Poiect – Arhitecturi

neconventionale de roboti

MODELAREA CINEMATICĂ

Robotul Antropomorf
(RRR-RRR)

Dinuță Valerian
 1.0 Roboţii şi robotica

Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizării

interacţiunii omului cu mediul în care evoluează. Denumirea de “robot” a fost
folosită prima data de scriitorul ceh Karel Čapek în piesa de teatru "Roboţii
universali ai lui Rossum", 1920. Cuvântul "robot" este de origine slavă şi
defineşte o muncă executată forţat.
Apariţia roboţilor în epoca actuală poate fi justificată şi prin necesitatea
adecvării omului la mediu, în scopul creşterii productivităţii intracţiunii cu
mediul prin diminuarea efortului necesar realizării şi creşterea calităţii
produselor. Iniţial roboţii erau folosiţi în principiu pentru realizarea operaţiilor
de manipulare, operaţii care mai puteau fi realizate şi cu ajutorul
manipulatoarelor. Se doreşte a nu se face confuzie între termenii de
manipulatoare şi roboţi pentru operaţii de manipulare deoarece ultimii amintiţi
au o structură mecanică mult mai complexă şi sunt conduşi după programe
flexibile, iar primii menţionaţi au o structură mecanică simplă şi sunt conduşi
după programe rigide.
Dacă mediul este inaccesibil omului care trebuie să realizeze
interacţiunea, adecvarea omului cu mediul se va face cu ajutorul instalaţiilor de
teleoperare când operatorul uman se află în partea accesibilă a mediului şi
comandă de la distanţă acţiunea instalaţiei aflate în partea mediului inaccesibilă
omului pe baza unor informaţii culese în timp real. Referitor la deficienţele pe
care le are, operatorul uman poate fi corelat cu mediul prin intermediul
protezelor, purtate de bolnav, care-i înlocuiesc porţiunea deficitară, sau a
ortezelor care doar suplinesc anumite deficienţe. Tot în această sferă intră şi
exoscheletele amplificatoare care se ataşează organismului sănătos permiţând
manipularea unor greutăţi care depăşesc capacităţile fizice ale omului normal,
sau în condiţiile unei acceleraţii gravitaţionale ce depăşeşte condiţiile
pământeşti.

2
O clasificare a roboţilor se poate face astfel:
- roboţi staţionari, imobili faţă de anumite componente ale mediului în
care evoluează;
- roboţi mobili:
 vehicule ghidate automat care se deplasează pe roţi sau şenile;
 maşini păşitoare care realizează deplasarea pe sol pe principiul păşirii;
 maşini târâtoare care realizează deplasarea pe principiul târârii.

Robotica este definită ca fiind domeniul de ştiinţă tehnică ce are ca

obiect cercetarea automatizării interacţiunii omului cu mediul în care trăieşte.
Astfel, pot fi incluse în robotică cercetările referitoare la concepţia,
construcţia şi utilizarea roboţilor, a diferitelor sisteme, maşini, dispozitive, care
lucrează fără intervenţii continue sau intervenţii la intervale regulate ale omului,
fiind utilizate pentru producerea de bunuri materiale sau la prestarea de servicii,
ca şi în preocupări legate de senzorică, actorică şi inteligenţă artificială.

1.1 Funcţiile robotului

Funcţiile robotului sunt:

 creşterea productivităţii muncii umane (a eficienţei interacţiunii acestuia
cu mediul);
 adecvarea omului cu mediul cu care el interacţionează.
Creşterea productivităţii muncii rezultă din însăşi înlocuirea omului în
activităţile necreative, repetitive, plictisitoare, prin creşterea vitezei şi preciziei
cu care lucrează robotul faţă de cazul când operaţiile sunt executate de către om.
Adecvarea la mediu permite eliminarea influenţei nocive a acestuia
asupra omului (căldură – frig, lumină – întuneric, vibraţii – şocuri, mediu
agresiv chimic, atmosferă poluată, monotonie etc.), desfăşurarea activităţii în
medii inaccesibile omului (radioactiv, subacvatic, extraterestru etc.), sau
interacţiunea unui om cu deficienţe cu un mediu normal.

3
 Aplicaţii ale roboţilor
În conformitate cu funcţiile menţionate robotul poate fi utilizat în aplicaţii
industriale sau neindustriale producătoare de bunuri materiale sau prestatoare de
servicii .Roboţii industriali lucrează în cadrul sistemelor de fabricaţie robotizată.

