Lucrarea nr.

3 – Teoria sistemelor automate 1

SISTEME DE ORDINUL 1
MODEL, FUNCłIE DE TRANSFER,
SIMULARE, IDENTIFICAREA PRAMETRILOR

1. Scopul lucrǎrii
Scopul lucrǎrii este ca prin prezentarea teoreticǎ şi practicǎ a unor sisteme de ordinul 1
studenŃii sǎ aprofundeze cunoştinŃele referitoare la:

NoŃiunea de sistem de ordinul 1;

Aplicarea noŃiunii de sistem şi a transformatei Laplace pentru determinarea funcŃiei
de transfer;

Rǎspunsul sistemului la diverse semnale de intrare prin simulare în diverse medii de
lucru;

Identificarea parametrilor sistemului de ordinul 1 reprezentat de un circuit R-L.

2. ConsideraŃii teoretice

Se considerǎ sistemul din figura 1

u(t) y(t)
SISTEM

Fig. 1
EcuaŃia dinamicǎ a sistemului de ordinul 1 este de forma:
dy (t )
a1 ⋅ + a0 y (t ) = b0u (t ) (1)
dt
Aplicând transformata Laplace şi reorganizǎri successive se obŃine:
b0
Y (s) b0 a0 S
G ( s) = = = =
U ( s) a1s + a0 a1 s + 1 τ ⋅ s + 1
a0
S
Y (s) = ⋅U ( s ) (2)
τ ⋅ s +1
 S 
y (t ) = L−1  ⋅U ( s)
τ ⋅ s + 1 
b0
Unde G(s) este funcŃia de transfer a sistemului, S = este sensibilitatea sistemului iar
a0
a1
τ= [ s ] este constanta de timp a sistemului.
a0
Un circuit R-L, un circuit R_C, un sistem mecanic cu element elastic şi de amortizare, un
sistem termic etc. sunt câteva sisteme de ordinal 1. Aplicabilitatea acestor sisteme în practicǎ
este diversǎ. De ex. circuitul R-L este întâlnit în modelarea unui servomotor de c.c., a unui
electromagnet, dar este întâlnit şi în construcŃia unui filtru pasiv. Aceste aplicaŃii diverse susŃin
necesitatea abordǎrii sistemice (black box) în analiza funcŃionǎrii proceslor din lumea realǎ.
Cele mai multe sisteme întâlnite în practică sunt sistemele liniare. În acest caz se poate
studia comportarea sistemului separat pentru fiecare componentă a semnalului de intrare şi apoi

V. Dolga
 Lucrarea nr.3 – Teoria sistemelor automate 2
rezultatele se însumează. Sistemele liniare au fost analizate şi dispun de suportul matematic
pentru analiză şi proiectare. Un sistem este liniar dacă satisface:

principiul aditiv: dacă un sistem cu parametrul de intrare x1(t) îi corespunde un semnal
de ieşire y1(t) şi respectiv pentru x2(t) va exista un y2(t) atunci la un semnal cauză
x1(t)+x2(t) îi va corespunde semnal efect y1(t)+y2(t):
If x1 → y1 AND x2 → y2 THEN x1 + x2 → y1 + y2 (3)

proprietatea de omogenitate: o combinaŃie liniară a parametrilor de intrare [ k x(t) ]
dau aceeaşi combinaŃie liniară a parametrilor de ieşire [ k y(t) ]:
If x → y THEN kx → ky (4)
CombinaŃia de aditivitate şi omogenitate este denumită superpoziŃie şi se exprimă prin:
k1 x1 + k2 x2 → k1 y1 + k2 y2
 Rǎspunsul sistemului la o mǎrime de intrare impuls unitar
Transformata Laplace a mǎrimii de intrare considerate este U(s) =1
RelaŃia (2) devine în acest caz:
 1  t
−1  S  −1  τ 1 −τ
y (t ) = L  ⋅1 = S ⋅ L   = S ⋅ ⋅e (5)
τ ⋅ s + 1   s + 1τ  τ
pentru care s-a utilizat tabela de funcŃii inverse Laplace:
 k 
L− 1   = k ⋅e
− at
(6)
s + a
Formele de variaŃie a mǎrimilor de intrare şi ieşire sunt prezentate în figura 2
y
S
τ

