INGINERIE ASISTATĂ DE CALCULATOR

CURS 1&2&3 2017/2018

1. Introducere
În lumea înconjurătoare putem distinge obiecte naturale, care există acolo fără ca omul să
le fi creat, şi obiecte artificiale, care au aparut numai ca urmare a unei activităţi umane.
Toate aceste obiecte sunt reale, în sensul că le putem detecta folosind propriile simţuri. În
ultimele decenii lumea înconjurătoare a fost completată cu o nouă componentă:
calculatorul. Calculatorul presupune o componentă fizică, reală, dar şi o componentă
specială, într-un anumit sens virtuală, care este informaţia. Gândiţi-vă ce fascinantă
este informaţia din calculator: aveţi, de exemplu, la îndemână toată enciclopedia
mondială a arhitecturii, vizualizaţi clădiri remarcabile, aflaţi toate detaliile necesare, şi
multe altele...dar opriţi alimentarea calculatorului şi nu mai există nimic. Informaţia a
dispărut!!

În acest context, a apărut o problemă nouă: cum achiziţionăm datele despre lumea
înconjurătoare, inclusiv forma obiectelor, pentru a le introduce şi utiliza într-un
calculator?

Digitizarea (transformarea în informaţia numerică, singura pe care o putem prelucra

folosind un calculator) obiectelor din lumea reală este de o importanţă foarte mare în
diverse domenii de aplicaţie. Această metodă este, de exemplu, aplicată în asigurarea
calităţii industriale sau în construcţii pentru măsurarea acurateţei dimensiunilor
geometrice. Avem un proiect care specifică dimensiunile impuse şi o clădire realizată
după acel proiect. La recepţie trebuie să verificăm concordanţa între ceea ce s-a proiectat
şi ceea ce s-a realizat. Ne propunem să nu facem această verificare folosind o ruletă ci un
sistem informatic bazat pe un calculator numeric.

Pentru a achiziţiona coordonatele numerice (x, y, z) pentru punctele de pe suprafeţele

obiectelor înconjurătoare, folosirea scanerelor 3D a devenit din ce în ce mai comună. În
acest context, definim scanerul ca un aparat capabil să detecteze punctele de pe suprafaţa
obiectelor şi să ne furnizeze coordonatele tridimensionale ale acestor mulţimi (nori –
clouds) de puncte. Pentru a reconstrui modele din datele obţinute în urma scanării, de
obicei trebuie prelucrat un volum foarte mare de date. În plus, norii de puncte generaţi
conţin un număr mare de erori. De aceea, este necesară o prelucrare suplimentară
(optimizare) a datelor pentru ca acestea să poata fi utilizate ulterior.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 1

2. Scanere 3D
Un scanner 3D este un dispozitiv care analizează un obiect sau un mediu din lumea reală
pentru a colecta date despre forma acestuia şi, posibil, şi despre aspectul (aparenţă) sau
exterior (culoare). Datele colectate pot fi apoi folosite pentru a crea modele numerice
(digital models) tridimensionale folositoare unei largi varietăţi de aplicaţii. Multe aplicaţii
ale acestei tehnologii includ proiectarea industrială, ingineria inversă, orteze şi
proteze, controlul/inspecţia calităţii şi documentarea construcţiilor, monumentelor
culturale, inclusiv arheologice. Aceste dispozitive sunt foarte folosite în industria de
divertisment, în producţia de filme sau de jocuri video.

Multe tehnologii diferite pot fi folosite pentru realizarea acestor dispozitive de scanare
3D. Fiecare tehnologie are limitările, avantajele şi costurile ei. Ar trebui amintit faptul că
se întâlnesc anumite limitări legate de tipul obiectelor ce pot fi digitizate (transformate în
format numeric): spre exemplu, tehnologiile optice au dificultăţi când este vorba de
obiecte cu suprafeţe lucioase, care strălucesc, sau transparente. Există însă metode
pentru a scana obiectele lucioase, aşa cum ar fi acoperirea acestora cu un strat subţire de
pudră albă care va permite unui număr mai mare de fotoni (particolele de lumină) să fie
reflectaţi înapoi la scaner. Scannerele laser pot trimite trilioane de fotoni către un obiect
şi pot primi înapoi numai un mic procent din acei fotoni, în funcţie de sistemul optic
folosit. Reflecţia unui obiect este legată de culoarea acestuia sau de coeficientul de
reflezie terestru. O suprafaţă albă poate reflecta multă lumină, pe când o suprafaţă neagră
va reflecta numai o mică cantitate de lumină. Suprafeţele transparente, ca de exemplu
paharele, vor refracta lumina (permit trecerea luminii, dar îi schimbă direcţia) şi pot da
informaţii tridimensionale false.

2.1 Funcţionalitate

Scopul utilizării unui scanner 3D este de obicei acela de a crea un nor de puncte prin
eşantionare geometrică pe suprafaţa obiectului. Aceste puncte pot fi folosite pentru
extrapolarea formei acelui obiect (un proces denumit reconstrucţie). Dacă este colectată şi
informaţia despre culoare în fiecare punct, atunci suprafaţa va putea fi reconstruită şi din
punct de vedere al aparenţei.

Scannerele 3D sunt oarecum asemănătoare cu camerele foto. Ca şi camerele foto, au un

câmp de vedere conic şi, tot ca şi camerele foto, pot colecta numai informaţii legate de
suprafeţe care nu sunt ascunse vederii. În timp ce o cameră colectează informaţii despre
culorile suprafeţelor aflate în câmpul de vedere, scannerele 3D culeg informaţii despre
distanţele de la punctul de observare până la fiecare punct de pe suprafeţele din câmpul
de vedere. Imaginea produsă de un scanner 3D descrie distanţa până la o suprafaţă în
fiecare punct al pozei. Dacă este definit un sistem de coordonate sferice în care originea
este scannerul, axa Z este denumită şi zenit, iar axa A se mai numeşte aziumut. r este
raza sau distanţa, θ este elevaţia, iar φ este azimutul. Dacă vectorul care defineşte poziţia

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 2

scanerului este φ=0 şi θ=0, atunci fiecărui punct din imagine îi este asociat un φ şi un θ.
Împreună cu distanţa, care corespunde componentei r, aceste coordonate sferice descriu
în intregime poziţia tridimensională a fiecărui punct din imagine, într-un sistem local de
coordonate relativ la scaner.

