relatia:
����⃗

𝑎𝐶 = �𝑎𝐶2𝑥 + 𝑎𝐶2𝑦 (3.23)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.)21- in care se intra cu expresia (3.18)- ceea ce conduce la
obtinerea acceleratiilor 𝑎𝐷𝑥 𝑠𝑖 𝜔4 .
Sensurile componentelor vectoriale a acceleratiei liniare si a acceleratiei
unghiularese atribuie la fel ca la vectorii viteza.

Rezolvare:

 Pentru elementul 1:

�����⃗ − 𝜔12 ∙ 𝑂𝐴
𝑎𝐴 = 𝜀���⃗1 × 𝑂𝐴
����⃗ �����⃗ (3.19)

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗
𝑎𝐴 = � 0
����⃗ 0 0� − 196,00(205,41𝚤⃗ + 43,66𝚥⃗)
205,41 43,66 0

𝑎𝐴 = 0 − 40260,56𝚤⃗ − 8557,65𝚥⃗
����⃗

𝑎𝐴 = −40260,56𝚤⃗ − 8557,65𝚥⃗
����⃗
𝑚𝑚
𝑎𝐴𝑥 = −40260,56 [
������⃗ ]
𝑠2
 𝑚𝑚
𝑎𝐴𝑦 = −8557,65 [
������⃗ ]
𝑠2

(3.12)
���� 𝑎𝐴 = �(−40260,56)2 + (−8557,65)2

𝑎𝐴 = √1620912308,73 + 73233291,27

𝑎𝐴 = √1694145600,00

𝑎𝐴 = 41160,00 𝑚𝑚/𝑠 2

𝚤⃗ 𝚥⃗ �⃗
𝑘
𝑐
𝑎𝐴𝐴3 = 2 ∙ � 0
��������⃗ 0 2,88� = 2 ∙ (−6575,89𝚤⃗ + 2579,45𝚥⃗)
896,11 2284,48 0
𝑐
𝑎𝐴𝐴3 = −13151,79𝚤⃗ + 5158,91𝚥⃗
��������⃗
𝑐
𝑎𝐴 − ��������⃗
����⃗ 𝑎𝐴𝐴3 = ������⃗
𝑎𝐴3 + ��������⃗
𝑎𝐴𝐴3
𝑐
−40260,56�𝑖⃗ − 8557,65𝑗⃗ + 13151,79𝑖⃗ − 5158,91𝑗⃗ = 𝑎 𝐴3 + �����������⃗
��������⃗ 𝑎𝐴𝐴3
𝑐
−27108,77�𝑖⃗ − 13716,55𝑗⃗ = 𝑎 𝐴3 + 𝑎
��������⃗ �����������⃗
𝐴𝐴3

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘�⃗
𝑎𝐴3 = � 0
������⃗ 0 𝜀3 � − 8,29(205,41𝚤⃗ + 523,66𝚥⃗)
205,41 523,66 0

𝑎𝐴3 = −𝜀3 ∙ 523,66𝚤⃗ + 𝜀3 ∙ 205,41𝚥⃗ − 1702,00𝚤⃗ − 4338,98𝚥⃗

������⃗

−27108,77�𝑖⃗ − 13716,55𝑗⃗ + 𝜀3 ∙ 523,66𝑖⃗ − 𝜀3 ∙ 205,41𝑗⃗ + 1702,00𝑖⃗ + 4338,98𝑗⃗ = �����������⃗

𝑎𝐴𝐴3

⇒𝑎 𝐴𝐴3 = 𝚤⃗(−25406,76 + 𝜀3 ∙ 523,66) + 𝚥⃗(−9377,58 − 𝜀3 ∙ 205,41)

��������⃗

2 2
𝑎𝐴𝐴3 = �𝑥𝐴𝐴 3
+ 𝑦𝐴𝐴 3

2 2 𝑥𝐵𝐶 𝚤⃗+𝑦𝐵𝐶 𝚥⃗
𝑥𝐴𝐴3 𝚤⃗ + 𝑦𝐴𝐴3 𝚥⃗ = �𝑥𝐴𝐴 + 𝑦𝐴𝐴 ∙
3 3 𝑙𝐵𝐶

2 2 𝑥𝐵𝐶 𝑙 𝑙𝐵𝐶 2 2
⎧𝑥𝐴𝐴3 = �𝑥𝐴𝐴 3
+ 𝑦𝐴𝐴 3
∙
𝑙𝐵𝐶
� ∙ 𝑥𝐵𝐶 ⎧𝑥𝐴𝐴3 ∙
𝑥𝐵𝐶
= �𝑥𝐴𝐴 3
+ 𝑦𝐴𝐴 3
𝐵𝐶
⇒ ⇒
⎨𝑦 2 2 𝑦𝐵𝐶 𝑙𝐵𝐶 ⎨𝑦 ∙ 𝑙𝐵𝐶 = 𝑥 2 + 𝑦 2
𝐴𝐴3 = �𝑥𝐴𝐴3 + 𝑦𝐴𝐴3 ∙ 𝑙 � ∙ 𝑦 � 𝐴𝐴3
⎩ 𝐵𝐶 𝐵𝐶 ⎩ 𝐴𝐴3 𝑦𝐵𝐶 𝐴𝐴3

