Sunteți pe pagina 1din 53
INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT Componentele de baz ă ale unui sistem robotizat pot fi

INTRODUCERE

INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT Componentele de baz ă ale unui sistem robotizat pot fi grupate

ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT

Componentele de bază ale unui sistem robotizat pot fi grupate în patru sisteme distincte, fiecare având importanţa sa şi meritând atenţia cuvenită. Aceste sisteme sunt:

Sistemul mecanic 1, ce conţine lanţuri cinematice (închise sau deschise), în cazul unui robot de tip manipulator, sau un corp şi roţi (picioare), în cazul unui robot mobil (păşitor). În cazul roboţilor cu structură mixtă, acest sistem conţine un lanţ cinematic (închis sau deschis), montat pe o platformă mobilă.

(închis sau deschis), montat pe o platform ă mobil ă . Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT • Sistemul de ac ţ ionare (format din: surs ă

INTRODUCERE

INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT • Sistemul de ac ţ ionare (format din: surs ă de

ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT

Sistemul de acţionare (format din: sursă de energie şi amplificator, notate cu 6; motoare 3 şi transmisii mecanice 2) contribuie la punerea în mişcare a robotului. În mod curent, se utilizează actuatori electrici, hidraulici sau pneumatici, dar pot fi utilizaţi şi actuatori neconvenţionali. Transmisiile mecanice fac legătura dintre actuator (motor) şi elementele cinematice conducătoare ale sistemului mecanic. Aceste transmisii sunt, în general, utilizate din trei motive:

Sistemul senzorial (în cazul de faţă, traductoarele de poziţie şi de viteză, 4) măsoară poziţia şi sensul de deplasare al elementelor cinematice (robotului în ansamblu). Pot fi plasate traductoare de poziţie şi de forţă în cuplele cinematice, senzori tactili pe degetele de apucare, camere video pe o platformă mobilă, etc.

de apucare, camere video pe o platform ă mobil ă , etc. Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”
INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT • Sistemul de comand ă (control), 5 , cite ş

INTRODUCERE

INTRODUCERE ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT • Sistemul de comand ă (control), 5 , cite ş te

ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT

Sistemul de comandă (control), 5, citeşte informaţiile de la senzori şi transmite semnale de control către actuatori, pentru realizarea obiectivelor specificate în program.

pentru realizarea obiectivelor spec ificate în program. Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010
2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.1 DEFINITII • Elementul cinematic este un corp solid , format

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.1 DEFINITII • Elementul cinematic este un corp solid , format dintr-o

2.1 DEFINITII

Elementul cinematic este un corp solid, format dintr-o singură piesă mecanică sau din mai multe piese îmbinate rigid între ele. Elementele cinematice pot fi rigide sau flexibile (cabluri, curele). În lucrarea de faţă, elementele cinematice vor fi considerate corpuri rigide.

• Legătura directă şi mobilă dintre două elemente cinematice poartă numele de cuplă cinematică.

• Numărul de parametri independenţi care determină complet poziţia relativă a celor două elemente reprezintă gradul de mobilitate al cuplei, m, acesta fiind egal şi cu numărul mişcărilor elementare pe care le poate executa un element cinematic al cuplei în raport cu celălat.

Lanţul cinematic este o înşiruire de elemente cinematice, legate între ele prin cuple cinematice.

Mecanismul este un lanţ cinematic, care are următoarele proprietăţi:

– Conţine un element de referinţă, considerat fix, numit bază sau batiu, în raport cu care are loc mişcarea celorlalte elemente;

– Are un număr de cuple cinematice conducătoare, stabilit astfel încât mişcarea tuturor elementelor să fie determinată.

