Sunteți pe pagina 1din 23

1. Robotica pentru recuperare

1.1 Generalitati

In scopul imbunatatirii calitatii vietii oamenilor, a crescut interesul cercetarilor mondiale orientate catre dezvoltarea de sisteme robotizate pentru domeniul medical in general si al recuperarii, ca subdomeniu al acestuia. Aceste sisteme trebuie sa fie flexibile, autonome si sigure.

In aplicatiile de recuperare, este posibil sa se identifice o serie de aplicatii specifice, cum

ar fi:

Sisteme pentru terapie dupa accident sau operatii chirurgicale;

Sisteme protetice temporare;

Asistarea persoanelor cu dizabilitati in activitatile zilnice;

Prevenirea sau imbunatatirea declinului cognitiv sau emotional

1.2 Sisteme pentru recuperarea membrului inferior uman

1.2.1 Importanta modelarii biomecanice a sistemului locomotor Complexitatea aspectelor biomecanice care apar în statica sau dinamica corpului uman necesită elaborarea unor modele pentru analiza biomecanică a stărilor posturale sau de mişcare ale corpului. Totodată, modelarea biomecanică a aparatului locomotor uman reprezintă o etapă importantă în realizarea oricărui sistem tehnic de reabilitare articulară a membrului inferior uman sau de creştere a amplitudinii articulare în sportul de performanţă. Astfel, aplicaţiile modelării biomecanice a aparatului locomotor au în vedere fie aspectele medicale ale omului, respectiv situaţiile patologice ortopedice şi posibilităţile de reabilitare locomotorie, fie aspectele de performanţă ale omului, respectiv parametrii biomecanici care pot conduce la obţinerea performanţelor sportive. Din punct de vedere medical, studiile de biomecanică pot fi folosite atât în profilaxia unor posibile traumatisme (sunt cunoscute, de exemplu, efectele benefice preventive ale centurilor de siguranţă şi air-bag-urilor la autoturisme, ale ortezelor etc., obţinute ca urmare şi a analizelor biomecanice), cât şi în tratamentul medical (proteze, tije de osteosinteză a fracturilor etc.) sau de recuperare medicală (cum ar fi, aparatura de reabilitare a funcţiilor motrice), aplicabile mai ales în ortopedie. Cele mai multe astfel de studii de biomecanică abordează, într-o formă sau alta, modelarea fenomenului analizat iar posibilele soluţii tehnice rezultă prin simulările efectuate pe modelele biomecanice.

1

În privinţa sportului, biomecanica poate ajuta la atingerea performanţei, atât în sporturile individuale, cât şi în cele de echipă, prin analizele cinematice sau dinamice care pot fi realizate, acestea oferind soluţii pentru creşterea performanţelor fizice individuale şi îmbunătăţirea tehnicii sportive. Studiile analitice de biomecanică aplicată în sport se efectuează după ce a fost creat modelul matematic al evenimentului şi după ce au fost realizate simulările numerice aferente. În acest fel, modelul analitic reprezintă componenta de bază, fundamentală, a oricărei consideraţii biomecanice analitice cu efect în dezvoltarea abilităţilor fizice (de exemplu, mărirea amplitudinii articulare) şi/sau îmbunătăţirea tehnicii sportive. Dintre articulaţiile membrului inferior, articulaţia gleznei este foarte solicitată în multe activităţi curente ale aparatului locomotor, datorită faptului că prin intermediul ei se realizează propulsia corpului şi absobţia şocului cauzat de impactul cu solul în timpul mersului, alergării sau săriturii. Contactul piciorului cu solul are ca efect solicitarea mecanică a sistemului morfo- funcţional os–ligament–tendon, efect care poate conduce, în anumite condiţii, la apariţia unor traumatisme. Cunoaşterea acestor solicitări, respectiv a forţelor care apar în ligamente şi tendoane, ştiut fiind faptul că ligamentele cedează primele la suprasolicitările critice, pentru diverse poziţii ale piciorului la contactul cu solul, oferă posibilitatea evaluării limitelor până la care întregul sistem articular este în echilibru. Valoarea forţei medii de impact cu solul depinde de durata în care se produce contactul, de viteza cu care piciorul loveşte solul, de masa corpului şi de coeficientul de restituire care, la rândul său, depinde de tipul ciocnirii. Modelarea biomecanică a articulaţiei gleznei se poate dovedi utilă atât pentru domeniul medical, cât şi pentru cel sportiv, în contextul motivaţiilor anterioare. Obţinerea unor sisteme mecanice sau mecatronice performante, folosite în medicină sau antrenamentul sportiv, depinde în momentul de faţă, într-o bună măsură, de gradul de precizie al modelului biomecanic utilizat. Parametrii funcţionali ai sistemului utilizat în recuperarea medicală tehnic sunt cei care influenţează fenomenul biomecanic studiat, în raport cu modelul biomecanic creat. Utilizarea simulărilor numerice permit obţinerea de informaţii ale parametrilor funcţionali adecvaţi unor situaţii date şi, respectiv, parametrii constructivi ce trebuie modificaţi pentru optimizarea sistemului tehnic analizat. Utilizarea tehnicii modelării ca metodă de cercetare în investigarea organismului uman s- a dovedit deosebit de fructuoasă. Se poate spune că progrese notabile în medicină nu s-au obţinut decît atunci cînd organismul nu a mai fost privit ca un tot indivizibil, ci ca o suprapunere de mai multe sisteme, aparate, organe, funcţii etc., care sunt bine delimitate fizic şi funcţional, fiind interconectate complex, după legi bine determinate. În acest mod s-au diferenţiat aparatul locomotor, sistemul osteo-articular, sistemul muscular, sistemul nervos, aparatul digestiv, aparatul circulator etc. La rîndul său, fiecare sistem poate fi privit din punct de vedere anatomic

