UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE ARQUITECTURA E INGENIERIA CIVIL Y DEL

AMBIENTE
PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA CIVIL

CÁTEDRA: DINAMICA

SECCION: A

DOCENTE: HIDALGO VALDIVIA, ALEJANDRO VICTOR

TEMA: TRABAJO PRÁCTICO DE 2DA FASE

INTEGRANTES:

 QUILLA MAMANI, EDSON MANUEL

 SANCHEZ DEL ARROYO, MARKO
 TAPIA SUCAPUCA, CRISTIAN MANUEL
 VIAMONTE ALVAREZ, DIANA LUCÍA

AREQUIPA – 2015

1
 INDICE:

I. OBJETIVOS ………………………………………………………………………………………………………(3)
II. DEMOSTRACIONES DE LAS FORMULAS DE TRABAJO Y ENERGIA RESPECTO A UN
PUNTO…………………………………………………………………………………………………………… (3)
a. ENERGÍA CINÉTICA (T)… ………………………………………………………………………….…(3)
b. ENERGIA CINÉTICA RESPECTO A UN EJE FIJO………………………………………… …..(3)
c. TRABAJO DE UNA FUERZA(U) ……………………………………………………………………(4)
d. TRABAJO DE MOMENTO PAR…………………………………………………………………….(4)
III. JUSTIFICACIÓN DEL SENTIDO DE FRICCIÓN DE UNA RODADURA CON Y SIN
DESLIZAMIENTO ………………………………………………………………………………………………(5)
a. Movimiento de un disco al que se le aplica una fuerza horizontal………………(5)
b. Movimiento de rodadura sin deslizamiento…………………………………………..… (5)
c. Movimiento de rodadura con deslizamiento……………………………………………..(6)
IV. DEFINIR ENERGÍA MECÁNICA,CINÉTICA Y POTENCIAL………………………………………(8)
V. PROBLEMAS DE LA PRACTICA DIRIGIDA 1…………………………………………………… …(9)
VI. PROBLEMAS DE LA PRACTICA DIRIGIDA 2………………………………………………………(20)
VII. EJERCICIO: VIBRACIONES- CUERPO RÍGIDO……………………………………………………(26)
VIII. EJERCICIO: VIBRACIONES- PARTICULAS………………………………………………………….(27)
IX. GLOSARIO…………………………………………………………………………………………………..…(28)
X. BIOGRAFÍAS: …………………………………………………………………………………………………(30)
XI. CONCLUSIONES: ……………………………………………………………………………………………(35)
XII. BIBLIOGRAFIA: ………………………………………………………………………………………………(36)

2
I. OBJOETIVOS

 Lograr poder entender de manera correcta los temas relacionados al estudio de

esta fase para aplicarlos de manera correcta.
 Analizar los ejercicios planteados para aplicar el método más conveniente que
nos lleve a su resolución.
 Poder aplicar los conocimientos previos aplicados a partículas estas ves en
cuerpos rígidos para su buen uso póstumamente.

II. DEMOSTRACIONES DE LAS FORMULAS DE TRABAJO Y ENERGIA RESPECTO
A UN PUNTO
1. ENERGÍA CINÉTICA (T)
𝑛
1 1 2
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 2 + ∑ ∆𝑚𝑖 ∗ 𝑣𝑖 ′
2 2
𝑖=1
Dónde:
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑟í𝑔𝑖𝑑𝑜
𝑣𝐺 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝐺
𝑣𝑖 ′ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑥 ′ 𝑦′

𝒗′𝒊 = 𝒓′𝒊 ∗ 𝝎
Entonces
𝑛
1 1 2
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 2 + (∑ ∆𝑚𝑖 ∗ 𝑟𝑖 ′ ) 𝜔2
2 2
𝑖=1
Puesto que la suma representa el momento de inercia 𝐼𝐺 del cuerpo alrededor del
eje que pasa por el centro de masa.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
La energía cinética mostrada esta con respecto al centro de masa.
2. ENERGIA CINÉTICA RESPECTO A UN EJE FIJO
La energía del cuerpo rígido también puede formularse en este caso si observamos
que 𝑣 𝐺 = 𝑟𝐺 ∗ 𝜔
De tal modo que;
1
𝑇 = (𝑚𝑟𝐺 2 + 𝐼𝐺 )𝜔2
2
Esto nos recuerda al teorema de los ejes paralelos los términos que están dentro de
los paréntesis, estos términos representan 𝐼𝑂 del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O, finalmente por lo
tanto
𝟏
:𝑻 = 𝟐 𝑰𝑶 𝝎𝟐

3
3. TRABAJO DE UNA FUERZA(U)
𝑈𝐹 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑟⃗
𝑆2
𝑈𝐹 = ∫ 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑠
𝑆1
𝜃 es el ángulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento diferencial. La
integración debe explicar la variación de la dirección y magnitud de la fuerza.

TRABAJO DE FUERZA CONSTANTE

𝑈𝐹 𝐶 = (𝐹𝐶 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑠

TRABAJO DE PESO
𝑈𝑊 = −𝑊∆𝑦
Si el desplazamiento es hacia abajo el trabajo se vuelve positivo.

