Instituto Politécnico Nacional

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERÍA

Y T E C N O L O G Í A S A V A N Z A D A S

Control de temperatura en una

mezcladora para regadera
doméstica
Proyecto final
Castillo Hernández Irvin Gabriel
Pérez González Rodrigo
Saavedra Lizaola Juan Eduardo

NOMBRES

El Filali Brahim
PROFESOR

11 de diciembre de 2017
FECHA DE ENTREGA

3MM3
GRUPO

1
ÍNDICE
Tema Página
1. Introducción 3
2. Marco teórico 4
2.1. Conceptos básicos 4
2.1.1. Velocidad 4
2.1.2. Caudal 5
2.1.3. Flujo másico 5
2.1.4. Entalpía 5
2.1.5. mezcladora 6
2.1.6. Válvulas de globo 6
2.1.7. Flujo laminar 6
2.1.8. Flujo turbulento 7
3. Desarrollo 7
4. Resultados 13
5. Conclusiones 14
6. Bibliografía 14
7. Hojas de evidencias 15

2
 1. INTRODUCCIÓN
Hoy en día, dentro de la ingeniería se requiere en la mayoría de los sistemas un
control sobre los distintos procesos que pueden existir, tanto de medición de
propiedades físicas de algún objeto o dispositivo, como también del control de la
respuesta de un sistema ante las distintas entradas que éste puede tener. Es en
este punto donde se encuentra localizada la gran demanda del control clásico sobre
los sistemas que lo requieran.
Pero, ¿Por qué control clásico?
El control clásico como se sabe es la herramienta fundamental para poder mantener
en estabilización un sistema que podría inicialmente ser o no estable, éste se
encuentra basado principalmente en la estabilización de los sistemas por medio de
la retroalimentación de ellos, por lo cual es de gran ayuda para mantener en rango
las salidas que requieran de ser controladas.
Por otra parte, el control clásico permite entender al sistema por medio e
ecuaciones, lo cual entonces permite poder interferir en estos, ya sea por medio de
añadir ganancias o afectando directamente las raíces del sistema, pero todo
depende de los métodos de control clásico que se apliquen. Aunque es importante
mencionar que cada uno de ellos te permite al final lograr el objetivo principal, el
cuál es el de controlar un sistema que probablemente no es estable y que se
requiere de obtener una respuesta específica ante una entrada ya conocida.
Entonces basándose en el control clásico y a manera de solidificar finalmente los
conocimientos obtenidos a lo largo del curso de la unidad de aprendizaje : Control
Clásico, se realizó un proyecto final que fue basado en el control de temperatura de
una regadera doméstica por medio de la medición de temperatura que es medida
constantemente por un termopar configurado para enviar la señal de temperatura
medida a un micro controlador de tal modo que se obtenga una retroalimentación
de éste y una vez se procesen los datos obtenidos y según la temperatura deseada
por el usuario, el mismo micro controlador mandará dos señales de salida en forma
de PWM para dos servos que tienen el control de la válvula para agua fría y para
agua caliente correspondientemente.
Finalmente, para poder establecer este sistema de control se realizó una
programación por medio del software “Arduino” el cuál funciona como interfaz para
el sistema de control y el sistema físico.

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2. MARCO TEÓRICO
2.1. Conceptos básicos
2.1.1. Velocidad
Es la razón de distancia recorrida por un fluido respecto del tiempo, sus unidades
son:
Nombre Metros/segundo (SI) Pie/segundo (Sistema
inglés)
Equivalencia 1 ft/s=0.32 m/s

Para medir la velocidad en un fluido, generalmente se usa un tubo pitot (Fig.1).

