Note de Curs - TGS V - 2017

TEHNOLOGII GEODEZICE
SPAŢIALE
~ Note de curs ~
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1. NOŢIUNI GENERALE 5
1.1 Introducere. Scurt istoric............................................................................................. 5
1.2 Principii generale de determinare a poziţiei prin tehnologii GNSS ........................... 7
1.3 Sisteme de timp utilizate în GNSS ............................................................................. 10
1.3.1 Scări de timp solare şi siderale ........................................................................... 10
1.3.2 Scări de timp dinamic ......................................................................................... 11
1.3.3 Scări de timp atomic ........................................................................................... 11
1.4 Sisteme de referinţă utilizate în GNSS....................................................................... 12
1.4.1 Clasificarea sistemelor de referinţă utilizate în GNSS ....................................... 13
1.4.2 World Geodetic System (WGS 84) / PZ90 ........................................................ 14
1.4.3 ITRS/ITRF- ETRS/ETRF ................................................................................... 15
1.5 Orbtele sateliţilor ...................................................................................................... 15
1.5.1 Elementele orbitei Kepleriene ............................................................................ 16
1.5.2 Clasificarea orbitelor .......................................................................................... 17
1.5.3 Orbite geosincrone. Orbite geostaţionare. .......................................................... 18
1.5.4 Difuzarea orbitelor.............................................................................................. 19
1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS ............................................................................. 20
1.6.1 NAVSTAR GPS ................................................................................................. 20
1.6.2 GLONASS .......................................................................................................... 23
1.6.3 GALILEO ........................................................................................................... 24
1.6.4 BEIDOU ............................................................................................................. 25
1.6.5 QZSS .................................................................................................................. 25
1.6.6 IRNSS ................................................................................................................. 27
2. SEMNALUL SATELITAR 27
2.1 Structura semnalului satelitar în cazul GPS ............................................................. 27
2.1.1 Semnalele GPS ................................................................................................... 27
2.1.2 Codurile GPS ...................................................................................................... 28
2.1.3 Mesajul de navigaţie ........................................................................................... 31
2.1.4 Generarea semnalelor GPS ................................................................................. 32
2.1.5 Semnalele GPS în curs de modernizare.............................................................. 34
2.2 Structura semnalului satelitar în cazul GLONASS ................................................... 34
2.3 Structura semnalului satelitar în cazul GALILEO .................................................... 36
2.4 Structura semnalului satelitar în cazul BEIDOU ...................................................... 37
2.5 Concluzii privind semnalele GNSS ............................................................................ 37
2.6 Recepţia semnalelor satelitare .................................................................................. 38
3. MĂRIMI MĂSURABILE ŞI MODELE MATEMATICE DE
POZIŢIONARE PE BAZA ACESTORA 40
3.1 Măsurători de pseudodistanţe pe baza codurilor ...................................................... 40
3.2 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor de pseudodistanţe pe baza
codurilor .......................................................................................................................... 41
3.3 Masurători asupra fazei purtătoarei ......................................................................... 43
3.4 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor fazei purtătoarei ........... 45
3.5 Măsurători Doppler................................................................................................... 46
3.6 Ecuaţii de simplă, dublă şi triplă diferenţă ............................................................... 46
3.6.1 Ecuaţii de simplă diferenţă ................................................................................. 46
3.6.2 Ecuaţii de dublă diferenţă ................................................................................... 47
3.6.3 Ecuaţii de triplă diferenţă ................................................................................... 47
_________________________________________________________________________
2 Dr. Ing. Vlad Gabriel OLTEANU
_________________________________________________________________________
3.6.4 Utilizarea ecuaţiilor diferenţă ............................................................................. 48
3.7 Combinaţii liniare ale purtătoarelor ......................................................................... 49
4. TEHNICI ŞI PRINCIPII DE POZIŢIONARE 50
4.1 Generalităţi. Clasificări. ........................................................................................... 50
4.2 Poziţionarea absolută ................................................................................................ 51
4.3 Poziţionarea relativă ................................................................................................. 51
4.3.1 Poziţionare relativă statică .................................................................................. 52
4.3.2 Poziţionare cinematică........................................................................................ 53
4.3.3 Poziţionarea relativă pseudocinematică ............................................................. 54
4.4 Poziţionarea diferenţială ........................................................................................... 55
