Sunteți pe pagina 1din 8

Protocol de comunicatie intre vehiculele aflate in trafic (V2V) –

retea ad hoc pentru vehicule (VANET)

Figura 1 . Reprezentare grafica a protocolului de comunicatie V2V – V2R

Notiuni abstracte de catre Administratia Nationala pentru Siguranta


a Traficului de pe Autostrazi din SUA. Se
Lucrarea abordeaza tematica protocolului de
preconizeaza ca undeva in jurul anului 2020,
comunicatie vehicul-vehicul, ce are ca principal
vehiculele aflate in trafic vor putea comunica
scop avertizarea soferului in caz de coliziune
intre ele pentru a alerta conducatorii auto in
iminenta cu un alt participant la trafic sau cu un
legatura cu pericolele iminente sau accidentele
element aflat in calea sa de rulare. Avansul
deja produse pe ruta aleasa.
spectaculos din ultima perioada al tehnologiilor
Primele generatii de sisteme de comunicatie
wireless a facilitat dezvoltarea si perfectionarea
V2V si V2R vor putea doar sa avertizeze soferul
sistemelor de comunicatie vehicul – vehicul
in cazul sesizarii unui pericol, insa nu vor putea
(V2V – engleza) sau vehicul – indicatoare rutiere
sa si preia controlul asupra masinii, sarcina
(V2I – engleza). Odata cu implementarea acestor
evitarii unui impact revenind soferului.
noi tehnologii de prevenire si avertizare asupra
Versiunile ulterioare ale acestor sisteme vor
unui impact iminent, este de asteptat ca numarul
permite controlul automat asupra masinii (control
de accidente in trafic cu urmari fatale sa fie redus
asupra coloanei de directie, control asupra franei
considerabil. Din punct de vedere tehnic,
si acceleratiei), fapt ce ar imbunatatii considerabil
provocarea principala este reprezentata de
timpul de reactie in caz de pericol si in acelasi
furnizarea rapida (latenta scazuta) a semnalelor
timp ar reprezenta un prim pas catre dezvoltarea
de avertizare in caz de urgenta in diverse situatii
unor vehicule autonome.
rutiere.
La nivel international, anul 2014 a 1. Introducere
reprezentat punctul de plecare pentru adoptarea In intreaga lume, principala cauza de deces in
unui plan de implementare a unui astfel de sistem randul populatiei este reprezentata de
accidentele rutiere. Acestea produc anual mai kilometru. Acest fapt poate genera rapoarte de
multe victime decat orice alt mijloc de avertizare si indrumare ce nu pot fi ignorate nici
transport, intrecand chiar si orice boala fatala macar de cel mai neatent sofer.
sau dezastru natural. Studiile au demonstrat ca
O alta notiune adiacenta este cea de V2I, sau
peste 60% din accidentele rutiere ar putea fi
comunicatie vehicul – infrastructura rutiera
evitate daca soferul ar fi avertizat cu cel putin o
(inteligenta). Acesata se refera la semne de trafic
jumatate de secunda inainte de impact.
sau alte dispozitive indicatoare stationare cu care
Operatorul uman prezinta limitari insemnate in
un vehicul aflat in miscare poate comunica.
ceea ce priveste analiza situatiilor de urgenta
Sistemul poate interpreta informatia receptionata
care in cele mai multe cazuri apar foarte rapid si
de la infrastructura rutiera pentru a determina
necesita un timp de reactie extrem de mic. Daca
calea optima de rulare, viteza sau eventuale
acestea ar putea fi sesizate de catre sistemul
pericole.
digital de comunicatie intre vehicule, soferul ar
putea fi alertat din timp iar deznodamantul unei Primele versiuni de autovehicule integrate in
situatii limita ar fi diferit. acest sistem de comunicatie vor fi dotate doar cu
sisteme de alertare a conducatorului auto sub
Notiunea de protocol de comunicatie vehicul- forma unor lumini rosii amplasate in functie de