𝑙𝐵𝐶 𝑙𝐵𝐶
⇒ 𝑥𝐴𝐴3 ∙ = 𝑦𝐴𝐴3 ∙ ⇒ 𝑥𝐴𝐴3 ∙ 𝑦𝐵𝐶 = 𝑥𝐵𝐶 ∙ 𝑦𝐴𝐴3
𝑥𝐵𝐶 𝑦𝐵𝐶
⇔ (−25406,76 + 𝜀3 ∙ 523,66) ∙ 819,23 = 321,35(−9377,58 − 𝜀3 ∙ 205,41)|: 321,35
2,55�(−25406,76 + 𝜀3 ∙ 523,66) = −9377,58 − 𝜀3 ∙ 205,41

−69109,33� + 1334,99 ∙ 𝜀3 = −9377,58 − 205,41 ∙ 𝜀3

1540,40�𝜀3 = 59731,75
𝑟𝑎𝑑
𝜀3 = 35,96 �⃗
⇒ 𝜀���⃗3 = 35,96𝑘
𝑠2

⇒𝑎
������⃗
𝐴3 = −20532,87𝚤⃗ + 3047,60𝚥⃗

⇒ 𝑎𝐴3𝑥 = −20532,87 𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝐴3𝑦 = 3047,60 𝑚𝑚/𝑠 2

⇒ 𝑎𝐴3 = �𝑥𝐴23 + 𝑦𝐴23

𝑎𝐴3 = √421598803,30 + 9287889,88

𝑎𝐴3 = √430886693,18

⇒ 𝑎𝐴3 = 18007,76 𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝐴𝐴3 = −6575,89𝚤⃗ − 16764,16𝚥⃗

��������⃗

𝑎𝐴𝐴3𝑥 = −6575,89 𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝐴𝐴3𝑦 = −16764,16 𝑚𝑚/𝑠 2

2 2
⇒ 𝑎𝐴𝐴3 = �𝑥𝐴𝐴 3
+ 𝑦𝐴𝐴 3

𝑎𝐴𝐴3 = √+

𝑎𝐴𝐴3 = √324279411,34 ⇒ 𝑎𝐴𝐴3 = 18007,76 𝑚𝑚/𝑠 2

 Pentru elementul 3:
𝚤⃗ 𝚥⃗ �⃗
𝑘
𝑎𝐶 = � 0
����⃗ 0 35,96� − 8,29(321,35𝚤⃗ + 819,23𝚥⃗)
321,35 819,23 0

𝜀3 × �����⃗
𝑎𝐶 = ���⃗
����⃗ �����⃗
𝐵𝐶 − 𝜔32 ∙ 𝐵𝐶

𝑎𝐶 = −29459,44𝚤⃗ + 11555,73𝚥⃗ − 2662,65𝚤⃗ − 6787,99𝚥⃗

����⃗
𝑎𝐶 = −32122,09𝚤⃗ + 4767,74𝚥⃗
����⃗

𝑎𝐶𝑥 = −32122,09 𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝐶𝑦 = 4767,74 𝑚𝑚/𝑠 2

𝑎𝐶 = √1031828821,35 + 22731355,95

𝑎𝐶 = √1031828821,35

⇒ 𝑎𝐶 = 32473,99 𝑚𝑚/𝑠 2

 Pentru elementul 4:
𝑎𝐶 + 𝜀���⃗4 × �����⃗
𝑎𝐷 = ����⃗
����⃗ �����⃗
𝐶𝐷 − 𝜔42 ∙ 𝐶𝐷 (3.21)

(3.13)
���� ���� 𝑎𝐷𝑥 ∙ 𝚤⃗ = ����⃗ 𝜀4 × �����⃗
𝑎𝐶 + ���⃗ �����⃗
𝐶𝐷 − 𝜔42 ∙ 𝐶𝐷
(3.21)

𝚤⃗ 𝚥⃗ �⃗
𝑘
𝑎𝐷𝑥 𝚤⃗ = −32122,09𝚤⃗ + 4767,74𝚥⃗ + � 0 0 𝜀4 � − 25,21(−184,24𝚤⃗100,77𝚥⃗)
−184,24 100,77 0

𝑎𝐷𝑥 𝚤⃗ = −32122,09𝚤⃗ + 4767,74 − (100,77 ∙ 𝜀4 )𝚤⃗ − 184,24𝜀4 𝚥⃗ + 4644,13𝚤⃗ + −2540,14𝚥⃗

𝑎𝐷𝑥 𝚤⃗ = 𝚤⃗(−27477,96100,77 ∙ 𝜀4 ) + 𝚥⃗(2227,61 − 184,24𝜀4 )

𝑎𝐷𝑥 = −27477,96100,77𝜀4
𝑟𝑎𝑑
� 2227,61 ⇒ 𝜀4 = 12,09
�⃗
⇒ 𝜀���⃗4 = 12,09𝑘
0 = 2227,61 − 184,24𝜀4 ⇒ 𝜀4 = 𝑠2
197,4

𝑚𝑚
𝑎𝐷𝑥 = −28696,36 ⇒ ����⃗
𝑎𝐷 = −28696,36𝚤⃗
𝑠2