2

sau fiziologic, în condiţii normale sau patologice. De fapt, fiecare sistem, aparat sau organ este un model mai mult sau mai puţin complet al realităţii. Complexitatea sistemului locomotor uman, alcătuit din 26 de segmente osoase, 430 de muşchi striaţi, 310 articulaţii, la care se adaugă întreaga structură formată din tendoane şi ligamente, face ca modelarea biomecanică structurală, cinematică şi dinamică să fie foarte dificilă. Modelele biomecanice sunt create, în multe situaţii, doar pentru a răspunde, într-o mai mică sau mai mare masură, unor cerinţe, care pot fi:

- medicale, de tipul afecţiunilor articulare sau ale scheletului osos, având cauze patologice sau datorate unor accidente care necesită tratamente chirurgicale sau kinetoterapeutice sau de tip profilactic, pentru a putea analiza efectul echipamentelor tehnice asupra corpului uman;

- sportive, de tipul parametrilor biomecanici musculo-scheletali care pot fi influenţaţi în scopul creşterii performanţelor motrice;

- tehnice, în scopul realizării fie a unor echipamente folosite în domeniul medical sau sportiv – pentru antrenament, fie a unor roboţi cât mai apropiaţi funcţional de modelul uman. Cercetarea sistemului osteo-articular al organismului uman sub aspect mecanic se poate face cu succes utilizâd metodele inginereşti clasice şi moderne, de calcul şi experimentale. Astfel, sistemul osteo-articular poate fi privit de către inginer ca fiind o structură spaţială deformabilă, având o complexitate apreciabilă în ceea ce priveşte geometria, proprietăţile elastice şi sarcinile. Deşi modelarea în biomecanica sistemului osteo-articular se supune aceloraşi legi şi principii generale care se utilizează în inginerie, totuşi trebuie avut în vedere că există şi unele deosebiri care limitează posibilităţile acestei metode de cercetare. Astfel, în biomecanică numai rareori şi numai într-o mică măsură se pot verifica rezultatele obţinute prin studiul unui model cu cele obţinute pe sistemul original, care este organismul uman; pentru aceasta ar trebui efectuate determinări in vivo. Suplinire a acestui inconvenient se poate face prin efectuarea de studii comparative, pe diverse variante de modelare a fenomenului real. Deşi fiecare model este obţinut prin simplificarea fenomenului original, diversele variante sunt comparabile între ele (variantele au fost concepute în acest sens) şi se poate determina care variantă modelează mai bine problema investigată. Progresele înregistrate prin aplicarea biomecanicii în domeniul medical sau tehnic sunt datorate, într-o anumită măsură şi modelelor create pentru sistemul locomotor uman. Astfel, protezele articulare, protezele spinale, protezele de membre amputate, tijele de osteosinteză, protezele segmentelor osoase, grefele osoase, aparatura pentru reabilitarea funcţiilor motrice, aparatura pentru fitness şi antrenament sportiv etc., au cunoscut o evoluţie ascendentă .

3

1.2.2 Elemente de recuperare medicală Schema de tratament a afecţiunilor provocate prin traumatisme articulare la nivelul gleznei diferă în funcţie de tipul de afecţiune şi de gradul de gravitate al acestora. Pentru exemplificare s-a folosit entorsa de grad uşor şi mediu. Entorsa este o afecţiune articulară caracterizată prin leziuni capsuloligamentare nervoase

şi vasculare, fără a provoca o dislocare permanentă a suprafeţelor articulare, rezultând în urma unei solicitări bruşte şi brutale, care depăşeşte limitele mişcării fiziologice. Aceasta se manifestă prin triada simptomatică: durere, tumefiere şi impotentă funcţională relativă. Examenul clinic şi radiologic diferenţiază trei grade de gravitate.

- Entorsa uşoară (gradul I) caracterizată prin distensia capsulo1igamentară şi fără semne radiologice. Clinic apar: dureri localizate, impotenţă funcţională limitată;

- Entorsa medie (gradul II) caracterizată prin ruperi parcelare ligamentare, dureri mai mari, tumefiere evidentă, impotenţă funcţională parţială, iar radiografia în poziţie menţinută arată un grad de instabilitate articu1ară.