TRABAJO DE FUERZA DE RESORTE

1 1
𝑈𝑆 = − ( 𝑘𝑠22 − 𝑘𝑠12 )
2 2

4. TRABAJO DE MOMENTO PAR

𝑟 𝑟
𝑑𝑈𝑀 = 𝐹 ( 𝑑𝜃) + 𝐹 ( 𝑑𝜃) = (𝐹𝑟)𝑑𝜃
2 2
= 𝑀𝑑𝜃

El trabajo es positivo cuando M y d𝜽 tiene en mismo sentido de dirección y negativo

si estos vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito 𝜃 medido en radianes
desde 𝜃1 hasta 𝜃2 el trabajo de un momento par es:
𝜃2
𝑈𝑀 = ∫ 𝑀𝑑𝜃
𝜃1

Si el momento par es constante entonces:

𝑈𝑀 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )

4
III. JUSTIFICACIÓN DEL SENTIDO DE FRICCIÓN DE UNA RODADURA CON Y SIN
DESLIZAMIENTO
1. Movimiento de un disco al que se le aplica una fuerza horizontal
Supongamos que una fuerza externa F actúa a una distancia r<R por encima del
centro de masas de una rueda. El punto P de contacto entre la rueda y el plano
tiende a deslizar. Existe en dicho punto una fuerza de rozamiento Fr (estática)
con un valor límite eN, que actúa en P para oponerse a que dicho punto (o línea
de contacto) deslice. N es la reacción del plano sobre la rueda.
2. Movimiento de rodadura sin deslizamiento

Esta fuerza de rozamiento Fr se puede calcular a partir de las ecuaciones del

movimiento
Dinámica de la traslación del centro de masa.
𝐹 − 𝐹𝑟 = 𝑚 ∗ 𝑎𝐺

Dinámica de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.

𝐹 ∗ 𝑟 + 𝐹𝑟 ∗ 𝑅 = 𝐼𝐺 ∗ 𝛼
Además, de la condición de rodar (sin deslizar) 𝑎𝑐 = 𝛼 ∗ 𝑅
Consideremos que el cuerpo que rueda es un cilindro o un disco de masa m y de
radio R, cuyo momento de inercia respecto de a su eje de simetría es Ic=mR2/2,
Resolviendo las ecuaciones anteriores, obtenemos
𝐹 𝑟
𝐹𝑟 = 3 (1 − 2 𝑅)

5
 En la figura se muestra el vector Fr cuando r=0, r=R/2 y r=R.

Para que la rueda se mantenga rodando sin deslizar se debe de cumplir que el valor
absoluto de la fuerza de rozamiento estático Fr sea menor que el valor límite meN

|𝐹𝑟| ≤ 𝜇𝑒 𝑁

con N=mg. Si el coeficiente de rozamiento estático µe es tal que

𝐹 2𝑟
𝜇𝑒 ≥ |1 − |
3𝑚𝑔 𝑅

El cilindro rodará sin deslizar. En caso contrario, el cilindro rodará y deslizará a la

vez bajo la acción de la fuerza F. Analicemos esta situación

3 Movimiento de rodadura con deslizamiento

Pueden ocurrir dos casos Si 𝑎𝑐 > 𝛼 ∗ 𝑅, entonces vP>0. La fuerza de rozamiento

dinámica 𝑓 = 𝜇𝑘∗𝑚∗𝑔 es de sentido contrario a vP.

Las ecuaciones del movimiento son

𝐹 − 𝑓 = 𝑚𝑎𝑐
𝐹 ∗ 𝑟 + 𝑓 ∗ 𝑅 = 𝐼𝐺 ∗ 𝛼

Para que 𝑎𝑐 = 𝛼 ∗ 𝑅, se tiene que cumplir que

𝐹 2𝑟 𝐹 2𝑟
𝑓< (1 − ) 𝑜 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝜇𝑒 < (1 − )
3 𝑅 3𝑚𝑔 𝑅

6
Si ac< R, entonces vP<0. La fuerza de rozamiento dinámica f es de sentido contrario
a vP.

Las ecuaciones del movimiento son:

𝐹 + 𝑓 = 𝑚 ∗ 𝑎𝑐
𝐹 ∗ 𝑟 − 𝑓 ∗ 𝑅 = 𝐼𝐺 ∗ 𝛼

Para que ac< *R, se tiene que cumplir que

𝐹 2𝑟 𝐹 2𝑟
𝑓< ( − 1) 𝜇𝑒 < ( − 1)
3 𝑅 3𝑚𝑔 𝑅
Casos posibles Rodar sin deslizar Rodar deslizando
𝐹 2𝑟 𝐹 2𝑟
𝜇𝑒 ≥ |1 − | 𝜇𝑒 < |1 − |
3𝑚𝑔 𝑅 3𝑚𝑔 𝑅

0 < 𝑟 < 𝑅/2 𝑣𝑝 = 0, 𝐹𝑟 < 0 𝑣𝑝 > 0, 𝑓 < 0

𝑟 = 𝑅/2 𝑣𝑝 = 0, 𝐹𝑟 = 0 𝑣𝑝 = 0, 𝑓 = 0
𝑅 𝑣𝑝 = 0, 𝐹𝑟 > 0 𝑣𝑝 < 0, 𝑓 > 0
<𝑟<𝑅
2

7
IV. DEFINIR ENERGÍA MECÁNICA,CINÉTICA Y POTENCIAL

 ENERGÍA MECÁNICA
La energía mecánica es la energía que se debe a la posición y al movimiento de
un cuerpo, por lo tanto, es la suma de las energías potencial y cinética de un
sistema mecánico. Expresa la capacidad que poseen los cuerpos con masa de
efectuar un trabajo.
 ENERGÍA CINÉTICA
La energía cinética de un cuerpo es aquella energía que posee debido a su
movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una
masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada.
 ENERGÍA POTENCIAL
la energía potencial es la energía que mide la capacidad que tiene dicho sistema
para realizar un trabajo en función exclusivamente de su posición o
configuración. Puede pensarse como la energía almacenada en el sistema, o
como una medida del trabajo que un sistema puede entregar.