Ţinând cont de geometria obiectelor (de exemplu, prezenţa concavităţilor) în

majoritatea situaţiilor, o singură scanare nu va produce un model complet al subiectului.
De obicei se impun scanări multiple, chiar şi sute, din multe direcţii diferite pentru a
obţine informaţii despre toate suprafeţele obiectului. Aceste scanări trebuie aduse într-un
sistem de referinţă comun, un proces care de obicei se numeşte aliniere sau înregistrare,
şi apoi reunite (îmbinate) pentru crearea modelului complet. Acest întreg proces, care se
bazează pe reprezentarea distanţei şi produce în final modelul numeric, este cunoscut de
obicei ca scanare tridimensională înlănţuită (3D scanning pipeline). Puteţi face
analogie cu producţia pe banda de prelucrare, muncitorii sunt înşiraţi în lungul benzii,
fiecare face câte o operaţie pentru acelaşi produs, iar la sfârşit se obţine produsul final.

2.2 Tehnologie

Cele două tipuri mari de scannere 3D sunt:

- cu contact şi, respectiv,
- fără contact.

Scannerele 3D fără contact pot fi mai departe împărţite în două categorii principale:
- scannere active şi
- scannere pasive.

Există mai multe tehnologii pentru fiecare din aceste categorii.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 3

2.2.1 Scanere cu contact

Scannerele 3D cu contact explorează obiectul prin atingere fizică (palpare). CMM

(maşina de măsurat coordonate) este un exemplu de scanner 3D contact. Este folosit în
special pentru fabricaţie, dar şi pentru animaţie (filme multimedia) sau muzeografie, şi
poate fi foarte precis.

Dezavantajul CMM este chiar acela că este necesar contactul cu obiectul care trebuie
scanat. De aceea, scanarea poate modifica sau distruge forma obiectului. Acest lucru
este foarte important atunci când scanăm obiecte delicate sau valoroase aşa cum sunt
exponatele istorice.

Un alt dezavantaj al CMM este acela că sunt relativ lente în comparaţie cu alte metode de
scanare. Palparea se poate face prin închiderea unui contact la atingerea obiectului sau
prin utilizarea unui senzor piezoelectric (acesta este un cristal care generează o tensiune
electrică când este comprimat fizic). Poziţionarea fizică a braţului pe care se află sonda
de examinare este un proces lent, iar CMM poate opera cel mai rapid cu câteva sute de
hertzi. În contrast, un sistem optic cum ar fi un scanner cu laser poate opera de la 10 la
500 de kHz.

2.2.2 Scanere active fără contact

Scannerele active emit un anumit tip de radiaţii şi detectează unda reflectată după
impactul cu obiectul examinat. Tipurile posibile de emisii folosite sunt lumina,
ultrasunetele sau razele X.

2.2.2.1 Timp de propagare

Scanerul 3D cu laser este un scanner activ care foloseşte lumina laser pentru examinarea
subiectului. Partea principală a acestui tip de scanner este un telemetru cu laser care poate
măsura timpul de propagare – timpul scurs între emisia razei laser şi întoarcerea reflexiei
produse de obiect. Telemetrul cu laser foloseşte acest timp pentru a calcula distanţa până
la punctele unei suprafeţe. Deoarece viteza c a luminii este cunoscută, timpul după care
lumina reflectată este detectată este proporţional cu distanţa parcursă de lumină, care este
dublul distanţei dintre scanner şi punctul de pe suprafaţa analizată. Dacă t este timpul în
care lumina reflectată este detectată, atunci distanţa este egală cu (c x t)/2. Acurateţea
timpului de propagare pentru un scanner 3D laser depinde de cât de precis putem măsura
timpul. 1 milimetru este parcurs de lumină în aproximativ 3,3 picosecunde (1
picosecundă = 10-12 secundă).

Telemetrul cu laser detectează numai distanţa corespunzatoare unui punct aflat pe direcţia
sa de vizualizare. De aceea, scanerul trebuie să baleieze întregul camp vizual, punct cu
punct, prin schimbare direcţiei de vizualizare a telemetrului. Direcţia de vizualizare a
telemetrului cu laser poate fi modificată fie prin rotirea telemetrului, fie folosind un
sistem de oglinzi care se rotesc. A doua metodă este mai utilizată în mod obişnuit
deoarece oglinzile sunt mult mai luminoase şi de aceea sistemul poate fi rotit mult mai

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 4

repede şi cu o acurateţe (precizie şi repetabilitate) mai mare. Scanerele laser 3D bazate pe
măsurarea timpului de propagare (time of flight) pot măsura de obicei distanţe de ordinul
10.000 ~ 100.000 puncte în fiecare secundă. Dispozitivele cu timp de propagare sunt
deasemenea disponibile şi în configuraţie 2D. Acestea sunt numite camere bazate pe
timpul de propagare.

2.2.2.2 Triangulaţie

Principiul triangulaţiei a fost folosit în 1609 de către Johannes Kepler pentru a explica
mişcarea planetelor în sistemul solar. În 1617, matematicianul german Willebrord
Snellius a publicat acest principiu în lucrarea „Eratosthenes Batavus”.

Principiul se bazează pe faptul că un triunghi este definit în mod explicit de lungimea

unei laturi şi de unghiurile adiacente. Celelalte 2 laturi şi cel de-al treilea unghi pot
deriva din acestea. Sistemele optice de măsurare folosesc acest principiu pentru
determinarea dimensiunii şi localizării în spaţiu a unui obiect. Configuraţia minimă
presupune 2 senzori. Unul din aceşti senzori este de obicei o camera de luat vederi, iar
celălalt poate fie de asemenea o cameră sau un proiector de lumină.