τ
t [s]
x

t [s]
Fig.2
 Rǎspunsul sistemului la o mǎrime de intrare treaptǎ
H
Pentru un semnal de tip treaptǎ transformata Laplace este U ( s ) = unde H este
s
valoarea semnalului (H = 1 defineşte semnalul treaptǎ unitarǎ).
În acest caz rǎspunsul sistemului se determinǎ conform urmǎtoarelor:

V. Dolga
 Lucrarea nr.3 – Teoria sistemelor automate 3
 1 
     − 
t
⋅  = S ⋅ H ⋅ L−1  τ
S H
y (t ) = L−1   = S ⋅ H ⋅ 1 − e τ  (7)
τ ⋅ s + 1 s   s(s + 1 )   
 τ 
Rǎspunsul sistemului la un semnal treaptǎ este prezentat în figura 3. Se observǎ cǎ
valoarea de regim staŃionar este y st = S ⋅ H

y
τ
S ⋅H

t [s]
x

Fig.3 t [s]
În mod asemǎnǎtor se pot determina rǎspunsurile sistemului la alte mǎrimi de intrare
standard.

3. Mersul lucrǎrii
3.1 Încadrarea unui sistem în clasa sistemelor de ordinul 1 şi determinarea funcŃiei
de transfer
Se considerǎ sistemul de încǎlzire electricǎ a uleiului dintr-un rezervor (fig.4).
Ulei la
temperature θ0

Φ
Ulei la
temperatura θi

Energie
electricǎ

Fig. 4
În rezervorul cu ulei este inclus un resistor electric care asigurǎ un flux termic Φ spre
uleiul care pǎtrunde în rezervor. Ca urmare a transferului termic realizat temperatura uleiului

V. Dolga
 Lucrarea nr.3 – Teoria sistemelor automate 4
creşte de la θ1 la temepratura θ0. RezistenŃa termicǎ resistor electric - ulei este Rt [0C / W] iar
capacitatea termicǎ a masei de ulei este Ct [J / 0C].
Se cere:
- determinarea ecuaŃiei diferenŃiale a procesului de încǎlzire a uleiului;
- determinarea ordinului sistemului;
- determinarea funcŃiei de transfer.

3.2 Rǎspunsul unui sistem de ordinal 1 la semnal standard

Pentru circuitul R-L din figurǎ scrieŃi:
- FuncŃia de transfer considerând ca mǎrime de intrare tensiunea de alimentare U0 iar
ca marime de ieşire, curentul i(t);
- TrasaŃi forma de rǎspuns a sistemului în condiŃiile parametrilor admişi (U0, i(t), R, L)
la un semnal de tip impuls unitar;
- TrasaŃi forma de rǎspuns a sistemului în condiŃiile parametrilor admişi (U0, i(t), R, L)
la un semnal de tip treaptǎ;
- DeterminaŃi prin metoda clasicǎ rǎspunsul teoretic al sistemului la o mǎrime de
intrare de tip sinusoidal.
k t=0
R
i(t)
U0 L

Fig.5

3.3 Identificarea parametrilor sistemului de ordinul (circuitul R-L)

Pentru un circuit R-L din componenŃa unui electromagnet se urmǎreşte:
- Determinarea rǎspunsului sistemului la semnale de tip impuls, treaptǎ şi compararea
cu modelul teoretic dela pct.3.2. Se utilizeazǎ schema electricǎ din figura 5 şi
vizualizarea rǎspunsului cu ajutorul osciloscopului.
- Se determinǎ prin mǎsurare directǎ tensiunea de curent continuu pentru alimentarea
circuitului (prin utilizarea multimetrului) se mǎsoarǎ rezistenŃa electricǎ R a bobinei
electromagnetului (prin utilizarea multimetrului), se determinǎ constanta de timp a
sistemului (din înregistrarea rǎspunsului sistemului), se determinǎ inductivitatea
bobinei electromagnetului.
- Determinarea rǎspunsului sistemului la un semnal sinusoidal şi compararea cu
modelul teoretic. UtilizaŃi schema de montaj a unui generator de semnal în conexiune
cu circuitul R-L şi un osciloscop (fig.6).

