1.

Título: CONTROL DEL NIVEL DEL FLUÍDO Y LA CONCENTRACIÓN EN UN TANQUE

MEZCLADOR.
2. Se presenta un proceso de mezclado, que contiene dos entradas que están siendo controladas por dos
válvulas una de las entradas en de concentración CA1 (t) y la otra entrada será de concentración pura y una
salida de concentración CA3 (t); consideraremos que la densidad 1 (ρ1) será constante y que la densidad de
salida es una función de la concentración.

3. Objetivos de controlar el proceso: controlar el nivel del fluído y la concentración de salida por motivos de
seguridad principalmente y calidad.
4. Defina las variables de:
 Control: Concentración de salida CA3 (t) y nivel del fluído (h).
 Perturbación: Concentración CA1 (t) y CA puro.
 Manipulación: El flujo de entrada 1 y flujo de entrada 2 (válvulas de control).

5. Esquema del proceso (sin control), con flujos y variables y/o parámetros, no olvide las unidades y los que son
funciones del tiempo.

6. Definición del sistema (equipos, elementos, componentes y etc.), con dimensiones donde se desarrolla el
proceso.
7. Lista de presunciones:
 Asumiremos un proceso aislado.
 Mezcla perfectamente homogénea
 Densidad 2 (ρ2) constante.
 Existe una dinámica rápida es decir se desprecia el tiempo muerto.
 Proceso isotérmico.
 Flujo turbulento.
 Área constante.

8. Ecuaciones resultantes del balance y otros:

d [ h ( t ) cA 3 ( t ) ]
f 1 ( t ) c A 1 ( t )+ ρ2 f 2 ( t )−f 3 ( t ) c A 3 ( t )=A ' ……. (1) (Balance por componente)
dt
1 ec, 5 incóg. [ f 1 ( t ) , f 2 ( t ) , f 3 ( t ) , h ( t ) , c A 3 ( t ) ¿
d [ h ( t ) ρ3 (t) ]
ρ1 f 1 ( t ) + ρ2 f 2 ( t )−ρ3 (t )f 3 ( t )= A ' ……………. (2) (Balance global)
dt
2 ec, 6 incóg. [ ρ3 (t)¿

f 1 ( t )=Cv'1 vp 1 ( t )
√ Δ P1
G1
=C 1 vp1 (t) …………… (3) Donde C1 =Cv'1
√ Δ P1
G1

3 ec, 7 incóg. [ vp 1 ( t ) ¿

f 2 ( t )=Cv '2 vp2 (t )

√ Δ P2
G2
=C 2 vp2 (t) ……………. (4) Donde C2 =Cv'2
√ Δ P2
G2

4 ec, 8 incóg. [ vp 2 ( t ) ¿

√ √
Δ P3(t ) ρ3 ( t ) gh ( t )
f 3 ( t )=Cv '3 =Cv'3
G3 ρ (t)
144 gc ( 3 )
ρref

f 3 ( t )=C 3 √ h(t ) , ………………. (5) Donde: C3 =Cv'3

√ ρrefxg
144 gc
5 ec, 8 incóg.
ρ3 (t )=a3+b3 c A 3 (t ) …………….. (6)
6 ec, 8 incóg.
vp 1 ( t )=a1+ b1 [m1 ( t )−d 1 ]
 vp 1 ( t )= A1 +b 1 m1 ( t ) ………………. (7)
Donde: A 1=a1−b1 d 1

7 ec, 8 incóg.
vp 2 ( t )=a2+ b2 [m2 ( t )−d 2 ]
vp 2 ( t )= A 2+ b2 m2 ( t ) ……………….. (8)
Donde : A 2=a2−b 2 d 2
8 ec, 8 incóg.
Linealizando:

f 1 ( t ) c A 1 ( t )= f´1 c´Ai + c´A 1 ( f 1 ( t )− f´1 ) + f´1(c A 1 ( t )− c´A 1) = f´1 c´Ai + c´A 1 (F 1(t ))+ f´1(CA 1( t)) … (9)

f 3 ( t ) c A 3 ( t )= f´3 c´A 3+ c´A 3 ( f 3 ( t )− f´3 ) + f´3 (c A 3 ( t )−c´A 3 ) = f´3 c´A 3 + c´A 3 ( F 3(t))+ f´3 (CA 3(t)) … (10)