8
V. PROBLEMAS DE LA PRIMERA PRACTICA DIRIGIDA

En el instante mostrado la velocidad angular de los eslabones BE y CF es de 6

rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj y disminuye a razón de
12 rad/s2. Si la longitud de cada eslabón es de 300 mm y si se desprecia el peso
de los eslabones determine a) la fuerza P b) la fuerza correspondiente en cada
eslabon. La masa de la barra AD es de 6 kg , C) Dibuje los diagramas de fuerza
cortante y momento flector para la barra horizontal ABCD

SOLUCION
1.Cinemática: Barra ABCD Mov traslación curvilínea => 𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐺 = 𝑎̅𝐶
1.1) C.R. “BE” Mov rotacional (c/r) a E

̅̅̅𝐵̅ = 𝑎̅ 𝐸 𝛼̅𝐵𝐸 × 𝑟̅ 𝐵/𝐸 − 𝜔2 𝐵𝐸 𝑟̅ 𝐵/𝐸

𝑎
̅𝑎̅̅𝐵̅ = 𝛼̅𝐵𝐸 × 𝑟̅ 𝐵/𝐸 − 𝜔2 𝐵𝐸 𝑟̅ 𝐵/𝐸

Componentes tangencial y normal

𝑎𝐵𝑇 = 𝛼̅𝐵𝐸 × 𝑟̅ 𝐵/𝐸 = 12 ∗ 0.3 = 3.6 𝑚/𝑠 2
̅̅̅̅̅

𝑎𝐵𝑁 = 𝜔2 𝐵𝐸 𝑟̅ 𝐵/𝐸 = 62 ∗ 0.3 = 10.58 𝑚/𝑠 2

̅̅̅̅̅

Componentes rectangulares XY
̅𝑎̅̅𝐵̅ = (−12𝑘̂ )𝑥(−0.3𝑐𝑜𝑠60°𝑖̂ − 0.3𝑠𝑒𝑛60°𝑗̂) − (6)2 (−0.3𝑐𝑜𝑠60°𝑖̂ − 0.3𝑠𝑒𝑛60°𝑗̂)
̅𝑎̅̅𝐵̅ = (−12𝑘̂ )𝑥(−0.15𝑖̂ − 0.26𝑗̂) − 36(−0.15𝑖̂ − 0.26𝑗̂)
̅𝑎̅̅𝐵̅ = 1.8𝑗̂ − 3.12𝑖̂ + 5.4𝑖̂ + 9.36𝑗̂
̅𝑎̅̅𝐵̅ = 2.28𝑖̂ + 11.16𝑗̂ 𝑚/𝑠 2

9
2) Cinética: Barra ABCD

D.C.L. D.C

2.1 (∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶.

−𝐹𝐵𝐸 𝑠𝑒𝑛 60°(0.3𝑚) + −𝐹𝐶𝐹 𝑠𝑒𝑛60°(0.3𝑚) = 0 => 𝐹𝐵𝐸 = 𝐹𝐶𝐹

2.2) (∑ 𝑀𝐵 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝑀𝐵 )𝐷.𝐶.

−𝑊(0.3) + 𝐹𝐶𝐹 𝑠𝑒𝑛60°(0.6𝑚) = 𝑚𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛30°(0.3𝑚) + 𝑚𝑎𝑛 𝑠𝑒𝑛60°(0.3𝑚)

𝑚𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛30°(0.3𝑚)+ 𝑚𝑎𝑛 𝑠𝑒𝑛60°(0.3𝑚)+𝑊(0.3)
𝐹𝐶𝐹 = (0.6𝑚)𝑠𝑒𝑛60°

𝑚𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛30°(0.6)(3.6)(0.5)(0.3) + (6)(10.8)(0.866)(0.3) + (6)(9.81)(0.3)

𝐹𝐶𝐹 =
(0.6𝑚)(0.866)
37.733
=
0.520

𝐹𝐶𝐹 = 𝐹𝐵𝐸 = 72.564 𝑁

2.3) (∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶.

−𝑊𝑠𝑒𝑛30° − 𝑃𝑠𝑒𝑛60° = 𝑚𝑎𝑡

𝑊𝑠𝑒𝑛30° − 𝑚𝑎𝑡 (6)(9.81)(0.5) + (6)(3.6)
𝑃=− =[ ] = −58.926𝑁
𝑠𝑒𝑛60° 0.866

𝑃 = 28.926 𝑁 ← el signo menos cambia el sentido

3) Dibujar D.F.C D.M.F

 Solo se requiere trabajar con fuerzas y vectores de inercia en la dirección vertical
 Se aplica el concepto de equilibrio dinámico

10
D.C.L. D.C.

EQUILIBRIO DINAMICO:
Es decir, el término de la izquierda pasa al miembro de la derecha, pero con signo c
ambiado de tal manera que la carga distribuida se suma.

11
2)
El conjunto está constituido por un disco de 8 kg y una barra de 10 kg que está
conectada mediante un pasador al disco si el sistema es liberado del reposo,
determine la aceleración angular del disco. Los coeficientes de fricción estática y
cinética entre el disco y el plano inclinado son µ𝑆 = 0.15 𝑦 µ𝐾 = 0.10
respectivamente. Desprecie la fricción en B.