Centrii celor doi senzori şi punctul din spaţiu de pe suprafaţa obiectului definesc un
triunghi. În acest triunghi, distanţa dintre senzori reprezintă baza (b) şi trebuie să

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 5

fie cunoscută. Prin determinarea unghiurilor dintre razele de proiecţie şi baza (α şi
β), se poate calcula punctul de intersecţie folosind triangulaţia.

Senzor 1 Senzor 2

Punctul masurat

Calcularea unghiurilor α şi β şi a lungimii b se bazează pe o calibrare anterioară a

sistemului, unde sunt determinaţi aceşti parametrii ai senzorilor. Înălţimea z a este
calculată folosind ecuaţia generală pentru triangulaţie:

z=(b sinα sinβ)/sinγ, unde γ= π-α-β.

Laserul 3D cu triangulaţie este de asemenea un scaner activ care foloseşte lumina laser
pentru examinarea mediului înconjurător. Prin opoziţie cu scanerul laser 3D bazat pe

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 6

măsurarea timpului de propagare, cel bazat pe triangulaţie emite o undă laser către
subiect şi foloseşte o cameră pentru localizarea punctului de impact al undei laser cu
obiectul. În funcţie cu distanţa care desparte laserul de suprafaţa analizată, punctul laser
apare în locuri diferite pe câmpul de vedere al camerei. Această tehnică se numeşte
triangulaţie pentru că punctul laser, camera şi emiţătorul laser formează un triunghi.

Este cunoscută lungimea unei laturi a triunghiului care este distanţa dintre emiţătorul
laser şi cameră. Este de asemenea cunoscut şi unghiul vârfului corespunzător emiţătorului
laser. Unghiul vârfului corespunzător camerei poate fi determinat relativ la poziţia
punctului laser în câmpul de vedere al camerei. Cele trei informaţii determină în
întregime forma şi dimensiunea triunghiului şi ne furnizează locaţia vârfului triunghiului
corespunzător punctului laser. În cele mai multe cazuri este emis un fascicul laser
multiplu, în locul unuia singular, către obiect pentru a mări viteza procesului de achiziţie.

2.2.2.3 Comparaţie între scanerele bazate pe timpul de propagare şi cele cu

triangulaţie

Atât variantele bazate pe timpul de propagare cât şi cele cu triangulaţie au avantaje şi

dezavantaje care le fac să fie potrivite pentru situaţii diferite.

Avantajul telemetrelor cu timp de propagare este acela că sunt capabile să opereze la

distanţe foarte mari, de ordinul kilometrilor. Aceste scanere sunt potrivite pentru
scanarea unor structuri mari, cum ar fi clădiri, siteuri arheologice sau caracteristici
geografice. Dezavantajul telemetrelor cu timp de propagare este acurateţea (precizia
şi repetabilitatea) lor. Ca urmare a mărimii vitezei luminii, calcularea timpului de dus-
întors este dificilă şi acurateţea măsurării distanţei este redusă, de ordinul milimetrilor.
Telemetrele cu triangulaţie reprezintă exact opusul: au o rază de acţiune limitată la câţiva
metri, dar acurateţea este relativ mare, de ordinul zecilor de micrometri.

Acurateţea scanerelor cu timp de propagare poate fi diminuată atunci când fasciculul

laserul atinge marginea unui obiect, deoarece informaţia transmisă înapoi scanerului
provine din două locaţii diferite. Coordonata, relativă la poziţia scanerului, pentru un
astfel de punct poziţionat pe marginea unui obiect va fi calculată printr-o medie şi de
aceea va pune punctul într-un loc greşit. Când folosim o scanare de înaltă rezoluţie,
şansele ca fasciculul să atinge o margine cresc şi datele rezultate vor fi afectate de
zgomot chiar şi în zonele adiacente marginilor obiectului. Folosirea scanerelor cu
fascicule cu o lăţime mai mică ajută la diminuarea acestei probleme, dar va conduce la
limitarea distanţei de utilizare deoarece lăţimea fasciculului creşte odată cu distanţa.

Pentru scanarea bazată pe măsurarea timpului de propagare, o scanare cu rezoluţie redusă

(la o rată de 10.000 puncte de eşantionare pe secundă) se poate face în mai puţin de o
secundă. O scanare cu rezoluţie mare (care cere milioane de eşantioane) se poate face în
minute sau chiar ore.

O altă problemă care apare este distorsiunea la mişcare. Deoarece fiecare punct este
prelevat la un interval de timp diferit, orice mişcare a subiectului sau a scanerului va

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 7

distorsiona datele colectate. De aceea, este necesar ca atât subiectul, cât şi scanerul să fie
montate pe platforme stabile pentru minimizarea vibraţiilor. Folosirea acestor scanere
pentru scanarea obiectelor aflate în mişcare este foarte dificilă. Recent, au fost efectuate
cercetări pentru compensarea distorsiunilor la un volum mic de vibraţii.

În timpul scanării, indiferent de poziţie şi pentru orice perioadă de timp, poate apărea o
uşoară deplasare a scanerului din cauza schimbărilor de temperatură. Dacă scanerul este
aşezat pe un tripod şi lumina soarelui bate dintr-o parte a acestuia, atunci acea parte a
tripodului se va deplasa şi va distorsiona uşor datele din acea parte. Unele scanere au
încorporate din fabricaţie compensatoare de nivel pentru a contracara orice mişcare a
scanerului în timpul procesului de scanare. Gândiţi-vă că o deplasare foarte mică va avea
un efect mult amplificat la o distanţă, de exemplu, de 50 metri.

2.2.3 Tehnici particulare de scanare

A. Holografie conoscopică

Într-un sistem conoscopic, un fascicul laser este proiectat pe suprafaţă şi apoi reflecţia
rezultată trece printr-un cristal conoscopic şi proiectate într-un senzor de imagine CCD.
Rezultatul este imagine numită caracteristica de difracţie care poate fi analizată din
punct de vedere al frecvenţei pentru determinarea distanţei până la suprafaţa măsurată.
De exemplu, această metoda este avantajoasă pentru măsurarea adâncimii unei găuri.