- Entorsa gravă (gradul III) cu ruptură totală ligamentară, smulgere osoasă, dureri violente, tumefiere mare cu edem şi impotenţă functională absolută. Radiografia menţinută arată dislocarea mare a suprafeţelor articulare. Tratamentul diferă în funcţie de forma clinică. În entorsele uşoare:

repaus segmentar 5-7 zile;

- poţiuni antialgice şi antiinflamatorii;

- unde scurte;

- ionizări cu novocaină. În formele medii:

- imobilizarea gipsată pentru 7-15 zile;

- administrare de antiinflamatoare miorelaxante.

- dupa degipsare se introduce fizioterapie şi kinetoterapie (tonifierea grupelor musculare). În formele grave cu diastazis tibio-peronier se impune tratamentul chirurgical. Vă prezentăm protocolul recuperator în entorsele uşoare ale gleznei produse ca urmare a unor uşoare accidentări pe terenul de sport, etc.:

1. Evaluarea clinică:

- traumaism benign in aparenţă;

- absenţa senzatiei de crepitaţie sau ruptură;

- durere rapid regresivă;

4

- impotenţă functională compatibilă cu desfăşurarea efortului;

- fără mişcări anormale.

2. Aplicarea unui tratament crioterapeutic pe regiunea submaleolară;

3. Aplicarea unui bandaj inextensibil în jurul gleznei;

4. Continuare efortului sub supraveghere;

5. După competiţie (imediat):

- îndepărtarea contenţie şi aplicarea unei bande extensibile;

- control într-o unitate de profil ortopedic pentru aprecierea gravităţii leziunii.

După competiţie (tratamentul de fond) pentru recuperarea entorsei se instituie un

tratament fizical, după următoarea schemă:

Faza I (zilele 1-4)

- antimflamatoare nesteroidiene per os (sub supraveghere);

- drenaj limfatic;

- crioterapie: aplicaţii pluricotidiene şi masaj cu gheaţă locodolenti;

- unde scurte pulsate;

- aplicaţii de gel antiinflamator local;

- ionizari cu salicilat de sodiu (pol negativ) bicotidian;

- contenţie adezivă inextensiblă continuă;

- poziţie declivă nocturnă. Faza II (zilele 5 -10)

- crioterapie pluricotidiană;

- masaj transversal profund;

- ultrasonoterapie, emisie pulsată, picior în imersie;

- mobilizări pasive, specifice gleznei;

- reeducare proprioceptivă (balneoterapie);

- contenţie adezivă extensibilă continuă. În cadrul acestei faze a fost introdus lucrul la platforma oscilantă. Faza III (zilele 10 -15)

- crioterapie după şedintele de reeducare;

- masaj transversal profund;

- reeducare proprioceptivă pe planuri instabile, pe uscat, încărcare completă (cu piciorul pe sol);

- reantrenarea la efort pe covor rulant;

5

- contenţie adezivă extensibilă discontinuă.

Faza IV (zilele 15 -21) - reluarea antrenamentului sub protecţia unei contenţii.

1.2.3 Roboti pentru recuperarea articulatiei gleznei Exista trei modalitati de crestere a productivitatii procesului de recuperare, fara a sacrifica nivelul calitativ al sanatatii pacientului. Acestea sunt:

Dezvoltarea de terapii optime necesitatilor particulare ale fiecarui pacient;

Realocarea de personal si activitati in scopul minimizarii timpului necesar completarii de documente, eliberand personalul in scopul efectuarii de activitati de recuperare

Cresterea productivitatii fiecarui terapeut prin punerea la dispozitie de tehnica si aparatura corespunzatoare. Se asteapta ca sistemele robotizate sa aiba impact pozitiv asupra tuturor celor trei cai de crestere a productivitatii, prin imbunatatirea eficientei activitatilor terapeutice. Acestea pot, de asemenea, sa ajute in prognoza si diagnoza, individualizarea terapiei, asigurarea unei flexibilitati a tratamentului, alcatuirea unei baze de date privind terapia si evolutia recuperarii. Mai mult, sistemele robotizate de recuperare permit pacientilor sa efectueze a gama intreaga de activitati auto-administrate de catre acestia. Aceste sisteme permit pacientilor sa se antreneze repetitiv si intensiv si ofera terapeutilor posibilitatea de a trata pacientii cu supervizare minima. De asemenea, terapeutii pot utiliza metode de masura a performantelor pacientului si a progresului efectuat de acesta, utilizand sisteme robotizate. Ca un rezultat al celor mentionate anterior, in ultima perioada au fost efectuate numeroase cercetari in ceea ce priveste robotica pentru terapie si recuperare. In cadrul acestor cercetari, au fost dezvoltate diverse sisteme, de la simple orteze la sisteme exoschelet. Acestea utilizeaza o varietate de metode de actionare si strategii de control si sunt destinate pentru diverse dizabilitati. In cadrul acestor sisteme, exista un numar important de dispozitive dezvoltate pentru a veni in sprijinul terapiei si recuperarii articulatiei gleznei. Luxatiile gleznei sunt accidente des intalnite si pot necesita de la cateva saptamani pana la cateva luni, pentru recuperare completa. In majoritatea cazurilor, recuperarea articulatiei gleznei este efectuata direct de catre terapeut sau utilizand diverse unelte (dispozitive) dedicate pentru un anumit tip de exercitiu. Spre exemplu, exercitiile de forta pot fi efectuate utilizand benzi elastice sau aplicand greutati pe picior.