“Consta de un hueco alineado con el flujo que se aproxima y está cerrado por
uno de sus extremos con un tapón redondo que tiene un pequeño orificio en la
línea central del tubo. El fluido dentro del tubo Pitot es estacionario, en tanto que
el que se aproxima fluye alrededor de este. Una partícula de fluido que se mueve
a lo largo de la línea de corriente, que coincide con el eje del tubo Pitot, alcanza
el reposo al acercarse a la punta del tubo Pitot (S), debido a que debe dividirse
y pasar por ambos lados del tubo. Al entrar momentáneamente en reposo, la
presión del fluido se eleva a un valor Ps el cual se conoce como presión de
estancamiento y se relaciona con la velocidad del tubo corriente arriba. La
presión del flujo estacionario en el interior del tubo Pitot es igual a la presión de
estancamiento del flujo externo con el que está en contacto a través del pequeño
orificio localizado en el punto de estancamiento S del tubo.” [1]

Figura 1. Tubo de pitot

4
2.1.2. -Caudal
El caudal es la cantidad de volumen de un fluido que pasa en un tiempo
determinado, sus unidades son:
Unidades Metro Pie Pie
cúbico/segun cúbico/segun cúbico/minu
do do to (CFM)
Equivalenc 𝑓𝑡 3 CFM=1.966
𝑚3
𝑠
ia 𝑠
𝑚3
= 0.0327
𝑠

Queda definido como sigue:

𝑄 = 𝐴𝑉
Donde
𝑚3
Q= caudal o flujo volumétrico [ ]
𝑠
A= área [𝑚2 ]
𝑚
V= velocidad [ 𝑠 ]
2.1.3. -Flujo másico
Expresa la variación de masa de un determinado fluido con respecto al tiempo
en un área definida. El flujo másico se calcula como sigue:
𝑚̇ = 𝜌𝑉𝐴
Donde
𝐾𝑔
𝜌= densidad del fluido [𝑚3 ]
A= área [𝑚2 ]
𝑚
V= velocidad [ 𝑠 ] [2]

2.1.4. -Entalpía
La entalpía es una magnitud termodinámica cuya variación expresa una medida
de la cantidad de energía que se absorbe o se cede por un sistema
termodinámico, es decir, la cantidad de energía que un sistema intercambia con
el medio en el que interactúa. Sus unidades son los Joules. Sin embargo, en el
sistema internacional, sus unidades son KJ/MOL
Es una función de estado de la termodinámica en donde la variación permite
expresar la cantidad de calor intercambiada durante una transformación a
presión constante en un sistema termodinámico. [3]

5
2.1.5. -Mezcladora
Una mezcladora, en termodinámica, es un dispositivo que permite, como su
nombre lo dice, mezclar dos diferentes fluidos, con la finalidad de obtener uno
final.
Es importante mencionar que se tiene que asegurar antes de la reacción que
pudiera ocasionar la mezcla de dos fluidos que reaccionen entre sí, o el tipo de
flujo que cada uno presente.
2.1.6. -Válvulas de Globo
Este estilo de válvulas, como al que se muestra en la figura 2 son ampliamente
utilizadas tanto con control manual como con control automático. El flujo normal
es de izquierda a derecha pero esta válvula puede operar en sentido inverso.
Con el cambio del tipo de control una válvula de globo puede mantener constante
la presión de entrada. [4]

Figura 2. Válvula de globo

2.1.7. -Flujo laminar
“La resistencia al flujo de un líquido, puede ser caracterizada en términos de
la viscosidad del fluido si el flujo es suave. En el caso de una placa
moviéndose en un líquido, se ha encontrado que hay una capa o lámina que se
mueve con la placa, y una capa que está esencialmente estacionaria si está
próxima a una placa inmóvil.
Hay un gradiente de velocidad a medida que se va desde la placa estacionaria
a la placa móvil, y el líquido tiende a moverse en capas con velocidades
sucesivamente mayores. A esto se llama flujo laminar (ver figura 3) o algunas
veces flujo simplificado Para el flujo laminar, se puede modelar la resistencia

6
viscosa al fluido, pero si la lámina se rompe en turbulencia, es muy difícil poder
caracterizar el flujo del fluido.” [5]

Figura 3. Flujo laminar

2.1.8. -Flujo turbulento

“A una cierta velocidad crítica, el flujo se volverá turbulento, con la formación de
remolinos y movimiento caótico que no contribuyen al caudal de volumen. Esta
turbulencia aumenta la resistencia de manera espectacular. Un esquema del
flujo turbulento se puede observar en la figura 4.” [6]