vehicul (V2V) cuprinde o retea de comunicatie tipul si marca autovehicolului condus (spre
wireless in cadrul careia intre automobilele exemplu BMW a introdus tehnologia heads-up
participante la trafic se realizeaza un schimb de display, prin care proiecteaza pe parbriz
informatii. Informatiile transmise reflecta viteza pictograme ce indica viteza, conditiile de drum,
de rulare, locatia, ruta aleasa, starea de decelerare limita de viteza – aceasta poate fi adaptata pentru
(franare) si stabilitatea autovehicului. Transmisia a afisa semnale de atentionare de culoare rosie de
de date este asigurata prin intermediul tip BRAKE acompaniate de usoare vibratii
comunicatiilor cu raza scurta de actiune (DSRC – intermitente in volan).
dedicated short range communications)
asemanatoare celor WI-FI (una din frecventele
utilizate este chiar cea de 5.9GHz),cu o distanta
maxima de comunicatie de pana la 300 de metrii,
distant parcursa de catre un autovehicul ce
ruleaza in regim de autostrada in circa 10
secunde. Transmisia DSRC este un standard
infiintat de catre FCC (US Federal
Communications Commission), ISO
(International Organization for Standardization)
si IEEE (Institute of Electrical and Electronics
Engineers) – IEEE 802.11p.
Retelele de comunicatie V2V vor fi Figura 2. Tehnologia Heads-up Display BMW
proiectate sub forma unor retele de tip mesh, ceea
Cele mai multe prototipuri au avansat insa la
ce va insemna ca fiecare nod (vehicul, indicator
stadiul in care sistemul de comunicatie intervine
rutier inteligent, etc.) vor putea transmite, capta si
in procesul de conducere a unui autovehicul,
retransmite semnale catre orice nod angrenat in
actionand automat frana si chiar si coloana de
retea. Analizarea informatiilor provenite de la
directie pentru a evita un obstacol. Aceste
nodurile aflate cu 5 sau chiar 10 pozitii in fata va
prototipuri, desi aflate intr-un stadiu de
produce o imagine de ansamblu asupra conditiilor
dezvoltare incipient, au rolul de a demonstra
de trafic ce se prefigureaza in urmatorul
publicului larg utilitatea acestor sisteme. Este
cunoscuta reticenta majoritatii oamenilor in ceea acest caz, daca soferul initiaza o manevra de
ce priveste automatizarea procesului de urgenta (franare, virare brusca, defectiune
conducere a autovehiculelor, uneori indreptatita, mecanica majora etc.), sistemul V2V trebuie sa
alteori din pura mandrie, insa noile demonstratii atribuie respectivului autovehicul eticheta de
au rolul de a lansa o campanie de marketing “vehicul cu avarie” (AV). Odata de sistemul
pentru a demonstra beneficiile si siguranta oferita sesizeaza prezenta unui AV, sunt generate si
de un astfel de sistem de comunicatie intre transmise Message de Atentionare in caz de
vehicule. Urgenta (EWM) ce contin locatia, viteza si
directia de deplasare a vehiculului in cauza, catre
Discutia generata de problematica
toate vehiculele aflate in raza de actiune a
implementarii unui astfel de sistem pare a se
sistemului. Insa mobilitatea crescuta a
indrepta catre un alt concept propus recent si
vehiculelor poate determina intr-o situatie de
anume “Internet of things” (Internetul
urgenta schimbarea rapida si repetata atat a
obiectelor). In acest sens, au aparut termeni
vehiculelor AV cat si a celor receptoare de EWM.
precum “internetul autovehiculelor” sau
Luand in considerare viteza de deplasare a
“autovehicule conectate”, termeni ce definesc
vehiculelor, putem sa determinam intr-un mod
ideea unei masini inteligente, autonome.
grosier ca timpul necesar de raspuns al sistemului
2. Cerinte de implementare trebuie sa fie de ordinul milisecundelor.