Aplicaţii industriale ale roboţilor

Robotul industrial este deci componenta esenţială a sistemelor de
fabricaţie automate flexibile, deoarece poate executa automat şi operaţiile
proceselor discontinue (de manipulare) de mare complexitate şi este
reprogramabil / adaptabil cu cheltuieli mici de manoperă / energie / materiale.
Robotul industrial poate fi prezent atât în subsistemul de prelucrare cât şi în cel
de manipulare. Subsistemul de prelucrare poate conţine între altele fie maşini de
lucru, scule şi dispozitive de lucru, fie roboţi industriali, scule şi dispozitive de
lucru.
În consecinţă se poate concluziona că în aplicaţiile lor industriale, roboţii
pot manipula:
 obiecte de lucru – caz în care fac parte din subsistemul de manipulare;

 scule – caz în care fac parte din subsistemul de prelucrare.

Prin obiect de lucru se înţelege semifabricatul, piesa, ansamblul sau
subansamblul de manipulat, scule (neaflate însă în procesul de prelucrare), iar
prin sculă – o freză, un pistol de sudare, un cap de sudare în puncte, un pistol de
vopsire e.t.c.
Manipulare obiectelor de lucru de către un robot industriale este cel mai
des întâlnită la:
 servirea unor maşini de lucru, instalaţii sau dispozitive,
 operaţii de paletizare / depaletizare
 operaţii de montaj automat

4
 Manipularea sculei de către un robot industriale este frecvent utilizata in:
 operaţii în turnătorii de formare, demaselotare, debavurare, curăţire sau
sablare;
 prelucrarea unor semifabricate prin aşchiere, cu fascicul laser sau prin jet
de apă cu înaltă presiune;
 operaţii de sudare prin presiune sau cu arc în mediu de gaz protector;
 operaţii de lipire cu material nemetalic sau cu material metalic;
 operaţii de metalizare robotizată;
 operaţii de vopsire prin pulverizarea vopselei lichide sau împrăştierea
vopselei sub formă de pulbere;
 operaţii de măsurare, control de calitate, testare şi inspecţie;
 operaţii "în camere curate".

Aplicaţii neindustriale ale roboţilor

Datorită augmentării volumului activităţilor neindustriale, sesizabilă în
mod deosebit în ţările cu economie dezvoltată, s-a impus dezvoltarea aplicaţiilor
roboţilor în activităţile mai sus menţionate, evoluţie care a fost favorizată şi de
posibilităţile de aplicare ale soluţiilor tehnice dezvoltate pentru .
Robotica Industrială în construcţia roboţilor pentru aplicaţiile
neindustriale. Se apreciază că piaţa roboţilor pentru aplicaţii neindustriale va
depăşi de câteva ori piaţa roboţilor industriali.
Aplicaţiile neindustriale de producere a unor bunuri materiale folosind
roboţi se referă la:
 construcţii, minerit, agricultură, zootehnie, silvicultură, activităţi
productive în medii inaccesibile pentru operatorii umani.
Câteva dintre activităţile din domeniul construcţiilor, robotizate sau
cercetate în vederea robotizării, sunt enumerate mai jos: escavare – astupare,
zidire, poziţionare, îmbinare, montaj construcţie metalică, acoperire, tencuire
etc.

5
 Dintre aplicaţiile pentru care sunt folosiţi roboţii în agricultură amintim:
operaţii de recoltare a fructelor, a legumelor, a ciupercilor etc. Aplicaţiile
neindustriale ale roboţilor de prestări servicii se referă la domeniile:
 medicină, transporturi, gospodărie comunală, comerţ, bănci, poştă şi
telecomunicaţii, instituţii de credit, hoteluri şi restaurante, roboţi personali.
Destinaţiile care le pot fi atribuite roboţilor în prestări servicii sunt:
 întreţinerea curăţeniei (podea, rezervor, pereţi verticali, geam etc.),
inspecţie, activităţi subacvatice, reabilitare şi activităţi medicale, curierat,
supraveghere – securitate, alimentare cu combustibil, activităţi în hoteluri, şi
restaurante, deserviri în camere curate, activităţi în spaţiul extraterestru,
distracţie, hobby, timp liber etc.