DISCO

𝑚𝐷 = 8𝑘𝑔; 𝐼𝐺𝐷 = 0.5𝑚𝐷 𝑟 2

BARRA
𝑚𝐵 = 10𝑘𝑔; 𝐼𝐺𝐵 = 1/12𝑚𝐵 𝑟 2

Solución
1) C.R “Disco” Mov de Rodadura
C.R. “Barra”: Mov. De Traslación Rectilínea

2) Disco

12
 D.C.L D.C

(∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶. = 𝑓𝐷 + 𝑊𝐷 𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐷 𝑎𝐺𝐷 . . … … …. (1)

(∑ 𝐹𝑛 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝐹𝑛 )𝐷.𝐶. = 𝑁𝐷 − 𝑊𝐷 𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0 … … … … … (2)

(∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶. = −𝑓𝐷 (0.3) = −𝐼𝐺𝐷 𝛼 … … … … … … … (3)

Nota: Rodadura sin deslizamiento

𝑎𝐺 = 𝛼𝑟 : En lo que concierne al cálculo de la
fuerza f un disco que rueda puede
compensarse con un bloque en reposo
sobre una superficie
No hay movimiento relatico entre disco y el suelo

 Rodadura con deslizamiento: 𝑓 ̅ debe estar dirigido hacia la izquierda cuando 𝛼 es

horario para prevenir el supuesto moviento de deslizamiento a la derecha 𝑓 = µ𝑘 𝑁
 Por otra parte si estas ecuaciones no se usan para encontrar la solución , esos
vectores pueden tener cualquier sentido direccional supuesto. Entonces si el valor
numérico calculado es negativo, los vectores actúan en sus sentidos opuestos.

13
3)Barra
D.C.L D.C
0.3
SeN 𝛼 = 1

𝛼 = 17.5°

(∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝐹𝑡 )𝐷.𝐶. = 𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛30° − 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐵 𝑎𝐺𝐵 . . … … …. (4)

(∑ 𝐹𝑛 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝐹𝑛 )𝐷.𝐶. = 𝑁𝐵 − 𝑊𝐵 𝑐𝑜𝑠30° − 𝑅𝐴𝑛 = 0 … … … … … (5)

(∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶.𝐿 = (∑ 𝑀𝐺 )𝐷.𝐶. = −𝑁𝐵 (0.5𝑐𝑜𝑠𝛼) − 𝑅𝐴𝑛 (0.5𝑐𝑜𝑠𝛼) + 𝑅𝐴𝑡 (0.5𝑠𝑒𝑛𝛼) = 0 … (6)

4)Suponemos Rodadura son deslizamiento en el disco

4.1) 𝑎𝐺𝐷 = 𝑎𝐴 = 𝛼𝑟 ; y debido a que la barra tiene traslación rectilínea 𝑎𝐺𝐷 = 𝑎𝐴 = 𝛼𝑟
Reemplazando vectores:

-𝑓𝐷 + (8)(9.81)𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 8𝛼(0.3). . … … …(1)

𝑁𝐷 − (8)(9.81)𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0 … … … … … (2)
1
0.3𝑓𝐷 = 2 (8)(0.3)2 𝛼 … … … … … … … (3)

(10)(9.81)𝑠𝑒𝑛30° − 𝑅𝐴𝑡 = 10(𝛼((0.3) .. … (4)

𝑁𝐵 − (10)(9.81)𝑐𝑜𝑠30° − 𝑅𝐴𝑛 = 0 … … … … … (5)
−𝑁𝐵 (0.5𝑐𝑜𝑠17.5) − 𝑅𝐴𝑛 (0.5𝑐𝑜𝑠17.5) + 𝑅𝐴𝑡 (0.5𝑠𝑒𝑛17.5) = 0 … (6)

𝑓𝐷 = 16.053 𝑁
𝑅𝐴𝑡 = 8.918 𝑁

𝛼 = 13.377 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑅𝐴𝑛 = −41.073 𝑁
𝑁𝐷 = 109.038 𝑁
𝑁𝐵 = 43.884 𝑁

14
 4.2) Verificamos
𝑓𝐷 ≤ µ𝑆 𝑁

16.053 ≤ 0.15(109.038)
16.053 < 16.356𝑁

𝛼 = 12𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜔 = 6𝑎𝑑/𝑠
3)
El péndulo consta de una placa con peso de 12 lbf. Y una barra esbelta con un peso
de 4lbf. Esta sometido a una fuerza y a un momento de par. Cuando se encuentra en
la posición mostrada tiene una velocidad angular𝜔1 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠. Determine su
velocidad angular en el instante en que ha girado 90°. La fuerza siempre actúa
perpendicularmente al eje de la barra y el movimiento ocurre en el plano vertical.

DATOS:
Peso de la placa= 12 lbf.
Peso de la barra= 4 lbf.
Velocidad angular inicial=6rad/s.
SOLUCIÓN

15
A. Determinamos la propiedades del del péndulo c/r al eje x
1 12
Placa= 𝐼𝑍 = 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ); 𝑊𝑝 = 12𝑙𝑏𝑓. ; 𝑚𝑝 = = 0.373𝑠𝑙𝑢𝑔.
12 32.2
1 4
Barra= 𝐼𝑍 = 𝑚𝑙 2 ; 𝑊𝐵 = 4𝑙𝑏𝑓. ; 𝑚𝐵 = = 0.124 𝑠𝑙𝑢𝑔.
12 32.2

Elemento 𝒎𝒊 𝒙̅𝒊 𝒎𝒊 ∗ 𝒙̅𝒊 (𝒙̅𝒊 − ̅̅̅

𝒙) ̅̅̅
𝑰𝑮 ̅)𝟐
𝒎𝒊 (𝒙̅𝒊 − 𝒙

Placa 12 -3.5 −42 -0.75 0.06217 0.2096

𝑔 𝑔
Barra 4 -0.5 −2 2.25 0.28833 0.6289
𝑔 𝑔

∑=
44 0.3205 0.8335
−
𝑔
̅ = −2.75 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝒙
𝑰𝑮 =0.3205+0.8335
B. Como nos relacionan fuerza, velocidad y desplazamiento usaremos P.T.E.
Fuerza conservativa: Peso=Vg
Fuerzas no conservativas:
 Reacciones en el soporte no producen trabajo
 Fuerza P si produce trabajo
 Momento M si produce trabajo

