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ANALISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL

REALIMENTADO
Pinos Chuya Brian Josué, bpinosc@est.ups.edu.ec
Uguña Uguña Víctor Hugo, vuguna@est.ups.edu.ec
Vintimilla León Gustavo Fernando, vuguna@est.ups.edu.ec

Teoría de Control
Universidad Politécnica Salesiana

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Resumen— El siguiente trabajo muestra el análisis del
sistema de control, que corresponde al proyecto final de
curso en Teoría de Control 1. Para el análisis de resultados
se utilizarán simulaciones realizadas en Matlab con
diferentes valores de ganancias, además de obtener los
análisis de las respuestas transitorias y los errores en estado Figura 1 Esquema de control ascensor
estable.
Palabras Claves — Analisis, error, ganancia.
Para encontrar una solución a nuestro sistema de control
I. INTRODUCCION analizaremos cada componente del sistema de control
El desarrollo de un sistema de control, se lo realiza de una realimentado.
manera secuencial, donde el primer punto es encontrar el
sistema a controlar en donde se define las entradas, salidas y a) Actuador.
elementos a controlar con el fin de obtener el diagrama de
bloques del sistema el cual explicara el sistema a controlar pero
de una manera literal, después definimos los componentes
mecánicos y electrónicos a utilizar en el mismo con el fin de
calcular sus funciones de transferencia utilizando lo aprendido
en la materia Teoría de Control 1 y Dinámica de Sistemas. En
este trabajo analizaremos las ecuaciones y las funciones de
transferencia de cada elemento del sistema es decir de la planta,
actuador y del sensor, para obtener nuestro sistema de control
realimentado, al cual se le aplica distintos valores de ganancia
para analizar sus respuestas transitorias y su error en estado
estable. La mayoría de funciones son no lineales, por lo que es
necesario realizar la linealizacion mediante matrices
Jacobianas. Todas las simulaciones se las realizo en Matlab.

Las partes del modelo dinámico del ascensor

1. Circuito equivalente del motor DC

2. Dinámica de las partes rotativas del sistema
3. Fuerzas que actúan sobre la cabina del ascensor

II. MODELO MATEMATICOS Figura 2 Elementos presentes en el actuador del sistema

El sistema de control en lazo cerrado consta de un actuador,
planta y un sensor de retroalimentación. Como se observa en la
siguiente figura:
Modelo del circuito equivalente motor CD
El sistema propuesto está formado por un motor que hace de
actuador, una polea y una cabina del ascensor.
 2

La entrada u representa el voltaje aplicado al motor, y tomando Donde:

en cuenta que el motor es de imán permanente y donde RM y LM
son la resistencia y la inductancia en el inducido. 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿
𝐴 = 𝑠∗( + )
𝑎 𝑎
𝑢 (𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒𝑎
𝑑
𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑀 ∗ 𝑖1 + 𝐿𝑀 ∗ 𝑖1 + 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝜔𝑚 (1) 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿
𝑑𝑡 𝐵 = 𝐿𝑀 ∗ ( ) ∗ 𝑠 2 + [𝑅𝑚 ∗ ( )
𝑎 𝑎
Con el fin de obtener nuestra función de transferencia, pasamos 𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿
+ ∗ 𝑠 + 𝐵 ∗ 𝑅𝑚
del dominio del tiempo al dominio de Laplace, resultado en la 𝑎
siguiente ecuación: + (𝑎 ∗ 𝐾𝑒 ∗ 𝑖𝑓) ∗ (𝑖𝑓 ∗ 𝑘𝑡)

𝑈 (𝑠) = 𝑅𝑀 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿𝑀 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝜔𝑚 (𝑠) Se realizaron las siguientes combinaciones

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[𝑈 (𝑠) − 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑎 ∗ 𝜔𝐿 (𝑠)] ∗ = 𝐼(𝑠) (2) 𝐼𝑎(𝑠) 𝐴
(𝑅𝑀 + 𝐿𝑀 ∗ 𝑠) = (7)
𝑉𝑎 𝐵
Partes Rotativas
Como partes rotativas tenemos al rotor, su caja reductora, el eje 𝐼𝑎(𝑠) 𝑎 ∗ 𝐾𝑒 ∗ 𝑖𝑓
= (8)
que une en si al motor con la polea. 𝜏𝐿 (𝑠) 𝐵