Îngrijirea sănătăţii oamenilor este una dintre cele mai accentuate activităţi
din sfera prestărilor de servicii, prin robotizarea unor activităţi medicale fiind
permisă reducerea ponderii necreative a activităţii medicale, mărirea
caracterului obiectiv al acestuia, creşterea preciziei unor operaţii, roboţii fiind
utilizaţi atât la descoperirea afecţiunilor bolnavilor şi ale cauzelor acestora, cât
şi la tratarea acestor afecţiuni, fiind prezenţi în diferite activităţi de îngrijire a
bolnavilor şi în cele legate de funcţionarea spitalelor:
 diagnoză: manipularea aparatelor de diagnoză, manipulator pentru
situarea corpului / părţilor din corpul uman, instalaţii de teleoperare
endoscopică;
 terapie chirurgicală: manipularea unor instrumente chirurgicale obişnuite,
manipularea instrumentelor chirurgicale microinvazive, simulator chirurgical;
 alte terapii: manipularea aparatelor de tratament;
 îngrijirea bolnavilor: ascensor de pat, instalaţie de comisionare a
medicamentelor, distribuirea hranei pentru bolnavi;
 funcţionarea spitalelor: curăţire, dezinfectare, manipularea paturilor,
distribuirea de acte şi efecte poştale şi a lenjeriei;
 curăţirea grupurilor sanitare;
 curăţirea geamurilor, pereţilor;
 întreţinerea echipamentelor şi spaţiilor interioare;
 curăţirea spaţiilor exterioare;
 intreţinerea echipamentelor şi spaţiilor exterioare;
 supravegherea spaţiilor interioare şi exterioare;
6
 manipulare de obiecte: transfer de persoane, adunarea mingilor de tenis,
de golf, e.t.c.;
 ajutor de bucătărie: servirea unor echipamente de bucătărie, prepararea
unor mâncăruri simple;
 alte aplicaţii: antrenament sportiv, întreţinerea bărcilor, jucării, reclame.

2.0 Componentele fundamentale ale

sistemului robot
Privit în toata complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmatoarele
componente (figura de mai jos) :
a) spatiul de operare;
b) sursa de energie
c) sursa de informatie
d) robotul.

7
 Spatiul de operare al unui robot este strans legat de domeniul de lucru al
acestuia, de gama aplicatiilor la care participa. Acest spatiu este definit direct de
parametrii arhitecturii mecanice a robotului si este restrictionat pe de o parte de
anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, si pe de alta parte de
caracteristicile obiectelor implicate în procesul tehnologic.

Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentrupunerea în

miscare atat a elementelor mobile ale robotului cât si pentru asigurarea
alimentarii electrice a sistemului de actionare si a celui de conducere.Sursa de
informatie defineste modul de operare al robotului, caracteristicile de baza ale
functionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere in functie de
specificul operatiei, de modul de prelucrare a informatiei de baza (in timp real
sau nu) si de relatia robot - operator existenta in procesul de operare. Aceasta
relatie poate determina functionarea automata, independenta, a robotului sau în
asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare).

Robotul, componenta de baza a acestui sistem, este format din doua parti:
unitatea de prelucrare a informatiei si unitatea operationala.

Unitatea de prelucrare a informatiei este un compl 252h76c ex hardware-

software ce primeste date privind instructiunile ce definesc operatiile
executate, masuratori privind starea unitatii operationale, observatii asupra
spatiului de operare al robotului, date pe baza carora determina în conformitate
cu algoritmii de conducere stabiliti, deciziile privind modalitatea de actionare a
unitatii operationale etc.

8
 Unitatea operationala corespunde robotului propriu-zis cuprinzand
structura mecanica a acestuia si sistemul de actionare asociat. Aceasta unitate
actioneaza asupra spatiului de operare utilizand si transformand energia
furnizata de sursa si reactionand adecvat la semnalele primite din exterior.
In componenta robotului distingem: elementele care interactioneaza
direct cu spatiul de operare (elementele efectoare, gripere sau maini),
componente de structura (articulatii, segmente), modulatoare de energie
(amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a
energiei mecanice si senzori interni

9
 Structura mecanica si actionarile

Aceasta constituie partea robotului ce realizează efectiv mişcarea impusă

în anumite condiţii de precizie şi calitate. Se mai numeşte şi unitate
operaţională. Părţile structurii mecanice pot fi grupate ca în Fig.1.2, distingând
astfel: terminalul, braţul şi baza.
a.) Terminalul se mai numeşte element efector, gripper sau mâna robotului.
Acesta are o structură extrem de diversă, ce depinde implicit de funcţia
tehnologică pe care trebuie să o realizeze robotul. În general, distingem
şi aici o structură mecanică adecvată, un sistem propriu de acţionare şi
un sistem senzorial propriu.

b.) Braţul are o configuraţie geometrică variabilă. Braţul unui robot

cuprinde mai multe elemente mechanic rigide, legate între ele prin cuple
sau articulaţii. Acestea dispun, de regulă, de un singur grad d elibertate,
fiind de tip translaţie (T) sau de tip rotaţie (R). Fiecare articulaţie este
controlată de un sistem senzorial propiu şi deţine o acţionare proprie.