→ 𝑇1 + 𝑉1 + ∑ 𝑈1→2 = 𝑇2 + 𝑉2

P.T.E ( EN NIVEL DE REFERENCIA PASA POR O en la posición 1)

POSICIÓN 1

16
 POSICIÓN 2

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1 1
𝐼0 𝜔1 2 + 𝑊𝑦𝐺1 + 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑃 ∗ 𝑠 = 𝐼𝑂 𝜔2 2 + 𝑊𝑦𝐺1
2 2
1 𝜋 𝜋 1
(4.917)(6 ) + 40 ( ) + 15(4) ( ) = (4.917)𝜔2 + 16(−2.75)
2
2 2 2 2
𝒓𝒂𝒅
𝝎 = 𝟏𝟎. 𝟖𝟓
𝒔

4)
Una semiesfera uniforme, de masa m y radio R, se suela del reposo en la posición
mostrada. Si rueda sobre la superficie horizontal sin deslizar, determine, cuando la
superficie plana este horizontal: a) la velocidad angular de la semiesfera, b) la
aceleración angular de la semiesfera, c) la reacción normal ejercida por la superficie
sobre la semiesfera en el mismo instante. (CG=3/8; Io=2/5𝑚 ∗ 𝑅 2 )

17
SOLUCIÓN
1. Análisis
1.1 Como nos relaciona F,W,s. entonces usaremos P.T.E. (POSICIÓN 1 Y 2)
1.2 Calcular 𝜔 𝑦 𝛼
2. P.T.E entre 1 y 2
F.C.: Peso W=Vg=Vy
F.N.C.: 𝑓 = 𝑈1→2 = 0 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 sin 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟
𝑁 = 𝑈1→2 = 0 𝑁 𝑝𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
Entonces se conserva la energía entre 1y2
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
𝑇1 = 0; 𝑝𝑜𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜
1 2
1 2
𝑚𝑔𝑦̅̅̅
𝐺 1 = 𝑚𝑣𝐺 + 𝐼𝐺 𝜔 + 𝑚𝑔𝑦 𝐺 2 … … … … . . (1)
̅̅̅
2 2
Línea de referencia en el piso.
Cinemática: semiesfera sin deslizar, C es el centro instantáneo de rotación; 𝑣0 = 𝜔𝑅
𝑣𝐺 = 𝜔𝑅 … … . . (2)
̅̅̅
5
𝑣𝐺 = 𝜔𝑅 … … . . (2)
̅̅̅
8
Calculo de 𝐼𝐺 , teorema de ejes paralelos
̅̅̅̅ 2
𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑂𝐺
̅̅̅̅ 2
𝐼𝐺 = 𝐼𝑂 − 𝑚𝑂𝐺
2
2 3
𝐼𝐺 = 𝑚𝑅 2 − 𝑚 ( 𝑅 2 )
5 8
2 9
𝐼𝐺 = 𝑚𝑅 2 − 𝑚𝑅 2
5 64
𝐼𝐺 = 0.2594𝑚𝑅 2 … … … … . (3)
(2) y (3) en (1)
2
1 5 1 83 5
𝑚𝑔𝑅 = 𝑚 ( 𝜔𝑅) + ( 𝑚𝑅 2 ) 𝜔2 + 𝑚𝑔 ( 𝑅)
2 8 2 320 8
3 25 2 2 83 2 2 125 + 83 2 2 208 2 2 13 2 2
𝑔𝑅 = 𝜔 𝑅 + 𝜔 𝑅 = 𝜔 𝑅 = 𝜔 𝑅 = 𝜔 𝑅
8 128 640 640 640 40
3 13 2 2
gR = 𝜔 𝑅
8 40

18
 15 𝑔
ω2 = ∗
14 𝑅
15 𝑔
ω=√ ∗
13 𝑅
𝒈
𝛚 = 𝟏. 𝟎𝟕𝟒√
𝑹

Nota: al no indicarnos el sistema de unidades no asumimos ningún valor para g

Ahora aplicaremos la cinética en la posición 2 para calcular la aceleración angular.
̅𝑎̅̅𝐺̅ = ̅𝑎̅̅̅
𝑂+𝛼̅𝑋𝑟̅𝐺 − 𝜔2 𝑟̅𝐺
𝑜 𝑜
5 45
̅𝑎̅̅𝐺̅ = 𝛼𝑅𝑖̂ + 𝑔𝑗̂ = 0.625𝛼𝑅𝑖̂ + 0.433𝑔𝑗̂ … … … . . (4)
8 104
APLICAREMOS LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO EN LA POSICIÓN 2

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺 𝑥 𝑓 = 𝑚(0.625𝛼𝑅) = 0.625𝑚𝛼𝑅 … … … . (5)

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺 𝑦 𝑁 − 𝑊 = 𝑚(0.433𝑔) = 0.433𝑔 … … … . (6)

5
(∑ 𝑀𝐺 ) = (∑ 𝑀𝐺 ) ( 𝑟) 𝑓 = −𝐼𝐺 𝛼 … … … . (7)
𝐷.𝐶.𝐿. 𝐷.𝐶. 8
Incógnitas: f, 𝛼,N ; tenemos 3 ecuaciones por lo tanto es soluble
De (6) 𝑁 = 𝑚𝑔 + 0.433𝑚𝑔 𝑵 = 𝟏. 𝟒𝟑𝟑𝒎𝒈
(5) en (7)
5
( 𝑅) (0.625𝑚𝛼𝑅) = (−0.2594𝑚𝑅 2 ) = 0
8

19
 (0.9846𝑚𝑅 2 )𝛼 = 0 𝛼=0 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑓 = 0