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC Grade de Tipul cuplei Forma fizică Simbol mobilitate cinematice Rotaţie (R)

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC Grade de Tipul cuplei Forma fizică Simbol mobilitate cinematice Rotaţie (R) 1
Grade de Tipul cuplei Forma fizică Simbol mobilitate cinematice Rotaţie (R) 1 Translaţie (T) 1
Grade de
Tipul cuplei
Forma fizică
Simbol
mobilitate
cinematice
Rotaţie (R)
1
Translaţie (T)
1
Cilindrică (C)
2
Elicoidală (E)
1
Sferică (S)
3
Universală (U)
2

2.1 DEFINITII

• Tipuri de cuple cinematice

3 Universală (U) 2 2.1 DEFINITII • Tipuri de cuple cinematice Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.1 DEFINITII • Mecanismul poate fi constituit din lan ţ uri

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.1 DEFINITII • Mecanismul poate fi constituit din lan ţ uri cinematice:

2.1 DEFINITII

• Mecanismul poate fi constituit din lanţuri cinematice: deschise (a şi b) sau închise (c şi d), seriale (a şi b) sau paralele (c şi d), plane (a şi c) sau spaţiale

paralele (c ş i d), plane (a ş i c) sau spa ţ iale (a) (c)

(a)

(c)
(c)
(c ş i d), plane (a ş i c) sau spa ţ iale (a) (c) (b)
(c ş i d), plane (a ş i c) sau spa ţ iale (a) (c) (b)

(b)

(d)

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.2 COMPONENTELE SISTEMULUI MECANIC Sistem mecanic Mecanism de Efector Platforma

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.2 COMPONENTELE SISTEMULUI MECANIC Sistem mecanic Mecanism de Efector Platforma

2.2 COMPONENTELE SISTEMULUI MECANIC

Sistem mecanic Mecanism de Efector Platforma mobila, numai daca mani- pulatorul este montat pe o
Sistem mecanic
Mecanism de
Efector
Platforma mobila,
numai daca mani-
pulatorul este montat
pe o asemenea platforma
ghidare
final
Mecanism
Mecanism
Mecanism de
de
de
prehensiune sau
pozitionare
orientare
scula

Mecanismul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final mişcările necesare situării (poziţionării şi orientării) în spaţiu a obiectului manipulat, precum şi energia mecanică necesară efectuării acestor mişcări.

• Poziţionarea (deplasarea) în spaţiu a obiectului manipulat o realizează mecanismul de poziţionare (generator de traiectorie), iar orientarea acestui obiect este asigurată de mecanismul de orientare (acesta din urmă conţine numai cuple cinematice de rotaţie). De multe ori, mecanismul de poziţionare este numit braţ, iar mecanismul de orientare este numit articulaţie carpiană sau mecanism carpian.

Efectorul final poate fi un mecanism de prehensiune - cu rolul de a fixa obiectul manipulat de ultimul element al mecanismului de ghidare - sau o unealta (spre exemplu, un bisturiu).

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.1 GRADUL DE MOBILITATE Gradul de

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.1 GRADUL DE MOBILITATE Gradul de mobilitate

2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE

2.3.1 GRADUL DE MOBILITATE

Gradul de mobilitate al unui mecanism este dat de numărul minim de parametri independenţi necesari pentru a specifica poziţia tuturor elementelor mobile ale acestuia. De asemenea, gradul de mobilitate al mecanismului este egal şi cu numărul cuplelor cinematice conducătoare din structura acestuia.

Pentru a deplasa şi orienta un obiect în spaţiul tridimensional, mecanismul de ghidare trebuie să aibă cel puţin 6 grade de mobilitate: trei grade de mobilitate asigurate de mecanismul de poziţionare, pentru deplasarea obiectului manipulat în lungul celor trei axe de coordonate; trei grade de mobilitate asigurate de mecanismul de orientare, pentru orientarea obiectului manipulat în raport cu cele trei axe de coordonate. În cazul în care efectorul final este un mecanism de prehensiune, apare al 7-lea grad de mobilitate, necesar strângerii şi fixării obiectului manipulat.

