Cont

rol
ulaut
omatalf
orțe
i.
Cont
rol
ulaut
omata
lrigi
dit
ăți
i

St
udent
:
Dar
iaDo
rinMar
ian

Prof
il
:
Si
ste
meRobot
iza
te

2
018
 Controlul automat al forței. Controlul automat al rigidității

Un robot este un sistem electromecanic care percepe mediul inconjurator prin intermediul
senzorilor şi acţionează asupra mediului cu ajutorul elementelor de execuţie (actuatori), in aşa fel incât
acţiunea este adaptată la situaţia percepută. In acest context, algoritmii de invăţare ai unui robot
trebuie să facă faţă unui timp de viaţă limitat al soluţiilor, costurilor ridicate în cazul erorilor,
dimensionalităţii ridicate şi cerinţelor de performanţă în timp real. In plus, este necesar ca robotul să ştie
ce acţiune să aleagă. Aceste cerinţe impun contrângeri puternice şi oportunităţi limitate in ceea ce
priveşte procesele de invăţare şi metodele ce pot fi folosite. Prima sarcină a roboticii este contrucţia
unei maşini inteligente care indeplineşte scopul dorit prin interacţiunea cu lumea inconjurătoare.
Comportamentul robotului cuprinde sarcinele de raţionare, acţionare şi reacţionare pe baza
cunoştinţelor şi informaţiilor primite de la senzorii activi în timpul navigarii. Asemenea sarcini necesită
abilităţi diferite pentru executarea unui şir de acţiuni care să conducă la indeplinirea scopurilor dorite.

Controlul mişcării este ştiinţa care se ocupă de controlul precis al poziţiei, al vitezei şi al forţei unui
sistem aflat în mişcare. Un robot este un sistem mecatronic capabil să realizeze o serie de mişcări
complexe sau sarcini asemănătoare activităţilor umane. Un robot mobil dispune de o platformă mobilă
care ii permite deplasarea în concordanţă cu instrucţiunile programului de control. Tehnicile de control
inteligent de inspiraţie biologică, cum sunt reţelele neuronale, controlul fuzzy, algoritmii genetici sau o
combinaţie sinergetică a lor, pot fi folosite cu succes în construirea de sisteme de control pentru
operarea autonomă a roboţilor mobili. Sistemele de control pentru roboţi mobili dotaţi cu inteligenţă
pot fi clasificate în două categorii : strategii de control clasic şi strategii de control modern. Strategia de
control clasic consta în paradigme deliberative, reactive sau paradigme hibride deliberativ-reactive.

1. Controlul automat al poziției și al forțelor de contact.

Controlul forței este o tehnologie care a fost dezvoltată in scopul umplerii unor goluri din procesele
avansate de fabricație. In majoritatea proceselor de fabricație piesele sunt aduse la forma finală prin
procesele de formare, turnare, forjare și prelucrare prin așchiere. După procesul de turnare sunt
necesare operații de curățire, debavurare, tăierea canalelor de turnare, polizare, iar după prelucrare,
uneori este nevoie de finisarea prin țlefuirea suprafețelor. In cazul acestor operații, de cele mai multe
ori, este nevoie de un control al forțelor prin care brațul manipulatorului acționează prin intermediul
sculei asupra piesei, mai mult decât un control al poziției robotului.

1
 Toate aceste operații de debavurare, curățire, polizare, lustruire necesită simțul de pipăire
propriu omului. Acest simț este o formă a complianței și o formă pe care corpul rigid nu o are. Astfel, de
exemplu, in cazul finisării șlefuire este nevoie de controlarea mărimii forței dintre sculă și o parte din
suprafața de prelucrat.

In operațiile tehnologice amintite anterior se pot folosi două metode de control a forțelor dintre
efectorul final și mediul de lucru, care vor fi prezentate in continuare.

Folosirea directă a controlului forței robotului este o extensie a controlului robotului tehnologic și a cărei
proiectare se bazează pe analogia umană. Construcția și comanda complicată implică deplasarea
controlată a robotului, deci a efectoruui final și controlul forței sau momentului acestuia, in
interacțiunea cu mediul, in același timp.

Au loc două activități simultane:

 Pe baza senzorilor din cuplele cinemaice are loc un control pozițional al efectorului final,
 Pe baza senzorului de forță montat pe efectorul final are loc controlul automat al forței de
contact cu mediul de lucru.