B. Laser portabil

Scanerele laser portabile crează o imagine 3D cu ajutorul mecanismului triangulaţie

descris mai sus: un punct sau o linie laser este poiectat(ă) pe obiectul analizat fiind emisă
de un dispozitiv portabil, iar un senzor (de obicei un CCD sau un traductor de poziţie)
măsoară distanţa până la suprafaţă. Datele sunt relative la un sistem de coordonate intern
şi din această cauză pentru colectarea de date atunci când scanerul este în mişcare,
trebuie determinată poziţia scanerului.

Scanerul poate determina poziţiile dorite folosind:

- caracteristici de referinţă ale suprafeţei scanate (de exemplu marcaje adezive plasate în
poziţii predeterminate) sau
- folosind o metodă externă de urmărire.

Urmărirea din exterior se face:

- fie cu ajutorul unui alt aparat laser care are şi o cameră integrată şi care urmăreşte ca
ţintă scanerul propriu zis,
- fie cu un sistem fotogrametric care se bazează pe folosirea a 3 sau mai multor camere
care asigura determinarea celor 6 grade de libertate ale scanerului, poziţie (3
coordonate) şi orientare (3 unghiuri).

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 8

Ambele tehnici tind să folosească diode electroluminescente (LED) cu infraroşu ataşate
scanerului care sunt văzute prin filtre de către camere, asigurând astfel eliminarea
iluminării ambientale.

Datele sunt colectate de către un computer şi înregistrate ca şi puncte din spaţiul 3D, prin
a căror prelucrare pot fi convertite în suprafeţe descrise printr-o reţea de suprafeţe
triunghiulare şi apoi într-un model CAD. Laserele portabile pot combina aceste date cu
senzori pasivi sensibili la lumină- care captează textura suprafeţei şi culori – pentru
realizarea unui model 3D cât mai realist.

C. Lumina structurată

Scanerele 3D bazate pe utilizarea luminii structurate proiectează un model luminos

asupra subiectului şi analizează deformarea acestuia pe subiect. Modelul poate fi
unidimensional sau bidimensional. Un exemplu de model unidimensional este o linie.
Linia este proiectată pe obiect folosind fie un proiector LCD, fie un sistem laser de
baleiere. O cameră, aflată uşor deplasată în raport cu proiectorul, vizualizează forma
liniei şi foloseşte o tehnică similară triangulaţiei pentru calculul distanţei fiecărui punct
de pe linie. În cazul unei singure linii, aceasta este baleiată de-a lungul câmpului de
vizualizare pentru a aduna informaţii legate de distanţa pentru întregul eşantion.

Un exemplu de model bi-dimensional poate fi considerat un model de grilă sau textură

reiată. O cameră video este folosită pentru a supraveghea deformarea modelului, iar un
algoritm este utilizat pentru a calcula distanţa dintre fiecare punct al modelului. Se
consideră un vector orizontal de fascicule laser paralele baleind pe orizontala ţintă. În
cazul cel mai simplu, se poate analiza o imagine şi se poate presupune că secvenţa de
zone de la stânga la dreapta reflectă secvenţa laserelor în matrice, astfel încât imaginea
zonei cea mai din stânga corespunde primului laser, următoarea este celui de-al doilea
laser, şi aşa mai departe. La ţinte netriviale care prezintă găuri, ocluziuni şi schimbări

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 9

rapide în adancime, această secvenţiere nu da rezultate atunci când zonele sunt de obicei
ascunse şi poate apărea schimbarea ordinii lor, rezultată în ambiguitatea zonelor laser.
Această problemă poate fi rezolvată folosind algoritmi pentru triangulaţia laserului cu
mai multe zone. Scanarea cu lumină structurată reprezintă încă un domeniu de cercetare
foarte activ cu foarte multe lucrări de cercetare publicate în fiecare an.

Avantajul scanerelor 3D cu lumina structurata îl reprezintă viteza. În loc de scanarea

unui punct într-un moment, scanerele cu lumină structurată scanează mai multe puncte
sau chiar întregul câmp al vederii odată. Acesta reduce sau elimină problema denaturării
cauzate de mişcare. Anumite sisteme existente sunt capabile să scaneze chiar obiecte în
mişcare în timp real.

Au fost dezvoltate metode de scanare în timp real bazate pe proiecţia unor modele
digitale sub forma unor suprafeţe franjurate (fringe) şi pe analiza deplasării de fază,
pentru a achiziţiona, reconstrui şi oferi detalii foarte precise ale obiectelor deformabile
dinamic (cum ar fi expresiile faciale sau două mâini care se mişcă) la 40 fps (cadre pe
secundă) sau mai mult.

D. Lumina modulată

Această tehnică iluminează continuu obiectul cu un fascicol variabil. În mod obişnuit

lumina îşi schimbă periodic sinusoidal amplitudinea. O cameră de luat vederi oferă o
imagine din care se poate determina distanţa până la obiect pe baza volumului luminii
reflectate şi a procentului din model care este deplasat. Această metodă permite
rezolvarea problemei interferenţelor cauzate de existenţa altor surse de lumină în afara
laserului sistemului de scanare.

E. Tomografie computerizată (CT)

Tomografia computerizată este o metodă care generează imgini tridimensionale ale

interiorului unui obiect prin combinarea unui număr foarte mare de imgini
bidimensionale de tip raze X. Imaginaţi-vă că cineva poate face secţiuni foarte
apropiate ale unui corp, că la fiecare secţiune (felie !) poate obţine fotografia şi că la
sfârşit, combinând imaginile individual (aşezând feliile una peste alta !) se obţine
imaginea tridimensională. Modelul tridimensional poate fi privit din diferite puncte de
vedere, măsurat, resecţionat pe alte plane etc. Metoda nu este folosită numai în medicină
ci şi în ingineria inversă, analiza nedestructivă din biologie sau arheologie.