4.4.1 Principii DGPS ................................................................................................... 56
4.4.2 Principii RTK ..................................................................................................... 57
4.4.3 ROMPOS ............................................................................................................ 57
4.5 Poziţionare absolută precisă ..................................................................................... 58
4.6 Assisted GNSS (A-GNSS) .......................................................................................... 59
4.7 Sisteme SBAS ............................................................................................................. 60
4.7.1 Principii generale ................................................................................................ 60
4.7.2 Diagrama Stanford.............................................................................................. 61
4.7.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) ....................... 63
5. SURSE DE ERORI ÎN GNSS 64
5.1 Generalităţi................................................................................................................ 64
5.2 Erori cauzate de segmentul spaţial ........................................................................... 64
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare...................................................................... 65
5.2.2 Erori cauzate de ceasurile sateliţilor ................................................................... 65
5.3 Erori cauzate de propagarea semnalului .................................................................. 66
5.3.1 Efectele ionosferei .............................................................................................. 67
5.3.2 Efectele troposferei ............................................................................................. 68
5.3.3 Eroarea cauzată de reflexia semnalelor satelitare pe diverse corpuri ................. 69
5.4 Erori cauzate de receptoare ...................................................................................... 71
5.4.1 Erori cauzate de ceasurile receptoarelor ............................................................. 71
5.4.2 Erori cauzate de „zgomotul” receptoarelor ........................................................ 71
5.4.3 Erori de canal („channel bias”) ........................................................................... 71
5.4.4 Erori cauzate de poziţia centrului de fază al antenei ......................................... 71
5.5 Erori cauzate de întreruperile semnalului ................................................................ 72
5.6 Influenţa geometriei sateliţilor în precizia de poziţionare ........................................ 72
5.7 Interferenţe în cazul GNSS ........................................................................................ 74
5.7.1 Jamming ............................................................................................................. 75
5.7.2 Spoofing ............................................................................................................. 75
6. PLANIFICAREA OBSERVAŢIILOR ŞI COMPENSAREA
REŢELELOR REALIZATE PRIN TEHNOLOGII GNSS 76
6.1 Planificarea observaţiilor în cazul reţelelor GNSS................................................... 76
6.1.1 Alegerea metodei de măsurare ........................................................................... 76
6.1.2 Alegerea receptoarelor ........................................................................................ 77
6.1.3 Alegerea punctelor.............................................................................................. 77
6.1.4 Planificarea sesiunilor ........................................................................................ 78
6.2 Compensarea reţelelor realizate prin tehnologii GNSS ............................................ 79
6.3 Încadrarea reţelelor realizate prin observaţii GNSS în reţele existente ................... 80
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
7. INSTITUŢII ŞI ORGANIZAŢII IMPLICATE ÎN DEZVOLTAREA
ŞI PROMOVAREA GNSS 83
7.1 UNOOSA – ICG ........................................................................................................ 83
7.2 IAG ............................................................................................................................ 85
7.2.1 EUREF ............................................................................................................... 86
7.2.2 IERS ................................................................................................................... 87
7.2.3 IGS ...................................................................................................................... 88
7.2.4 Alte servicii ale IGS de interes în domeniul GNSS............................................ 88
7.3 ESA ............................................................................................................................ 89
7.4 EUPOS ...................................................................................................................... 90
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
1. NOŢIUNI GENERALE
1.1 Introducere. Scurt istoric.
Navigaţia este definită ca ştiinţa de a conduce un vehicul sau o persoană dintr-un
loc în altul. Pentru majoritatea dintre noi, în viaţa de zi cu zi, navigaţia este realizată pe
baza unor cunoştinţe, a văzului, a bunului simţ şi a elementelor caracteristice din teren.
Pentru cazul în care sunt necesare poziţii raportate la un anumit sistem de referinţă sau
pentru a determina o durată de timp necesară navigaţiei, sunt necesare alte instrumente,
care pot varia de la un simplu ceas utilizat pentru a măsura duratele, până la sisteme bazate
pe tehnologii moderne.
Sistemele de radionavigaţie prin satelit sunt sisteme ce utilizează un ansamblu de
sateliţi dedicaţi ce transmit semnale pe care echipamente de la sol le receptează şi le
utilizează pentru poziţionare, navigaţie, sincronizare, etc. Rădăcinile dezvoltării sistemelor
de radionavigaţie prin satelit trebuie căutate la jumătatea secolului trecut. Analizând
evoluţia sistemelor prin corelare cu dezvoltarea contextului geopolitic la nivel mondial, se
pot trage concluzii şi asupra impactului economic pe care sistemele GNSS existente l-au
avut de-a lungul timpului dar şi anumite limitări tehnologice ale acestora.