Osciloscop
CIRCUIT
R_L

Generator de
semnal
Fig.6

4. Concluzii
Se întocmeşte referatul lucrǎrii cu concluziile punctuale la fiecare dintre aspectele
abordate.

V. Dolga
 Lucrarea nr.3 – Teoria sistemelor automate 5

Anexa L3
Pct.3.1
Pentru scrierea ecuaŃiei funcŃionale se au în vedere relaŃiile din termodinamicǎ:

Cantitatea de cǎldurǎ transmisǎ în unitatea de timp este fluxul termic:
dQ
Φ=
dt

Cǎldura înmagazinatǎ într-un corp de masǎ m este
dQ = mc ⋅ dθ = C ⋅ dθ unde c este cǎldura specificǎ a uleiului iar C = m ⋅ c este
capacitatea termicǎ a uleiului [J / 0C]

Prin analogie cu rezistenŃa electricǎ rezistenŃa termicǎ se defineşte ca fiind:
θ −θ
Rt = 0 1 [ 0 C / W ]
Φ

Schema echivalentǎ într-o analogie cu circuitele electrice este prezentatǎ în figura 1.

Φ θ1 Rt θ0

Ct

Fig.1
EcuaŃia diferenŃialǎ care descrie procesul de transfer termic este:
dθ θ − θ
Ct ⋅ 0 + 0 1 = Φ
dt Rt

Exemplu numeric: θ1 = 5 0C, Φ = 20 0C/W, Rt = 2 0 C / W şi C t = 20 J / 0 C

Pct.3.2

Transformata Laplace a unui semnal sinusoidal u (t ) = K sin (ω ⋅ t ) este:

ω
U ( s) = K ⋅
s +ω2
2

şi atunci rǎspunsul sistemului devine:

 S   S K ⋅ω   1 ω 
y (t ) = L−1  ⋅U ( s )  = L−1  ⋅ 2 2
= K ⋅ S ⋅ L−1  ⋅ 2 2
τ ⋅ s + 1  τ ⋅ s + 1 s + ω  τ ⋅ s + 1 s + ω 

Se poate prelucra expresia din parantezǎ:

1 ω A Bs + C
⋅ 2 = + 2
τ ⋅ s +1 s + ω τ ⋅ s +1 s + ω 2
2

sau
A + B ⋅τ = 0
A ⋅ω 2 + C = ω
B +τ ⋅C = 0
CoeficienŃii necunoscuŃi A, B, C se determinǎ din sistemul format obŃinându-se valorile
urmǎtoare:

V. Dolga
 Lucrarea nr.3 – Teoria sistemelor automate 6
ωτ 2
A=
1 + ω 2τ 2
ωτ
B=−
1 + ω 2τ 2
ω
C=
1 + ω 2τ 2
Atunci:
 1
 1 −1 ω  −1
 A⋅τ   s  −1  1 
y (t ) = K ⋅ S ⋅ L  ⋅ 2 2
= K ⋅S ⋅L   + L−1  B 2 2
+ L C ⋅ 2 2
=
τ ⋅ s + 1 s + ω  s + 1   s +ω   s +ω 
 τ
t
−
= A⋅ K ⋅ S ⋅e τ
− B ⋅ K ⋅ S ⋅ cos(ωt ) + C ⋅ K ⋅ S ⋅ sin (ωt ) =
ωτ 2
−
t
ωτ 1
= K ⋅S ⋅ ⋅ e τ
− K ⋅S ⋅ ⋅ cos(ωt ) + K ⋅ S ⋅ ⋅ sin (ωt )
1+ ω τ
2 2
1+ ω τ
2 2
1 + ω 2τ 2

RelaŃia anterioarǎ se transformǎ prin utilizarea relaŃiilor trigonometrice:

tgϕ = ω ⋅τ
sin[α − β ] = sin α ⋅ cos β − sin β ⋅ cos α

Rǎspunsul sistemului devine astfel suma unui semnal tranzitoriu şi unul staŃionar:
ωτ 2 −
t
ωτ 1
y (t ) = K ⋅ S ⋅ ⋅ e τ
− K ⋅S ⋅ ⋅ cos(ωt ) + K ⋅ S ⋅ ⋅ sin (ωt ) =
1+ ω τ2 2
1+ ω τ
2 2
1 + ω 2τ 2
ωτ 2 −
t
 1 ωτ 
= K ⋅S ⋅ ⋅ e τ
+ K ⋅S ⋅ ⋅ sin (ωt ) − ⋅ cos(ωt ) =
1+ ω τ 2 2
1 + ω τ
2 2
1+ ω τ
2 2

ωτ 2 −
t
= K ⋅S ⋅ ⋅ e + K ⋅ S ⋅ 1 − ω 2τ 2 ⋅ sin (ωt − ϕ ) =
τ
1+ ω τ
2 2

= ytranzitoriu + y stationar

V. Dolga