C A3 (t )
h ( t ) c A 3 ( t )=h́ c´A 3 + c ´A 3 ( h ( t )−h́ ) + h́( c A 3 ( t )− c´A 3) = )… (11)
h́ c´A 3 + c´A 3 ( H ( t ) ) + h́¿
12
ρ 3 (t) f 3 ( t )= f´3 ρ́3+ ρ́3 ( f 3 ( t )−f´3) + f´3 ( ρ3 ( t )− ρ́3) = ´ )
f 3 ρ́3 + ρ́3 ( F 3 ( t ) ) + f´3 ( ρ3 ( t ) ) … . ¿

h ( t ) ρ3 ( t )=h́ ρ́3 + ρ́3 ( h ( t )−h́ ) + h́( ρ3 ( t ) − ρ́3) = h́ ρ́3 + ρ́3 ( H ( t ) ) + h́ (ρ3 (t ) ) ……. (13)
−1 −1 −1
1 1 Donde C 4= 1 C 3 [ h ] 2
f 3 ( t )= f´3+ C 3 [ h ] 2 ( h ( t )− h́) = f´3 + C 3 [ h ] 2 (H ( t ) )
2 2 2
f 3 ( t )= f´3+ C 4 (H ( t ) ) …….. (14)

9. Ecuacionn estado estacionario:

f 1´( t ) c A´1 ( t )+ ρ2 f 2´( t )− f 3 ( t ) ´c A 3 ( t )=0 ……… (14)

ρ1 f 1´( t ) + ρ2 f 2´( t )− ρ3 (t ´)f 3 ( t )=0 ……… (15)

f 1´( t )=C 1 vp ´1 (t) ……… (16)

f 2´( t )=C 2 vp´2 (t) ……… (17)

´
√
´ )
f 3 ( t )=C 3 h(t ……… (18)

ρ3´(t)=a3 +b 3 c A´3 ( t ) ……… (19)

vp´1 ( t )= A1 +b 1 m1´ ( t ) ……… (20)

 vp´2 ( t )= A 2+ b2 m2´ ( t ) ……… (21)

10. Ecuación en términos de la variable de desviación:

Restando las ecuaciones (1) - (14), (2) - (15), (15) - (3), (3) -(16), (4) -(17), (5) -(18), (6) -(19) ,(7) -(20) y
(8) – (21).
d [h (t ) c A3 (t )]
[f 1 ] [ ]
( t ) c Ai ( t )− f 1´( t ) c Ai´ ( t ) + ρ2 f 2 ( t )−ρ2 f 2´( t ) −[f 3 ( t ) c A 3 ( t )−f 3 ( t ) ´c A 3 ( t ) ]= A '
dt
d [ h ( t ) ρ3 (t) ]
[ρ f1 1 ] [ ]
( t )−ρ1 f 1´( t ) + ρ2 f 2 ( t )−ρ2 f 2´( t ) −[ ρ3 ( t ) f 3 ( t ) −ρ3 ( t ) f 3 ( t ) ]= A '
dt

[ f ( t )− f ´( t ) ] =[C vp ( t )−C vp´ ( t ) ]

1 1 1 1 1 1

[ f ( t )− f ´( t ) ] =[C vp ( t ) −C vp´ ( t ) ]
2 2 2 2 2 2

[ f (t )− f ´( t ) ]=[C √h ( t )−C √h ´( t ) ]
3 3 3 3

[ ρ − ρ ´( t ) ] =[b c ( t )−b c ´ ( t ) ]
3 3 3 A3 3 A3

[ vp ( t ) −vp´ ( t ) ]=[b m ( t )−b m ´( t ) ]

1 1 1 1 1 1

b2 m2 ( t )−b 2 m 2´( t )
]
[ vp ( t ) −vp´ ( t ) =¿
2 2 ]

Reemplazando las ecuaciones linealizadas y en términos de variable de desviación

´ ) + f´ (c ( t )−c´ ) ] + ρ f ( t )−ρ f ´( t ) −[ c´ ( f ( t )−f´ ) + f´ ( c ( t )−c ´ ) ]= h́ A ' [ A 3 ] + C´ A ' d [ h ( t ) ]

d c (t )
[ c´ ( f
Ai 1 ( t ) − f 1 1 Ai Ai 2 2 [2 2 A3 3 ] 3 3 A3 A3
dt A3
dt

´( t ) + ρ f ( t )−ρ f ´( t ) −[ ρ́ ( f ( t ) −f´ ) + f´ ( ρ ( t )− ρ́ )]= h́ A ' d [ ρ3 ( t ) ] + ρ́ A ' d [ h ( t ) ]