După terminarea celui de-al doilea război mondial, Uniunea Sovietică îşi extinsese
influenţa asupra unei mari părţi a Europei de Est iar Statele Unite puseseră în aplicare
Planul Marshall de relansare economică a Europei de Vest. În acest timp Marea Britanie
avea o economie devastată ca urmare a războiului iar Germania fusese împărţită în cele
două binecunoscute republici (RDG-RFG). Deşi temporar aliaţi în WWII, URSS şi Statele
Unite au devenit imediat polii unei lumi împărţite între două ideologii politice şi
economice complet diferite. În paralel, serviciile Statelor Unite ale Americii au întreprins
misiuni secrete de scoatere a oamenilor de ştiinţă din Germania (în special ai celor ce s-au
ocupat de tehnologiile rachetelor V1 şi V2 – grupul de la Peenemunde condus de fostul
membru al SS Wernher von Braun). Aceştia au fost implicaţi apoi în dezvoltarea
programului spaţial al Statelor Unite. În 1946, Sir Winston Churchill menţionează în
faimosul discurs de la Westminster College existenţa unei “Cortine de Fier” în Europa
Centrală şi de Est iar în anul imediat următor între cele două mari puteri ale momentului
(URSS, SUA) tensiunile militare şi politice au atins cote alarmante, situaţie ce s-a menţinut
pînă la începutul anilor ‘90. Această situaţie tensionată a fost denumită Războiul Rece şi s-
a manifestat în toate domeniile de activitate, inclusiv în sectorul spaţial. Astfel, după o
cursă a înarmării nucleare, atât SUA cât şi URSS şi-au anunţat intenţia în 1955 de a lansa
obiecte în spaţiu (sateliţi artificiali).
URSS a câştigat prima cursă a spaţiului şi pe 10 octombrie 1957 la ora Moscovei
10:28:34 a lansat Sputnik-1. Americanii au răspuns un an mai târziu cu Explorer 1 (proiect
condus de Wernher von Braun). Următorul pas important a fost atins tot de ruşi în 1961
prin trimiterea primului om în spaţiu (Yuri Gagarin - 12 aprilie 1961), Statele Unite
răspunzând trei săptămâni mai târziu când Alan Shepart a devenit primul american în
spaţiu.
În 1962, îngrijorat de situaţia programului spaţial al SUA, John F. Kennedy solicită
Congresului american suport în atingerea următorului obiectiv spaţial important – Luna -
element menţionat public în celebrul discurs de la Universitatea Rice din Houston în 12
septembrie 1962. Odată cu această nouă ţintă a programului spaţial, Statele Unite au
devenit lideri tehnologici în acest domeniu.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
În ceea ce priveşte sistemele de radionavigaţie prin satelit, ideea poziţionării pe
baza sistemelor satelitare a plecat de la propuenrea lui William Guier şi George
Wiefenbach (John hopkins APL) în 1957 ce au propus determinarea orbitei Sputnik pe
baza frecvenţei semnalului recepţionat la sol (efect Doppler). Ulterior Frank McClure
(chairman APL) a sugerat o abordare inversă a problemei, în speţă determinarea poziţiei
receptoarelor de pe Pământ pe baza semnalelor venite din spaţiu. În anul imediat următor,
în 1958, sub îndrumarea lui Richard Kirscher, APL începe dezvoltarea sistemului
TRANSIT, sistem militar ce a lansat primul satelit (Transit 1A) în septembrie 1959 şi care
a devenit operaţional pentru utilizatorii militari în 1964. Sistemul satelitar era compus din
sateliţi cu orbite polare joase (H: 1075 km), ce transmiteau semnale pe două frecvenţe (150
şi 400 MHz). Sistemul putea fi folosit pentru determinarea unei poziţii planimetrice cu o
precizie de aproximativ 200 de metri o dată la 50 de minute.
În 1964, Naval Researach Laboratory dezvoltă şi testează TIMATION, sistem
satelitar ce avea rolul de transmitere a unei referinţe temporale foarte precise pentru a fi
uzilizată în sincronizări şi poziţionări la sol.