F. Microtomography

Ca şi la tomografia computerizată, se utilizează razele X pentru a crea secţiuni

transversale printr-un obiect tridimensional. Ulterior, pe baza acestor secţiuni se va
construi un model virtual 3D. Termenul „micro” este folosit pentru a indica că mărimea
pixelului (pixel = picture element) utilizat pentru crearea imaginilor corespunzatoare
secţiunilor transversale este de domeniul mirconilor. Acelaşi termen apare şi în
denumirile Micro-computed tomography - Micro-CT, X-ray tomographic microscopy -

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 10

XMT, etc. Toate aceste nume generice se referă la aceeaşi clasă de instrumente. Printre
aplicaţiile în care este nevoie de o rezoluţie de ordinul micronilor se pot enumera
investigările animalelor şi organismelor foarte mici, ale mostrelor biologice, ale
materialelor speciale: spume şi materiale compozite, ale produselor alimentare, ale
microfosilelor.

G. Rezonanţa magnetică (MRI)

Această tehnică radiologică este utilizată mai ales în medicină pentru a investiga structura
internă a corpurilor animalelor şi oamenilor. MRI oferă un contrast foarte puternic
(diferenţa între culori sau niveluri de gri), contrast mai mare decât cel oferit de

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 11

tomografia computerizată. Tehnica este utilizată pentru investigaţii ale creierului
(neurologie), muşchilor, aparatului cardiovascular, tumorilor. În opoziţie cu tomografia
computerizată, nu se foloseste o radiaţie ionizantă ci se utilizează un câmp magnetic
foarte puternic care determină alinierea nucleelor unor elemente chimice de
contrast prezente în mediile lichide din organism.

H. Scanare pasivă fără contact

Scanerele pasive nu emit niciun tip de radiaţie ci detectează radiaţia ambientală naturală
reflectată de obiecte. Cele mai multe astfel de variante detectează lumina vizibilă care
este cea mai prezentă radiaţie naturală. Se mai utilizează variante de radiaţie în infraroşu
(asociată căldurii). Cea mai cunoscută aplicaţie de acest tip este certificarea termică a
clădirilor: se încălzeste clădirea, se scanează în infraroşu şi se detectează zonele în care
se pierde căldura şi care sunt asociate cu o proastă izolaţie termică. Metodele sunt relativ
ieftine pentru că nu necesită echipamente suplimentare. Totuşi o cameră în infraroşu
costă cel puţin câteva mii de euro.

I. Stereoscopie

Aceste sisteme utilizează două camere de luat vederi, situate în poziţii diferite, dar
fixe măcar intre ele. Camerele privesc aceeaşi scenă. Determinând perechea celor două
puncte din imagine (corespondenta stereo – o problemă foarte dificilă) care corespunde

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 12

unui punct din spaţiu, se poate calcula distanţa până la punctul din spaţiu. Modelul este
cel al sistemului binocular uman.

Fie un punct P(X, Y, Z) din scena tridimensională. Lumina provenită de la o sursă este
parţial absorbită şi parţial reflectată de acest punct. Lumina reflectată din punctul P este
focalizată de sistemul de lentile al camerei pe suprafaţa senzorului, în punctul P'(x,y).
Corespondenta dublă P – P' constituie problema transformării geometrice. Este
intuitiv clar că pentru un sistem de lentile cunoscut şi un punct P dat se poate determina
în mod unic punctul P' corespunzător de pe suprafaţa senzorului. Invers problema este
mai complicată, dacă se dă un punct P' de pe suprafaţa senzorului atunci există o
infinitate de puncte P din scena tridimensională al căror corespondent poate fi P'.
Toate aceste puncte P sunt aşezate pe dreapta care pleacă din P' şi trece prin centrul
lentilei. Soluţia este utilizarea unei a doua camere de luat vederi adică stereoscopia.

Putem remarca faptul că sistemul de vedere este integrat în sistemul global care este
omul. În sprijinul acestei afirmaţii putem face o observaţie interesantă. Pentru orice
sistem de vedere este important să poată localiza obiectele din spaţiul aplicaţiei pe baza
informaţiei din imaginile achiziţionate. Pentru vederea artificială, realizarea acestei
corespondente între coordonatele globale şi coordonatele imagine se bazează pe o etapă
iniţială care se numeşte calibrarea camerelor de luat vederi. Calibrarea camerelor
produce o matrice de transformare a coordonatelor. Această matrice este valabilă
atâta timp cât poziţia şi orientarea camerelor sunt fixe în raport cu anumite repere de
referinţă. Este evident că în creierul omului astfel de corespondenţe nu pot fi realizate
matriceal! Totuşi plasarea celor doi senzori, care sunt ochii, într-o poziţie relativ fixă în
raport cu scheletul nostru, şi deci şi cu sistemele noastre de locomoţie şi manipulare, este
o condiţie care susţine abilitatea noastră de a localiza şi manipula corect obiectele. Pentru
configuraţia fixă care este proprie fiecărui individ, corespondenţa imagine – mediu
înconjurător este învăţată şi permite o foarte bună viteză de reacţie. Dacă încercaţi să
manipulaţi obiecte pe baza unor imagini dintr-o oglindă sau achiziţionate cu o cameră TV
şi afişate pe un monitor, veţi avea dificultăţi şi performanţe modeste. O nouă
corespondenţă imagine – mediu înconjurător trebuie construită şi această sarcină necesită
un timp de adaptare. Acesta este motivul pentru care nu ne aşteptăm la performanţe
remarcabile de la un sistem de vedere plasat în vârful unor antene care se orientează
permanent, ca în filmele SF! Nici melcul nu este un vitezist!

J. Fotometrie

Sistemele fotometrice utilizează o singură cameră, dar care achiziţionează multiple

imagini în condiţii de iluminare diferite. Scopul este acela de a obţine un model
tridimensional al obiectului care să se bazeze pe orientarea suprafeţei în fiecare punct
(direcţia normalei la suprafaţă).

