PROPUESTA: SEGUIDOR DE LINEA DESTREZA

INTRODUCCION
El presente documento es una propuesta de construcción de un robot seguidor de línea destreza,
en él se indican los objetivos que se persiguen, luego se presenta una fundamentación teórica,
definiciones de lo que se considera un robot móvil, un robot móvil con ruedas, robots de
competencia, los concursos de robótica que se realizan en el Ecuador y describen las características
del chasis, sensores, motores y ruedas de un robot seguidor de línea de destreza.
Se presenta, además, los componentes del hardware que se van a usar con sus características
eléctricas y físicas, como lo son los micromotores con caja reductora, sus ruedas y sujetadores, un
driver para el control de los motores L293D, los sensores ópticos CNY70, la tarjeta arduino nano y
una batería LIPO como suministro de la energía. Luego de esto se presenta un presupuesto
indicando el valor en dólares de cada componente.
Por último, se presenta el diseño del hardware, imágenes del circuito impreso que hará de chasis en
el que irán montados los distintos elementos, también se muestra, como diseño del software, el
diagrama de flujo del algoritmo a seguir para el acondicionamiento de los sensores y el diagrama de
flujo general del robot.

OBJETIVOS
Objetivo general.
Construir un robot móvil seguidor de línea para competir en categoría destreza en el concurso de
robótica RIOTRONIC 2018.

Objetivos específicos.
 Realizar un estudio del reglamento del concurso RIOTRONIC 2018, como las características
técnicas que debe tener el robot, las características de la pista que va a seguir, cómo se va
a desarrollar la competencia, el método de evaluación, etc.
 Construir el hardware del robot, teniendo en cuenta la normativa impuesta por los
organizadores del concurso.
 Elaborar un algoritmo de control basado en un sistema retroalimentado.
 Realizar pruebas para así validar el diseño, tanto en hardware como en software.

MARCO TEORICO
Robot móvil.
Es una máquina autónoma o controlada manualmente cuya característica principal es moverse en
su entorno, ya sea por medio de ruedas, patas, alas y demás sistemas de locomoción que aparecen
para la robótica dependiendo de la superficie por la cual deba transitar.

Robot móvil con ruedas.

Entre todas las clasificaciones de robots, el robot móvil con ruedas es el más popular por sus
aplicaciones prácticas, habilidad para transportar materiales, construcción relativamente fácil a
comparación con otros robots.

Robots de competencia.

Son aquellos prototipos robóticos que participan en distintas categorías de los concursos de
robótica, los cuales son construidos y programados para cumplir tareas específicas según el
reglamento propuesto en los diferentes torneos tanto nacionales como internacionales.

Concursos de robótica en Ecuador.

En el Ecuador existen algunos concursos como UMEBOT (organizado por la Unidad de

Mantenimiento Electrónico de la Escuela Politécnica Nacional),SALESBOT (organizado por la
Universidad Politécnica Salesiana-UIO), RIOTRONIC (concurso realizado por la Politécnica de
Chimborazo en la cuidad de Riobamba ), RGZL (Robot Games Zero Latitud) y el CER (Concurso
Ecuatoriano de Robótica) el cual es una iniciativa de las Instituciones de Educación Superior
Ecuatorianas con la finalidad de promover el desarrollo de la robótica en el país, para esto convocan
anualmente a estudiantes de las Universidades, Escuelas Politécnicas e Institutos de Educación
Superior, para medir sus destrezas y conocimientos obtenidos en los distintos centros de educación
y ponerlos en práctica durante las diferentes competencias establecidas por categorías.

Descripción robot seguidor de línea.

Un robot seguidor de línea tiene como objetivo seguir una línea blanca o negra en contraste con el
color de fondo desde el inicio hasta el final de un recorrido determinado, esta categoría se divide
en 2 sub-categorías, la primera como Seguidor de línea Velocista, y la segunda como Seguidor de
línea Destreza.

Seguidor de línea Destreza.

El objetivo del robot es completar un recorrido complejo que posee discontinuidades, entrecruces,
curvas de 90º, zigzag, rejillas y figuras complejas en menos de 3 minutos según las reglas del CER.

Chasis seguidor destreza.

Por la complejidad de la pista en esta categoría se utiliza un robot pequeño, con tracción diferencial
y un chasis liviano con el fin permitir una mayor autonomía energética en competencia, dando la
posibilidad de culminar la trayectoria planteada con la misma relación de velocidad de los motores
tanto al finalizar la prueba como al inicio de la misma.