c.) Baza robotului poate fi fixă sau mobilă. Dacă este fixă, este
reprezentată, în general, printr-o piesă masivă de tip batiu, ca la maşinile
unelte, piesă care dă stabilitate întregii structuri în timpul funcţionării.
La roboţii mobili, baza asigură funcţia de locomoţie în spaţiul de
operare, funcţie care este reprezentată prin direcţie şi propulsie.
10
 3.0 Robot articulat RRR-RRR si forma
zonei si volumului de lucru

Forma zonei de lucru si a volumului de lucru pentru robotul de tip RRR-RRR

11
 Concepţia şi proiectarea structurii mecanice a robotului RRR-RRR

Structura mecanică a robotului serial este constituit ă dintr-un lanţ de

module de rotaţie, interconectate între ele .
Robotul are 6 grade de libertate şi este constituit din componentele
următoare:
 mecanismul de poziţionare (a), având rolul de a asigura poziţia cerută în
spaţiul de lucru al robotului;
 mecanismul de orientare (b), care realizeaz ă orientarea cerut ă în spaţiul
de lucru al robotului;
 dispozitivul de prehensiune (c), ce realizeaz ă imobilizarea relativ ă a
obiectului de manipulat (de ex.: dispozitive de apucare, mânuire, sortare,
dispozitiv tip cleşte, aparat de sudură, piatră abrazivă etc.).

Gradele de libertate sunt distribuite în mod egal (câte trei grade) pentru
cele dou ă mecanisme, de poziţionare, respectiv de orientare, acest aspect
asigurând o mobilitate ridicat ă în spa ţiul de lucru. O astfel de construcţie
compactă a robotului permite ca acesta să fie exploatat în condiţii de lucru greu
accesibile omului (zone ascunse, întortocheate etc.).
12
 Acţionarea roboţilor industriali se poate realiza cu motoare electrice,
hidraulice sau pneumatice. Robotul studiat este acţionat de şase motoare
electrice de curent continuu, amplasate pe fiecare modul, care au încorporate în
structura lor traductoare de poziţie.
Acţionarea electrică asigur ă obţinerea unor caracteristici dinamice bune,
la o gam ă largă de schimbare a vitezelor de lucru şi o precizie de pozi ţionare
ridicată. De asemenea, acest mod de acţionare permite un control mai u şor al
deplasărilor şi vitezelor dup ă diferite axe de mişcare.

Aplicaţii concrete ale robotului tip RRR-RRR în cadrul unor

operaţii tehnologice întâlnite în industrie

Sistemul flexibil de fabrica ţie poate fi definit, ca un ansamblu integrat de

maşini-unelte deservite de către un sistem automat de transport, manipulare şi
de poziţionare a semifabricatelor, a pieselor finite, a sculelor şi instrumentelor
prevăzute cu echipamente automatizate de m ăsurare şi testare, capabil s ă
realizeze sub comanda calculatorului prelucrarea simultan ă sau succesiv ă a
unor piese diferite, apar ţinând unei familii de produse în condiţii de intervenţie
minimă a operatorului uman şi cu timpi de reglare reduşi.
Adoptarea deciziei de implementare a sistemului flexibil de fabrica ţie
depinde, de specificul fabricaţiei şi de alte considerente, cum ar fi costul ridicat
al utilajelor, termenele de recuperare, productivitatea.
Robotul prezentat în lucrare realizează operaţii de manipulare, sortare
obiecte, montaj, asamblări-dezasamblări şi operaţii tehnologice ca:
 sudură în puncte, găurire, alezare, tăiere, rectificare etc.
Au fost luate în considerare dou ă dintre posibilit ăţile de implementare a
robotului în celule flexibile de fabrica ţie şi anume:
 acesta execut ă operaţii de manipulare
 respectiv operaţia de sudură în puncte

13
 Amplasarea în cadrul celulei de fabricaţie poate urma o ordine
tehnologică sau considerente de gabarit şi spaţiu disponibil, pe grupe şi tipuri de
maşini similare etc.
Mai jos este redat ă organizarea unei celule flexibile de fabrica ţie
circulare, des întâlnită în procesele robotizate, organizare care este dictat ă mai
mult de spaţiul disponibil existent şi mai pu ţin de organizarea în flux a celulei.
Celula cu organizare circular ă are avantajul func ţionării izolate (ex.
manipularea unei piese la diferite utilaje în vederea prelucrării ei).

14
 4.0 Metoda DENAVIT - HARTENBERG

În desenele de mai jos se pot vizualiza structura cinematică şi

reprezentarea corespunzătoare modelării D-H.

15
Parametrii D – H sunt redaţi în tabelul următor.

Matricile de transformare corespunzătoare sunt:

16
Matricea globală se calculează ca şi la celelalte aplicaţii, fiind de forma:

17