Considerand o situatie clasica intalnita in


trafic si anume un grup de trei masini circuland in
coloana pe o bucata de drum, cu viteze egale si cu
o distanta regulamentara intre ele, putem incepe Figura 3. Vehiculele aflate in imediata
sa tratam problematica implementarii unui astfel apropiere a celui AV vor primi mesaje EWM –
de sistem de comunicatie. Pentru simplitate, vom acestea la rnadul lor pot deveni vehicule AV
numi cele trei masini generic “A”, “B” si “C” pentru cele aflate in proximitate
conform ordinii de deplasare. In mod natural,
2.2 Perturbatii ce afecteaza comunicatia
soferul (uman) are un timp de reactie in caz de
urgenta intre 0.7 si 1.5 secunde. In cazul in care Calitatea legaturilor de comunicatie din sistemul
soferul din masina A efectueaza o manevra de wireless V2V poate fi afectata in mod serios de o
franare de urgenta, soferul din masina B va initia serie de factori precum: atenuarea semnalului
la randul sau manevra de franare insa cu cauza de factori de mediu de transmisie sau
intarzierea de reactie aferenta. Soferul din masina obstacole sau efectul Doppler – cauzat de viteza
C, va fi nevoit sa constate necesitatea efectuarii de deplasare a vehiculelor.
unei manevre de franare abia in momentul in care
masina B va incepe acea procedura. Desi timpul 2.3 Managemetul vehiculelor aflate simultan
de reactie al soferului masinii C este acelasi (0.7 in starea AV
– 1.5 secunde), acesta se afla intr-o situatie ce In cazul unei situatii de urgenta, se atribuie
impune un timp de reactie mult mai mic intrucat unui vehicul starea de AV, stare ce trebuie
din timpul de franare al masinii C trebuie sa mentinuta pana la remedierea situatiei. Spre
scadem timpul de reactie al masinii B. exemplu, un vehicul se afla imobilizat pe partea
2.1 Limitele timpilor de intarziere in caz de dreapta a carosabilului din cauza unei defectiuni
urgenta tehnice. In acest caz, sistemul ii atribuie
vehiculului eticheta de AV, semnalizand tuturor
Conform scenariului enuntat anterior, o vehiculelor ce tranziteaza zona un mesaje EWM
masina ce se deplaseaza in regim de autostrada cu in legatura cu locatia vehiculului in cauza.
o viteza de 130km/h, va parcurge circa 30m/s. In
Sistemul trebuie insa sa fie capabil sa implementarea unui protocol de comunicatie
gestioneze si situatiile in care pot sa apara mai V2V:
multe vehicule etichetate AV si sa prioritizeze - controlul mediului de acces;
emiterea de mesaje EWM catre ceilalti - controlul transmiterii mesajelor;
participanti la trafic in functie de proximitatea - managementul de grup.
fata de un AV, timpul de coliziune estimat si  Din punctul de vedere al controlului asupra
viteza de rulare. mediului de acces, s-a propus utilizarea unui
protocol de comunicatie wireless de tip token
2.4 Diferentierea situatiilor de urgenta
ring (WTRP) in care toti participatii la trafic
Situatiile de urgenta cauzate de vehicule formau un grup, procesul de conducere
etichetate AV trebuie interpretate de catre sistem derulandu-se colectiv. Tehnologia WTRP
atat individual, cat si colectiv prin analizarea unei este un protocol MAC construit pe baza unei
imagini de ansamblu ce cuprinde intregul abordari distribuite, fapt ce ii confera
scenariu rutier (atat vehiculele aflate in imediata robustete in cazul aparitiei unei defectiuni pe
apropiere, cat si cele aflate la limita distante de un nod precum si suport pentru topologii
comunicare). flexibile. Acest tip de protocol garanteaza
QoS (Quality of Service) timpi de intarziere
minimi si o banda de transmisie rezervata
permanent, elemente cruciale intr-o aplicatie
de timp real.