În funcţie de sarcina pe care o are de îndeplinit robotul, pot exista şi următoarele situaţii:

– dacă operaţia de manipulare este mai simplă, gradul de mobilitate poate fi mai mic decât 6,

– pentru operaţii mai complexe, când obiectul manipulat trebuie să evite anumite obstacole, gradul de mobilitate trebuie să fie mai mare decât 6 (roboti redundanti)

;

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot antropomorf (articulat) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot antropomorf (articulat) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

- Robot antropomorf (articulat)

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot antropomorf (articulat) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate sferice sau polare Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate sferice sau polare Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

- Robot in coordonate sferice sau polare

SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate sferice sau polare Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate sferice sau polare Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate sferice sau polare Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot tip SCARA ( Selected Compliance Ar ticulated Robot Arm

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot tip SCARA ( Selected Compliance Ar ticulated Robot Arm )

- Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated Robot Arm)

- Robot tip SCARA ( Selected Compliance Ar ticulated Robot Arm ) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate cilindrice Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate cilindrice Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -

- Robot in coordonate cilindrice

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate cilindrice Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate carteziene Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate carteziene Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -

- Robot in coordonate carteziene

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate carteziene Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate carteziene Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC - Robot in coordonate carteziene Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE Mecanismul

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE Mecanismul

2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE

2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

Mecanismul de orientare joacă rolul articulaţiei carpiene umane (articulaţia pumnului). În soluţie completă (având trei grade de mobilitate), acesta realizează rotirea obiectului manipulat în jurul celor trei axe ale unui sistem de coordonate spaţial triortogonal. Aceste mişcări de rotaţie poartă numele de mişcări de orientare, fiecare dintre acestea având o denumire, în funcţie de axa în jurul căreia se realizează

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE

2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

MECANISMULUI DE GHIDARE 2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 - 2010

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.4 EFECTORUL FINAL Efectorul final este partea component ă a sistemului

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.4 EFECTORUL FINAL Efectorul final este partea component ă a sistemului mecanic

2.4 EFECTORUL FINAL

Efectorul final este partea componentă a sistemului mecanic al unui robot de tip manipulator, ataşat ultimului element al mecanismului de orientare, cu rolul de a solidariza obiectul manipulat de elementul respectiv sau de a efectua o anumită operaţie.

Acesta poate fi:

un mecanism de prehensiune, atunci când robotul este destinat să manipuleze obiecte;

unealtă, atunci când robotul execută operaţii pentru care nu este necesară o sursă de energie exterioară, care să acţioneze unealta (exemplu: un bisturiu sau un foarfece, in cazul unei operatii chirurgicale, etc.);

un cap de forţă cu unealtă, în cazul în care, pe lângă energia necesară acţionării cuplelor cinematice conducătoare, este nevoie de existe o sursă de energie suplimentară pentru acţionarea uneltei (exemplu:

masina de taiat cu disc, polizor pentru slefuire suprafete osoase; maşină de găurit, etc);

Legarea efectorului final la ultimul element al mecanismului de ghidare se face printr-un mecanism de cuplare. Acesta trebuie să fie simplu şi să permită montarea şi demontarea uşoară şi rapidă a efectorului final.

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.4 EFECTORUL FINAL 2.4.1 MECANISME DE PREHENSIUNE Mecanismele de prehensiune sunt

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC 2.4 EFECTORUL FINAL 2.4.1 MECANISME DE PREHENSIUNE Mecanismele de prehensiune sunt

2.4 EFECTORUL FINAL

2.4.1 MECANISME DE PREHENSIUNE

Mecanismele de prehensiune sunt utilizate pentru apucarea obiectului manipulat sau a uneltei şi fixarea lor de ultimul element al mecanismului de ghidare.

