Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Proiect ES
Proiect ES
După așezarea robotului, s-a importat din meniul de echipamente efectorul PKI
500 (Figura 3), care s-a atașat brațului robotic prin comanda ”Attach to”, urmând să se
poziționeze piesa de sudat pe axa X față de centrul de fixare a robotului.
Fig.2(alegerea pistoletului de sudare)
Introducerea piesei se poate face din comanda Import geometry, dupa care se
selecteaza din folderul in care a fost salvata(figura4).
Figura4(Importarea piesei)
Piesa pe care s-au construit traiectoriile a fost modelata 3D in programul Catia,
aceasta fiind compusă din placi cu grosimi de 10 mm.
Format Extensie
Acis sat
Iges igs , iges
Step stp, step, p21
Vdafs vda, vdafs
Catia V4 model, exp
Catia V5 CATpart, CATproduct
Pro/Engineer prt, asm
Inventor ipt
Vrml wrl, vrml, vrml1, vrml2
Jupiter jt
Stl stl
Ply plz
3Dstudio 3ds
Tabelul T1( Lista formatelor si extensiilor disponibile)
Următorul pas este crearea unei ținte care se face fie prin poziționarea ei dupa
coordonate in spațiu, fie dupa marginea unei suprafețe .
Crearea unei traiectorii se poate face automat sau se poate face introducand mai
multe ținte manual (Home→Path), după care se vor configura in funcție de pozitia sculei.
In imaginea urmatoare se va observa traiectoria facută automat de-a lungul unei margini.
Crearea Colision testului este necesara pentru a vedea daca scula nu se chiocneste de
piesa. Pentru verificarea coliziunilor se introduce un numar de unitati de masura(mm) in
caseta Near miss, iar in cazul in care coliziunile exista acestea isi vor schimba culoarea in
rosu, iar daca acestea sunt aproape de ciocnire se coloreaza cu galben. In cazul in care
exista coliziuni, similarea se va opri automat.