În paralel, sectorul de aviaţie al armatei SUA prin Space and Missile Systems
Organization, realizează şi testează la sol (în 1972 în White Sands, New Mexico) sistemul
621-B sistem ce introduce codurile PRN pentru sporirea rezistenţei la interferenţe a
sistemelor de poziţionare. Astfel la nivelul anului 1973 situaţia sistemelor de poziţionare
devenise o cursă internă între aviaţia şi marina Statelor Unite, fiecare având sistemele
proprii dezvoltate, fiecare cu avantajele şi dezavantajele sale. Propunerea 621-B este
respinsă pentru finanţare de către Ministerul Apărării al SUA (Department of Defense –
DoD) iar competitorii îşi unesc forţele pentru a proiecta NAVSTAR – GPS (NAVigation
System with Timing And Ranging – Global Positioning System), sistem ce va fi ulterior
aprobat de DoD şi care va lansa în 1973 primul satelit. În 1993 GPS deja furniza servicii
regionale iar în 1995 atingea maturitatea de 24 de sateliţi şi capabilitatea de a oferi servicii
la nivel global. Acesta a fost conceput ca un sistem de poziţionare ce se bazează pe
determinarea distanţelor de la poziţii cunoscute ale sateliţilor la poziţii necunoscute ale
obiectelor de pe suprafaţa pământului, apă sau aer, şi avea ca obiective, pe lângă
poziţionarea punctuală (point positioning), şi determinarea poziţiei şi vitezei instantanee a
unui vehicul (navigaţie) şi diseminarea unui standard de timp precis. Odată cu intrarea în
operaţiune a GPS, sistemul Transit a fost scos din uz.
Fiind un sistem dezvoltat de DOD al US, sistemul NAVSTAR GPS a fost iniţial
conceput ca un sistem militar. Un punct critic în declasificarea GPS şi utilizarea acestuia
pentru sectorul civil a fost incidentul doborârii cursei Korean Air Lines 007 în 1983, cursă
civilă ce încălcase din cauza unei erori a senzorilor de navigaţie de la bord spaţiul aerian
sovietic şi care a fost doborâtă de un avion de vânătoare. La acea dată preşedinte al SUA
era Ronald Regan care a anunţat ulterior intenţia de declasificare a sistemului GPS pentru a
putea fi utilizat de aviaţie ca senzor aditional. Din punct de vedere militar sistemul a adus
însă avantaje importante SUA în 1991 în perioada Războiului din Golf.
În perioada anilor ’80 – ’90 sistemul a fost utilizat cu precădere de către sectorul
civil interesat de poziţionări precise (domeniul geodeiziei sau al geofizicii) şi mai puţin de
utilizatorii interesaţi de navigaţie. Începând cu luna mai a anului 2000, urmare a unei
directive a preşedintelui Clinton, sistemul dezactivează tehnica militară Selective
Availability (vezi capiolul 5 pentru mai multe detalii), tehnică ce degrada voit efemeridele
transmise şi astfel precizia obţinută la sol de receptoarele civile. Impactul pe care l-a avut
acest pas în plan economic a fost unul major, astfel că GPS are în prezent o cotă de piaţă
din sectorul de aplicaţii civile de peste 50 Miliarde de Euro.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Nici URSS nu a neglijat dezvoltarea sistemelor GNSS. Astfel, în 1974 devine
operaţional sistemul militar PARUS iar în 1976 este lansat TSIKADA, un sistem de
radionavigaţie prin satelit similar TRANSIT-ului american. Din punct de vedere al
segmentului satelitar, TSIKADA a beneficiat tot de sateliţi cu orbite joase ce transmiteau
semnale pe două frecvenţe (150 MHz şi 400 MHz) cu o precizie de poziţionare similară
sistemului american (200m). Ulterior, în 1983, tot ca sistem militar a fost dezvoltat şi
sistemul global de poziţionare satelitar GLONASS (GLObal’naya NAvigatsionnaya
Sputnikova Sistema). După ce a atins faza de servicii regionale în 1985, sistemul a trecut
printr-o perioadă mai dificilă cu lansări eşuate (1987-1988), maturitatea fiind atinsă abia în
1994). Despre evoluţia sistemelor satelitare descrise vom discuta în subcapitolele viitoare.