Similitudinea mână - mecanism de prehensiune

de ghidare. Similitudinea mân ă - mecanism de prehensiune Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2009 -
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI: • CONVENTIONALI – HIDRAULICI – PNEUMATICI – ELECTRICI •

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI: • CONVENTIONALI – HIDRAULICI – PNEUMATICI – ELECTRICI •

ACTUATORI:

CONVENTIONALI

HIDRAULICI

PNEUMATICI

ELECTRICI

NECONVENTIONALI

MATERIALE CU MEMORIA FORMEI

MUSCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI

FLUIDE ELECTROREOLOGICE

POLIMERI ELECTROREACTIVI

MOTOARE PIEZOCERAMICE

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI HIDRAULICI – Pot fi liniari sau rotativi

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI HIDRAULICI – Pot fi liniari sau rotativi –

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI HIDRAULICI

Pot fi liniari sau rotativi

Sunt mai putin utilizati in actionarea robotilor mobili

Configuratii:

Cu simpla actiune (forta controlabila pe o directie si resort pentru revenire, pe cealalta directie)

Cu dubla actiune (figura)

revenire, pe cealalta directie) – Cu dubla actiune (figura) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI HIDRAULICI Avantaje: – Pot furniza o putere

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI HIDRAULICI Avantaje: – Pot furniza o putere

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI HIDRAULICI

Avantaje:

Pot furniza o putere mare

Au reactie rapida, datorita compresibilitatii scazute a fluidelor hidraulice

Dezavantaje:

Necesita centrala hidraulica, problema mare pentru robotii mobili, ce ar trebui sa care aceasta centrala, pentru a fi autonomi; actionarea pompei necesita o sursa de energie suplimentara, electrica

Vascozitatea variaza cu temperatura, punand probleme de control

Lichidul hidraulic este inflamabil si sub presiune, putand pune in pericol echipamentul si operatorul uman

Etc.

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI PNEUMATICI – Pot fi liniari sau rotativi

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI PNEUMATICI – Pot fi liniari sau rotativi –

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI PNEUMATICI

Pot fi liniari sau rotativi

Sunt mai frecvent utilizati, in comparatie cu cei hidraulici, dar mult mai putin, comparativ cu actuatorii electrici

Sunt utilizati atunci cand sunt necesare sisteme usoare, mici si cu raport mare incarcare/masa

Sectiune printr-un actuator pneumatic

mare incarcare/masa – Sectiune printr-un actuator pneumatic Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI PNEUMATICI Avantaje: – Nu necesita cai de

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI PNEUMATICI Avantaje: – Nu necesita cai de

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI PNEUMATICI

Avantaje:

Nu necesita cai de retur pentru fluid, ceea ce face ca instalatia sa fie mai usoara

Fluidul nu este inflamabil, cum este cel hidraulic

Dezvolta viteze de actionare mari

Dezavantaje:

Necesita o sursa de aer sub presiune, problema pentru robotii mobili autonomi, ce ar trebui sa care un compresor; actionarea acestuia necesita o sursa de energie suplimentara, electrica

Fluidul nu este lubrifiant

Fluidul este compresibil, creind probleme de control

Etc.

ACTUATORI ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI ELECTRICI – Pot fi liniari sau rotativi – Sunt cel

ACTUATORI

ACTUATORI ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI ELECTRICI – Pot fi liniari sau rotativi – Sunt cel mai

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI ELECTRICI

Pot fi liniari sau rotativi

Sunt cel mai frecvent utilizati, datorita avantajelor ce le prezinta in comparatie cu actuatorii prezentati anterior

Tipuri:

Motoare DC

Cu perii

Fara perii

Motoare pas cu pas

Motoare AC

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI ELECTRICI Avantaje: – Sursa de energie este

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI • ACTUATORI ELECTRICI Avantaje: – Sursa de energie este

ACTUATORI CONVENTIONALI

ACTUATORI ELECTRICI

Avantaje:

Sursa de energie este mult mai usoara si mai comoda pentru un robot mobil autonom; De asemenea, aceasta ocupa mai putin spatiu

Sunt usor de instalat, nu prezinta probleme de scurgeri (ca actuatorii hidraulici) si sunt relativ silentiosi

Dezavantaje:

Principalul dezavantaj il constituie cuplul redus in raport cu dimensiunile si masa acestora

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: Universitatea Tehnica “Gh.