Figura 4. Flujo turbulento

3. DESARROLLO
Para poder establecer un lazo de control en el sistema regulador de temperatura,
se debe calcular una ecuación en función del tiempo que describa el
comportamiento del sistema. Esta ecuación a hallar, es la de del sistema propio
observándolo como una mezcladora.
La ecuación de una mezcladora está definida como sigue:
𝑚̇1 ℎ1 + 𝑚̇2 ℎ2 = 𝑚̇3 ℎ3
Siendo 𝑚̇1 ℎ1 variables del agua fría, 𝑚̇2 ℎ2 variables del agua caliente, y 𝑚̇3 ℎ3
variables de la mezcla final

Sin embargo
𝑚̇ = 𝜌𝑉𝐴
Por lo que
𝜌1 𝑉1 𝐴1 ℎ1 + 𝜌2 𝑉2 𝐴2 ℎ2 = 𝜌3 𝑉3 𝐴3 ℎ3 (1)

Sin embargo por tratarse de la misma sección trasversal

𝐴1 = 𝐴2 = 𝐴3

7
Por lo que la ecuación (1) queda como
𝜌1 𝑉1 ℎ1 + 𝜌2 𝑉2 ℎ2 = 𝜌3 𝑉3 ℎ3 (2)
Pero 𝑉 = 𝑥̇ (𝑡)
𝜌1 𝑥̇ 1 (𝑡)ℎ1 + 𝜌2 𝑥̇ 2 (𝑡)ℎ2 = 𝜌3 𝑥̇ 3 (𝑡)ℎ3 (3)
Por la ley de conservación de masa, se puede decir que:
𝑚̇1 + 𝑚̇2 = 𝑚̇3
𝜌1 𝑉1 + 𝜌2 𝑉2 = 𝜌3 𝑉3
𝜌1 𝑥̇ 1 (𝑡) + 𝜌2 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝜌3 𝑥̇ 3 (𝑡) (4)

Al aplicar la transformada de Laplace sobre (4) se tiene

𝜌1 𝑠1 2 𝑥1 (𝑠) + 𝜌2 𝑠2 2 𝑥2 (𝑠) = 𝜌3 𝑠3 2 𝑥3 (𝑠) (5)

Sin embargo, la densidad puede variar conforme la temperatura varíe, así como
la presión, por lo que en las ecuaciones (3), (4) y (5) se tienen sistemas que no
son lineales, por lo que no se les puede aplicar algún concepto sobre control
directamente, ya que todos los métodos de estabilización de sistemas son
exclusivamente para sistemas lineales.
Aun existiendo la posibilidad de linealizar el sistema, seguiría resultando
complejo el sistema, puesto que, para tener el control sobre el sistema regulador
de temperatura, se necesita conocer el flujo de agua que se tiene según los
grados de apertura que presenten las válvulas. Estos valores podrían conocerse
midiendo distintos parámetros dentro del sistema de tuberías, como la presión o
la velocidad del fluido (parámetro del que depende la ecuación del sistema,
según se observa en la ecuación (4)), sin embargo, estos valores no se pueden
conocer debido a que se necesita de equipo para medir estos parámetros. Por
lo que, al tener parámetros que no se pueden conocer, y funciones de tiempo
que no dependen de una sola variable, se optó por caracterizar el sistema de tal
forma que así, se pudiera controlar la apertura de válvulas respecto a una
variación de temperatura y un valor deseado
Con el fin de continuar con el desarrollo del proyecto, entonces se optó por
aplicar otro método que corresponde al de la caracterización del sensor de
temperatura para así poder obtener una gráfica que nos ayudará a linealizar el
sistema y tratar de aproximar una ecuación que describa el comportamiento del
sensor para que así el programa pueda decidir qué válvula debería abrir o cerrar
y así tratar de alcanzar la temperatura deseada.
A continuación en la tabla 1 se puede observar los valores obtenidos del sensor
de temperatura, es importante volver a recalcar que estos valores fueron
tomados experimentalmente y en ellos fue basada la programación para el
control de la temperatura de la regadera.