K. Silueta

Aceste metode determină conturul obiectelor pe baza informaţiilor extrase din secvenţe
de fotografii realizate în jurul obiectului care este plasat pe un fond contrastant. Aceste

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 13

siluete sunt extrudate şi intersectate pentru a rezulta o formă tridimensională care să
aproximeze obiectul (coaja mărului ca exemplu). Extrudarea este un procedeu de
creare a unui corp tridimensional de la o formă cu doar două dimensiuni, şi
presupune deplasarea unei copii a formei respective cu un vector. Cilindrul este un
cerc extrudat, cubul este un pătrat extrudat. Prin aceste metode de scanare nu se
detectează anumite concavităţi ale obiectelor.

2.3 Aplicaţii

În industria construcţiilor se pot identifica diferite aplicaţii ale scanerelor 3D:

- Obţinerea desenele construcţiilor (poduri, fabrici, monumente) aşa cum există ele deja
(o memorie utilă pentru varianta în care aceste construcţii, dintr-un motiv sau altul, sunt
distruse); Există situaţii în care scanarea de la distanţă nu oferă precizia suficientă (de
exemplu detalii de structură pentru clădiri monumente de artă) şi se pot imagina soluţii
bazate pe roboţi mobili care se deplasează de-a lungul zidurilor purtând un scaner de
mică distanţă şi mare precizie.
- Documentarea amplasamentelor istorice (de exemplu identificarea ruinelor acoperite
parţial de sol sau vegetaţie);
- Modelarea şi proiectarea amplasamentelor în care urmează să se construiască (de
exemplu determinarea modelului geometric al malurilor între care se va construi un pod);
- Controlul calităţii (dimensionale – de exemplu dacă zidurile sunt dreptunghiuri plane
cu dimensiunile specificate, energetice – pe unde se pierde căldura într-o cladire)
construcţiilor;
- Măsurarea şi verificarea cantitativă (câte tone de cărbune se găsesc într-o haldă?);
- Re/proiectarea autostrăzilor (pe unde trece, cât trebuie excavat etc.);
- Detecţia modificărilor de formă care rezultă din expunerea la sarcini extreme, cum ar
fi cutremure, impactul cu nava/camion sau foc (cât de deformat este turnul de fum al unei
termocentrale dupa cutremur? cât s-a deplasat un pod după inundaţii);
- Asistarea demontării şi remontării unor instalaţii industriale (scanare, model CAD,
dezasamblare, mutare în altă locaţie, utilizarea modelului CAD pentru reasamblare);
- Crearea hărţilor GIS (Sistem geografic de informare) şi Geomatics.

Scanarea şi modelarea corespunzătoare pot aduce avantaje procesului de proiectare:

- Creşte eficienţa de lucru cu fome şi obiecte complexe în reprezentare conformă cu
realitatea;
- Ajută la proiectarea produselor prin adaptarea la părţi existente;
- În cazul în care modelele CAD sunt depăşite sau chiar nu există, o scanare 3D va oferi o
versiune actualizată;
- Înlocuirea părţilor vechi sau lipsă.

Scanerele 3D sunt utilizate în industria de divertisment pentru a crea modele 3D

numerice atât pentru filme cât şi pentru jocuri video. În cazul în care există în lumea reală
un echivalent al unui model, este mult mai rapidă scanarea obiectului real şi apoi crearea
manuală a unui model folosind programele 3D de modelare. Frecvent, artişti sculptează

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 14

modele fizice a ceea ce vor şi le scanează în forma numerică, mai degrabă decât să creeze
direct modele numerice pe un calculator.

Ingineria inversă analizează funcţionarea unui obiect pentru a reproduce obiectul aşa
cum este el (cea mai simplă aplicaţie este copierea cheilor de la încuietorile uşilor) sau
îmbunătăţit prin corectarea formei lui. În acest scop este necesară scanarea obiectului,
obţinerea modelului CAD, modificarea modelului şi recrearea copiei obiectului. Un
exemplu simplu: modificarea unei piese mecanice: scanare, din norul de puncte obţinerea
modelului 3D CAD de tip aproximare cu reţele de feţe poligonale plane, corectarea
geometriei într-un mediu CAD (AutoCAD, CATIA), obţinerea noii matriţe prin tipărirea
pe o imprimantă 3D sau prin prelucrarea pe o maşină cu comandă numerică. O aplicaţie
similară este prototiparea rapidă care nu pleacă de la un obiect existent ci de la proiectul
unui obiect nou.

Conservarea patrimoniului cultural oferă foarte multe aplicaţii pentru a investiga

obiecte delicate (o mumie este un bun exemplu) care nu pot suporta tehnici clasice (de
exemplu mulaje de gips). În 1999, două grupuri diferite de cercetători au început scanarea
statuilor lui Michelangelo. Universitatea Stanford a folosit un scaner laser cu triangulaţie
pentru a scana statuile lui Michelangelo din Florenţa (David, Prigioni şi cele patru
statui din capela Medici). Scanarea a produs o precizie de ordinul a 0,25 mm, suficient de
detaliată pentru a “vedea” urmele de daltă ale lui Michelangelo. Aceste scanări detaliate
au produs o cantitate imensă de date (până la 32 gigabytes) şi procesarea datelor a durat 5
luni. Aproximativ în aceeaşi perioadă un grup de cercetare de la IBM a scanat statuia
Pieta din Florenţa preluând detaliile geometrice, cât şi pe cele de culoare. În 2002 s-a

100 m  Timp de zbor

 Fotometrie
m
Deplasare de faza   Metode tactile
 Sectiuni de lumina
cm

mm Microscopie 

cm mm m nm

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 15

scanat tabloul Thomas Jefferson de Monticello. S-a fost folosit un scaner laser bazat pe
măsurarea timpului de propagare. Datele scanate au fost combinate mai târziu cu datele
referitoare la culoare extrase din fotografii numerice pentru a crea un birou virtual al lui
Thomas Jefferson la muzeul de arta din New Orleans in 2003. S-a simulat o fereastră
către biroul lui Jefferson prin afişarea pe un perete a unei proiecţii şi utilizarea unei
perechi de ochelari stereo pentru privitori. Ochelarii combinaţi cu proiectoare polarizate
au realizat un efect 3D. Echipamentul utilizat de ochelari detectează poziţia acestora şi a
permis adaptarea imaginii atunci când spectatorul se mişcă, creând iluzia că imaginea
este de fapt o gaură în perete spre biroul lui Jefferson. O tehnică similară se foloseşte
pentru a permite beneficiarului să-şi vizualizeze (să se plimbe prin ea) casa proiectată, dar
încă neconstruită.