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: Universitatea Tehnica “Gh.

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Avantaje:
Avantaje:
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: • Permit controlul pozitiei

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS Avantaje: • Permit controlul pozitiei

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Avantaje:

Permit controlul pozitiei unghiulare fara a fi necesar un traductor de pozitie

Au precizie de pozitionare buna, ce depinde de numarul de pasi pe o rotatie completa

Sunt usor de controlat

Dezavantaje:

Cuplu si viteze unghiulare reduse

Control in bucla inchisa (rotorul poate aluneca, pierzandu- se controlul asupra pozitiei)

Produc zgomot la turatii reduse

Etc.

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea succesiva

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea succesiva a

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

UNIPOLARE

Alimentarea succesiva a unei infasurari (control cu pas intreg)

Alimentarea succesiva a unei infasu rari (control cu pas intreg) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea succesiva

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea succesiva a

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

UNIPOLARE

Alimentarea succesiva a unei infasurari (control cu pas intreg)

succesiva a unei infasu rari (control cu pas intreg) 0001 0010 1000 0100 Universitatea Tehnica “Gh.

0001

0010

a unei infasu rari (control cu pas intreg) 0001 0010 1000 0100 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”
a unei infasu rari (control cu pas intreg) 0001 0010 1000 0100 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

1000

a unei infasu rari (control cu pas intreg) 0001 0010 1000 0100 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

0100

a unei infasu rari (control cu pas intreg) 0001 0010 1000 0100 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea simultana

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Alimentarea simultana a

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

UNIPOLARE

Alimentarea simultana a doua infasurari succesive (control cu pas intreg)

simultana a doua infasurari succesive (control cu pas intreg) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Imbinarea celor

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE • Imbinarea celor doua

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

UNIPOLARE

Imbinarea celor doua tipuri de alimentare a infasurarilor (control cu jumatate de pas)

tipuri de alimentare a infasurarilor (control cu jumatate de pas) Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor doua tipuri de
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor doua tipuri de
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor doua tipuri de
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor doua tipuri de
ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE 0001 • Imbinarea celor doua tipuri de

UNIPOLARE

0001

Imbinarea celor doua tipuri de alimentare a infasurarilor (control cu jumatate de pas)

1001

a infasurarilor (control cu jumatate de pas) 1001 1000 1100 0011 0100 0010 0110 Universitatea Tehnica
a infasurarilor (control cu jumatate de pas) 1001 1000 1100 0011 0100 0010 0110 Universitatea Tehnica

1000

1100

0011

0100

0010(control cu jumatate de pas) 1001 1000 1100 0011 0100 0110 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

0110(control cu jumatate de pas) 1001 1000 1100 0011 0100 0010 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

(control cu jumatate de pas) 1001 1000 1100 0011 0100 0010 0110 Universitatea Tehnica “Gh. Asachi”

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE Comparatie a celor

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS – UNIPOLARE Comparatie a celor doua

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

UNIPOLARE

Comparatie a celor doua tipuri de control

Cu pas intreg:

Cuplu redus

Consum de energie scazut

Cu jumatate de pas

Cuplu ridicat

Consum de energie dublu

MOTOARE PAS CU PAS SFERICE ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor

MOTOARE PAS CU PAS SFERICE

MOTOARE PAS CU PAS SFERICE ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE

SFERICE ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator Motor complet Universitatea Tehnica
SFERICE ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator Motor complet Universitatea Tehnica
SFERICE ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator Motor complet Universitatea Tehnica

Jumatate de rotor

Stator

MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator Motor complet Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Motor complet

MOTOARE PAS CU PAS SFERICE Jumatate de rotor Stator Motor complet Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC standard – Sunt actuatorii cei mai des

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC standard – Sunt actuatorii cei mai des utiliz

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC standard

Sunt actuatorii cei mai des utilizati in locomotia robotilor mobili

Motoarele DC standard sunt curate, linistite in functionare si pot dezvolta forta suficienta