6

Pentru a stabili specificatiile tehnice ale unui mecanism de recuperare a articulatiei gleznei, sunt necesare informatii privind datele anatomice ale acestei articulatii, precum si protocoalele de terapie necesare recuperarii mobilitatii si fortei unei gleznei accidentate. Glezna umana poate fi considerata ca o combinatie de doua articulatii, a caror cinematica poate fi reprezentata prin doua cuple de rotatie (vezi Fig. 1). Axele de rotatie sunt incrucisate in spatiu, ceea ce face ca deplasarile unghiulare din cele doua aticulatii sa produca rotatii ale labei piciorului in toate cele trei plane (sagital, frontal, si transversal). De aceea, aceasta este capabila sa efectueze trei miscari de rotatie in spatiu: flexie plantara/dorsiflexie, eversie/inversie, abductie/adductie. Atunci cand se ia in considerare miscarea la nivel grosier, in special in recuperare, este important sa se considere prima si cea de a doua miscare a labei piciorului. Exercitiile in care laba piciorului este miscata pentru a desena litere ale alfabetului pe podea sunt inca incluse in multe stategii de recuperare si care necesita ca pacientul sa efectueze si miscari de abductie/adductie. Oricum, majoritatea exercitiilor necesita numai miscarile de flexie plantara/dorsiflexie, respectiv eversie/inversie. De aceea, acestea sunt gradele de mobilitate luate in considerare pentru conceperea de sisteme robotizate de recuperare a gleznei.

de mobilitate luate in considerare pentru conceperea de sisteme robotizate de recuperare a gleznei. Fig. 1
de mobilitate luate in considerare pentru conceperea de sisteme robotizate de recuperare a gleznei. Fig. 1

Fig. 1

de mobilitate luate in considerare pentru conceperea de sisteme robotizate de recuperare a gleznei. Fig. 1

Fig. 2

7

Aceste doua miscari sunt reprezentate in Fig. 2, iar unghiurile limita de rotatie, precum si momentele dezvoltate dupa axele de rotatie respective sunt prezentate in Tabelul 1.

Tip de miscare

Limite [grade]

Moment [Nm]

Flexie plantara/dorsiflexie (plan sagital)

-60˚ , 30˚

-80, 80

Inversie/eversie

-30˚ , 15˚

-40, 40

(Plan frontal)

Mobilitatea unei glezne luxate depinde de gradul de accidentare: 1, 2 sau 3. In cazul unei luxatii de gradul 1, pacientul necesita o operatie, iar laba piciorului nu se poate misca deloc. Intr- o luxatie de gradul 2, limitele de miscare sunt reduse dramatic, la un procend de 20-30% din miscarile efectuate de o glezna sanatoasa, iar in cazul unei luxatii de gradul 3, miscarile posibile sunt in raport de 20-30% din cele ale unei glezne sanatoase, iar exercitiile de recuperare pornesc de la acest stagiu. Asa cum s-a precizat anterior, majoritatea exercitiilor de recuperare necesita numai efectuarea miscarilor de flexie plantara/dorsiflexie si eversie/inversie, pentru care sunt necesare sisteme cu doua grade de mobilitate. De aceea, sistemele robotizate trebuie sa ofere doua grade de mobilitate rotationale. Asemenea miscari sunt oferite, spre exemplu, de platforma paralela din Fig. 3. Platforma consta dintr-o placa de baza, fixa, si trei brate identice extensibile, ce pun in miscare placa mobila superioara. Elementul central este utilizat pentru sustinerea platformei mobile si este fixat, la partea inferioara, la placa de baza. Legatura dintre acest element (ax) central si platforma mobila superioara este realizata printr-o cupla cinematica universala (cupla cardanica dubla). Realizarea celor doua miscari de rotatie ale placii superioare este asigurata de modificarea lungimilor celor trei brate, alungirea/scurtarea acestora fiind determinata de un actuator liniar, special conceput (avand la baza un motor electric rotativ), Fig. 4.

8

Fig. 3 Fig. 4 9

Fig. 3

Fig. 3 Fig. 4 9

Fig. 4

9

O serie de exercitii pe care un sistem robotizat de recuperare a gambei ar trenui sa le

poata efectua sunt prezentate sumar in Tabelul 2.