Sensores del robot seguidor de línea.

En este tipo de robots se usa sensores de reflectancia de tipo fototransistores (IR emisor y receptor),
con el fin de ayudar al robot a seguir una trayectoria (línea) marcada en el recorrido. Para los
seguidores de línea comúnmente se usan dos configuraciones de sensores en forma de línea recta
y en forma de T o V invertida, las primeras configuraciones se suelen usar en los seguidores de línea
modalidad velocista y la segunda los usan los seguidores modalidad destreza.

Motores y ruedas robot seguidor línea destreza

En los robots seguidor destreza no son necesarios motores de altas revoluciones, por tal razón para
escoger los motores solo se toma en cuenta el torque del mismo, basándose principalmente en el
peso del robot. La velocidad del robot en competencia debe ser de bajas revoluciones y por lo tanto
la adherencia de las ruedas no es algo primordial, por otro lado, se puede usar gran variedad de
ruedas para este robot. [1]

COMPONENTES
Micromotores con caja reductora marca Pololu
Con una sección transversal de solo 10 x 12 mm, estos pequeños motores dc de escobillas están
disponibles en un amplio rango de relaciones de transmición, desde 5:1 hasta 1000:1, y con cinco
diferentes motores: motores de alta potencia de 6 v y 12 v, con escobillas de carbono de larga
duración, y motores de 6 v, con escobillas de metal de corta duración, de alta potencia (HP), media
potencia (MP) y baja potencia (LP). Todos los motores tienen las mismas dimensiones, excepto los
de relación de transmisión 1000:1. [2]

Para nuestro seguidor se ha elegido un motor con una relación 10:1 HP 6V, cuyas dimensiones
exactas se pueden ver en la figura 1. [3]

Figura 1. Dimensiones del motor Pololu con caja reductora y escobillas de metal de alta potencia
(HP). Las unidades están en milímetros, entre corchetes pulgadas.

Par de ruedas Pololu 32 x 7 mm.

Estas ruedas de plástico tienen neumáticos de silicona, miden 32 mm de diámetro. Estas ruedas
están diseñadas para ajustarse bajo presión en los ejes tipo D de muchos de los motores de la marca
Pololu, como se puede ver en la figura 2. [4]

Las especificaciones son:

 Diámetro: 32mm
 Ancho del neumático: 6.5 mm
  Peso: 3.2 g
 Tipo de eje: 3 mm “D”

Figura 2. Rueda Pololu 32 x 7 mm acoplada a un micromotor.

Soporte para micromotor Pololu.

Estos soportes de plástico permiten montar de manera fácil y segura los motores de 10 mm x 12
mm x 26 mm, como el micromotor 6V HP 10:1 que se va a utilizar en este proyecto, estos soportes
de plástico encierran los engranajes, que de otra manera estarían descubiertos. [5]

Figura 3. Dimensiones de los soportes de montaje de los micromotores.

Circuito integrado L293D

Este dispositivo es un driver de cuatro canales, de alto voltaje, alta corriente, está diseñado para
aceptar el nivel lógico del estándar DTL o del estándar TTL y para manejar cargas inductivas (como
relés solenoides, motores DC o stepper) y transistores de potencia.

Figura 4. Vista de arriba del CI L293D.

Para simplificar su uso como dos puentes cada par de canales está equipado con una entrada de
enable. Una entrada separada, como suministro, para la lógica, permitiendo la operación a un
voltaje más bajo y están incluidos internos diodos de protección. El L293D está ensamblado en
paquete plástico de 16 pines que tiene 4 pines centrales conectados juntos y usados para la
disipación de calor. [6]

Valores máximos absolutos.

Símbolo Parámetro Valor Unidad

Vs Suministro de voltaje 36 V
Vss Suministro de voltaje logico 36 V
Vi Voltaje de entrada 7 V
Ven Voltaje de enable 7 V
Io Corriente pico de salida 1.2 A
Ptot Potencia total disipada a Tpins =90 °C 4 W
Tstg, Tj Temperatura de almacenamiento y de unión -40 a 150 °C

Datos mecánicos:

DIM mm inch
MIN. TYP. MAX. MIN. TYP. MAX.
a1 0.51 0.020
B 0.85 1.40 0.033 0.055
b 0.50 0.020
b1 0.38 0.50 0.015 0.020
D 20.0 0.787
E 8.80 0.346
e 2.54 0.100
e3 17.78 0.700
F 7.10 0.280
I 5.10 0.201
L 3.30 0.130
Z 1.27 0.050

Figura 5. Dimensiones del CI L293D.