Sunt mult mai usor de controlat decat actuatorii pneumatici sau hidraulici

Pentru controlul pozitiei unghiulare a axului de iesire, este necesar un traductor de pozitie (encoder)

Primul pas in conceperea sistemului mecanic al robotului mobil il constituie alegerea corespunzatoare a motorului; Solutia cea mai buna este de a utiliza un moto-reductor cu encoder inglobat

Avantajul utilizarii unui actuator ce inglobeaza motorul, reductorul si encoderul il constituie gabaritul mai mic, comparativ cu solutia ce ar utiliza separat cele trei componente

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC

(ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC

(ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
MOTOARE DC Rotor cu mai multi dinti (mai linistit)
MOTOARE DC
Rotor cu mai multi dinti (mai linistit)
N S S N
N
S
S
N
N S N S
N
S
N
S
cu mai multi dinti (mai linistit) N S S N N S N S ACTUATORI CONVENTIONALI:

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC

N N rotor S S
N
N rotor
S
S

stator

magneti

permanenti

perii + + + V V V Comutator - - - pe axul motorului Universitatea
perii
+
+
+
V
V
V
Comutator
-
-
-
pe axul
motorului
Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC electro- S rotor N stator magneti Motor

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC electro- S rotor N stator magneti Motor pas

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC

electro-

S rotor N
S
rotor
N

stator

magneti

Motor pas cu pas

N N rotor S S stator DC motor
N
N rotor
S
S
stator
DC motor

• Control al pozitiei

• Cuplu de stationare ridicat

• Durabilitate mare (nu are perii)

• Tensiunea utilizata este prop. cu turatia

• Cuplu mai mare la turatii ridicate

• Este mai popular, deci mai ieftin

la turatii ridicate • Este mai popular, deci mai ieftin • Mai linistit la viteze reduse

turatii ridicate • Este mai popular, deci mai ieftin • Mai linistit la viteze reduse Universitatea
turatii ridicate • Este mai popular, deci mai ieftin • Mai linistit la viteze reduse Universitatea
turatii ridicate • Este mai popular, deci mai ieftin • Mai linistit la viteze reduse Universitatea

Mai linistit la viteze reduse

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

mai popular, deci mai ieftin • Mai linistit la viteze reduse Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Un servo nu trebuie confundat cu un

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Un servo nu trebuie confundat cu un servomotor,

ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO

Un servo nu trebuie confundat cu un servomotor, care este un motor DC de inalta calitate, ce poate fi folosit in aplicatii ce necesita un control in bucla inchisa a miscarii; Un asemenea motor trebuie sa permita modificarea rapida a vitezei, vitezei si acceleratiei, ceea ce inseamna variatia rapida si in limite mari a cuplului.

Un servo este un motor DC cu electronica inglobata, care sa permita un control al pozitiei in bucla deschisa; Acesta este, in general, utilizat in aplicatii de tip hoby.

Acesta este, in general, utilizat in aplicatii de tip hoby. Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Principalul avantaj al acestui tip de actuator

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Principalul avantaj al acestui tip de actuator il
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Principalul avantaj al acestui tip de actuator il

ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO

Principalul avantaj al acestui tip de actuator il constituie faptul ca acesta are integrate în aceaşi carcasă, pe lângă motorul electric, un modul electronic şi un modul mecanic

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Cablul de alimentare-comanda al unui servo are

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO – Cablul de alimentare-comanda al unui servo are trei

ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO

Cablul de alimentare-comanda al unui servo are trei fire: doua pentru alimentare cu tensiune, iar al treilea pentru transmiterea semnalului PWM, ce permite controlul (in bucla deschisa) a pozitiei unghiulare a axului de iesire; Acest semnal nu permite controlul vitezei.

Semnalul PWM are o frecventa de 50 Hz (perioada de 20 ms).