Stagiu

Clasa de exercitii

Tip de exercitiu (pacient)

Recuperare preliminara

Pentru recuperare limita de miscare Antrenament de forta

Pasiv

Activ

Activ

In concordanta cu Tabelul 2, procesul de recuperare este divizat in trei stagii, preliminar,

intermediar si avansat, in timpul carora pacientul isi recupereaza progresiv limitele de miscare si

forta gleznei accidentate. Pacientul isi antreneaza gamba in mod pasiv sau activ, atunci cand platforma trebuie sa fie asistiva sau rezistiva. Aceasta inseamna ca pentru exercitiile in mod activ, pacientul exercita o forta/un moment asupra platformei iar robotul trebuie sa opuna o rezistenta sau sa asiste (ajute) pacientul pe parcursul miscarii efectuate de catre acesta.

pacientul pe parcursul miscarii efectuate de catre acesta. Fig. 5 Exercitiile proprioceptive necesita ca pacientul sa

Fig. 5

Exercitiile proprioceptive necesita ca pacientul sa se aseze pe platforma superioara a robotului, cu unul sau ambele picioare si sa incerce sa-si pastreze echilibrul, fara a exagera in

10

ceea ce priveste inclinarea maxima a platformei (Fig. 5 si Fig. 11). Acest tip de exercitii necesita ca platforma robotica sa suporte masa pacientului, de aceea actuatorii trebuie sa fie suficient de puternici pentru a sustine platforma intr-o anumita pozitie, in special pentru unghiuri mari de inclinare ale acesteia, cand momentul rezistent devine maxim.

ale acesteia, cand momentul rezistent devine maxim. Fig. 6 In plus fata de cele metionate, la

Fig. 6

In plus fata de cele metionate, la conceperea unui astfel de robot trebuie sa se aiba in vedere mentinerea unui grad de complexitate minim, in scopul asigurarii unei bune fiabilitati si a unui pret de cost cat mai redus. Variatia unghiurilor de rotatie ale placii superioare, in timpul unui exercitiu de recuperare, este prezentata in Fig. 7.

de rotatie ale placii superioare, in timpul unui exercitiu de recuperare, este prezentata in Fig. 7.

Fig. 7

11

1.2.3.1 Platforma pentru recuperare medicală şi antrenament sportiv, realizata la UT Iasi, Facultatea de Mecanica Cunoaşterea parametrilor biomecanici de influenţă asupra leziunilor sau performanţelor articulaţiei gleznei, oferă posibilitatea de a proiecta şi realiza sisteme mecanice mobile de reabilitare sau antrenament care să acţioneze cu maximum de efect asupra ligamentelor şi tendonului lui Achile de la nivelul acestei articulaţii. Astfel, pentru sistemul mecanic pot fi determinaţi parametrii funcţionali care să permită obţinerea unor valori impuse ai parametrilor biomecanici de influenţă, obţinându-se, în acest fel, funcţiile de interdependenţă dintre parametrii funcţionali ai sistemului tehnic şi cei biomecanici ai articulaţiei reabilitate sau supuse antrenamentului. Un mecanism necesar recuperării medicale sau antrenamentului sportiv, la nivelul articulaţiei glenei, trebuie să aibă posibilitatea de a realiza o mişcare oscilantă controlată faţă de axa medio-laterală şi faţă de axa antero-posterioară, respectiv pentru a-i imprima piciorului o mişcare (mobilitate) pasivă de flexie plantară-dorsală şi inversie – eversie. Simplitatea constructivă este cea care asigură şi o bună fiabilitate, astfel încât se doreşte obţinerea unei platforme mobile, cu posibilitatea de a modifica unghiurile oscilaţiei şi care să aibă o schemă constructivă cât mai simplă cu putinţă. Plecand de la miscarile pe care le poate efectua articulatia gleznei umane, in scopul recuperarii sau imbunatatirii mobilitatii acesteia, s-a plecat de la miscarea corpului cu punct fix, platforma oscilanta (corpul) pe care ar trebui asezata talpa piciorului efectuand doua miscari de rotatie, dupa doua axe perpendiculare, concurente in punctul considerat (teoretic) fix si continute in acelasi plan orizontal (Figura 8). Ca si exemplu, poate fi amintita miscarea pe care o efectueaza o moneda, care, asezazata in plan vertical pe o suprafata solida. Rotind-o in jurul axei verticale ce trece prin centrul sau geometric, aceasta tinde sa se rastoarne si sa se aseze pe suprafata respectiva cu una din fetele sale, efectuand miscarea corpului cu punct fix. Din aceasta miscare se exclude rotatia in jurul axei verticale (pronatie/supinatie).

miscare se exclude rotatia in jurul axei verticale (pronatie/supinatie). Figura 8 Miscarile platformei oscilante 12

Figura 8 Miscarile platformei oscilante

12

Ideea transpusa intr-un model CAD 3D simplificat este reprezentata in Figura 9. Discul de la baza figurii simbolizeaza motorul, rotindu-se injurul axei verticale ce trece prin axa de simetrie a acestuia (intr-o cupla cinematica de rotatie, pe care discul o face cu suportul fix al sistemului tehnic. Bara oblica, legata rigid la platforma oscilanta superioara, este legata la discul mentionat printr-o cupla cinematica sferica. De asemenea, aceasta bara este legata la suportul fix printr-o cupla cinematica de tip cardan, care permite oscilatiile platformei superioare in raport cu doua axe orizontale, concurente, perpendiculare intre ele.