Multe dintre tehnologiile de scanere 3D au fost utilizate pentru a digitiza suprafaţa 3D a

dinţilor şi a măselelor pentru a permite reconstrucţia adecvată prin plombare sau
înlocuire. În acest fel se cunoaşte în detaliu geometria bucală şi se poate produce pe o
maşina cu comanda numerică orice componentă dentară care trebuie adaugată dentiţiei.

Abordări similare se folosesc pentru orteze şi proteze. Dacă trebuie pus un şurub pentru
a lega două părţi ale unui os fracturat se poate scana osul, se obţine modelul CAD, se
proiectează şurubul al cărui model CAD se obţine de asemenea, se fabrică şurubul pe o
masină cu comanda numerică, un sistem computerizat cu funcţii de scanare asistă
ortopedul pentru a monta corect aliniat şurubul între cele două segmente osoase.
Digitizarea obiectelor din lumea reală este de o importanţă vitală în diverse domenii de
aplicare. Această metodă este folosită în special în industria de asigurare a calităţii pentru
măsurarea acurateţei dimensiunii geometrice. Procesele industriale, aşa cum este
asamblarea, sunt complexe, automatizate la nivel înalt şi bazate pe date CAD. Problema
este că acelaşi grad de automatizare este cerut pentru asigurarea calităţii. De exemplu,
asamblarea unei maşini moderne este o sarcină foarte complexă deoarece constă în faptul
că multe părţi trebuie să se potrivească la sfârşitul procesului de producţie. Performanţa
optimă a acestui proces este garantată de sistemele de asigurare a calităţii. În special
geometria părţilor metalice trebuie verificată pentru a ne asigura că acestea au
dimensiunile corecte, se potrivesc şi la final funcţionează conform standardelor.

Conform proceselor automate de nivel înalt, măsurile geometrice rezultate sunt

transferate către maşinile care produc obiectele dorite. Din cauza incertitudinilor,
jocurilor şi frecărilor mecanice, rezultatul poate diferi de cel proiectat. Pentru a
achiziţiona şi evalua automat aceste deviaţii, partea de prelucrare trebuie să fie, de
asemenea, numerică. În acest scop, scanerele 3D sunt utilizate pentru a genera norurile de
puncte de pe suprafaţa obiectului, care în final sunt comparate cu datele nominale
proiectate.

În prezent scanerele laser cu triangulaţie, lumina structurată şi scanarea cu contact

sunt tehnologiile predominant folosite în aplicaţii. Scanarea cu contact rămâne cea
mai lentă, dar şi cea mai precisă în multe aplicaţii.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 16

2.4 Principiul Ingineriei Inverse (Reverse Engineering)

Ingineria inversă (în limba engleză reverse engineering) este procesul de identificare a
principiilor de funcţionare a unui sistem prin analiza structurii, funcţiei şi operaţiilor
acestuia. De obicei, ingineria inversă implică dezasamblarea sau descompunerea
sistemului sau dispozitivului respectiv şi analizarea în detaliu a funcţionării sale, cu
scopul de a realiza un nou dispozitiv sau sistem similar. Conceptul de reverse engineering
a fost introdus prima dată în industria japoneză, care folosea acest proces pentru
creşterea producţiei în condiţiile unei concurenţe mari pe piaţa produselor industriale şi
evitând astfel efortul întâmpinat la proiectarea produsului original. În alte situaţii tehnica
reverse engineering, a fost folosită de toţi cei care au pierdut proiectul de original
(sau al cărui proiect original a fost dezvoltat şi implementat fără utilizarea vreunei tehnici
informatice), a devenit azi o ştiinţă inginerească. Succesul repurtat de industria japoneză
în ceea ce priveşte noile produse obţinute prin astfel de tehnici a condus de la început
la considerarea tehnicilor de reverse engineering ca şi tehnici de proiectare asistată.

În SUA se foloseşte ingineria inversă ca o tehincă de reproiectare (redesign), ca o

alternativă la proiectarea originală. Procesul de reproiectare se bazează pe obsevarea
iniţială urmată de testarea produsului. Ulterior produsul este dezasamblat şi fiecare
componentă este analizată după funcţia, după forma sa, după rolul funcţional, toleranţe
de asamblare şi procesul corespunzător de fabricaţie. Atât în Europa cât şi în SUA, s-au
realizat instrumente puternice care conduc la reducerea ciclului de obţinere al
produselor. De multe ori, cele mai multe procese de inginerie inversă pot fi folosite fără
realizarea propriu-zisă a unui prototip. Cele mai multe soluţii de inginerie inversă se
bazează pe utilizarea unui sistem de măsurare tridimensională (scaner) care furnizează
coordonatele tridimensionale de pe suprafaţa obiectului. Pe baza acestei informaţii se
poate estima cu acurateţe forma obiectului şi se pot face măsurători dimensionale de
precizie. În acest fel, cele mai frecvente aplicaţii de inginerie inversă presupun scanarea
unui produs existent, aducerea modelului 3D într-un mediu CAD, modificarea modelului
şi producerea noului produs corespunzător noului model. Pentru obţinerea noului produs
(sau a unei matriţe pentru a-l produce) se pot folosi şi imprimantele 3D care sunt capabile
să produca obiecte tridimensionale pe baza unui model CAD. Rămân valabile toate
soluţiile oferite de sistemele de fabricaţie clasice.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 17

Exemplu de aplicaţie:
- Pasul nr. 1 – Se alege componenta care urmează să fie analizată / reproiectată.
- Pasul nr. 2 – Se execută măsurătorile tridimensionale cu o maşină specializată de
măsurat coordonate prin palpare sau cu un scanner care utilizează un sistem laser.
Informaţiile rezultate sunt transferate într-un format utilizabil într-un mediu CAD (2D:
slddrw, dwg, dxf, jpg, pdf, tif; 3D: sldprt, iges, parasolid, prt, STEP, ACIS).

