PROBLEMAS PROPUESTOS DE INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO II.

COMPENSADORES
EN DOMINIO DEL TIEMPO.-

1. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escalón unitario exhiba un
sobrepaso máximo del 25% o menor, y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos.

1
Gc(s) G(s) 
- s (s  4)
2

2. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la constante de error estático de velocidad K v sea de 50 seg-1 sin
que se modifique de forma notable la ubicación original s  2  j 2 3 de un par de polos complejos conjugados en lazo cerrado.

10
Gc(s) G(s) 
- s (s  2) (s  5)

3. Dado el sistema con realimentación unitaria de la figura, con:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)

Encuentre la función de transferencia de un compensador de adelanto – retardo de fase que dará un tiempo de asentamiento de 0.5
segundos más corto que el del sistema no compensado, con un factor de amortiguamiento relativo de 0., y mejore el error en estado estable
con un facto de 30. El cero del compensador está en -5. También, encuentre la ganancia del sistema compensado. Justifique cualesquiera
aproximaciones de segundo orden o verifique el diseño por medio de simulación.

EN DOMINIO DE FRECUENCIA

4. Remitiéndonos al sistema en lazo cerrado de la figura, diseñe un compensador de adelanto Gc(s) tal que el margen de fase se 45º, el margen
de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de velocidad Kv sea de 4.0 seg-1. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta
escalón unitario y rampa unitaria del sistema compensado.

5. Diseñe un compensador de atraso de fase para el sistema de la figura, donde:

𝐾(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)
 Opere con un margen de fase de 45° y una constante de error estático de 100.

6. Un sistema de control de altitud del eje de cabeceo que utiliza una rueda de cantidad de movimiento tiene como compensador un
compensador PI. Deseamos sustituir el compensador PI con un compensador de adelanto – retardo de fase para mejorar la operación
transitoria y del error en estado estable. el diagrama de bloques para el control de altitud del eje de cabeceo se muestra en la figura, donde
θc(s) es un ángulo de orden de cabeceo y θ(s) el ángulo real de cabeceo de la nave. Si  = 23 segundos e Iz = 9631 pulg-lb-s2, haga lo
siguiente:
a) Diseñe un compensador de adelanto – retardo de fase y encuentre Gc(s) y K para obtener un sistema con las siguientes especificaciones
de desempeño: sobrepaso en porcentaje = 20%, tiempo de asentamiento = 10 segundos, Kv = 200. Haga cualquier aproximación de
segundo orden que sea necesaria.
b) Utilice MATLAB, o cualquier otro programa de computadora, para simular el sistema para su valor diseñado de K y compensador de
adelanto – atraso de fase.

SIMPLIFICACIÓN DE SISTEMAS LINEALES (Richard Dorf, pág 156)

Útil cuando se quiere estudiar sistemas complejos con funciones de transferencia de alto orden usando modelos de aproximación de orden
menor.
Supondremos que el sistema de alto orden está descrito por la función de transferencia:

𝑎𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑎𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 1
𝐻(𝑠) = 𝐾 (1)
𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 1

En la cual los polos están a la izquierda del plano s, y m≤n. La función de transferencia aproximada de orden menor es:

𝑐𝑝 𝑠 𝑝 + 𝑐𝑝−1 𝑠 𝑝−1 + ⋯ + 𝑐1 𝑠 + 1
𝐿(𝑠) = 𝐾 (2)
𝑑𝑔 𝑠 𝑔 + 𝑑𝑔−1 𝑠 𝑔−1 + ⋯ + 𝑑1 𝑠 + 1

donde p≤g<n. Los coeficientes c y d se obtienen utilizando la siguiente ecuación:

𝑑𝑘
𝑀(𝑘) (𝑠) = 𝑀(𝑠) (3)
𝑑𝑠 𝑘
y
𝑑𝑘
∆(𝑘) (𝑠) = ∆(𝑠) (4)
𝑑𝑠 𝑘

donde M(s) y Δ(s) son los polinomios del numerador y del denominador de H(s)/L(s), respectivamente. También definimos:

2𝑞
(−1)𝑘+𝑞 𝑀(𝑘) (0)𝑀(2𝑞−𝑘) (0)
𝑀2𝑞 = ∑ , 𝑞 = 0, 1, 2, … (5)
𝑘! (2𝑞 − 𝑘)!
𝑘=0

y una ecuación completamente idéntica para Δ2q. Las soluciones para los coeficientes c y d se obtienen igualando

𝑀2𝑞 = ∆2𝑞 (6)

Para q = 1, 2, … hasta el número requerido para resolver los coeficientes desconocidos.

Mag. Ing. Fidel Andía Guzmán