1 𝑑 𝜔𝐿 1 𝜔𝐿 (𝑠) 𝑖𝑓 ∗ 𝐾𝑡
𝜏𝑚 = ∗ (𝐽 + 𝑎2 𝐽𝐿 ) + ∗ 𝜔𝐿 (𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿 ) + 𝑎 = (9)
𝑎 𝑑𝑡 𝑚 𝑎 𝑉𝑎 𝐵
∗ 𝜏𝐿 (3)
𝜏𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑖1 (4) 𝜔𝐿 (𝑠) 𝐿𝑚 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑚
= (10)
𝜏𝐿 (𝑠) 𝐵
De (3)𝑦 (4) obtenemos
1 𝑑 𝜔𝐿 1
𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑖1 = ∗ (𝐽 + 𝑎2 𝐽𝐿 ) + ∗ 𝜔𝐿 (𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿 )
𝑎 𝑑𝑡 𝑚 𝑎
+ 𝑎 ∗ 𝜏𝐿 (5)

Con el fin de obtener nuestra función de transferencia, pasamos

del dominio del tiempo al dominio de Laplace, resultado en la
siguiente ecuación:

𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝑎 ∗ 𝜏𝐿 (𝑠)
= 𝜔𝐿 (𝑠)
(𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 ) (𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿 )
∗( ∗𝑠+ ) (6)
𝑎 𝑎

Figura 4 Funciones de Transferencia del Actuador

Diagrama de bloques del Actuador de nuestro sistema de
control en lazo cerrado.
El sistema del actuador, es un sistema MIMO (Múltiple input-
Múltiple output). En el sistema existen 2 entradas y 2 salidas,
por lo que al final existirán 4 funciones de transferencia, están
funciones de transferencia son los que nos indican el
comportamiento del circuito en función del tiempo.
En la figura 2 podemos observar el comportamiento de las
funciones de transferencia del actuador, en nuestro caso todos
los polos son reales y se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano S como lo podemos observar en la figura 3, eso nos
indica que no habrá problemas de inestabilidad en el actuador
de nuestro sistema.

Figura 3 Diagrama de bloques MIMO del actuador

 3

Ahora se plantea la ecuación de salida:

𝑦= 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

1 0
𝑦=| |𝑥
0 1

Figura 5 Polos de las funciones de transferencia en el Plano S

MODELO DE ESPACIO DE ESTADOS

Para obtener la representación del modelo de estados utilizamos

las ecuaciones (1) y (5). Figura 6 Respuesta ante entrada Escalón Unitario

𝑉𝑎(𝑇)= Rm ∗ 𝑖1 + Lm ∗ 𝑖1̇ + 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝜔𝐿 ∗ 𝑎 (11) El comportamiento de las variables de estado

1 1 𝑖1 𝑦 𝜔𝐿 ante un entrada pulso lo podemos observar en la figura
𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑖1 = ∗ 𝜔̇ 𝑙 ∗ (𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 ) + 𝜔𝑙 (𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿 ) +
𝑎 𝑎
6, el tiempo de estabilidad de la velocidad en el actuador es
𝑎 ∗ 𝜏𝐿 (12)
apropiadamente 6 segundos, estos valores de estabilidad lo
podemos controlar con los diferentes valores de ganancia
Se asignan las variables de estado
presente en el sistema.
𝑥1 = 𝑖1
𝑥2 = 𝜔𝐿
b) Planta
Reemplazando mis variables de estado, nos queda:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

Va Rm 𝐾𝑒∗∅𝑓∗𝑎
𝑥1̇ = 𝑖1̇ = − 𝑥1 − 𝑥2 (13)
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚

𝑎∗𝐾𝑡∗∅𝑓 𝐵𝑚 +𝑎2 𝐵𝐿 𝑎2
𝑥2̇ = 𝜔̇ 𝑙 = 𝑥 − 𝑥2 − 𝜏 (14)
𝐽𝑚 +𝑎2 𝐽𝐿 1 𝐽𝑚+𝑎2 𝐽𝐿 𝐽𝑚 +𝑎2 𝐽𝐿 𝐿

Se procede a elaborar la representación matricial de estado del

actuador del sistema, para poder simular y observar su
comportamiento, obtenemos:

−𝑅𝑚 𝑎 ∗ 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 1
0 Figura 7 Elementos presentes en la planta del sistema
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝑋̇ = || |𝑥 + | |𝑢
𝑎 ∗ 𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 −𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿 | 𝑎2
0 −
𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿 La planta de nuestro sistema está compuesta por una polea y
una cabina, la polea se conecta con el motor encargado de dar
el movimiento a todo el sistema, el modelado de la planta viene
Donde: dado por las siguientes relaciones:
𝑉𝑎
𝑢= [ ]
𝜏𝐿 Traslación
 4