Finalmente las respuestas son las siguientes

𝒈
𝝎 = 𝟏. 𝟎𝟕𝟒 ∗ √
𝑹
𝜶=𝟎
𝑵 = 𝟏. 𝟒𝟑𝟑𝒎𝒈

PROBLEMAS DE LA PRACTICA DIRIGIDA 2

1.
Dos pares de barras de conexión y un cable mantienen en un plano vertical a un entramado de
masa 25 kg, según se indica en la figura. Sobre el entramado descansa un bloque de masa 10 kg.
Si se rompiera el cable, determinar que fuerza soportaría cada par de barras y la fuerza que sobre
el bloque ejercería el entramado una vez que las barras hubiesen girado 30° a partir de su posición
inicial horizontal. Despréciense las masas de las barras

SOLUCION.-

20
21
2.-
Una placa semicircular de grosor uniforme está sostenida por un pasador y un cable según se
indica en la figura. Su masa es de 80 kg. Si se rompe el cable atado en B, determinar que
aceleración tomará el centro de masa de la placa y que reacción habrá en el apoyo A en el instante
en que comience el movimiento.

22
Solucion.-

23
3.
Un cilindro uniforme de 40 cm de diámetro, que pesa 60 N, rueda sin deslizamiento por una
superficie horizontal, según se indica en la figura. Las barras esbeltas ligeras AB y BC tienen,
cada una, una longitud de 40 cm. EL sistema está en reposo en la posicion representada y entonces
se desplaza ligeramente C hacia la derecha. Determinar la velocidad Vc del centro de la rueda y
la velocidad angular ωAB de la manivela AB cuando:

a. AB esté horizontal.
b. AB esté vertical.

SOLUCION.-

24
25
VII. EJERCICIO: VIBRACIONES- CUERPO RÍGIDO

El sistema de resortes está conectado a una cruceta que oscila verticalmente cuando la
rueda gira a una velocidad angular constante de 𝜔=5 rad/s. si la amplitud de la vibración
de estado continuo es de 400mm, determine los dos posibles valores de la rigidez k de
los resortes. La masa del bloque es de 50kg.

𝑘𝑒𝑞 = 2𝑘

𝑘𝑒𝑞 2𝑘
𝜔𝑛 = √ = √ = √0.04𝑘
𝑚 50

𝛿0 = 0.2 𝑚 (𝑌𝑝 )𝑚á𝑥 = ±0.4 𝑚

𝛿𝑂
(𝑌𝑝 )𝑚á𝑥 =
𝜔 2
1−( )
𝜔𝑛
0.2
±0.4 = 2
5
1−( )
√0.04𝑘
625
= 1 ± 0.5
𝑘

26
 𝑁 𝑁
𝑘 = 417 𝑜 𝑘 = 1250
𝑚 𝑚

VIII. EJERCICIO: VIBRACIONES- PARTICULAS

SI e bloque se somete a la fuerza periódica F=Fo cos wt, demuestre que la ecuación
𝑘 𝐹𝑜
diferencial de movimiento es 𝑦̈ + (𝑚) 𝑦 = ( 𝑚 ) cos 𝑤𝑡, donde y de mide con respecto
a la posición de equilibrio del bloque. ¿Cuál es la solución general de la ecuación?

D.C.L.

𝐹0 cos(𝜔𝑡) + 𝑊 − 𝑘𝛿𝑠𝑡 − 𝑘𝑦 = 𝑚𝑦̈

𝑘 𝐹𝑜
𝑦̈ + ( ) 𝑦 = cos(𝜔𝑡)
𝑚 𝑚
𝑦𝐶 = 𝐴 sin 𝑝𝑦 + 𝐵 cos 𝑝𝑦

27
 𝑦𝑝 = 𝑐 cos 𝜔𝑡
𝑘 𝐹𝑜
𝐶 (−𝜔2 + ) cos 𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡
𝑚 𝑚
𝐹𝑜
𝐶= 𝑚
𝑘
( − 𝜔2)
𝑚
𝑦 = 𝑦𝑐 + 𝑦𝑝
𝐹𝑜
𝑦 = 𝐴 sin 𝑝𝑡 + 𝐵 cos 𝑝𝑡 + ( ) cos 𝜔𝑡
(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )

IX. GLOSARIO:

- Aceleración: Variación de la velocidad de un cuerpo en la unidad de tiempo.

- Aceleración centrípeta (ac): Aparece al haber variación de la velocidad en
dirección
- Desplazamiento: Cambio de posición de cuerpo
- Espacio recorrido: Medida de la trayectoria que describe el móvil
- Frecuencia (f): Número de vueltas que da un cuerpo en una unidad de tiempo.
- Fuerza elástica recuperadora: Es la fuerza ejercida por un resorte o muelle que
es deformado. Esta fuerza está dirigida en sentido contrario a la deformación y
su magnitud depende de dicho alargamiento.
- Fuerza centrípeta: Es la componente radical de la fuerza resultante que actúa
sobre un cuerpo que posee una trayectoria circular.
- Fuerza centrífuga: Es la reacción de fuerza centrípeta, cuando esta es producida
por un solo agente y es ejercida por la partícula sobre el agente que ocasiona el
movimiento.
- Fuerza de rozamiento estática: Es la fuerza que actúa sobre dos superficies en
contacto cuando una fuerza externa trata de desplazarlos, tiene la misma
magnitud que la fuerza externa y sentido contrario.
- Hodógrafa: Es el movimiento a la curva que describen los afijos de los vectores
velocidad de un punto cuando sus orígenes se sitúan en el origen del sistema de
referencia del movimiento.
- Movimiento uniforme: Cuando el móvil recorre espacios iguales en tiempos
iguales.
- Movimiento uniformemente variado: La velocidad del móvil cambia igualmente
en tiempos iguales.
- Normal: Fuerza ejercida sobre un cuerpo por la superficie donde está apoyado.
La fuerza normal es siempre perpendicular a la superficie de contacto.