Sensor óptico de reflectancia CNY70

Para diseñar un robot seguidor de línea hay que incorporar sensores infrarrojos que puedan
detectar los contrastes de luminosidad. Estos sensores infrarrojos de reflectancia contienen un
transmisor de infrarrojos emparejado con un receptor de infrarrojos, de los cuales el primero envía
luz infrarroja y el segundo la recibe. Si el receptor recibe el rayo de reflexión, significa que el robot
está sobre suelo blanco, y si no lo recibe, significa que el robot está sobre la línea negra. Se debe
añadir que estos receptores infrarrojos son sensibles a la luz ambiental. Para evitar estas influencias
lumínicas, se deberá proteger de esta luz lo mejor posible e intentar acercar lo más posible el sensor
a la superficie (distancia menor de 5mm).

Figura 6. Sensor infrarrojo CNY70.

Los sensores CNY70 se caracterizan por estar compuestos de un fotodiodo y un fototransistor, como
se puede ver en la figura 6, de tal manera que el fotodiodo emite un haz de luz que el fototransistor
deberá detectar en función de si la superficie es capaz o no de reflejar la luz. La salida eléctrica del
fototransistor es una señal analógica. En este caso, el voltaje que sale es un valor que varía entre los
valores 0V y 5V. [8]

Figura 7. Dimensiones del sensor CNY70 en milímetros.

El Sensor CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánodo y cátodo
del emisor, y las otras dos corresponden con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las
resistencias son típicamente 47kΩ para el receptor y 220Ω para el emisor. En la figura podemos ver
dos posibles maneras de montar los sensores, de las cuales la B es la manera en que vamos a
montarlos en nuestro proyecto. [1]
 Figura 8. Diferentes posibilidades de montaje del CNY70.

Arduino nano
El arduino nano es una pequeña, completa y amigable tarjeta basada en el ATmega328 o el
ATmega168. No tiene un Jack para alimentación DC y trabaja con un Mini-B USB EN LUGAR de uno
estándar.

Especificaciones:

 Microcontrolador Atmel ATmega168 o ATmega328

 Voltaje de operación 5V
 Entrada de voltaje(recomendado) 7 – 12
 Entrada de voltaje(limites) 6 – 20 V
 Pines digitales I/O 14 (de los cuales 6 proveen PWM)
 Pines de entrada analógicos 8
 Corriente DC por pin I/O 40 mA
 Memoria flash 16 KB (ATmega168) o 32 KB (ATmega328)
 SRAM 1 KB (ATmega168) o 2 KB (ATmega328)
 EEPROM 512 bytes(ATmega168) o 1 KB(ATmega328)
 Clock speed 16 MHz
 Dimensiones 18.5 mm x 43.18 mm

Alimentación:

El arduino nano puede ser alimentado via Mini-B USB, con un suministro externo, sin regular de 6 –
20 V (pin 30), o mediante una fuente regulada externa de 5 V (pin 27). La fuente de voltaje mas alto
es automáticamente seleccionada para para suministrar la alimentación. [9]

Figura 9. Dimensiones en pulgadas del arduino nano.

Batería LIPO
Las baterias LiPo (abreviatura de Litio y polímero) son baterías recargables usadas en aplicaciones
que demandan consumo de corriente considerable en poco espacio y peso. Las baterías LiPo se
componen de celdas de 3,7V las cuales al estar totalmente cargadas llegan a los 4,2V.

La batería escogida es una nano tech, como la que se ve en la Figura 9, con las siguientes
características. [10]

 Capacidad: 300 mAh

 Tasa de descarga: 45C/90C
 Voltaje: 2S1P/7,4 V
 Peso: 19 g (incluido cable, enchufe y caja)
 Dimensiones: 45 x 17 x 12 mm

