C. Briceño | cbricenom@pucp.

pe

DINÁMICA
Facultad de Ingeniería
ICV5101
Profesora:
Mag. Ing. Carolina Paola Briceño
Meléndez
cbriceno@usil.edu.pe
carolina.briceno@usil.pe
cbricenom@pucp.pe
Semestre:
2018-1

Basado en el libro de Ferdinand P.,

Beer E. y Russell Johnston, Jr.
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO
RÍGIDO
La traslación ocurre cuando un segmento del
cuerpo se mantiene paralelo al trasladarse.

Traslación
Rectilínea

Traslación
Curvilínea
En un sólido rígido en traslación, todos los
puntos se desplazan con misma velocidad y
aceleración.

 
r yr : Vectores de
Puntos con igual Puntos con igual
A B
velocidad constante aceleración
posición 
   rB/A :
r  r r 
B A B/A
drB/A 
0 v B  vA 𝑎 B  𝑎A
dt
 En un sólido que gira alrededor de un eje fijo,
todos los puntos describen un movimiento
circular.

Δs  BPΔθ Longitud de arco

Δs  rsenφΔθ v  r senφ 𝜃 v  ω r Vector velocidad
Definición 𝜔 ωk  𝜃k Velocidad
angular
La aceleración de un punto de sólido en
rotación se expresa en componentes tangencial
y normal.

v  𝜔 𝑟 (Vector velocidad)

  
𝑎 = dv 𝑎  dω  𝑟 𝜔  dr (Derivación)
dt dt dt
a  α 𝑟  𝜔  (𝜔  𝑟 ) (Definición)
  
a  a tan  a n (Componentes
tangencial y normal)
La rotación de un cuerpo rígido puede definirse
a partir de una placa rígida.

    
v  ωk  𝑟 a  αr  ω (ω r) (Definición)
(Velocidad)   2
a  αk  r  ω r
v ωr (Magnitud) a tan  rα Aceleración
a n  rω 2 tangencial
Aceleración normal
Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta traslación y rotación.

Movimiento Traslación con Rotación alrededor del

plano A punto base A

v  v  v
general
B A B/A Velocidad
relativa
   
v B  v A  ω rB/A Definición vectorial de
velocidad
El bloque se mueve con velocidad constante vo = 6 m/s y
sobre él se apoya la barra AB. Determinar para el instante
en que θ = 30° las velocidades angulares de las barras AB y
BC. El extremo A está articulado y el extremo C se mueve
sobre la superficie horizontal.
Se han unido unas pequeñas ruedas a los extremos de la
varilla AB y ruedan libremente a lo largo de las superficies
que se muestran. Si la rueda A se mueve hacia la izquierda
con una velocidad constante de 1.5 m/s, determine a) la
velocidad angular de la varilla, b) la velocidad del extremo B
de la varilla.
La cuña C se mueve hacia la izquierda con velocidad
constante v. Determinar para el instante mostrado la
velocidad angular de la barra en función de L, v, θ y
φ.
 Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta traslacióny rotación.

Movimiento plano general Traslación con Rotación en

A A

Traslación con Rotación en

B B
En el sistema mostrado la velocidad del bloque C
es de 900 mm/s hacia la derecha. Determinar la
velocidad del bloque D. (No utilizar el centro
instantáneo de rotación).
 Ejercicio 1:

El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores en A y B, los cuales se

deslizan en las ranuras indicadas. En el instante mostrado, Ө= 30° y el pasador en
A se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 9 in./s. Determine a) la
velocidad angular de la varilla y b) la velocidad del pasador en el extremo B.
Ejercicio 2

El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el
instante mostrado cuando Ө= 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla
AB, b) la velocidad del collarín B.
Ejercicio 3:
La varilla AB se mueve sobre una pequeña rueda en C mientras el extremo A se
desplaza hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el
instante mostrado, determine a) la velocidad angular de la varilla y b) la
velocidad del extremo B de la varilla.
 Ejercicio 4:
El brazo AB gira con una velocidad angular de 20 rad/s en sentido contrario al
de las manecillas del reloj. Si se sabe que el engrane exterior C es estacionario,
determine a) la velocidad angular del engrane B, b) la velocidad del diente del
engrane localizado en el punto D.
 Ejercicio 5:
El brazo ACB gira alrededor del punto C con una velocidad angular de 40 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Por medio de pasadores
insertados en sus centros, dos discos de fricción A y B se montan sobre el brazo
ACB como se muestra en la figura. Si los dos discos ruedan sin deslizarse en las
superficies de contacto, determine la velocidad angular de a) el disco A, b) el
disco B.
 Ejercicio 6:
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la
varilla BD y la velocidad del collarín D cuando Ө= 90°.
 Ejercicio 7:
En el mecanismo mostrado, l = 160 mm y b = 60 mm. Si la manivela AB gira con
una velocidad angular constante de 1 000 rpm en el sentido de las manecillas
del reloj, determine la velocidad del pistón P y la velocidad angular de la biela
cuando Ө= 0 .
Ejercicio 8:

