Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Laboratorio No. 5:
Bachilleres: Carnet:
Hernández Nieto, Jairo Alejandro HN14001
Sorto Castillo, Jairo Josué SC14009
Resumen:
El presente informe de laboratorio contiene la práctica número cinco de la asignatura
controladores P, PI y PID.
2
Lab. 5 SCA115
En base a la figura 1 con los componentes ahí representados y con la ayuda de MATLAB
se ingresa la a función de transferencia de lazo abierto que obtuvo en el laboratorio
anterior.
3
Lab. 5 SCA115
de respuesta que desea obtenerse para el diseño del controlador. En la figura 3, se muestra
la ventana “SISO Design for SISO Design Task” en la cual se puede modificar el tipo de
4
Lab. 5 SCA115
usara en esta práctica, esta se puede modificar según el diseño con la opción “Control
Architecture”.
5
Lab. 5 SCA115
Fig. 7. Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de la
6
Lab. 5 SCA115
Al realizar estos pasos aparecerá el gráfico que se muestra en la figura 10 donde revisamos
la casilla “Real Time Update”.
8
Lab. 5 SCA115
Si hacemos un proceso similar para el grafico donde aparecen las raíces del sistema
tenemos:
Fig. 13. Procedimiento para determinar regiones amarillas en el lugar geométrico de las
raíces.
Al tratar de mover los cuadros de color magenta de la figura 13 para observar el efecto
que tiene sobre la gráfica de la figura 12 se tiene:
9
Lab. 5 SCA115
Fig. 14. Resultado al mover el lugar geométrico de las raíces y hacer coincidir la función
Step.
10
Lab. 5 SCA115
11
Lab. 5 SCA115
Fig. 20: Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de
la ecuación de trasferencia para sistema PI.
12
Lab. 5 SCA115
14
Lab. 5 SCA115
Fig. 26: Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de
la ecuación de trasferencia para el sistema PID.
15
Lab. 5 SCA115
Fig. 28: Pestaña de ‘Compensator Editor’ para buscar Kd. para sistema PID
16
Lab. 5 SCA115
17
Lab. 5 SCA115
Asignaciones:
1. Observe los resultados obtenidos con los 3 controladores para el sistema
estudiado y mencione las diferencias de cada controlador y cómo afectan al
sistema (respecto al error y al tipo de respuesta).
18
Lab. 5 SCA115
19
Lab. 5 SCA115
Los resultados obtenidos se asemejan a los proporcionados por la simulación sobre todo
en el controlador PI. Cabe destacar que las perturbaciones externas a las cuales es
expuesto el sistema real no son supuestas en la simulación por lo que los resultados varían;
Por otra parte, también se puede apreciar que existe un ligero retardo en la respuesta del
sistema simulado que viene motivado por las imprecisiones de los métodos numéricos
empleados.
Para el controlador PI, si vemos y comparamos las figuras 35 y 24 se ve las gráficas son
bastante similares, la salida tiene un tiempo de subida más corto que el controlador
proporcional, sin embargo, luego de la subida puede verse un pequeño error de estado
estable el cual se hace pequeño conforme el tiempo se va al infinito.
Para el controlador PID, si vemos y comparamos las figuras 37 y 30 se puede observar que
la salida con respecto a la entrada tiene algunas diferencias en las dos figuras sobre todo
con las oscilaciones no obstante se tiene un tiempo de subida muy similar y muy corto; el
problema es la figura 30 que se aprecia que el sistema es menos estable que los anteriores.
21
Lab. 5 SCA115
22
Lab. 5 SCA115
23
Lab. 5 SCA115
24
Lab. 5 SCA115
25
Lab. 5 SCA115
26
Lab. 5 SCA115
27
Lab. 5 SCA115
28
Lab. 5 SCA115
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base
a una respuesta experimental. El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-
Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
29
Lab. 5 SCA115
30
Lab. 5 SCA115
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia K p , haga que
el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica K cr que corresponde a un periodo crítico Pcr .
31
Lab. 5 SCA115
Ejemplo:
Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del controlador PID
del siguiente sistema de control:
Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y
derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado.
C ( s) Kp
3
R( s ) s 3s 2 s K p
2
s 3 3s 2 2 s K p 0
( j )3 3( j ) 2 2( j ) K p 0
j 3 3 2 j 2 K p 0
2 Kp 6
El valor de ganancia es la ganancia crítica:
K cr 6
Mientras que el período crítico se obtiene de
2
Pcr 4.4428
32
Lab. 5 SCA115
Si 𝑠 = 𝑗𝜔:
(𝑗𝜔)3 + 10(𝑗𝜔)2 + 31(𝑗𝜔) + 30 + 𝐾𝑐 = 0
33
Lab. 5 SCA115
CONTROL KP TI KI TD KD
P 140 ∞ 0 0 0
PI 126 0.564245 223.307 0 0
PID 168 0.564245 297.743 0.141061 23.6982
Tabla 3. Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado, para asignación 7.
Con esto ingresamos la ecuación de transferencia en Matlab y comenzamos el proceso
con SISOTOOL:
34
Lab. 5 SCA115
35
Lab. 5 SCA115
36
Lab. 5 SCA115
37
Lab. 5 SCA115
38
Lab. 5 SCA115
Observaciones:
La práctica es bastante extensa a la hora de detallar lo que hicimos no obstante
estor refuerza los conocimientos adquiridos.
Los controladores estudiados son mecanismos de control por realimentación
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Se calcula el error entre un
valor medido y un valor deseado.
Las asignaciones similares al desarrollo de la práctica nos ponen en aprietos para
realizar las conclusiones finales.
Conclusiones:
Practica 1: Un controlador P (proporcional) es un mecanismo de control por medio
de retroalimentación que no puede estabilizar procesos de orden alto; es decir,
solamente sistemas de primer orden. Consiste en hacer un producto entre la señal
de error y la constante proporcional Kp para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero.
Practica 2: Un controlador PI (proporcional-integrador) es un mecanismo de control
que elimina oscilaciones forzadas y estabiliza el resultado del error en estado
estable los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional, pero al
introducir el modo integral éste tiene un efecto negativo en la velocidad de la
respuesta como se puede ver en la figura 24. Consiste en hacer un producto entre
la señal de error y la constante proporcional Kp y Ki para lograr que el error en
estado estacionario sea cero.
Practica 3: Un controlador PID (proporcional-integrador-derivativo) es un
mecanismo de control que toma las propiedades de los dos anteriores y agrega la
capacidad derivativa la cual se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral). Como vemos en la figura 30 la acción derivativa es
mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
39
Lab. 5 SCA115
Bibliografía:
http://www.uhu.es/07021/ficheros/matlab.pdf
Libro: Benjamín Kuo – Sistemas de Control Automático, 7ma edición, Editorial Prentice
Hall.
40