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jlc
De la representación de un sistema tenemos que:

dny d2y dy d mu d2y du

an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
El cual se puede expresar de la siguiente manera.
n m

 ai  y
i 0
(i )
 bj  u( j)
j 0

Si aplicamos la transformada de Laplace

n
 i i 1
 m
 j 1
 
 ai  s Y ( s )   s

y (0 )    b j  s U ( s )   s
i  k 1 ( k ) 

 j 0 
j j  k 1 ( k )
u (0 ) 
i 0 k 0 k 0 

jlc
Despejando Y(s), notamos dos términos respuesta de estado
cero y respuesta de entrada cero.

 m j 
n
 i 1 i  k 1 ( k )   m  j 1 j  k 1 ( k )  
  bj s    s y (0 )      s u (0 ) 
Y (s)   n
j 0
U ( s)  i 0  k 0  i 0  k 0 
 i 
n

  ai s   ai s i

 i 0  i 0

Si las C.I.=0 ,sólo existe la respuesta de

estado cero, y a la relación en el dominio de Y (s)
la frecuencia compleja entre Salida y Entrada G(s) 
se conoce como la función de transferencia de U ( s ) C . I . 0
un sistema

jlc
 Para un sistema representado por:

dny d n 1 y d2y dy d mu d m 1u d2y du

an n  an 1 n 1  ..  a2 2  a1  a0 y  bm m  bm 1 m 1  ...  b2 2  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt dt dt

La FT de un sistema es la relación entre la

transformada de Laplace de la Variable de Salida y
la transformada de Laplace de la Variable de
Entrada, considerando las condiciones iníciales
iguales a cero.

Y ( s) bm s m  bm1s m1  ..  b2 s 2  b1s  b0

G( s)   n 1
U ( s) an s  an 1s  ..  a2 s  a1s  a0
n 2

jlc
Tenemos así una función G(s), denominada FT, que
contiene información del comportamiento del
sistema ante cualquier entrada:

Donde y(t) ante una entrada u(t) se halla

calculando la transformada inversa de Laplace del
producto de U(s) con la FT:

jlc
Aplicando el Teorema de convolución podemos verlo
expresado como

donde g(t) es la transformada inversa de la función

de transferencia y se denomina respuesta al
impulso.

jlc
Para las FT donde el polinomio del denominador se
conoce como polinomio característico, y sus raíces
como los polos de la FT, mientras que las raíces
del numerador como los ceros de la FT.

jlc
En sistemas físicos reales se da siempre que n ≥m.
Si fuera lo contrario, nunca se podría definir y
en función de u(t) pues no sería causal.

Según la relacion podemos clasificar a los sistemas

como:

n<m se los denomina impropios

n≥m se los denomina propios.
n>m se los denomina estrictamente propios.

jlc
 dh(t )
qi (t )  qo (t )  C
dt
Para el Nivel en un tanque tenemos: h(t )
qo (t ) 
h(t ) dh(t ) R
qi (t )  C
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi( s )  H ( s )  CsH ( s )
R
 1
Qi( s )  H ( s ) Cs  
 R

Despejando la salida H(s) de la entrada Qi(s)

H (s) 1 R
 
Qi ( s ) Cs  1 CRs  1 Función de
R transferencia
jlc
 Mecánico traslacional X ( s) 1
G( s)  
m  x(t )  C f x (t )  k  x(t )  f (t ) F ( s) m  s 2  C f  s  k

Eléctrico RLC paralelo

 (s) 1
1 1
C  (t )    (t )    (t )  is (t )
G (s)  
R L I ( s) C  s2  1  s  1
R L

Motor DC
ea (t )  La  ia (t )  Ra  ia (t )  eg (t )
T (t )  J   (t )  b   (t ) (s) Ka
G( s)  
T (t )  Ka  ia (t ) Ea (s) ( La  s  Ra )  ( J  s  b)  K a  K v
eg (t )  Kv   (t )

jlc
 Q1 ( s ) 1
q0 (t )  C1 Rq1 (t )  q1 (t ) G1( s )  
Q0 ( s ) C1 R  s  1

U (s)
u (t )    q1 (t ) G 2( s ) 
Q1 ( s )


mx  c f x  kx  u (t ) X (s) 1
G3( s )  
U (s) m  s 2  c f s  k

X (s) 
GT ( s )  

Q0 ( s ) C1 R  s  1 m  s 2  c f s  k 
jlc
jlc
jlc
 10
G(s) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 10

Matlab Scilab

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jlc
jlc