Deci se poate spune că cele două sisteme sunt cuplate, funcționând și in același timp.

In cazul operațiilor amintite anterior trebuie ca robotul să indeplinească următoarele condiții

contradictorii:

 Să aibă complianță sau flexibilitate pentru execuția operațiilor tehnologice respective,

 Să aibă precizie ridicată on poziționarea efectorului final.

2
Aceste condiții sunt greu de indeplinit de un astfel de robot.

Folosirea controlului forței dintre efectorul final și mediu independent de control pozițional al
robotului este prezentată in figura de mai jos.

Această metodă decuplează controlul forței de controlul pozițional al robotului in ansamblul lui
și este proprie utilizării in procesele industrial prezentate anterior.

In figura de mai jos este prezentat un dispozitiv de realizare a forței active cu actționare cu un
singur cilindru pneumatic ca actuator, cu mecanism paralelogram și contragreutate, care in funcție de
forța de contact dorită motorul cu scula de finisare este ridicat sau coborât.

3
Roboții folosiți in operațiile de asamblare automata au, față de cei anteriori, dispositive de prehensiune
(gripper), concepute cu un motor de acționare

 A tuturor degetelor prin folosirea unor mecanisme plane

a) Mecanism plan,
b) Mecanism paralelogram plan,
c) Dispozitiv având cuple de translație.
 A unui singur deget din componența dispozitivelor de prehensiune.

a) Cu roată și sector dințat-motor rotativ,

b) Cablu sau curea dințată-motor rotativ,
c) Cu motor linear.

4
 Schema bloc pentru controlul poziției și forței de contact in dispozitivele de prehensiune

In toate situațiile contructive de dispozitive de prehensiune-gripper se utilizează controlul poziției și

forței de contact, unde buclele inchise de reacție de poziție și de forță sunt realizate cu ajutorul unui
traductor de poziție respective a unui sensor de forță.

Controlul automat al forței de contact are aplicații in sudură, in urmarirea marginii cusăturii, in
asamblare și finisarea prin rectificare sau șlefuire. In aceste procese efectorul final al robotului vine in
contact cu mediul de lucru. Din această cauză forțele imprevizibile de contact trebuiesc controlate
automat. Se recomandă, in acest sens, ca sistemul automat de control pozițional al cuplelor robotului să
fie mai rapid din punct de vedere dinamic, decât cel al forțelor de contact.

2. Controlul automat al rigidității

O parte din roboți, așa după cum s-a vazut, au nevoie de posibilități de poziționare deosebit de
precise, cum se poate realiza numai utilizând roboți rigizi. Altă parte din roboții industriali au nevoie de o

5
rigiditate controlată, pentru ca in final să se controleze forța de contact dintre manipulator și mediul de
lucru.

In continuare se prezintă conceptual de lucru automat al rigidității formulat pentru un singur

element, deci pentru un singur grad de libertate, care prin generalizare se poate extinde la modelele
dinamica cu n grade de libertate.

Conceptual de control automat al rigidității in cazul unui sistem cu un grad de libertate.

In figura 6.7. se prezintă un sistem mecanic mecanic format din masa m care se poate deplasa
după directia x.

In fig 6.7. si fig 6.8. s-au folosit următoarele notații

Xe – distanța parcursă de manipulator până la piesa de lucru,

Xd – distanța dorită de parcurgere a manipulatorului,

F – forța cu care acționează actuatorul asupra masei m a brațului robotului.

Piesa de lucru se consider elastic, având constanta de elasticitate Ke, iar sistemul are modelul
din fig 6.8.

Considerându-se forța de greutate și frecare neglijabile, din echilibrul de forte (principiul lui
d’Alembert) rezultă ecuația diferențială:

𝑚𝑥̈ + 𝐾𝑒 𝑥 = 𝐹
sau aplicând transformata Laplace rezultă:

(𝑚𝑠 2 + 𝐾𝑒 ) ∗ 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Funcția de transfer are următoarea formă:

1
𝐻(𝑆) =
𝑚𝑠 2+ 𝐾𝑒

6
Forța de contact dintre robot și mediu este

𝐹𝑐 = 𝐾𝑒 𝑥
Pentru a se ajunge la o forță dorită 𝐹𝑑 de contact se utilizează, de exemplu, un regulator simplu de tip P
(proportional), având constanta 𝐾𝑝 ca in fig 6.9.