1 𝑑 𝜔𝐿 1
𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑖1 = ∗ (𝐽) + ∗ 𝜔𝐿 (𝐵) + 𝑎 ∗ 𝜏𝐿 (5)
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∗ 𝑦̈ 𝑎 𝑑𝑡 𝑎
𝑇 − 𝑚 ∗ 𝑔 = 𝑚 ∗ 𝑦̈ (15) 𝐽 = 𝐽𝑚 + 𝑎2 𝐽𝐿
𝐵 = 𝐵𝑚 + 𝑎2 𝐵𝐿
Debido a la rotación de la polea obtenemos la relación
𝑇 − 𝑚 ∗ 𝑔 = 𝑚 ∗ 𝑦̈ (7)
𝑦 =𝑅∗𝜃
𝑦̇ = 𝑅 ∗ 𝜔𝐿 (16) 𝑦̇ = 𝑅 ∗ 𝜔𝐿 (8)
𝑦̈ = 𝑅 ∗ 𝜔𝐿̇ (17)
Rotación 𝑦̈ = 𝑅 ∗ 𝜔𝐿̇ (9)
𝜏𝐿 + 𝑇 ∗ 𝑟 = 𝐽𝑃 ∗ 𝜔𝐿̇ (18)
1 𝜏𝐿 + 𝑇 ∗ 𝑟 = 𝐽𝑃 ∗ 𝜔𝐿̇ (10)
𝐽𝑃 = 𝑀𝑅2
2
Relacionando las ecuaciones de la (15) a la (18) obtenemos: Combinando las ecuaciones (1), (5), (7), (8), (9) y (10) se
obtiene la ecuación diferencial que relación la entrada U(s) y la
𝐽𝑃 𝜔̇𝐿 salida Y(s).
𝑔− = 𝑦 ̈ (19)
𝑅∗𝑚
𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑎 𝑦̇
𝑢(𝑡) − ∗
𝑅𝑀 𝑅𝑀 𝑅
Ahora utilizando el software matemático de Matlab, se realizan 𝐽 𝑦̈ 𝐵 𝑦̇ 𝑦̇
las simulaciones para poder realizar un análisis del = ∗ + ∗ + 𝑎(𝑇 ∗ 𝑟 − 𝐽𝑃 ∗ )
comportamiento del sistema. 𝑎 𝑅 𝑎 𝑅 𝑅

Obtenemos:
c) Sensor de Retroalimentación
ρ 𝑦̈ = 𝐶1 𝑦̇ + 𝐶2 𝑢 + 𝐶3 (11)
𝑅𝑥 = 𝑥(𝑡)
𝐴
𝑉+ Donde:
𝑖(𝑡) =
𝑅
ρ 𝑉+ 𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 2 ∗ 𝐾𝑒 ∗ 𝑎2 𝐵
𝑉𝑥 (𝑡) = 𝑅𝑥 𝑖(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ = 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝑥(𝑡) 𝐶1 = +
𝐴 𝑅 𝑅𝑚 ∗ 𝐽 𝐽
𝐾𝑡 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑎 ∗ 𝑟
𝐶2 =
𝑅𝑚 ∗ 𝐽
𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑟 2 ∗ 𝑎2
𝐶3 =
𝐽

III. LINEALIZACION
La ecuación (11) del ascensor que relaciona la posición del
mismo con la tensión aplicada al motor, es no lineal debido a la
existencia del termino independiente C3 que no multiplica ni a
“y” ni “u” ni a ninguna de sus derivadas, para solucionar este
problema se utilizara la linealizacion por matrices Jacobianas.

𝑦̈ = 𝐶1𝑦̇ + 𝐶2𝑢 + 𝐶3

Variables de estado

Figura 8 Sensor de Retroalimentación 𝑥1 = 𝑦

𝑥2 = 𝑦̇
d) Modelado del Actuador + Planta
𝑥1̇ = 𝑥2
Con las ecuaciones obtenidas en el análisis de actuador y la
planta, buscaremos una ecuación que represente el 𝑥2̇ = 𝐶1 ∗ 𝑥2 + 𝐶2 ∗ 𝑢 + 𝐶3
comportamiento de nuestro sistema.

𝑢 (𝑡) = 𝑅𝑀 ∗ 𝑖1 + 𝐾𝑒 ∗ ∅𝑓 ∗ 𝑎 ∗ 𝜔𝐿 (1)
 5

Punto de Operacion Realizamos la operación en el software MatLab para obtener la

respuesta de la función de transferencia del sistema, dándonos
𝑥1 = 𝑋1 como resultado