[ρ f
1 1 ( t ) −ρ f
1 1 2 2 ] [ 2 2 3 3 ]
3 3 3 3
dt 3
dt
 [ f ( t )− f ´( t ) ] =[C vp ( t )−C vp´ ( t ) ]
1 1 1 1 1 1

[ f ( t )− f ´( t ) ] =[C vp ( t ) −C vp´ ( t ) ]
2 2 2 2 2 2

[ f (t )− f ´( t ) ]=C (h ( t )− h́)
3 3 4

[ ρ − ρ ´( t ) ] =[b c ( t )−b c ´ ( t ) ]
3 3 3 A3 3 A3

[ vp ( t ) −vp´ ( t ) ]=[b m ( t )−b m ´( t ) ]

1 1 1 1 1 1

b2 m2 ( t )−b 2 m 2´( t )
]
[ vp ( t ) −vp´ ( t ) =¿
2 2 ]

Reemplazando las ecuaciones (9), (10) y (11) en (1)

d [C A3 (t) ] d [H (t )]
c´Ai F 1 ( t ) + f´1 C Ai ( t )+ ρ2 F 2 ( t )−c ´A 3 F 3 ( t )+ f´3 C A 3 ( t )= h́ A ' + C´A 3 A ' … 22
dt dt
Reemplazando las ecuaciones (12) y (13) en (2)
d [ Þ3 ( t ) ] d [ H (t )]
ρ1 F 1 ( t ) + ρ2 F2 ( t ) − ρ́3 F 3 ( t )− f´3 Þ3 ( t )=h́ A' + ρ́3 A ' ………..… 23
dt dt

Reemplazando las ecuaciones (7) en (3)

f 1 ( t )=C 1 [ A1 +b 1 m1 ( t ) ]
F1 ( t )=C1 b1 M 1 ( t ) ………… 24

Reemplazando las ecuaciones (8) en (4)

f 2 ( t )=C 2 [ A 2+b 2 m2 ( t ) ]
F2 ( t )=C2 b2 M 2 ( t ) …… … 25
De (6)

ρ3=a3 +b3 c A 3 ( t )
Þ3 (t)=b 3 C A 3 ( t ) … 26

11. Ecuación en el estado de Laplace:

 d [CA 3( t )] d [ H (t) ]
h́ A ' + f´3 C A 3 ( t )= f´1 C Ai ( t ) + c´Ai F 1 ( t )+ ρ2 F 2 ( t )− c´A 3 F 3 ( t )−C´A 3 A '
dt dt
d [C A3 (t )] d [ H (t ) ]
τ1 +C A 3 ( t )=K 1 C Ai ( t ) + K 2 F1 ( t )+ K 2 F 2 ( t )−K 2 F3 ( t )−K 5
dt dt
K
¿
1 … 27
¿
τ 1 s+1
C A 3 ( s ) =¿
'
h́ A
τ 1=
f´3

f´1
K 1=
f´3

c´´Ai
K 2=
f´
3

ρ́2
K 3=
f´3

c´A 3
K4=
f´3

C´A 3 A '
K 5=
f´ 3

Acomodando y tomando Laplace en la ecuación (23)

d [H (t )] d [ Þ3 ( t ) ]
ρ́3 A ' ¿ ρ1 F 1 ( t ) + ρ2 F 2 ( t ) − ρ́3 F 3 ( t )− f´3 Þ3 ( t )−h́ A'
dt dt
De (14)

F3 ( t )=C 4 H (t)

d [ Þ3 ( t ) ]
+ H ( t ) =¿ K 6 F 1 ( t ) + K 7 F 2 ( t ) −K 8 Þ3 ( t ) −K 9
dt
d [ H (t)]
τ2 ¿
dt
 K
¿
¿6 F
¿
K
1 …28
¿
τ 2 +1
H ( s )=¿ ¿
¿
¿
A'
τ 2=
C4
ρ1
K 6=
ρ́3 C 4
ρ2
K 7=
ρ́3 C4

f´3
K 8=
ρ́3 C 4

h́ A '
K 9=
ρ́3 C 4

Tomando Laplace en la ecuación (24)

F1 ( s )=C 1 b 1 M 1 ( s ) … 29

Tomando Laplace en la ecuación (25)

F2 ( s )=C 2 b2 M 2 ( s ) … 30

Tomando Laplace en la ecuación (26)

Þ3 ( s)=b3 C A 3 ( s ) … 31

Reemplazando (29), (30), (31) en (28)