Marimea impulsului este, de regula, cuprinsa intre 1 si 2 ms; Marimea impulsului dicteaza pozitia unghiulara a axului de iesire

Marimea impulsului dicteaza pozitia unghiulara a axului de iesire Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -
Marimea impulsului dicteaza pozitia unghiulara a axului de iesire Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI • MATERIALE CU MEMORIA FORMEI (SHAPE MEMORY ALLOYS -

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI • MATERIALE CU MEMORIA FORMEI (SHAPE MEMORY ALLOYS - SMA)

ACTUATORI NECONVENTIONALI

MATERIALE CU MEMORIA FORMEI (SHAPE MEMORY ALLOYS - SMA)

MUSCHI ARTIFICIALI

FLUIDE MAGNETOREOLOGICE

POLIMERI ELECTROACTIVI

MOTOARE PIEZOELECTRICE

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Dintre toate

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Dintre toate

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)

Dintre toate aliajele cu memoria formei, aliajul Ni-Ti s-a dovedit a fi cel mai flexibil si aplicabil in inginerie, prezentand o serie de caracteristici ca: ductibilitate, o buna revenire la forma initiala, excelenta rezistenta la coroziune, temperaturi de transformare stabile, biocompatibilitate ridicata si abilitatea de a fi incalzit electric

Utilizarea aliajelor cu memoria formei in robotica reprezita o alternativa interesanta la metodele de actionare conventionale

Avantajele utilizarii acestora constau in: reducerea drastica a greutatii si complexitatii robotilor, respectiv raport forta/greutate extrem de ridicat; Pentru incalzire este necesar un simplu circuit electric, actuatorul fiind compact si simplu; Un sistem de actionare cu astfel de aliaje consta doar din elementul respectiv si sistemul de incalzire/racire; Racirea poate fi naturala; In comparatie cu celelalte tipuri de actionare, care produc zgomot, actionarea folosind SMA este foarte silentioasa

Dezavantaje: au randament scazut, acesta nedepasind valoarea de 10%; Sunt relativ lente, viteza de transformare structurala depinzand de diametrul firelor, sistemul de incalzire/racire, etc.; In functie de mediul in care lucreaza, disiparea de caldura poate constitui o problema; Deformatia maxima a acestora este limitata la 8.5% din lungime; Amplificarea deformatiilor, folosind solutii mecanice, conduce la scaderea si mai mare a randamentului; Controlul acestor actuatori este dificil, fenomenul SME fiind neliniar

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Exemplu de

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Exemplu de aplicatie

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)

Exemplu de aplicatie la un robot pasitor

Solutie constructiva robot

de aplicatie la un robot pasitor • Solutie constructiva robot Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Exemplu de

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI) – Exemplu de aplicatie

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)

Exemplu de aplicatie la o mana mecanica

MEMORIA FORMEI) – Exemplu de aplicatie la o mana mecanica University of Alberta Universitatea Tehnica “Gh.

University of Alberta

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI – Muschiul artificial McKibben

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI – Muschiul artificial McKibben
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI – Muschiul artificial McKibben

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

MUSCHI ARTIFICIALI

Muschiul artificial McKibben consta dintr-un tub de cauciuc imbracat intr-o camasa dintr-o fibra de nylon

Sub actiunea aerului sub presiune, fibra de nylon nu permite decat cresterea in diametru a tubului, care se va scurta, lucrand ca si un actuator pneumatic liniar

care se va scurta, lucrand ca si un actuator pneumatic liniar Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI An English company named “Shadow

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI An English company named “Shadow
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI An English company named “Shadow

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

MUSCHI ARTIFICIALI

An English company named “Shadow Robot” created a robotic imitation of a human hand, the closest one ever to the real thing. The “Shadow Hand” provides 24 different movements, which allow almost identical functionality capabilities as the real flesh and blood hand. The Shadow Hand has integrated sensing and position control and uses 40 built in Air Muscles – small devices that provide a pulling force to the Hand. The Air Muscles behave in a similar way to biological muscles – they can contract up to 40% of their original length when actuated with a supply of compressed air and can provide a powerful source of force. These artificial muscles are easily controllable, enabling the robotic hand to handle even soft or fragile objects. In addition, small sensors can be applied to the artificial fingertips of the Hand, offering sensitivity sufficient to detect a small coin.

offering sensitivity suffi cient to detect a small coin. – Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI Universitatea Tehnica “Gh.