În momentul de faţă, pe lângă cele două sisteme operaţionale globale de
radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor, există şi alte două sisteme similare aflate în curs de
dezvoltare de către Uniunea Europeană (Galileo) şi Republica Populară Chineză
(COMPASS). Şi aceste sisteme vor fi analizate în subcapitolele ce vor urma.
1.2 Principii generale de determinare a poziţiei prin tehnologii GNSS
După cum s-a menţionat mai devreme, principiul de poziţionare prin tehnologii
GNSS se poate reduce la o intersecţie liniară tridimensională în care distanţele satelit –
receptor sunt determinate fie prin măsurarea timpului de propagare a semnalului, fie din
măsurători asupra fazei acestuia.
Pentru a înţelege principiul de poziţionare pe baza tehnologiilor GNSS, vom
considera în cele ce urmează o analogie cu cazul unui vas aflat pe mare ce „aude” un
semnal al unei sirene de ceaţă de pe uscat (după o idee a lui Kaplan, 1996). Presupunând că
sirena emite semnalul respectiv din minut în minut şi că ceasul sirenei şi cel al vasului sunt
perfect sincronizate, marinarul aflat pe vas va determina durata de timp dintre momentul la
care semnalul a fost emis (moment ştiut dat fiiind faptul că ceasurile sunt sincronizate) şi
momentul la care aude efectiv semnalul venit de la sirenă. Această durată de timp
corespunde timpului de propagare a semnalului de la sirena la vas; înmulţind-o cu viteza
sunetului (aproximativ 335 m/s) marinarul poate obţine distaţa D1 dintre sirenă şi vas, şi ca
urmare va şti că se află pe un cerc de raza D1 în jurul sirenei. În cazul în care includem şi o
a doua sirenă, se poate determina şi distanţa D2 dintre aceasta şi vas, iar poziţia vasului va
fi dată de intersecţia celor două cercuri. Bineînţeles că cele două cercuri se intersectează în
două puncte, dar unul se poate elimina în general pe baza unor cunoştinţe „a priori” asupra
poziţiei.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 1 - Principiul poziţionării

Desigur, cele descrise mai sus funcţionează doar pentru o poziţionare
bidimensională şi doar în cazul în care ceasul vasului este perfect sincronizat cu cel al
sistemului (sirenele). În cazul în care acest lucru nu se întâmplă, eroarea de ceas a
receptorului (dt) va avea o influenţă (dD) asupra tuturor distanţelor determinate. De aceea,
măsurătoarea propriu-zisă nu va fi aceea a unei distanţe ci a unei pseudodistanţe, valoare ce
este afectată de această eroare sistematică.
Matematic, acest lucru se paote scrie sub forma de mai jos:
dD  v  dt
R  D  dD (1)
1 1
R  D  dD
2 2
Din egalarea ultimelor două relaţii pe baza dD şi rearanjare se obţine ecuaţia de mai
jos, ce reprezintă ecuaţia unei hiperbole.
R1  R2  D1  D2  cnst. (2)
Dacă ar exista o sirenă suplimentară ce ar trimite semnale similare, atunci
pseudodistanţa determinată către aceasta împreună cu una din celelalte două
pseudodistanţe exitente ar putea conduce la obţinerea unei ecuaţii unei a doua hiperobole.
Prin intersecţia acestora s-ar putea obţine matematic poziţia receptorului de pe vas,
înlăturând astfel efectul desincronizării ceasului vasului cu cel al sistemului.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 2 – Poziţionarea în cazul existenţei unei erori de sincronizare între vas şi sirene
(© adaptat după Subirana, 2013)
Fig. 3 - Principiul poziţionării în cazul GNSS

Principiul prezentat anterior se regăseşte şi în cazul tehnologiilor GNSS, cu
diferenţa că intersecţia, în acest caz, este una în spaţiul cu trei dimensiuni. În acest spaţiu,
locul geometric al punctelor egal depărtate de un punct fix, numit centru, este o sferă.
Intersecţia celor două sfere determinate astfel generează un cerc.