Figura 4. Diferentierea situatiilor de urgenta


Dupa cum putem observa in figura 3, Figura 5. Diagrama de timp WTRP
vehiculul A pierde controlul asupra directiei de
A fost de asemenea propus si un
deplasare si devine etichetat AV. Imediat,
protocol de tip R-ALOHA pentru divizarea
sistemul de comunicatie V2V analizeaza situatia
resurselor de transmisie pe intervale de timp
si decide sa transmita in prima instanta un semnal
fixe (sloturi).
EWM catre masinile N1 si N3 afate in imediata
apropiere. De asemenea, sunt analizate Nu in ultimul rand, s-a luat in
traiectoria, viteza si locatia vehicului N5 in considerare utilizatea unui protocol de
functie de cele ale vehiculului AV insa sistemul comunicatie de tip broadcast vehicul –
determina ca nu exista nici un risc pentru acesta. vehicul bazat pe locatie. In acest caz, fiecare
Aceasta analiza este valabila si pentru celelalte vehicul transmite mesaje de tip EWM intr-
vehicule N2, N4, N6, N7 si N8, urmand ca, la un ritm constant. Probabilitatea optima de
momentele de timp viitoare (urmatorul ciclu de transmisie la nivel de MAC pentru fiecare
analiza efectuat in decurs de cateva milisecunde) mesaje este identificata pentru a reduce
sa se reanalizeze situatia, iar in caz de nevoie sa probabilitatea de coliziune a pachetelor de
fie emise alerte EWM si catre acestea. date.
3. Metode de implementare  Din punct de vedere al controlului
transmiterii mesajelor, se doreste
Lucrarile de cercetare anterioare sugereaza
transmiterea mesajelor de atentionare EWM
trei aspecte ce trebuie luate in calcul pentru
si catre vehicule aflate in afara razei de
propagare a acestora. In acest sens, a fost pozitia vehiculului. In acest mod, sunt satisfacute
propus un protocol multi-hop de difuzare a cerintele de dinamica si mobilitate ale retelei.
mesajelor bazat pe rezervarea in sloturi a
Retele de comunciatie VANET sunt retele
adreselor MAC.
auto-organizate, ce permit vehiculelor sa
Lunad in considerare faptul ca nu toate comunice intre ele, fara a fi necesara o
vehiculele sunt dotate cu transceivere infrastructura specifica. Acestea sunt conforme
wireless s-a dezvoltat si protocolul de cu standardul de comunicatie wireles IEEE
comunicatie intre vehicule si indicatoarele 802.11p, ce defineste norme de siguranta pentru
rutiere inteligente (V2I) cu scopul de a circulatia vehiculelor si alte aplicatii de trafic.
semnala tuturor participantilor la trafic Comisia Federala de Comunicatii (FCC) a alocat
situatiile de urgenta. o latime de banda de 75MHz, la o frecventa de
5.9GHz pentru comunicatiile de raza scurta intre
Un alt aspect importan il reprezinta
vehicule (V2V) sau cele intre vehicule si
studiul efectului vitezei de deplasare a
infrastrucuta (V2I) – definite anterior. Retelele
vehiculelor asupra transmiterii mesajelor. In
VANET utilizeaza comunicatie pe raza scurta
acest sens, se afla in discutie doua protocoale
DSRC (1000m) atat pentru V2V cat si pentru
ce au ca scop minimizarea numarului de
V2I.
mesaje emise.
Scopul retelelor VANET este de a forma,
In concluzie, protocoalele de tip MAC
analiza, dirija si a asigura un sistem de transport
coordoneaza accesul la canalele de comunicatie
inteligent (ITS).
dintre vehiculele aflate in trafic; mecanismele
multi-hop de transmitere a mesajelor extind raza 4.1 Arhitectura VANET
de transmitere a acestora pentru a largi spectrul
In cadrul retelelor VANET, fluxul de
receptorilor (participanti la trafic) si nu in ultimul
informatii poate fi difuzat, colectat si analizat prin
rand, protocoalele de management de grup
intermediul infrastructurii existente, prin
definesc grupuri de participanti la trafic ce impart
utilizarea retelelor ad hoc sau prin combinarea
acelasi interes comun (ruta, incidente rutiere,
celor doua tehnici.
probleme mecanice etc.).
Clasificarea retelelor VANET:
 Retele strict celulare;
4. Protocol de routare in cadrul retelelor  Retele strict ad hoc;
VANET pe baza pozitiei vehiculului  Retele ad hoc hibride.
Retelele strict celulare sunt destinate fluxului
Proiectele recente de cercetare in domeniul
de date genetat de partea de infotainment –
ideii de comunicatie intre vehicule s-au axat pe
navigare web, informatii de presa, informatii de
subiectul retelelor VANET. Provocarile
trafic, informatii de vreme, download, navigare
principale pentru rutarea unei astfel de retele
web etc. Acest tip de retele mai poarta si
VANET sunt reprezentate de dificultatile
denumirea de WLAN insa au dezavantajul major
intampinate la partitionarea retelei,
de a depinde de existenta infrastructurii fixe.
caracteristicile variate (cu un spectru larg si in
anumite cazuri redundante) ale mediului urban
(orasul), precum si necesitatea asigurarii unei
mobilitati ridicate.
Pentru a depasi aceste provocari, solutia
recomandata este protocolul de rutare bazat pe
Figura 6. Retea strict celulara
Figura 8. Retea ad hoc hibrida
Limitarile acestui tip de retea pot fi depasite
O serie de studii descrise in [2], au demonstrat
prin utilizarea unei retele de tip strict ad hoc,
valoarea factorului de atenuare al ratei de
bazata exclusiv pe comunicatie intre vehicule.
transmisie a datelor in functie de distanta si
Raza limitata de transmisie si mobilitatea ridicata
obstacole. Acesta este prezentat in tabelul 1.
cauzeaza schimbari rapide de topologie in retea,
fapt ce poate cauza erori de routare precum si
probleme de partitionare.