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 Grados/medi 1 2 3 4 5 6 7 8
da [°C]
25 1.253 1.249 1.257 1.246 1.254 1.251 1.254 1.253
26 1.291 1.298 1.293 1.290 1.289 1.294 1.291 1.291
27 1.351 1.351 1.352 1.354 1.349 1.354 1.348 1.350
28 1.411 1.418 1.411 1.410 1.405 1.409 1.402 1.410
29 1.471 1.472 1.470 1.474 1.469 1.468 1.470 1.742
30 1.532 1.532 1.534 1.529 1.532 1.529 1.532 1.534
31 1.594 1.589 1.592 1.594 1.596 1.598 1.593 1.592
32 1.653 1.657 1.654 1.650 1.648 1.654 1.657 1.648
33 1.708 1.710 1.712 1.707 1.705 1.709 1.708 1.711
34 1.774 1.772 1.774 1.776 1.770 1.774 1.775 1.778
35 1.831 1.834 1.832 1.838 1.834 1.833 1.830 1.831
36 1.892 1.894 1.890 1.889 1.894 1.892 1.892 1.892
37 1.948 1.947 1.942 1.945 1.951 1.948 1.947 1.946
38 2.03 2.028 2.032 2.031 2.034 2.030 2.029 2.030
39 2.041 2.042 2.044 2.045 2.041 2.042 2.040 2.041
40 2.092 2.091 2.090 2.092 2.094 2.093 2.092 2.091
Tabla 1. Caracterización de valores de tensión dependiendo la temperatura
del agua

Aplicando una interpolación sobre los datos de la tabla1, se tienen los datos de la
tabla 2 que se utilizarán para obtener la función de transferencia del sistema.,
donde X representa los valores de tensión, y Y los de temperatura.

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 Tabla 2. Interpolación de valores de tensión y temperatura

Cuya gráfica es la que se muestra en la figura 5.

Figura 5. Gráfica tensión vs temperatura

Aplicando linealización, se tiene una gráfica como la mostrada en la figura 6

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 Figura 6. Gráfica linealizada de tensión vs temperatura

Cuya ecuación es:

𝑦 = 18.68𝑥 + 1.022
Aplicando transformada de Laplace se tiene
1 1
𝑦(𝑠) = 18.68 2 𝑥(𝑠) + 1.022 𝑥(𝑠)
𝑠 𝑠
Se tiene la función de transferencia en lazo abierto
18.68 + 1.022𝑠
𝑠2

Que está representado en el diagrama de bloques de la figura 7

Figura 7 Diagrama de bloques

Cuya respuesta es la que se observa en la figura 8

11
 50
entrada
error
40
salida

30

20

10

-10

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 8 Respuesta del sistema

Para determinar el tipo de controlador que se necesita se calcula el error en

estado estable de la siguiente manera:
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) =
1 + lim 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0

25 25
𝑒(∞) = = =0
18.68 + 1.022𝑠 ∞
1 + lim
𝑠→0 𝑠2

Como el error es cero, y, observando la gráfica del a figura 8, se puede deducir

que el sistema es estable y no requiere de algún controlador para alcanzar el
valore deseado, esto se debe al tipo de linealización que se le dio al sistema en
un principio,

