UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

Integrantes:
Edwin Abel Jimbo Sarmiento

Catedrático:
Ing. Lenin Guaya

Facultad:
Facultad de la energía y los recursos renovables

Carrera:
Telecomunicaciones

Paralelo:
“A”

Asignatura:
Algebra Lineal

Tema:
Aplicación del algebra Lineal en la robótica
 APLICACIÓN DEL ALGEBRA LINEAL EN LA ROBOTICA

1. 1.INTRODUCCION. ......................................................................................................... 3
1.1.APLICACIÓN DEL ALGEBRA LINEAL A LA ROBÓTICA. ........................................ 3

2. 2.CINEMÁTICA DIRECTA. ............................................................................................. 4

2.1.FICHA NEMOTÉCNICA #1 ......................................................................................... 4

2.1.1.EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #1 .............................................. 4

2.2.FICHA NEMOTÉCNICA #2 ......................................................................................... 5

2.2.1.EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #2: ............................................. 5

3. 3.CINEMÁTICA INVERSA: ............................................................................................. 6

3.1.FICHA NEMOTÉCNICA #3 ......................................................................................... 6

3.1.1.EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #3: ............................................. 6

3.2.FICHA NEMOTÉCNICA #4 ......................................................................................... 7

3.2.1.EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #4: ............................................. 7

4. 4.CONCLUSIONES: ....................................................................................................... 8

4.1.PRIMERA: ................................................................................................................... 8
4.2.SEGUNDA:.................................................................................................................. 8

4.3.TERCERA ................................................................................................................... 8

5. 5.REFERENCIAS: ............................................................ Error! Bookmark not defined.

1. INTRODUCCION.

1.1. APLICACIÓN DEL ALGEBRA LINEAL A LA ROBÓTICA.

En el momento de diseñar estructuras, de los nodos de cada estructura, se puede hacer una
ecuación, para formar un sistema de ecuaciones, que se soluciona aplicando algebra lineal,
además la aplicación de los conceptos de algebra lineal facilitan la resolución de problemas
que frecuentemente se presentan al diseñar circuitos.
Una de las aplicaciones del algebra lineal en la robótica, es en el estudio y análisis de la
localización espacial de un robot, para eso se requiere además de la posición del objeto la
orientación vinculada a él.
Explicado brevemente, para que un robot realice tareas acorde a su diseño y estructura, se
requiere conocer la ubicación y la orientación del cuerpo al que va a manipular, con respecto a
la base del robot; en eso actúa el álgebra lineal, en concreto las matrices homogéneas y el
correcto uso de estas permite obtener de forma sencilla relaciones espaciales entre distintos
objetos y el manipulador que es el robot, el cual desea ejecutar alguna acción manipulando a
estos objetos.
Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de
las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
2. CINEMÁTICA DIRECTA.
2.1. FICHA NEMOTÉCNICA #1
Autor: Barrientos, A., Peñín, Título: Aplicación del Algebra Ficha Numero:1
L.F., Balaguer, C., y Aracil, R. Lineal en la robótica
Obra: Fundamentos de la Tema: Aplicación del Algebra
Robótica Lineal en la robótica
Materia: Álgebra Lineal Subtema: Cinemática Directa

Cinemática.
“Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia sin considerar las
fuerzas que intervienen. Estudia, además, las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo.”
Cinemática Directa.
“Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto
a un sistema de referencia, conocidos los valores de las articulaciones (ángulos) y los
parámetros geométricos de los elementos del robot.”
“Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo.”

Contenido: Transcripción. Curso: 1er ciclo “A”. Bibl: General.

Investigador: Edwin Jimbo. Sección: Vespertina. Fecha: Lunes, 21
Institución: Universidad Carrera: Telecomunicaciones. de Mayo de 2018.
Nacional de Loja. Lugar: Loja.

2.1.1. EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #1

 Primeramente hay que conocer los valores de las articulaciones (ángulos) y los
parámetros geométricos de los elementos del robot se las puede representar en un
sistema coordenadas el sistema hace como referencia para poder ubicar o
determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot. Es decir
un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos
rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. Con todo esto podemos determinar la posición y orientación del
extremo del robot.
 2.2. FICHA NEMOTÉCNICA #2
Autor: Corke, P. Título: Aplicación del Algebra Lineal Ficha Numero:2
Obra: Robotics en la robótica
TOOLBOX. Tema: Aplicación del Algebra Lineal
Materia: Álgebra Lineal. en la robótica
Subtema: Cinemática Directa
 Problema cinematico directo.