Figura 10. Batería Nano Tech Lipo de dos celdas, 300 mAh, 45C/90C

PRESUPUESTO

DESCRIPCION CANTIDAD PRECIO UNITARIO $ VALOR TOTAL $

Arduino nano 1 12.50 12.50
Par de llantas 1 6.00 6.00
Sensor CNY70 8 2.50 20.00
Driver L293D 1 2.25 2.25
Micromotor Pololu 10:1 HP 6V 2 16.00 32.00
Par de llantas 1 6.00 6.00
Par de soportes para motores 1 6.00 6.00
Leds 5 0.10 0.5
Regletas espadines hembra 4 0.35 1.40
Regletas espadines macho 3 0.35 1.05
Pulsadores 2 0.25 0.50
Switch 1 0.35 0.35
Resistencias 220 Ω 8 0.05 0.40
Resistencia 47 kΩ 8 0.05 0.40
Regulador LM7805 1 1.50 1.50
Batería Lipo nano tech 7.4 V - 1 18.00 18.00
300mA
Baquelita 1 1.50 1.50
Cable UTP (un metro) 1 0.60 0.60
Funda pequeña de acido 1 1.00 1.00
TOTAL $: 111.95
 DISEÑO DE HARDWARE
El diseño del circuito se realizó con la herramienta ISIS del software Proteus. Se ha
realizado en dos partes, que luego se unirán: la primera contiene ocho sensores cny70 y
resistencias con los que se recopilará información del entorno del seguidor de línea, las
dimensiones son 25mm x 80mm. En la segunda, se posicionan el controlador, el puente H,
un CI 7805, la batería, un pulsador y un interruptor, las dimensiones son 66mm x 120mm.

Figura 11. Diseño de la primera parte.

Figura 11. Diseño de la segunda parte.

DISEÑO DE SOFTWARE
Para el control de este robot y con el fin de que el prototipo logre finalizar el complejo recorrido
propuesto en la categoría seguidor destreza, se desarrolló un algoritmo basado en múltiples
condiciones, además de una calibración estándar de los sensores infrarrojos. Para la calibración de
los sensores se ha realizado una función, en la misma se ha tomado valores en distintas superficies
y se realizó un acondicionamiento de valores máximos y mínimos, el diagrama de flujo de dicha
actividad se puede observar en la Figura 12. [1]
 Figura 12. Diagrama de flujo del acondicionamiento sensores.

Una vez realizada dicha función se procede con el algoritmo general, en cual realiza todas las
condiciones basándose en los valores de los sensores, dicha acción se puede observar en la Figura
13. [1]

Figura 13. Diagrama de flujo general del robot en modalidad seguidor destreza.
REFERENCIAS
[1] Luis A. A. Andrade & Rubén D. O. Torres. (2017). DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE
ROBOT MÓVIL DE COMPETENCIA MULTI-CATEGORÍA. Recuperado el 07 de Junio de 2018, de
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/14538/1/Aldaz%20Andrade%2c%20Luis%20
An%C3%ADbal%20ST003183.pdf
[2] Pololu, Robotics & Electronics. (2001-2018). Micro Metal Gearmotors. Recuperado el 07 de
Junio de 2018, de https://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors
[3] Pololu, Robotics & Electronics. (2001-2018). Micro Metal Gearmotors HP 6V. Recuperado el 07
de Junio de 2018, de https://www.pololu.com/product/999
[4] Pololu, Robotics & Electronics. (2001-2018). Pololu Wheel 32x7mm Pair Black. Recuperado el
07 de Junio de 2018, de https://www.pololu.com/product/1087
[5] Pololu, Robotics & Electronics. (2001-2018). Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Pair Black.
Recuperado el 07 de Junio de 2018, de https://www.pololu.com/product/989
[6] L293D Datasheet (PDF) – STMicroelectronics. (2003-2018). n/a. Recuperado el 07 de Junio de
2018, de http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/22432/STMICROELECTRONICS/L293D.html
[7] R. Pérula Martínez, J. M. García Haro & A. Al-Kaff. (2013). MODELADO E IMPLEMENTACIÓN DE
UN ROBOT DE ENTRETENIMIENTO PARA COMPETICIÓN Recuperado el 07 de Junio de 2018, de
http://roboticslab.uc3m.es/roboticslab/sites/default/files/Modelado%20e%20implementaci%
C3%B3n%20de%20un%20robot%20de%20entretenimiento%20para%20competici%C3%B3n.p
df
[8] CNY70 Datasheet (PDF) – Vishay Siliconix. (2003-2018). n/a. Recuperado el 07 de Junio de
2018, de http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/26332/VISHAY/CNY70.html
[9] Arduino Nano (V2.3) User Manual. (2018). n/a. Recuperado el 07 de Junio de 2018, de
[10]Baterías LIPO. DYNAMO electronics. (s.f.). Recuperado el 07 de Junio de 2018, de
https://www.dynamoelectronics.com/descargas/Baterias_Lipo.pdf