Tabelul 1. Factor de atenuare al ratei de transmiie a


datelor
Algoritmul pentru determinarea cailor optime
de transport este tratat intr-un mod detaliat in [2].
4.2 Clasificarea protocoalelor de rutare
bazate pe pozitie
Protocoalele de rutare bazate pe pozitie
utilizeaza pozitia geografica a acestora ori de cate
ori nodul sursa comunica cu nodul destinatie,
Figura 7. Retea strict ad hoc calea dintre cele doua fiind stabilita prin GPS sau
Pentru a beneficia de avantajele ambelor tipuri alte servicii de localizare.
de retele, s-a propus utilizarea un retele ad hoc
hibride, ce combina cele doua tipuri de retele Atunci cand nodul sursa transmite un pachet
anterior prezentate. de date catre un nod receptor, se stabileste calea
fluxului de date in functie de locatia celor doua,
si de distanta dintre acestea (se verifica daca
nodul sursa si nodul destinatie se afla in raza de
transmisie). Nodul sursa transmite mesajul catre
nodul vecin aflat in raza de transmisie, care la
randul sau paseaza mesajul catre nodul vecin
pana la atingerea nodului destinatie.
In protocoalele de rutare bazate pe pozitie,
ignorarea informatiilor legate de fluxul de trafic
poate degrada performanetele de transmisie a
mesajelor prin accesarea unor noduri redundante,
fapt ce conduce la intarzieri ce pot avea urmari
grave in trafic.
4.3 GPSR – Greedy Perimeter Stateless
Routing
Lucrarile de cercetare asupra GPSR definesc
procedura de rutare ca fiind bazata pe pozitia
vehiculului, determinata cu ajutorul GPS-ului
(Global Positioning System). Pozitia nodului
vecin este determinata printr-un semnal de
recunoastere cu raza scurta de transmisie
provenit de la emitator. Acesta din urma
poate determina informatii legate de distanta
pe care il separa de nodul vecin (vehiculul
vecin), precum si viteza acestuia sau directia
de deplasare. Figura 10. Strategii de redresare GPSR