Pentru a putea determina poziţia în acest caz, ar mai fi nevoie de o altă distantă (o
altă sirenă), care să genereze o a treia sferă; intersectată cu cercul obţinut mai devreme, s-ar
obţine două puncte, din care unul ar fi uşor eliminat prin cunoştinţe „a priori” asupra
poziţiei (unul dintre cele două puncte ar fi foarte depărtat de suprafaţa terestră). Similar cu
cazul precedent bidimensional, un al patrulea satelit este necesar pentru estimarea
desincronizării ceasului receptorului faţă de cel al sistemului.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
1.3 Sisteme de timp utilizate în GNSS
Pentru a putea determina distanţele satelit-receptor pe baza timpului de propagare,
este nevoie să fie determine cu o oarecare precizie momentele emiterii şi recepţiei
semnalului, şi astfel este necesară definirea unor standarde de timp precise. În cele ce
urmează vor fi prezentate anumite scări de timp ce sunt utilizate în prezent în domeniu.
Pentru a putea defini o scară de timp, sunt necesare două elemente: o origine şi o
perioadă (o frecvenţă sau un tact). De-a lungul timpului, oamenii au încercat să asocieze
acest tact unor fenomene fizice pe care le puteau observa şi care aveau anumită
repetabilitate.
1.3.1 Scări de timp solare şi siderale
Aceste scări de timp se raportează la mişcarea de rotaţie a Pământului. Scările de
timp solare sunt definite pe baza mişcării aparente a Soarelui în timp ce scările de timp
siderale sunt definite pe baza mişcării aparente a unor corpuri cereşti.
O măsură a rotaţiei Pământului este unghiul orar, definit ca unghiul dintre
meridianul unui corp ceresc şi un meridian de referinţă (de regulă meridianul Greenwich).
Timpul universal (UT) este definit ca unghiul orar + 12h al unui soare fictiv mijlociu ce
orbitează în planul ecuatorului. Timpul sideral este definit ca unghiul orar al punctului
vernal. Din cauza vitezei variabile de rotaţie a Pământului, atât scările de timp solare cât şi
cele siderale, nu sunt uniforme.
Timpul universal poate fi determinat prin observaţii directe asupra mişcării stelelor.
Scara de timp observată, dependentă de locul observaţiilor, este denumită UT0. Corectarea
acestei scări de timp de modificarea longitudinii staţiei de observare, creează scara de timp
UT1, independentă de locul efectuării observaţiilor. Corectarea UT1 de variaţiile sezoniere
ale vitezei de rotaţie a Pământului, dă naştere scării de timp UT2.
Este important de definit două noţiuni legate de timpurile definite mai sus: zi
siderală şi zi solară.
Ziua solară este durata scursă între două treceri consecutive ale Soarelui la
meridianul locului, în timp ce ziua siderală este definită ca timpul scurs între două treceri
consecutive ale unei stele la meridianul locului.
Ca urmare a poziţiei Pământului în raport cu Soarele şi a mişcării de revoluţie‚ o
stea îndepărtată afaltă la un anumit moment împreună cu Soarele la meridianul locului, va
ajunge din nou la acelaşi meridian mai devreme decât Soarele cu aproximativ 3 minute şi
56 secunde. Principial, acest fenomen poate fi observat în figura de mai jos.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
© Francisco Javier Blanco
Fig. 4 – Diferenţa dintre timpul solar şi cel sideral

1.3.2 Scări de timp dinamic
Sistemele de timp derivate din mişcarea în camp gravitational a planetelor în
Sistemul Solar poartă denumirea de scări de timp dinamic. Dintre aceste scări de timp vom
mentiona doar două, fară a insista asupra lor: Timp Dinamic Baricentric (TDB), care este o
scară de timp măsurată echivalentă cu duratele determinate de un ceas aflat în repaos faţă
de baricentrul Sistemului Solar dar care nu se află sub influenţa cîmpului său gravific, şi
Timp Dinamic Terestru (TDT) ce reprezintă o scară de timp uniformă pentru mişcarea în
câmpul gravitaţional terestru şi ce are acelaşi tact ca şi un ceas atomic situat pe suprafaţa
Pământului.
1.3.3 Scări de timp atomic
Scările de timp atomic sunt scări de timp obţinute prin numărarea ciclilor unui
semnal electric de înaltă frecvenţă. Pe baza acestor scări de timp este definită şi secunda în
Sistemul Internaţional, ca fiind durata a 9 192 631 770 perioade ale radiaţiei
corespunzătoare trecerii între două nivele hiperfine a atomului de Cesiu 133, aflat în stare
de bază, neexcitat din exterior (câmp magnetic nul).