Pasul nr. 3 – Pornind de la această informaţie primară (nor de puncte) se crează noul
proiect folosind o versiune program de proiectare asisată de calculator disponibilă
(AutoCAD, Solidworks, ProEngineering, CATIA)

Deşi această idee de a studia, demonta, măsura şi culege toate informaţiile despre un
produs deja existent a fost criticată de mulţi specialişti şi asociată cu un „furt de
inteligenţă”, soluţia s-a impus şi şi-a găsit multiple aplicabilităţi. În a ceastă manieră se
suţine avantajul pe care producătorii de bunuri comerciale îl au în procesul de remodelare
şi studiere a produsului în toate variantele acceptate de piaţă şi posibilitatea de a produce
mărfuri cu calităţi noi şi parametri superiori, la preţuri din ce în ce mai mici.

Modelarea geometrică realizată în manierea de mai sus, oferă avantaje pentru modelarea
obiectelor fără o geometrie uşor describtibilă direct prin metode matematice (plante,
corpul uman, ş.a.). Începuturile modelării geometrice din anii 1960 şi 1970 odata cu
implementarea primelor programe CAD nu ofereau asemenea opţiuni sau posibilităţi, dar
odata cu dezvoltarea sistemelor de prelucrare a informaţiei / datelor sub formă numerică
precum şi dezvoltarea tehnologică a electronicii de vârf au permis în final abordarea
problemei din puncte de vedere noi. Spre exemplu, chiar dacă dispunem de un desen
tehnologic acesta nu va corespunde perfect produsului final dorit de către producator, vor
exista neconcordanţe, erori de fabricaţie şi alte imperfecţiuni din cauze mai mult sau mai
puţin legate de programul CAD folosit, de limitările acestuia, de pregatirea proiectantului
ş.a. Mai mult, apare posibilitatea de a regândi şi fabrica un produs pentru care nu mai
avem documentaţia originală, fie că a fost distrusă, fie că este incompletă,
necorespunzătoare noilor cerinţe tehnologice. Este evident că oricât de eficient ar fi un
proiectant acesta are probleme în a modela cu mare precizie ceea ce a rezultat în urma
unei evoluţii naturale printr-o biodiversitate imensă.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 18

Ingineria directa şi ingineria inversă sunt deopotrivă implicate în proiectarea, fabricaţia,
construcţia şi întreţinerea produselor, sistemelor şi structurilor. Ingineria directă este
procesul tradiţional de dezvoltare de la descrierea abstractă de nivel înalt şi proiectul
logic, la implementarea fizică a unui sistem. Procesul de reproducere, cu sau fără
modificări, a unui sistem deja existent, a unui subansamblu sau a unui produs, fără
folosirea desenelor, documentaţiei sau a unui model computerizat iniţial, se defineşte ca
inginerie inversă. Ingineria inversă se foloseşte în diverse domenii precum ingineria de
software, construcţii de maşini, construcţii civile, produse de larg consum, chimie,
electronică ş,a. Utilizarea unui mediu CAD în aplicaţiile în care apar obiecte de formă
geometrică neregulată poate deveni uneori imposibilă deoarece nu există certitudinea că
modelul creat este intr-adevar cel dorit de către proiectant. Un alt motiv care impune
ingineria inversă este necesitatea de a micşora timpul necesar dezvoltării produsului.
Aceasta este o condiţie necesară supravieţuirii producătorului pe o piaţă din ce în ce mai
agresivă şi competitivă, iar fără dezvoltarea acestuia eşecul este din start previzibil.

Situaţiile în care se poate utiliza ingineria inversă pot fi exemplificate ca în lista de mai
jos:
- Producătorul original al unui produs nu mai produce acel produs, dar piaţa îl solicită;
- Nu mai există documentaţia adecvată a produsului original;
- Producătorul original nu mai există, dar cerinţele clienţilor pentru produs /
subansamble rămân valabile;
- Proiectul original şi documentaţia nu au existat niciodată;
- Câteva caracteristici negative ale produsului trebuie eliminate;
- Uzura excesivă poate indica locul unde un produs poate fi îmbunătăţit;
- Îmbunătăţirea calităţilor unui produs utilizat pe termen lung;
- Se cere o analiză a caracteristicilor pozitive şi negative ale produsului;
- Utilizarea unor metode noi de îmbunătăţire a performanţelor;
- Modelul CAD original nu este suficient pentru a susţine metodele curente de
fabricaţie;
- Este nevoie de dezvoltarea unor produse cu calităţi încă mai bune;
- Furnizorul original nu mai este capabil sau nu doreşte să ofere piese şi subansamble
de schimb;
- Fabricanţii care oferă echipamentul original cer preţuri exagerate pentru piesele de
schimb;
- Îmbunătăţirea materialelor uzate moral sau procesele de fabricaţie învechite cu
tehnologii curente şi mai puţin costisitoare.

În majoritatea cazurilor ingineria inversă are eficienţă în situaţiile în care pentru obţinerea
unor produse noi sunt necesare investiţii mari, iar producţia se va face în cantităţi mari.
Spre exemplu, pentru o piesă oarecare, se execută o scanare 3D pe anumite direcţii
impuse de procesul de prelucrare a informaţiilor. Aceste date 3D sub forma unui „nor de
puncte” sunt apoi transmise prin echipamente de achizitie a informaţiilor către un sistem
de calcul pe care este instalat un mediu de proiectare asistată de calcuator. Coordonatele
geometrice ale punctelor de pe suprafaţa scanată sunt raportate la un sistem referinţă
stabilit anterior. Datele sunt prelucrate matematic, geometric, logic, natural şi
convenţional şi transferate programului CAD sau CAD / CAM / CAE.

CURS IAC 1&2&3 2017/2018 19