Forța dată de actuator se poate scrie

𝐹 = 𝐾𝑝 (𝐹𝑑 − 𝐹𝑐 ) = 𝐾𝑝 𝐾𝑒 (𝑥𝑑 − 𝑥)

Constanta 𝐾𝑝 amplifică forța actuatorului astfec că in final, in regim permanent, rezultă forța
dorită de contact 𝐹𝑑 = 𝐹𝑐 , când deplasarea masei m este x=𝑥𝑑 . Această constantă practice controlează
rigiditatea (sau constanta elastic a piesei de lucru), iar manipulatorul poate fi văzut ca un element elastic
suplimentar care exercită o forță elastic asupra mediului pentru realizarea forței de contact dorite, in
contextual existenței regulatorului P.

3. Modele pentru controlul forței robotului

Controlul forței unui robot este termenul utilizat să descrie schemele de control unde măsurarea
forțelor sunt utilizate in scopul de a modifica comenzile date către servomotoarele articulațiilor. In fig se
ilustrează două tipuri districte de roboți.

Majoritatea roboților au manipulatori având simplul control de poziție, unde fiecare servomotor
al articulațiilor are câte o buclă inchisă de control de poziție. Aplicațiile lor sunt limitate la operațiile
unde se utilizează puține sau de loc informații senzoriale despre mediul de lucru (ex. Vopsirea prin
pulverizare, montaj de tip pick and place).

7
 In multe procese automate de fabricație robotului i se cere să interacționeze cu mediul intr-o
marieră controlată, in timp ce mediul nu este cunoscut cu precizie.

In cazul roboților cu 6 grade de libertate, fig. 6.11. utilizat pentru asamblarea mecanică, pentru
abordarea dinamicii robotului trebuie realizată decuplarea răspunsului folosind 6 metode dinamice
(pentru 3 translații și 3 rotații), fiecare având un corp rigid in mișcare.

Pentru o axă a robotului elemental de reducere se alege, de obicei, elemental condus și anume
efectorul. Se poate intâlni situația când un element are o mișcare de rotație iar alt element mișcarea de
translație, ca in fig 6.12., iar reducerea, in acest caz, realizându-se la efectorul final, de unde rezultă că
masa modelului dinamic va avea mișcarea de translație pe direcția forței de contact.

8
 Alegerea modelului dinamic a structurii mecaniice a robotului, de tip masa in mișcare de rotație
sau tranlație se face, in general, ținându-se cont de natura mișcării efectorului.

In continuare s-au folosit modelele dinamice cu mase in mișcare de translație.

Unde: 𝐹𝑑 este forța de contact dorită sau programată,

𝐹𝑐 este forța de contact efectivă,

𝐹𝑒 = 𝐹𝑑 − 𝐹𝑐 este eroarea forțelor,

𝐾𝑝 este constanta de proporționalitate a regulatorului de tip P,

F este forța cu care acționează actuatorul.

Schema bloc de control al forței de contact utilizând un regulator simplu de tip P, este
prezentată in fig 6.13.

Strategiile capacității eleastice a efectorului final pentru controlul cu mare precizie a robotului
utilizează o buclă de reacție a forței dată de un sensor montat lângă efectorul final (mechanism de
prehensiune sau sculă). Robotul cere o interacțiune precisă intre efector și mediul de lucru. De exemplu
există o multitudine de operații cerute in procesele de asamblare mecanică, iar operațiile pentru
execuția unor asemenea sarcini complică relațiile dintre forțele și deplasările punctului characteristic,
având in vedere restricțiile impuse mediului de lucru. Capacitatea elastic (complianța) este inversa
rigidității, iar termenul de control al complianței este adease utilizat la raportarea la un algoritm de
control al forței, când forța reală percepută de un senzor modifică comenzile controllerului
(regulatorului).

Strategiile de control a capacității elastic depend de semnalul forței măsurate de un senzor

montat in articulațiile robotului.

9
 Ieșirea electrică din senzor face parte din bucla de reacție a controllerului și schimbă, in final,
performanțele dinamice ale sistemului mecanic. Până in present s-a conceput o multitudine de algoritmi
de control a forței, punându-se de fiecare data problema stabilității dinamice a sistemului automat.