GPSR functioneaza in doua etape: 4.4 Protocoale de rutare bazate pe analiza fluxului
 Greedy Forwarding – in aceasta etapa de trafic pentru retele VANET (TFOR)
pachetul de date este trimis catre nodul TFOR este un protocol de rutare destinat unui
destinatie cel mai apropiat. In cazul in care nu scenariu ce include existenta unui sistem
este gasit nici un nod vecin in perimetrul de inteligent de gestiune si control al traficului atat
transmisie se trece la etapa a doua. din mediul urban cat si din cel rural. In cadrul
acestui protocol, liniile de transmisie sunt
asemanate drumurilor bidirectionale cu mai
multe benzi.
Prin intermediul unor algoritmi specifici
descrisi in [1],[2] si [3], se determina ce
Figura 9. Greedy Forwarding intersectii trebuie degrevate de trafic respectiv ce
Se poate observa din figura 9 cum nodul Sursa intersectii pot suporta trafic suplimentar. Acest
S trimite pachetul de date catre nodul ce mai protocol utilizeaza informatii in timp real din
apropiat de destinatia D, anume nodul B. satelit pentru determinarea fluxului de trafic. Se
 Perimeter Forwarding – in aceasta etapa creaza astfel celule de trafic cu destinatie (sau
transmisia pachetului se realizeaza dupa cale de rulare) partial comuna in functie de
regula mainii drepte, incercandu-se din nou valorile de flux receptionate. Celulele de trafic
determinarea rutei catre nodul destinatie D. sunt conduse de un lider (un vehicul aflat in
In figura urmatoare se arata perimetrul centrul celulei) care genereaza permanent
strategiei de expediere in care nodul A nu semnale ce contin informatii despre numarul de
poate gasi nodul destinatie D si sunt efectuate vehicule ce se deplaseaza in cadrul celulei catre
manevre de recuperare a caii de parcurgere destinatie, numarul de vehicule detectate ce se
pentru pachetele de date in conformitate cu deplaseaza in sens invers celulei, un id al rutei, un
regula mainii drepte. id al celului precum si coordonatele celulei. Si in
cadrul acestei metode sunt prezente tehnici de
recuperare a cailor optime de rulare catre
destinatie (carry-and-forward technique).
Tabel 2 – Comparatie intre protocoalele de rutare din cadrul retelelor VANET

5. Concluzii
Exista numeroase protocoale de rutare destinate retelelor VANET, fiecare avand performatele si
deficientele specifice. Studiile matematice realizate in [1] si in [2], indica fezabilitatea si utilitatea
implementarii in viitorul nu foarte indepartat a unor astfel de sisteme inteligente, menite sa optimizeze
fluxul de trafic in mediul urban si extra-urban. Acest subiect reprezinta o directie de cercetare ce va avea
o aplicabilitate majorata in viitorul apropiat, fiind parte a unor proiecte de avengura precum ‘Smart City’
sau ‘Internet of Things’.

References:
[1] A vehicle to vehicle communication protocol for cooperative collision warning, Xue Yang, Jie Liu,
Feng Zhao – University of Illinois
[2] A Joint Vehicle-Vehicle/Vehicle-Roadside Communication Protocol for Highway Traffic Safety,
Bin HU, Hamid Gharavi

[3] Hybrid vehicular communications based o V2V-V2I protocol switching – Anna maria Vegni,
Thomas D.C. Little – University of Roma, Rome, Italy; Boston University, Boston MA, USA.
[4] Position Based Routing Protocol for City Environment in VANETs, Yask Patel, Gujarat
Tehnological University