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 4. RESULTADOS
Como se pudo observar a lo largo del desarrollo del proyecto, el tipo de control que
es el más óptimo para poder obtener las especificaciones deseas, no fue el más
económico para poder emplearlo, debido a que requiere de equipo de medición y
control que no es fácil de implementar en un prototipo y además que no es tan
económico comparado con el presupuesto disponible para utilizar en éste.
Es importante mencionar que debido a esto, fue por lo cual se optó por aplicar otro
método más conveniente y adaptado al presupuesto disponible, de tal modo que
resultó ser el de la caracterización de las medidas que entrega el termopar, logrando
así que con estos datos, se pudiese aplicar una ecuación que hacía posible tratar
de linealizar el comportamiento de éste y por lo tanto así se pudo aplicar una relación
entre la retroalimentación de éste sistema y el control de las válvulas tanto para la
llave de agua fría, como para la de agua caliente. Además es importante mencionar
que se implementó una parte de la programación que se preocupa por la medida de
la apertura de cada una de las válvulas para controlar el flujo de agua en las tuberías
correspondiente, es decir, se evitó el problema de que el sistema quiera abrir o
cerrar una válvula que ya se encuentra a su máxima capacidad de apertura o su
máxima capacidad de cierre, de tal modo que, se mide abriendo de forma un poco
pareja ambas válvula para así poder evitar problemas de restricciones.
Además, para la caracterización del proyecto fue necesario de tomar medidas
aleatorias de los valores de temperatura así como también aperturas aleatorias en
las válvulas de agua fría y caliente para así poder obtener la gráfica requerida para
su control.
Por otra parte, hablando de la programación para el control del proyecto en cuestión,
no se tuvo ningún problema configurando la entrada analógica que funciona como
la retroalimentación del sistema y la salida de los dos PWM que viene siendo el
control de apertura de las válvulas.
Finalmente, la parte más difícil del proyecto fue la de adaptar el sistema a un
procesamiento de datos de tal modo que ambas válvulas funcionaran en conjunto
sin tratar de pasar alguna restricción de cierre o apertura, sin embargo, se pudo
solventar esta parte logrando que el sistema reaccionará correctamente con la
apertura o cierre de ambas válvulas para conseguir la temperatura desea, pero no
con la precisión exacta en grados Celsius.

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 5. CONCLUSIONES
El control clásico es una herramienta fundamental para poder diseñar procesos que
requieran de una estabilización sin necesidad de estar siendo controlados
manualmente. Es por ello que el conocer las bases de cómo se aplica éste es
fundamental para poder entender la relación que existe entre la entrada y la salida
de un sistema.
Además, el control clásico no sólo es una herramienta con comportamiento rígido,
si no que la variedad de los distintos métodos que se pueden aplicar, le da
flexibilidad a éste tópico, de tal modo que como se sabe, no sólo existe un método
para aplicar control clásico, si no que existen varios de ellos que pueden ir desde la
caracterización de un sistema para posteriormente obtener una ecuación que se
aproxime al comportamiento del sistema, como la descripción totalmente
matemática éste que permite interferir internamente en él para poder modificar sus
raíces y así lograr su estabilización según las especificaciones requeridas.
Por otra parte, aunque la tecnología de las redes neuronales, el control difuso y los
sistemas neurodifusos han aparecido y están creciendo con gran fuerza en la
actualidad, el control clásico no deja de ser obsoleto por una simple razón, la
precisión que tiene el control clásico a comparación de los sistemas neurodifusos
es mucho mejor. Mientras que los sistemas neurodifusos funcionan con base en
relaciones y aproximaciones de valores según las entradas de un sistema, el control
clásico obtiene un valor específico para una entrada específica, es decir, las bases
matemáticas en las que se fundamente éste hacen que la precisión sea
aproximadamente del 100%.
En conclusión, el desarrollo del control clásico sigue en crecimiento, cada vez se
encuentran sistemas más robustos, por ejemplo, las antenas satelitales, o los
reflectores solares que siguen la trayectoria del sol. Y con estos sistemas los
métodos que se aplican incluso pueden ser innovados o son la base para nuevos
métodos que permitan la estabilización del sistema, para estos sistemas la precisión
de su salida es fundamental y es por ello que la utilización de ésta unidad de
aprendizaje es la pieza principal para obtener los resultados deseados.

6. BIBLIOGRAFÍAS
-http://mecanicadefluidos5.blogspot.mx/2010/10/medidores-de-velocidad-y-
caudal-en.html [1]
-http://www.astro.ugto.mx/~papaqui/ondasyfluidos/Tema_2.10-
Gasto_o_Caudal.pdf [2]
-https://es.slideshare.net/leidycillapilla/entalpia-1448326 [3]
- Valve & Actuator Technology, Wayne Ulanski, Mc. Graw-Hill.inc [4]
-http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/pfric.html [5]
- http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/pturb.html [6]

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