Sunteți pe pagina 1din 7

Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

MSSFF Aplicația 2
CONSTRUIREA UNEI UNITĂȚI FLEXIBILE ROBOTIZATE ÎN ROBOTSTUDIO
RULÂND ÎN WINXP VIRTUAL

1. Rulați player-ul VMWare -> selectați WinWP (așteptati aprox. 1 min până ce
se încarcă WinXP virtual). Pentru revenirea temporară la Win inițial minimizați
Win virtual.
2. În WinXP virtual există două programe preinstalate: TotalCommander și
RobotStudio.
3. Deschideți RobotStudio și creați o nouă stație, din File-> New Station sau din
interfața inițială Create a New Station (fig. 1)

Fig. 1 Commented [f1]:

4. În RS a fost creată o stație care conține doar un RI tip ABB IRB 1600 care se
găseste în WinXP Virtual pe C:\LabMSSFF\00. În consecință în fereastra de
dialog din fig. 2 trebuie să selectați Station with Robot System, calea
C:\LabMSSFF\00 și System 1, după care apăsați pe butonul OK.
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

Fig. 2
Ca urmare se deschide aplicația 00 (fig. 3), așteptați până se încarcă controlerul
virtual și Controller Status este colorat în verde

Fig. 3.
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

5. Salvați aplicația în C:\LabMSSFF\02 cu numele aplic2-a pt grupa care are


laborator de la 16 și cu aplic2-b pentru cea de la 20 (Fig. 4).

File -> Save Station AS -> File Name aplic2-a sau aplic2-b

Fig. 4
6. Pentru crearea unei unități flexibile robotizate vezi prezentarea PP în
02. BAZE-Crearea unei statii de lucru -> 03. Statie-2.pps 03.

Componentele se găsesc:

C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\.

- Plasare poziționer: Import Library\calea de mai sus\Positioners ->


Irbp250a…(fig. 5)

Fig. 5
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

Componenta este adusă automat în WCS. Acesta trebuie repoziționată ca platoul


să fie cuprins în spațiul de operare a RI (vezi prospect IRB 1600.pdf).
Rmax≈1200mm Rmin≈500 deci x≈0.5(1200+500)=850mm.

În tab-ul Objects -> Irbp250a -> Set Position x=850, Y=0, Z=0 -> Apply -> Close

(fig. 6)

Fig. 6

În același mod se plasează și panourile protectoare din folderul Equipment: Fence


X care să încadraze RI și pozitionerul într-o structură dreptunghiulară.

Plasați primul panou Fence_2500 X= -1500, Y= -1250, Z=0 (fig. 7).

Fig. 7
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

Plasați al doilea panou Fence_2500 X=2500, Y=-1250, Z=0.

Panoul 3: Fence_740 X= -1500, Y= -1990, Z=0. Obs. 1990=1250+740

Panoul 4: Fence_740 X= -1500, Y=1250, Z=0. Obs. 1250=2500/2 (fig. 8)

Fig. 8

Similar se plasează panourile 5 și 6 Fence_740 pe partea opusă.

Protecția cu panouri trebuie să conțină și un panou cu ușă Fence_Gate a cărui


lungime trebuie măsurată Tool-Measure-Point to Point cu selectarea End pentru
instrumentele Snap și punctarea capetelor barei de sus l=1500mm. Plasați
Fence_Gate cu clanța înafară (fig. 9).
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

Fig. 9

După completarea sistemului de protecție urmează plasarea unui dispozitiv pe masa


pozitionerului

Import Geometry \ calea de mai sus \ folder Suplimentar-> Piese\ Elice


Predefinita – 5.12\ Fixture_Propeller.

Aceasta trebuie declarat ca descendent al pozitionerului: în Objects drag and drop


Fixture_Propeller peste Irbp250a.

La întrebarea dacă doriți să păstrați poziția initială NU (Fig. 7).

Fig. 10
Modelarea, Simularea Sistemelor Flexibile de Fabricație Lucrări de laborator

Pentru centrarea Fixture_Propeller pe platoul pozitionerului utilizați din meniul


contextual atasat Fixture_Propeller comanda Place -> One Point (fig. 11).

Pe dispozitiv se instalează elicea Propeller.rslib

În final se plasează pe flanșa RI pistolul de sudură BinzelWH4550.

Inchidere:

1. Închiderea ABB RS File -> Exit


2. Ieșirea din mediul Win virtual
3. Player -> Exit -> Suspend.