𝑥2 = 0 𝑌(𝑠) 𝐶2
=−
U(s) 𝑠(𝐶1 − 𝑠)
𝐶3
𝑢=−
𝐶2
IV. ANALISIS DE COMPORTAMIENTO TRANSITORIO
Y ESTABLE
Por lo tanto el punto de equilibrio quedaria de la siguiente
manera : Una vez obtenida la función de transferencia de nuestra planta
y actuador, cerramos el lazo con el sensor como
𝑃1 = (𝑋1, 0 , −𝐶3/𝐶2 ) retroalimentación y una ganancia K en la entrada del sistema
como se observa en la siguiente figura.
Utilizando los cirterios de la linealizacion por Jacobianos, se
obtiene las siguientes matrices :

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑥 𝜕𝑥2
𝐴 = || 1 |
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 |
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
Figura 9 Diagrama de bloques Lazo cerrado
0 1
𝐴=| |
0 𝐶1
Realizando simplificación por bloques nos queda nuestra
función de transferencia de la siguiente manera.
𝜕𝑓1
𝐵 = [ 𝜕𝑢 ]
𝜕𝑓2
𝜕𝑢 (𝑋,𝑈)

0 Figura 10 Bloque simplificado del control de un ascensor

𝐵=| |
𝐶2
Con ganancia Unitaria (K=1), el comportamiento de nuestro
𝐶 = |1 0| sistema es de la siguiente forma:

0 1 0
𝑥̇ = | | (𝑥 − 𝑋) + | | (𝑢 − 𝑈)
0 𝐶1 𝐶2

𝑦 = |1 0|(𝑥 − 𝑋)

Una vez encontrada la representación matricial lineal de las

variables de estado del sistema, procedemos a entonces la
función de transferencia con entrada 𝑈(𝑠) y salida 𝑌(𝑠), para
poder aplicar el criterio de Routh Hurwitz de estabilidad de un
sistema.

𝑌(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 𝑈(𝑠) ∗ 𝐶

1 0 0 1 −1 0
𝑌(𝑠) = [1 0] ([ ]∗𝑠− [ ]) [ ] U(s)
0 1 0 𝐶1 𝐶2

𝑌(𝑠) 𝑠 0 0 1 −1 0
= [1 0] ([ ]− [ ]) [ ]
U(s) 0 𝑠 0 𝐶1 𝐶2

Figura 11Comportamiento de la función de transferencia

 6

Tiempo de asentamiento: es por eso que se colocó las ecuaciones del mismo, para dar un
4 4 entendimiento acerca de su comportamiento.
𝑇𝑠 = = = 0.277 𝑚𝑆
𝛿 ∗ 𝜔𝑛 𝛿 ∗ 𝜔𝑛
Para obtener la función de transferencia primero obtuvimos la
Error en estado estable ecuación que nos relaciona el voltaje de entrada y la salida la
cual es el desplazamiento, se obtuvo una ecuación diferencial
82.05 no lineal, en la cual primero se realizó la linealización del
Kp =lim (s)→0𝑠2+2.8854+820.5
sistema en un punto de operación mediante las matrices
Jacobianas, luego a partir de esto obtuvimos la función de
Kp= 0.1 transferencia en lazo abierto, la cual luego le agregamos una
retroalimentación y una ganancia variable teniendo la función
1 de transferencia en lazo cerrado, la cual nos brinda todo el
𝐸= comportamiento de nuestro sistema a controlar.
1 + 0.1
Se comprobó la estabilidad de nuestro sistema mediante el
criterio de Routh Hurwitz ya que no se presenta cambios de
E= 0.909 signos en la primera columna.

V. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ

𝑋(𝑠) 𝐶2 82.0517
= =
𝑢(𝑠) 𝑠(𝑠 − 𝐶1) 𝑠 2 + 2.88514 𝑠

Estabilidad
𝑠2 1 0
𝑠1 2.88514 𝑠 0
𝑠0 0 0

Resolviendo el denominador de la función de transferencia

obtenemos un polinomio con todos los coeficientes positivos,
por esta razón podríamos tener un sistema estable, aunque esta
no sea una condición suficiente, ya que, si alguno de los
coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que
tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es
estable. Como todos los coeficientes del denominador son
positivos no tenemos la información definitiva sobre las
ubicaciones de los polos del sistema.
El número de raíces del polinomio en la mitad derecha es igual
al cambio de signos en la primera columna en este caso es cero,
por lo tanto, tendremos las raíces en el semiplano izquierdo del
plano S, por lo tanto, el sistema es estable.

VI. CONCLUSIONES

La mayoría de sistemas sea en el ámbito eléctrico, electrónico

o mecánico están formados por elementos no lineales, por lo
que la linealizacion se convierte en un aspecto fundamental en
el mismo, en nuestro proyecto hemos aplicado el análisis por
matrices Jacobianas.

En el proceso de establecer la función de transferencia de

nuestro sensor de realimentación, se complicó ya que no existe
información acerca de los parámetros necesarios para el mismo,