K
¿
¿ 10 M
¿
K
1
¿
τ 2 +1
H ( s )=¿ ¿
¿
¿
 K 10=K 6 C1 b1

K 11= K 7 C 2 b 2

K 12=K 8 b3

K 13=K 9 b3

Reemplazando (14), (30), (31) en (27)

K
¿
K
(¿ ¿ 16+ K 5 s ) H ( s) ]
1
¿
τ 1 s +1
C A 3 ( s )=¿

K 14=K 2 C1 b1

K 15=K 3 C2 b2

K 16=K 4 C 4

12. La función de transferencia en lazo abierto. Desarrolle el diagrama de bloques para este sistema de lazo
abierto.

+
+

+
 Funcion de transferencia
K2
C A (S )= F
τs+ 1 1 (s)

13. Obtención de la respuesta en el tiempo (usen plot) a un cambio de tipo escalón en la función de
forzamiento. Esto lo trabajan en Matlab (deben elaborar un programa usando el editor, y deben escribir
los valores de todas las variables y/o parámetros en esta, de modo que al definir los Ki y τi, estas se
calculan en función de los otros parámetros. Del mismo modo se pueden calcular las variables en estado
estacionario que se deducen de las ecuaciones de estado estacionario. Un consejo: revisen el libro de
Chau para saber cómo se usa el Matlab para hacer la perturbación tipo escalón. ANALICEN EN
TÉRMINOS DE LAS CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA (sobrepaso, decaimiento, etc.)
clc
clear all
v=input('Ingrese volumen: ');
f1e=input('Ingrese flujo inicial en metros cúbicos por segundo del compuesto A: ');
d1=input('Ingrese densidad del compuesto A en kg por metro cúbico: ');
f2e=input('Ingrese flujo inicial en metros cúbicos por segundo del compuesto B: ');
d2=input('Ingrese densidad del compuesto B en kg por metro cúbico: ');
d3=input('Ingrese densidad de la solución mezclada: ');
f3e=(f1e*d1+f2e*d2)/d3;
cAi=input('Ingrese concentración inicial del compuesto A en kmol por metro cúbico:
');
cBi=input('Ingrese concentración inicial del compuesto B en kmol por metro cúbico:
');
cA=(cAi*f1e)/f3e;
K2=(cAi-cA*d1/d3)/f3e;
tau=v/f3e;
q=K2;
p=[tau 1];
G=tf(q,p);
step(G)
grid on

14. Esquematice el proceso con el sistema de control. Esto es con el sensor-transmisor, controlador y válvula
de control. Recuerden que deben usar un transductor (convertidor) de señal.
 I/P CC

CT
f2(t), kmol f3(t),
c Bi (t) ,
m3 m
3
m3
s cA(t),
s
kmol
3
m
f1(t),
m3
cAi(t),
s
kmol
m3

15. Escribir la función de transferencia para el sensor transmisor, hágalo considerando tiempo de respuesta.
Ponga de forma escueta las características de este bloque, tome en cuenta al sensor seleccionado.
Considere tiempo muerto para este bloque.
Kc
H s=
τ c s+1
1.6∗e−toS
H s=
2.26 s+1

El transmisor DT301 de concentración/densidad es un instrumento desarrollado para la medición en

continuo de concentración y densidad de procesos industriales. El transmisor inteligente de densidad y
concentración Smar DT301 ‘Touché’ utiliza el principio de medición de presión diferencial entre dos
puntos separados por una distancia conocida y fija, y puede utilizarse tanto en tanques como en línea
Rango del sensor : 10-20 (Kg/cm3)
Rango de salida :4-29 (mA)
16. Escribir la función de transferencia para la válvula u otro elemento de control, hágalo considerando
tiempo de respuesta. Ponga en forma escueta las características de este bloque. Mencione las
características mecánicas de la válvula.
 Flujo líquido.
 Flujo lineal.
 Caída de presión a través de la válvula es constante.
 La válvula debe ser cerrada en falla.
 Sobrecapacidad 100%.
Función de transferencia de la válvula:
Kv
Gv =
τ v s+1
 5.63
Gv =
2.4 s+1