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)

ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI Universitatea Tehnica “Gh.

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

MUSCHI ARTIFICIALI

DE ACTIONARE) ACTUATORI NECONVENTIONALI: • MUSCHI ARTIFICIALI Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007
ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF) – Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba

ACTUATORI

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF) – Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF)

Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba proprietatile reologice (vascozitatea), in prezenta unui camp electric

Primul cercetator care a explicat acest efect a fost William M. Winslow, in anul 1940; de aceea se mai numeste si efect Winslow

Controlul proprietatilor reologice ale acestor fluide ofera promisiuni pentru posibilitati de actionare si control al miscarii

Proprietatile asemanatoare solidelor, in prezenta campului electric, pot fi folosite pentru transmiterea de forte peste o anumita limita, gasindu-si un numar mare de aplicatii

Sistemele construite, folosind ERF, pot fi: absorbere, amortizoare active, cuplaje, sisteme de prehensiune adaptive, sau pompe cu debit variabil; o aplicatie in inginerie este controlul vibratiilor

Utilizarea fluidelor reologice in robotica si sisteme de control la distanta a fost foarte limitata, dar fortele relativ mari pe care le pot dezvolta, dimensiunile mici si greutatea redusa sunt avantaje care fac aceste fluide candidate pentru a fi utilizate ca actuatori in acest domeniu

Dezavantaje: tensiuni electrice necesare mari, pentru a dezvolta forte; Forta dezvoltata este un raspuns la o forta de intrare, a operatorului uman sau a mediului – aceasta inseamna ca fluidele reologice nu pot fi utilizate pentru a dezvolta forte de impingere, ce s-ar putea traduce in miscare a sistemului

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF) – Principiu de baza: particule de dimeniuni

ACTUATORI

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF) – Principiu de baza: particule de dimeniuni

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF)

Principiu de baza: particule de dimeniuni micrometrice alfate in suspensie in ulei; Sub actiunea unui camp magnetic, particulele se aliniaza si suspensia devine solida instantaneu (in cateva milisecunde); Eliminarea campului magneticconduce la revenirea la forma lichida.

Exemplu de aplicatie

la revenirea la forma lichida. – Exemplu de aplicatie Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -
la revenirea la forma lichida. – Exemplu de aplicatie Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 -
ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE MAGNETOREOLOGICE Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE MAGNETOREOLOGICE Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • FLUIDE MAGNETOREOLOGICE Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006 - 2007

FLUIDE MAGNETOREOLOGICE

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP) – Principii de baza: atunci cand sunt expuse

ACTUATORI

ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP) – Principii de baza: atunci cand sunt expuse la
ACTUATORI ACTUATORI NECONVENTIONALI: • POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP) – Principii de baza: atunci cand sunt expuse la

ACTUATORI NECONVENTIONALI:

POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP)

Principii de baza: atunci cand sunt expuse la tensiuni de voltaj mare, filmele foarte subtiri de EAP (30-60 microni) se contracta in directia campului electric si se dilata pe directie perpendiculara.

Avantaje: deformare de pana la 400%; viteze mari de reactie.

Avantaje: deformare de pana la 400%; viteze mari de reactie. – Dezavantaje: Tensiuni de lucru foarte

Dezavantaje: Tensiuni de lucru foarte mari, 1-5 KV; forta de lucru redusa; tehnologie noua, nefinisata.

mari, 1-5 KV; forta de lucru redusa; tehnologie noua, nefinisata. Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi 2006

Multumesc pentru atentie!

Multumesc pentru atentie! Pe saptamana viitoare !

Pe saptamana viitoare!