cu doua axe orizontale, concurente, perpendiculare intre ele. Figura 9 Modelul CAD 3D simplificat al sistemului

Figura 9 Modelul CAD 3D simplificat al sistemului tehnic

13

(a) (b) (c) Figura 10 Modelul CAD 3D al sistemului tehnic 14

(a)

(a) (b) (c) Figura 10 Modelul CAD 3D al sistemului tehnic 14

(b)

(a) (b) (c) Figura 10 Modelul CAD 3D al sistemului tehnic 14

(c)

Figura 10 Modelul CAD 3D al sistemului tehnic

14

Figura 11 Imagini reale ale sistemului tehnic Sistemul realizat permite variatia vitezei unghiulare de oscilatie
Figura 11 Imagini reale ale sistemului tehnic Sistemul realizat permite variatia vitezei unghiulare de oscilatie

Figura 11 Imagini reale ale sistemului tehnic

Sistemul realizat permite variatia vitezei unghiulare de oscilatie a platformei pentru picioare, prin modificarea turatiei motorului de actionare, precum si a unghiului de oscilatie (unghi ce are aceeasi valoare pentru cele doua axe de rotatie), manual, prin modificarea manivelei, ce modifica unghiul de inclinare al barei de sustinere a placii oscilante si, implicit, inclinarea acestei placi. Pentru aceasta, functionarea sistemului trebuie sistata. Ca dezavantaj al solutiei tehnice realizate este inaltimea la care se afla platforma de sprijin, inaltime rezultata ca urmare a utilizarii de componente aflate la dispozitia noastra in momentul respectiv. Insa, acest sistem tehnic poate fi reproiectat, pe baza unor componente ce pot fi achizitionate, astfel incat sa se obtina o constructie mult mai compacta. De asemenea, pe viitor, se doreste controlul miscarii platformei oscilante folosind un microcotroler programabil, fapt ce va putea permite reglarea vitezei si a unghiului de oscilatie in timpul functionarii platformei.

15

1.2.3.1.1 Aspecte privind interdependenţa dintre unghiul de înclinare al platformei oscilante şi mobilitatea articulară a membrului inferior Unghiul de înclinare a platformei oscilante coincide, pentru mobilitatea pasivă a gleznei, cu valoarea minimă dintre amplitudinile unghiulare a mişcărilor de flexie plantară – dorsală şi eversie – inversie a piciorului. Acest unghi, un parametru funcţional pentru sistemul tehnic propus, coincide aşadar cu una din cele două funcţii de influenţă, respectiv cu cea care are valoarea cea mai mică. Mobilitatea articulară depinde de următorii factori:

interni:

- tipul articulaţiei, factor determinat de congruenţa articulară, de valoarea ligamentelor şi capsulei articulare;

- modificările structurale articulare;

- elasticitatea musculară (cicatricele musculare, depunerile calcare, fibrozările, retracturile etc. scad elasticitatea musculară şi, deci, mobilitatea);

- elasticitatea structurilor conjunctive: tendoane, ligamente, capsulă articulară, cartilaje;

- elasticitatea pielii;

- capacitatea muşchiului de a se contracta şi relaxa pentru a permite o amplitudine maximă a mişcării;

- excesul de grăsime;

- temperatura tisulară (creşterea temperaturii cu 1 – 2 °C măreşte semnificativ mobilitatea);

- gradul de hidratare tisulară;

externi:

- vârsta subiectului;

- sexul (femeile au o mai bună mobilitate – cauză endocrină);

- temperatura mediului ambiant;

- perioada zilei (dimineaţa mobilitatea este mai scăzută, cu maximum de mobilitate între orele 14,30 şi 16);

- stadiul vindecării tisulare după diverse leziuni;

- abilitatea individuală de a performa mişcări (exerciţii fizice);

- restricţia sau lejeritatea hainelor.

Valorile normale ale amplitudinilor unghiulare articulare la nivelul membrului inferior

sunt prezentate în tabelul 3.

16

Tab. 3 Unghiurile mişcărilor articulare ale membrului inferior

Articulaţia

Mişcarea unghiulară

Limitele mişcării unghiulare [°]

Glezna

Flexie plantară

0

– 50

Flexie dorsală

0

– 15

Inversie

0

– 35

Eversie

0

– 20

În activităţile umane obişnuite nu este folosită întreaga gamă a valorilor unghiulare articulare, astfel încât, din intervalele de valori unghiulare prezentate în tabelul 4 sunt utilizate doar acele valori aflate în imediata vecinătate a poziţiilor de repaus articular, denumit uneori “sector util de mobilitate”. Datorită acestui fapt, în kinetoterapie este folosit un coeficient funcţional de mobilitate ce exprimă diferenţiat importanţa pentru funcţia articulară a diverselor sectoare de mobilitate. În tabelul 4 sunt prezentate valorile coeficienţilor funcţionali pentru fiecare articulaţie a membrului inferior, pe diversele sectoare de mişcare.