Cea mai simplă strategie de control a forței este cea care foloșeste numai bucla inchisă a
senzorului forței, bazându-se pe eliminearea erorii acesteia. In acest caz nu se folosește bucla inchisă de
control a poziției pentru utilizarea controllerului.

Problema stabilității dinamice a servomecanismelor de control ale forței sunt legate de existența
melinearităților in aceste sisteme automate, cum ar fi, in principal:

Mărimea ratei de eșantionare la conversia analog-numerică,

Jocul in angrenarea la transmisiile cu roți dințate,
Fenomenul frecării in cuplele cinematice,
Dinamica sculei sau piesei de lucru, rigiditatea mediului de lucru, forța de impact sculă
piesă de lucru, lățimea de bandă a actuatorului, flexibilitatea brațului robotului,
dinamica senzorului.
4. Modelul robotului având corpul și piesa de lucru rigide

Robotul fără elasticitate se consideră prin brațul său rigid având amortizarea 𝐶𝑟 față de batiu.
Coeficientul de amortizare vâscoasă 𝐶𝑟 are o valoare numerică scăzută și include efectul liniarizării
in celelalte amortizări din robot. Piesa de lucru se consideră rigidă. Senzorul de forță este legat de
robot prin constanta de elasticitate 𝐾𝑠 și amortizorul vâscos 𝐶𝑠 . Masa echivalentă a brațului
robotului se consideră 𝑚𝑟 . Actuatorul brațului robotului introduce forța F in sistemul automat astfel
incât forța dorită de contact 𝐹𝑑 dintre efectorul final și piesa de lucru să fie egală cu cea reală 𝐹𝑐 ,
măsurată de senzorul de forță. Variabila de stare 𝑥𝑟 măsoară poziția masei echivalente a robotului
𝑚𝑟 .

10
 In cazul sistemului mecanic din figură rezultă din echilibrul de forțe (principiul lui d’Alembert)
ecuația diferențială 𝑚𝑟 𝑥𝑟̈ + (𝐶𝑟 + 𝐶𝑠 )𝑥𝑟̇ + 𝐾𝑠 𝑥𝑟 = 𝐹

Aplicând transformata Laplace rezultă (𝑚𝑟 𝑠 2 + (𝐶𝑟 + 𝐶𝑠 )𝑠 + 𝐾𝑠 )𝑋𝑟 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋𝑟 (𝑠) 1
Iar funcția de transfer a sistemului mecanic este 𝐻(𝑠) = 𝐹(𝑠)
=𝑚 𝑠 2 +(𝐶 +𝐶 )𝑠+𝐾
𝑟 𝑟 𝑠 𝑠

Forța de contact 𝐹𝑐 reală este dată de senzorul de forță și este dată de relația 𝐹𝑐 = 𝐾𝑠 𝑥𝑟 .

Dacă se folosește pentru controlul forței robotului un regulator-controler de tip P, având constanta
de proporționalitate 𝐾𝑝 > 0, ca in fig, rezultă că forța dată de actuatorul brațului robotului va fi
F=𝐾𝑝 (𝐹𝑑 − 𝐹𝑐 ) și care se anulează când forța reală dată de senzor este egală cu cea dorită sau
programată.

Funcția de transfer a servomecanismului de control al forței robotului, cu regulator de tip P și buclă

𝐾𝑝 𝐾𝑠
de reacție este 𝐻𝑝 (𝑠) = 𝑚 .
2 +(𝐶 +𝐶 )𝑠+𝐾 (1+𝐾 )
𝑟𝑠 𝑟 𝑠 𝑠 𝑝

Considerând datele numerice: 𝑚𝑟 = 80𝐾𝑔, 𝐶𝑟 = 400𝑁𝑠/𝑚, 𝐶𝑠 = 500𝑁𝑠/𝑚, 𝐾𝑠 = 4000𝑁/𝑚 și

𝐾𝑝 = 15𝑁/𝑚, se determină locul rădacinilor a funcției de transfer 𝐻𝑝 (𝑠) a servomecanismului, in fig ,
folosind funcția rlocus(num,den) din MATLAB.

11
 Pentru funcția de transfer a servomecanismului de control a forței și datele numerice considerate au
rezultat 2 poli (numere complexe conjugate) situați in semiplanul stâng complex și deci sistemul
automat este stabil din punct de vedere dinamic, având răspunsul armonic amortizat la o treaptă unitară
de intrare.

12