28
- Pendiente de una recta: Dados dos puntos de la recta se calcula la pendiente
hallando el cociente entre el avance vertical y el avance horizontal.
- Parábola: Trayectoria que describe un cuerpo al ser lanzado cerca de la superficie
terrestre con un ángulo de inclinación respecto al suelo.
- Periodo (T): Tiempo que emplea un cuerpo en dar una vuelta.
- Peso: Es la fuerza que ejerce la gravedad sobre el cuerpo.
- Posición: Es la coordenada que ocupa un cuerpo respecto a un sistema de
referencia
- Rapidez media: Espacio recorrido por un cuerpo en la unidad de tiempo
- Rozamiento: Existen dos tipos de fuerza de rozamiento: la estática y cinética.
- Sistema de referencia: Región del espacio respecto a la cual se describe un
movimiento, una trayectoria o una velocidad.
- Tensión: Es la fuerza ejercida por una cuerda inextensible, de masa despreciable
sobre un cuerpo que está ligado a ella.
- Trayectoria: Conjunto de puntos ocupados por un cuerpo en su movimiento.
- Velocidad media: Desplazamiento que sufre un cuerpo en la unidad de tiempo.
- Velocidad lineal (VL): Es un vector tangente a la trayectoria y tiene que ver con
el arco recorrido en la unidad de tiempo.
- Velocidad angular (w): Tiene que ver con el angulo barrido en la unidad de
tiempo. Es un vector perpendicular al plano de la hoja, que sale o entra de
acuerdo con el sentido de rotación del cuerpo.
- Impulso: Fuerza que hace moverse a un cuerpo
- Momento de una fuerza: Magnitud resultante del producto del valor de una
fuerza por su distancia a un punto de referencia.

29
X. BIOGRAFÍAS:

 Ferdinand P. Beer:

Era un francés ingeniero mecánico y profesor. Pasó la mayor parte de su carrera

como miembro de la facultad en la Universidad de Lehigh, donde se desempeñó
como presidente de la mecánica y los departamentos de ingeniería mecánica. Su
aportación más importante fue la co-autoría de varios libros de texto en el campo
de la mecánica.

Nacido el 08 de Agosto de 1915 en Binic, Francia. En sus primeros años recibió una
Maestría en Ciencias de la Sorbona y el trabajo de post-grado llevado a cabo en la
Universidad de Brown. Desde la Universidad de Ginebra en Suiza, obtuvo una
licencia de matemáticas en 1935 y un Doctorado en Ciencias en 1937.Se une al
ejército francés durante la Segunda Guerra Mundial antes de mudarse a Estados
Unidos y tomó un trabajo en Williams Colegio. Permaneció allí durante cuatro años,
donde enseñan como parte de las artes de colaboración del programa de la escuela
de ingeniería con el Instituto de Tecnología de Massachusetts.

En 1947, llegó a la Universidad de Lehigh, donde enseñó durante 37 años. Cuando

un departamento de la mecánica se formó en 1957, Beer fue nombrado su primer
presidente. En 1968, Beer se convirtió en el presidente de la Ingeniería Mecánica y
Departamento de Mecánica. Se desempeñó en ese cargo hasta 1977. En 1970, Beer
fue nombrado el presidente del Foro de la Universidad de reciente formación, que
se compone de 125 estudiantes y profesores con el objetivo de promover el debate
entre los dos cuerpos.

30
 En la Universidad de Connecticut junto con Russell Johnston, Beerco-escribió tres
de los más vendidos libros de texto de ingeniería: Mecánica vectorial para
ingenieros, Mecánica de Materiales y Mecánica para Ingenieros: Estática y
Dinámica, que ganó el 1976 un premio de Printing Industries of AmericaGraphic
Arts. También fue autor de numerosos artículos publicados en revistas técnicas.

En 1974, la Sociedad Americana para la Educación en Ingeniería(ASEE) le concedió

la Western Electric para la enseñanza de la ingeniería. La División de Mecánica de la
Sociedad de Ciencias, en 1980, le concedió su Premio Educador Distinguido. La
investigación de Beer estudió la aplicación de cargas al azar a los sistemas
mecánicos.
Beer era un miembro de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos (ASME) y
la Asociación Americana de Profesores Universitarios (AAUP). También fue
miembro de la ASEE y sirvió como su presidente de la división de la mecánica.
Beer estaba casado con Vivienne que murió antes que él. Juntos tuvieron dos hijas,
Margarita V. Schaeffer y el Dr. Michelle CM. Murió el 30 de Abril de 2003
en Bethlehem, Pennsylvaniaa la edad de 87.

 E. Russell Johnston Jr.:

Profesor emérito de ingeniería civil, murió 24 de enero 2010.

Johnston dio clases en la Universidad de Connecticut durante 26 años, instruir a

miles de estudiantes en los principios de las estructuras, mecánica y materiales
durante su carrera. Se desempeñó como jefe del departamento de ingeniería civil de
1972 a 1977.
Antes de incorporarse a la Universidad de Connecticut, se desempeñó en la facultad
en la Universidad de Lehigh y Worcester PolytechnicInstitute.

31
 Johnston era el más conocido internacionalmente por sus colaboraciones con el
fallecido Ferdinand Beer, con quien co-autor de los libros Mecánica para
Ingenieros; Mecánica vectorial para ingenieros; y Mecánica de los Materiales,
todos publicados por McGraw-Hill Publishing Co. El editor más tarde añadió sus
nombres a sus Destacados Mecánica Premio Educador en reconocimiento a sus
contribuciones a la enseñanza de la ingeniería. En 1991, Johnston recibió el Premio
Ingeniero Sobresaliente Civil de la Sección de Connecticut de la Sociedad Americana
de Ingenieros Civiles.