Una cremallera recta descansa sobre un engrane de radio r = 75 mm y está fija a

un bloque B en la forma que se indica. Si se sabe que en el instante mostrado la
velocidad angular del engrane D es de 15 rpm en sentido contrario al de las
manecillas del reloj y que Ө= 20°, determine a) la velocidad del bloque B, b) la
velocidad angular de la cremallera.
Ejercicio 9:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 10:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 11:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 12:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 13:
En la posición mostrada, la barra AB tiene aceleración angular nula y una velocidad
angular constante de 20 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Determine a) la velocidad angular del elemento BDH, b) la velocidad del punto G.
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO
RÍGIDO: CIR
 El centro instantáneo de rotación (CIR) es un punto de velocidad nula
sobre el cual un sólido gira en un instante dado.
Las velocidades de rotación y de traslación en A se obtienen permitiendo que la
losa gire con la misma velocidad angular alrededor del punto C en una
perpendicular a la velocidad en A.

  
vA  vB  ω rA/B
  
vA  vC  ω rA/C

En cuanto a las velocidades, la losa parece girar

alrededor del centro instantáneo de rotación C.
 La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y sentido
de los puntos del sólido.

Si se conoce la velocidad en dos puntos A y B, el

centro instantáneo de rotación se encuentra en la
intersección de las perpendiculares con los
vectores de velocidad a través de A y B.
La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y sentido
de los puntos del sólido.

Si los vectores de velocidad en A y B son

perpendiculares a la línea AB, el centro instantáneo de
rotación se encuentra en la intersección de la línea AB
con la línea que une las extremidades de los vectores de
velocidad en A y B.
 La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y sentido
de los puntos del sólido.

Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro instantáneo de rotación

está en el infinito y la velocidad angular es cero.
VA VA

VB
VB
VC V
C

Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro instantáneo de rotación está

en el infinito y la velocidad angular es cero.
 El CIR puede determinar la relación de velocidades absolutas.
Las velocidades de todas las partículas en la varilla son como si fueran giradas
alrededor de C. La partícula en el centro de la rotación tiene velocidad cero.

vB  BC   l sin  
vA v vA
  A  v A tan 
AC l cos l cos

La partícula que coincide con el centro de rotación cambia con

el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro
instantáneo de rotación no es cero.

La aceleración de las partículas en la losa no se puede determinar como si la losa

estuviera girando simplemente alrededor de C.
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)

G b)
c)
d)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AD?

a)
G
b)
c)
d)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
G b)
c)
d)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra DE?

G a)
b)
c)
d)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
b)
G
c)
d)
 Ejercicio 1

En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad / s en el

sentido de las agujas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y
DE.
 Ejercicio 2

Dos collarines C y D se mueven a lo largo de la

varilla vertical que se muestra en la figura. Si se sabe
que la velocidad del collarín C es de 660 mm/s hacia
abajo, determine a) la velocidad del collarín D, b) la
velocidad angular del elemento AB.
Ejercicio 2
 Ejercicio 3
Dos varillas de 500 mm están conectadas mediante un pasador en D como lo
indica la figura. Si el punto B se mueve hacia la izquierda con una velocidad
constante de 360 mm/s, determine para el instante mostrado a) la velocidad
angular de cada varilla y b) la velocidad de E.
 Ejercicio 4

Dos varillas AB y DE están conectadas como se indica en la figura. Si el punto B

se mueve hacia abajo con una velocidad de 60 in./s, determine a) la velocidad
angular de cada varilla y b) la velocidad del punto E.
Ejercicio 4
Ejercicio 5:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 5:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 6:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 6:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 7:
En la posición mostrada, la barra AB tiene aceleración angular nula y una velocidad angular constante de 20 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine a) la velocidad angular del elemento BDH, b) la velocidad del
punto G.
Ejercicio 7:
En la posición mostrada, la barra AB tiene aceleración angular nula y una velocidad angular constante de 20 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine a) la velocidad angular del elemento BDH, b) la velocidad del
punto G.
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO:
ACELERACIONES
 Aceleración absoluta y relativa

  
a
Aceleración absoluta del punto B: B  a A  a B A

La aceleración relativa a B A incluye componentes tangenciales y normales:

aB 
A t
 
  k  rB A aB A t  r
aB A n

  2 rB A aB A n  r 2
53
La aceleración relativa puede expresarse en sus
componentes tangencial y normal

   
• Dado a A and v A , determine a B and  .
  
aB  a A  aB A

 
n 
 a A  aB A  aB A t
La aceleración relativa puede expresarse en sus componentes tangencial
y normal
 Ejercicio 5

Sabiendo que en el instante mostrado en la barra AB tiene una velocidad

angular constante de 4 rad / s en el sentido de las agujas del reloj, determine
la aceleración angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 5
Ejercicio 5
 Ejercicio 6

El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido

contrario al de las manecillas del reloj. En el instante en el que Ө =90°,
determine la aceleración a) del collarín D y b) del punto medio G de la barra BD.
Ejercicio 6
Ejercicio 6
 Ejercicio 7

Sabiendo que en el instante mostrado en la barra AB tiene una velocidad

angular constante de 4 rad / s en el sentido de las agujas del reloj, determine
la aceleración angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 7
 Ejercicio 8

Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una aceleración

angular nula y una velocidad angular constante de 15 rad/s, en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine a) la aceleración angular
del brazo DE y b) la aceleración del punto D.
 Ejercicio 9

El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en

sentido contrario al de las manecillas del reloj. Si se sabe que la barra BD
tiene 250 mm de longitud, determine la aceleración del collarín D cuando a)
Ө=90°, b) Ө= 180°,