Tab. 4 Valorile coeficienţilor funcţionali

Articulaţia

Mişcarea

Sectorul de mişcare [°]

Coeficientul

funcţional

Glezna

Flexie plantară

0

– 20

2

20

– 70

0,2

Flexie dorsală

0

– 20

2

20

– 40

0,5

Calculând valorile funcţiilor de influenţă pentru un subiect uman analizat şi impunând condiţia ca valoarea minimă dintre cele două funcţii să fie egală cu unghiul funcţional δ al platformei oscilante, se realizează „legătura” dintre parametrii modelului biomecanic propus şi parametrii constructivi ai mecanismului platformei.

1.2.3.1.2 Concluzii În urma realizării prototipului mecanismului tip platformă oscilantă, care poate fi utilizată atât pentru reabilitarea medicală a articulaţiei gleznei, cât şi pentru antrenamentul sportiv articular al gleznei, s-au remarcat următoarele aspecte:

mecanismul conceput prezintă simplitate constructivă şi este uşor de folosit;

17

există posibilitatea de a modifica valoarea unghiului de înclinare a platformei oscilante, impunând astfel o amplitudine unghiulară comună mişcărilor de flexie plantară – dorsală şi eversie – inversie a piciorului, care;

nu există posibilitatea de a obţine unghiuri diferite în acelaşi timp pentru flexia şi eversia – inversia piciorului, unghiul fiind comun celor două tipuri de mişcări;

posibilitatea folosirii platformei oscilante şi pentru antrenamentul de încălzire sportivă a articulaţie gleznei, testările experimentale relevând încălzirea ligamentelor, respectiv elasticizarea lor.

Roboti paraleli cu cablu pentru recuperarea membrului inferior

Robotica medicala si pentru recuperare implica adesea utilizarea robotilor industriali, din motive economice si pentru faptul ca acestia sunt disponibili pe piata. In general, aceste nu este un compromis foarte bun, deoarece aplicatiile industriale si cele medicale au cerinte foarte diferite. Robotii industriali au structuri rigide; sunt rapizi, precisi si au fost conceputi pentru a functiona departe de operatorul uman. Sistemele medicale si de recuperare, dimpotriva, necesita prezenta umana in spatiul de lucru al acestora. De aceea, acestea trebuie sa fie sigure si sa aiba miscari line. Robotii paraleli cu cabluri au caracteristici ce-i fac potriviti pentru scopuri de recuperare. Acestia au spatii de lucru largi, care pot fi adaptate la diferiti pacienti si la diferite antrenamente. Structura mecanica este usor de montat si de demontat, de aceea depozitarea si transportul sunt simplificate. Robotii paraleli cu cabluri sunt sisteme flexibile ce pot fi reconfigurate in scopul efectuarii de terapii diferite. Actuatorii sunt localizati pe baza fixa. Este posibila reconfigurarea manipulatorului numai si prin schimbarea pozitiilor actuatorilor sau prin schimbarea punctelor de atasare a cablurilor. Modularitatea este o alta caracteristica a manipulatoarelor paralele cu cabluri. De asemenea, comportamentul inertial bun este una dintre cele mai importante proprietati, datorita faptului ca acest tip de sisteme are mase de valoare redusa in miscare, constituite din cabluri si efectorul final. Aceasta caracteristiuca face sistemul sigur si eficient din punct de vedere al consumului de energie, deoarece acesta are un raport mare capacitate de manipulare/greutate proprie. Aceste tipuri de manipulatoare au un pret de cost redus si intretinere usoara, care sunt caracteristici relevante pentru posibile sisteme comerciale, ce pot fi utilizate de catre pacienti acasa.

18

Din punct de vedere clinic, utilizarea cablurilor in locul elementelor rigide il face pe pacient sa se simta mai comfortabil. Aspectul psihologic este important deoarece acesta il ajuta sa accepte noua tehnologie. Desigur, exista cateva neajunsuri ale robotilor paraleli cu cabluri. Spre exemplu, natura fizica a cablurilor, care pot doar sa traga nu si sa impinga, implica o se rie de constrangeri iar spatiul de lucru poate avea o forma complexa, neregulata. Conceperea trebuie facuta cu grija, pentru a evita interferenta cablurilor cu pacientul, cu mediul de lucru si cu suportii pentru cabluri.