En los últimos años, profesor de la Universidad de Connecticut emérito John DeWolf

y UConn ex alumno David Mazurek, Ph.D. Ahora profesor en la Academia de la
Guardia Costera de Estados Unidos, se añadieron como co-autores en las nuevas
ediciones de Mecánica de Materiales y Estática y Mecánica de los Materiales.

DeWolf dice que fue Johnston que lo contrató y se convirtió en su principal mentor
en la Universidad de Connecticut. "Le encantaba trabajar con los estudiantes y
profesores", dice DeWolf, "y es considerado como un gran maestro, educador
principal, y un verdadero caballero. Él y su amigo de mucho tiempo y co-autor,
FerdBeer, sentó las bases para la educación de ingeniería mecánica con su serie
innovadora, que ha sido utilizado por más estudiantes que cualquier otros libros de
ingeniería”.

 Meriam J.:

32
 El profesor Meriam fue el primer autor que mostró claramente cómo emplear el
método de los trabajos virtuales para resolver cierto tipo de problemas de estática;
con respecto a dinámica, clarificó notablemente la exposición del movimiento plano
y Cinematica y la Cinetica.

Es uno de los primeros promotores del Sistema Internacional de Unidades y las

versiones de este sistema, publicados en 1975 fueron los primeros textos de
Mecánica en unidades SI de Estados Unidades.

 Dr. L. Glenn Kraige:

Co-autor de los libros de Mecanica para ingenieros de Dinamica y Estatica, ha
efectuado importantes contribuciones a la enseñanza de la Mecanica. Curso sus
estudios en la Universidad de Virginia, donde se graduó y doctoró en ciencias e
ingenierías, principalmente en tecnología aeroespacial, y actualmente ejerce de
profesor de Ciencia de la Ingenieria y Mecanica en la Universidad Estatal e Instituto
Politecnico de Virginia.

 AslamKassimali:

33
AslamKassimali es profesor de Ingeniería Civil en la Universidad del Sur de
Illinois. Es profesor de ingeniería estructural, análisis estructural no lineal y
dinámica estructural y estabilidad. Consistentemente reconocida para la enseñanza
de la excelencia, el Dr. Kassimali ha recibido 19 premios a la docencia en circulación
en el departamento y el nivel de la universidad desde que llegó a la Southern Illinois
UniversityCarbondale-en 1980. En 1996 fue nombrado Maestro Vivo de toda la
universidad.
Hace investigaciones sobre Análisis lineal y no lineal de estructuras enmarcadas
sometido a estático, dinámico y Cargas térmicas; Asistido por Computadora Análisis
de Sistemas Estructurales; Estabilidad Estructural y Comportamiento Falla; Análisis
de elementos finitos; Estructuras Compuestas.

EDUCACIÓN:

 Ph.D., Ingeniería Civil de la Universidad de Missouri, Columbia, Missouri,

EE.UU., 1976
 MS, Ingeniería Civil de la Universidad de Missouri, Columbia, Missouri,
EE.UU., 1974
 ME, Ingeniería Civil, Universidad del Estado de Iowa, Ames, Iowa, EE.UU.
1971
 SER, Ingeniería Civil, Universidad de Karachi, Pakistán, 1969

34
  Irving H. Shames:

Nació el 31 de Octubre de 1923 en New York. Obtuvo en pregrado de ingeniería

mecánica en 1948 en el noreste de la Universidad, la MS en 1949 en la mecánica
aplicada en la Universidad de Harvard Universidad, y un doctorado en 1953 en
la Universidad de Maryland, donde fue instructor de 1949 a 1953 y, tras obtener un
título de doctor, fue profesor adjunto de Ingeniería Mecánica de 1953 a 1955. De
1955 a 1957 fue profesor de mecánica Auxiliar Ingeniería en el Instituto de
Tecnología Stevens. De 1957 a 1962 fue profesor de profesor en el Departamento de
Ciencias de la Ingeniería de PrattInstitute.A partir de 1962 fue profesor en
la Universidad de Buffalo, convirtiéndose en 1993 profesor emérito. Desde 1993 fue
profesor visitante en la George Washington Universidad.

Falleció el 30 de Junio de 2010 con 86 años. Fue un ingeniero mecánico

estadounidense.
XI. CONCLUSIONES:
- Al término del presente trabajo de la tercera fase del curso de Dinámica,
observamos que es de vital conocer los comportamientos de los cuerpos rígidos
cuando son sometidos a rotación, traslación, rodadura, todo esto visto e primera
fase ahora lo observamos en cuerpos rígidos que finalmente aplicaremos en
nuestra vida como profesionales.

- Los ejercicios tratados en el curso, son una sólidabase para poder comprender
correctamente la intervención de la Dinámica en la ingeniería Civil y su posterior
aplicación académica y profesional.

- Para la resolución de problemas utilizamos los saberes previos de partícula y

entonces sumado esto a la teoría aprendida logramos desarrollar los problemas
vistos en esta fase.

35
XII. BIBLIOGRAFIA:
 Mecánica Vectorial para Ingenieros, Beer Johnston
 Ingeniería Mecánica – Dinámica, R. C. Hibbeler
 Ingeniería Mecánica - Dinámica, Andrew Pytel - Jaan kiusalaas
 Ingeniería Mecánica - Dinámica, William Riley – Leroy Sturges
 Mecánica para Ingenieros- Dinámica, Braja M. das – Aslam Kassimali
– Sedar Sami
 Mecánica para Ingenieros- Dinámica, Irving H. Shames

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