Determinar la posición y orientación del extremo del robot, con respecto a un

sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y
los parámetros geométricos de los elementos del robot.
 Obtención del modelo cinemático directo
 Mediante relaciones geométricas:
 Robots con pocos grados de libertad.
 No es un método sistemático.
 Mediante matrices de transformación homogénea:
 A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.
 Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
 Representación de Denavit-Hartenberg (D-H)
 Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones
básicas, que dependen exclusivamente de las características
constructivasdel robot.
 Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento 𝑖 con el sistema de elemento 𝑖 − 1 son :
a. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
b. Traslación a lo largo del eje zi-1 una distancia di / vector di (0,0,di)
c. Traslación a lo largo del eje xi una distancia ai / vector ai (ai,0,0)
d. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi.
 Algoritmo de Denavit-Hartenberg.
 Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la
cadena) y acabando con 𝑛 (último eslabón móvil). Se numerará como
eslabón 0 a la base fija del robot.
 Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en 𝑛
Contenido: Transcripción Curso: 1er ciclo “A” Bibl: General
Investigador: Edwin Jimbo Sección: Vespertina Fecha: Lunes, 21
Institución: Universidad Carrera: Telecomunicaciones de Mayo de 2018
Nacional de Loja Lugar: Loja

2.2.1. EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #2:

 Existen muchos métodos para poder resolver estos problemas, primero hay que
identificar los eslabones y enumerarlos, identificar las articulaciones y su localización
en los ejes y armar un sistema cartesiano con cada una. Es muy importante la
cinemática directa ya que gracias a ella podemos encontrar la posición y orientación
del efector final
3. CINEMÁTICA INVERSA:

3.1. FICHA NEMOTÉCNICA #3

Autor: F. Riveros
Obra: Introducción a la
robótica.
Materia: Álgebra Lineal.
Título: Aplicación del Algebra Lineal Ficha Numero:3
en la robótica
Tema: Aplicación del Algebra Lineal
en la robótica
Subtema: Cinemática Inversa

Cinematica.
“Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia sin considerar las
fuerzas que intervienen. Estudia, además, las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo.”
Cinematica Inversa.
“A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría de un manipulador
dado, y de una posición y orientación específica del efector final se halla el conjunto de
ángulos y/o desplazamientos articulares que dan como resultado dicha
posición y orientación del efector final.”

Contenido: Transcripción. Curso: 1er ciclo “A”. Bibl: General.

Investigador: Edwin Jimbo. Sección: Vespertina. Fecha: Lunes, 21
Institución: Universidad Carrera: Telecomunicaciones. de Mayo de 2018.
Nacional de Loja. Lugar: Loja.

3.1.1. EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #3:

 La cinemática inversa consiste en hallar los valores que deben adquirir las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente en el
espacio es decir resuelve la configuración que debe adoptar un robot para una
posición y orientación en pocas palabras determina los ángulos necesarios en las
articulaciones.
 3.2. FICHA NEMOTÉCNICA #4
Autor: Royer Miranda Título: Aplicación del Algebra Lineal Ficha Numero:
Colorado en la robótica. 4.
Obra: Cinemática y Tema: Aplicación del Algebra Lineal
Dinámica de robots. en la robótica.
manipuladores Subtema: Cinemática Inversa.
Materia: Álgebra Lineal.

 Problema cinemático inverso

 Determinar la configuración que debe adoptar el robot para alcanzar una posición y
orientación conocidas.

 Obtención del modelo cinemático inverso.

 Métodos geométricos.
 Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables articulares, que
son las queposicionanel robot (prescindiendo de la orientación de su extremo).
 Utilizan relaciones geométricas y trigonométricas sobre los elementos del robot.
 Matrices de transformación homogénea.
 Despejar las n variables 𝑞𝑖 en función de las componentes de los vectores n, o, a y p
 Desacoplo cinemático.
 Para determinados robots con 6 grados de libertad.
 Resolución independiente de los grados de libertad que posicionan y de los que
orientan.
Contenido: Transcripción. Curso: 1er ciclo “A”. Bibl: General.
Investigador: Edwin Jimbo. Sección: Vespertina. Fecha: Lunes, 21
Institución: Universidad Carrera: Telecomunicaciones. de Mayo de 2018.
Nacional de Loja. Lugar: Loja.

3.2.1. EXPLICACIÓN DE LA FICHA NEMOTÉCNICA #4:

 La resolución de este problema no es sistemática depende de la configuración del

robot y pueden haber múltiples. La resolución de este problema tiene como objetivo
encontrar los valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot. Se las
puede hacer de diferentes métodos.
4. CONCLUSIONES:

4.1. PRIMERA:

 Casi todos los aspectos de la robótica están influenciados por el álgebra lineal
uno de ellos es el movimiento, para ello hay que hacer cálculos matriciales y
vectoriales y para poder hacer estos cálculos se necesita el álgebra lineal.

4.2. SEGUNDA:

 En conclusión la cinemática directa consiste en hallar cual es la posición y

orientación del extremo final como una función de las variables y respecto a un
sistema de coordenadas conociendo los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos del robot.

4.3. TERCERA

 En conclusión la cinemática inversa consiste en determinar los valores que

deben adoptar las articulaciones del robot para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espacial. El cálculo de la
cinemática inversa es complejo por que consiste en la resolución de una serie
de ecuación.
5. REFERENCIAS

(42.1) Barrientos, A. P. (2007). Fundamentos de la robotica. Madrid: MeGraw-Hill.

(52.2) Corke, P. (1996). A Robotics Toolbox.

(63.1) Riveros, F. (2008). Introducción a la robótica. México.

(73.2) Colorado, R. Cinemática y dinámica de robots: Alfa y Omega.