1.2.4 Roboti paraleli cu cabluri pentru recuperarea membrului inferior

In cele ce urmeaza, vor fi prezentate, ca si exemple, doua prototipuri de roboti paraleli cu cabluri pentru reabilitarea membrului inferior. Primul sistem este STRING-MAN, ce consta intr-un manipulator pentru terapii de recuparare a membrului inferior si, respectiv, antrenament. Structura mecanica (Fig. 12) are o configuratie cu sapte cabluri. La baza structurii exista o banda rulanta, ce permite pacientului sa paseasca. Cablurile sunt conectate la trunchiul pelvisul pacientului cu ajutorul unei interfete, reprezentata de un ham de copii. Corpul uman este efectorul final al robotului, prin intermediul acestei interfete.

final al robotului, prin intermediul acestei interfete. Fig. 12 Sistemul senzorial include cateva elemente, si

Fig. 12

Sistemul senzorial include cateva elemente, si anume, un senzor de detectare a fazei de pasire, un senzor de masurare a fortei de pasire, senzor de estimare a punctului de moment-

19

zero, goniometru pentru genunchi, senzori de pozitie pentru cablul de forta si actuatorul liniar, senzori de pozitie unghiulara pentru rotile de cablu. Sistemul de control permite urmarirea modurilor de operare si controlul informatiilor necesare pentru diagnoza si evaluarea terapiei. Al doilea exemplu de sistem propus pentru recuperarea membrului inferior are 4 grade de mobilitate (Fig. 13). Scopul sistemului este de a efectua antrenamente cu piciorul pacientului, prin intermediul unor cabluri. Exercitiile efectuate sunt flexia-extensia genunchiului, flexia- extensia soldului, abductia-adductia soldului ai rotatia interna-externa a acestuia. In scopul obtinerii diferitelor tipuri de miscare sistemul a fost conceput modular.

tipuri de miscare sistemul a fost conceput modular. Fig. 13 1.3 Roboti pentru recup erarea membrului

Fig. 13

1.3 Roboti pentru recuperarea membrului superior

MIT-MANUS (Fig. 14) este un robot utilizat pentru recuperarea pacientilor ce au suferit un atac cerebral, fiind primul proiect major cu impact in automatizarea recuperarii neurologice. Acesta poate misca, ghida sau perturba miscarea membrului superior al pacientului si salva informatii cu privire la miscari, pozitie, viteza si forta aplicata. Prototipul are doua module. Primul modul, plan, cu 2 grade de mobilitatate a fost conceput pentru miscarea cotului si antebratului, iar al doilea modul, spatial, avand 3 grade de mobilitate, pentru a permite miscarile articulatiei carpiene. Arhitectura de control este implementata intr-un calculator standard, ce afiseaza exercitiul ce urmeaza a fi performat, atat operatorului cat si pacientului. Sistemul a fost testat, iar persoanele cu probleme acute si cronice au demonstrat imbunatatiri semnificative in ceeaq ce priveste recuperarea miscarii bratului.

20

Fig. 14 Proiectul Gentle (Fig. 15) a fost initiat de Comisia Europeana cu scopul de

Fig. 14

Proiectul Gentle (Fig. 15) a fost initiat de Comisia Europeana cu scopul de a dezvolta o procedura de recuperare realizata de o masina, pentru persoane ce au suferit un atac cerebral. Proiectul a a vut scopul de a reduce costurile recuperarii si de a imbunatati tratamentul, oferind pacientului posibilitatea alegerii miscarilor tinta. Bratul pacientului este suspendat utilizand cabluri, in scopul reducerii efectului gravitatii. Exercitiile au fost efectuate intr-o camera virtuala cu 3 grade de mobilitate. Controlul robotului poate permite utilizarea sistemului in trei moduri:

pasiv, activ-asistiv si activ, in functie de gradul de recuperare a pacientului.

sistemului in trei moduri: pasiv, activ-asistiv si activ, in functie de gradul de recuperare a pacientului.

Fig. 15

21

1.3.1 Roboti paraleli cu cablu pentru recuperarea membrului superior

NeReBot este un robot cu 3 grade de mobilitate, ce a fost conceput pentru tratament de recuperare a mebrului superior uman, in urma unui atac cerebral (Fig. 16). Structura mecanica a manipulatorului consta dintr-o coloana principala si patru elemente orizontale de aluminiu. Aceasta este setata manual de catre terapeut, in functie de cerintele specifice fiecarui pacient si fiecarei terapii, fiind o manevra complexa ce necesita experienta si competente tehnice. Pozitia unghiulara a fiecarui element si pozitia unghiulara a cablurilor trebuie, de asemenea, sa fie setate.

a cablurilor trebuie, de asemenea, sa fie setate. Fig. 16 Terapia consta in efectuarea unor miscari

Fig. 16

Terapia consta in efectuarea unor miscari repetitive pasive ale membrului superior al pacientului. Exista o faza de invatare, in timpul careia terapeutul deplaseaza bratul dupa o anumita traiectorie si il opreste in cateva pozitii, iar sistemul de control memoreaza pozitia unghiulara a fiecarui motor. Mai apoi, robotul interpoleaza datele achizitionate, obtinand traiectoriile pe care trebuie sa le realizele fiecare motor, astfel incat bratul sa fie deplasat, repetitiv, dupa traiectoria stabilita in faza de invatare. In noul concept robotul (numit MaryBot) structura mecanica a fost modificata, introducand un brat cu doua grade de mobilitate, ce este utilizat pentru deplasarea punctelor de intrare a cablului in planul orizontal, in timpul terapiei, in functie de miscarile pacientului (Fig. 17).

22

Fig. 17 23

Fig. 17

23