Características mecánicas:
MARIPOSA EJE CENTRADO:
-Tipos Wafer o Lug. DN32-1200
-Condiciones de trabajo máximas:
» Temperatura: -20 a +150ºC
»Cv max: 607 gpm/psi1/2
Conexiones de bridas: » ASME B16.5
» ASME B16.47 Serie A o B » DIN 2501 PN10/16
» JIS B2220 5K/10K/16K » BS 10 E » AS2129 E
» AWWA Clase D
- Material Cuerpo y Disco: Hierro Fundido, Fundición Dúctil, Acero Carbono, Acero inoxidable,
Duplex, Super Duplex, Bronce Aluminio, Monel, Inconel, Hastelloy CN7M
-Material del asiento: EPDM, NBR, Viton®, Hypalon®, Neopreno, PTFE
-Fluidos apropiados: Agua potable, Aguas residuales, Agua de mar, Aire, Vapor, Alimentación,
Medicina, Aceites, Ácidos, Álcalis, Sales.
17. Esquema del diagrama de bloques del sistema de control por retroalimentación. Ponga en los bloques la
forma matemática de la función de transferencia. Use el sistema estandarizado por ISA para equipos,
instrumentos y señales.

U(s)
Gu (s )

K sp Gc (s ) G v ( s) G m (s)

T(s) Gt (s)

C(s) H (s)
 K sp=1.16 %TO/kmol

K1 K K
G m ( s )= Gu ( s ) = 2 G t ( s )= 3
τs+1 τs+1 τs+1
Gc ( s ) =Función de tranferencia de controlador PID

1.6
H ( s )=
2.26 s+ 1
5.63
G v ( s )=
2.4 s +1

19. Ecuación característica.

1+ H ( s ) G c G v ( s ) G m ( s )=0

Kc ( 0.31 s2 +5.48 s+1 )∗exp(−5∗s)

FTCA=
1.27 s4 + 31.44 s 3 +26.04 s 2 +5.48 s
20. Análisis de estabilidad usando la prueba de Routh y el de sustitución directa. Efectuar lo mismo usando
el diagrama de raíz y Bode. ANALICE SUS GRÁFICAS de acuerdo al criterio de estabilidad.
PRUEBA DE ROUTH:
De nuestra ecuación característica obtenemos la siguiente ecuación en función de Kc:
661.95 1.6 3.63
1+( 0.0423 s +1 0.038 s +1 0.004 s+1 )
)( )( K =0 C

0.000064296 x3 + 0.0048194 x 2 +0.1203 x+ 1+ 3844.6 K C =0

a0 =0.000064296

a1=0.0048194

a2=0.1203

a3 =1+ 3844.6 K C

s 3 0.000064296 0.1203
s 2 0.0048194 1+ 3844.6 K C

s1 b1

c1
 0.0048194∗0.1203−0.000064296∗( 1+ 3844.6 K C )
b1=
0.0048194
6
b1=0.107−3067∗10 K C

(0.107−3067∗106 K C)∗( 1+3844.6 K C ) −0.0048194∗0

c 1=
0.107−3067∗106 K C
6 13 2
0.107−3067∗10 K C −1.179∗10 K C
c 1= 6
0.107−3067∗10 K C

Luego:

0.107−3067∗10 6 K C > 0
−11
3.489∗10 >KC
6 13 2
0.107−3067∗10 K C −1.179∗10 K C > 0

K C >3.488∗10−11

3.488∗10−11 < K C <3.489∗10−11

Entonces es estable en un tiempo corto.

PRUEBA DE ESTABILIDAD POR SUSTITUCIÓN:
Sustituimos el valor de “s” en la ecuación característica:
s=iw

−0.000064296i w3 −0.0048194 w 2+ 0.1203 w+1+3844.6 K C =0

(−0.000064296 w3 +0.1203 w ) i=0

w=0
w=−43.26
w=43.26
2
−0.0048194 w +1+3844.6 K C =0

Dependiendo de los valores de w, obtendremos diferentes KC.

Diagrama de raíz: Se puede observar que todos los polos del polinomio característico están en el lado
derecho del grafico esto indica que el sistema es estable, dado que se presentan 4 polos y 2 ceros se
pueden observar 2 asíntotas. Las líneas azules son los lugares de las raíces para los valores de Kc.
Diagrama de Bode: En este diagrama se puede observar que el sistema es estable ,a que para un ángulo de
-180 el RA sale menor que 1

21.

Kcu=0.00127 Tu=0.147
 K cu T T
K 'c= =0.000747059 τ ' I = u =0.073 τ ' D = u =0.01825
1.7 2 8
'

( ) τ
K c =K ' c 1+ 'D =0.000933824
τI
τ I =τ ' I + τ ' D =0.09125
' '
τ Iτ D
τ D= ' ' =0.0146
τ I +τ D

22.
10% menos

10% más
30% más