Timpul Atomic International (TAI) reprezintă o scară de timp atomică rezultată pe
baza observaţiilor realizate de către Bureau International de Poids et Mesures (BIPM)
asupra mai multor ceasuri atomice. Diverse scări de timp atomic ce contribuie la
determinarea TAI sunt denumite pe baza instituţiilor ce menţin standardul respectiv astfel:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
TA(k). De exemplu, scara de timp menţinută de US National Institute of Standards and
Technology este menţionată ca TA(NIST) iar TA(PTM) se referă la scara de timp
menţinută de către German Physikalisch – Technische Bundesantalt.
Timpul Universal Coordonat (UTC) este o scară de timp ce face legătura dintre
scările de timp atomic şi mişcarea de rotaţie a Pământului, cu alte cuvinte de a lega TAI de
UT1. Această scară de timp oferă o uniformizare scării de timp bazată pe mişcarea de
rotaţie a Pământului. UTC are acelaşi tact ca şi TAI dar primeşte incrementări de o secundă
(leap seconds) atunci când este necesar, astfel încât diferenţa în valoare absolută dintre
UT1 şi UTC să nu depăşească 1 secundă. Astfel, între TAI şi UTC există o diferenţă egală
cu un număr întreg de secunde. IERS (International Earth Rotation Service) este
responsabil cu introducerea secundei de salt, acest eveniment producându-se de obicei la
sfârşitul lunii iunie sau decembrie. Diferenţele de timp între UT1 şi UTC (dUT1), precum
şi între TAI şi UTC (dAT) sunt publicate în rapoarte ale serviciilor de timp şi sunt
disponibile publicului larg.
Sistemul GPS menţine propriul standard de timp,denumit şi GPS Time (GPST) şi
reprezintă o valoare medie a observaţiilor efectuate asupra ceasurilor atomice aflate la
bordul sateliţilor şi asupra ceasurilor atomice de la sol. Acesta a fost sincronizat cu UTC la
epoca standard GPS 6 ianuarie 1980 ora 0h; la acel moment diferenţa între TAI şi UTC era
de 19s, ceea ce face ca diferenţa între GPST şi TAI să fie de 19s. Un anumit moment de
timp pe scara de timp GPST este identificat pe baza săptămânii GPS (GPSWEEK – ce
reprezintă numărul de săptămâni scurse de la epoca standard GPST), zilei GPS (GPSDAY
– ce reprezintă numărul zilei din săptămână GPS) şi a secundei GPS (GPSSEC – ce
reprezintă numărul de secunde scurse de la începutul săptămânii).
O legatură grafică între diversele scări de timp prezentate, poate fi văzută în Fig. 5
– Legătura dintre sistemele de timp prezenztate
Fig. 5 – Legătura dintre sistemele de timp prezenztate

1.4 Sisteme de referinţă utilizate în GNSS
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Pentru a putea formula matematic problema navigaţiei bazată pe sisteme satelitare,
este necesară alegerea unui sistem de referinţă la care să se raporteze poziţiile satelitului şi
cele ale receptorului. Definirea unui sistem de referinţă implică definirea unui model care
să aproximeze cât mai bine suprafaţa Pământului, definirea parametrilor ce leagă modelul
definit de Pământ şi definirea unui sistem de axe la care se raportează aceste poziţii.
1.4.1 Clasificarea sistemelor de referinţă utilizate în GNSS
În general, sistemele de referinţă utilizate în GNSS comportă existenţa unui sistem
carzezian (X,Y,Z) ce diferă prin alegerea originii sistemului şi a axelor. Sistemele de
referinţă se pot împărţi în funcţie de modul de alegere a axelor şi a originii în trei categorii:
Sisteme de referinţă inerţial – pentru care originea este amplasată în baricentru iar
axele sunt îndreptate către direcţii fixe în raport cu stelele. Astfel de sisteme se găsesc în
repaos faţă de Sistemul Solar.
Sisteme de referinţă convenţional ceresc (CRS) – ce are la bază un sistem de
coordonate cvasi-inerţial pentru care originea este de regulă amplasată în geocentru
(centrul de masă al Pământului), iar axele sunt îndreptate către direcţii fixe în raport cu
stelele. Aceste sisteme mai pot fi găsite în literatura de specialitate sub denumirea de
Earth Centered Inertial Coordinate Systems (ECI). În general, sistemele de tip ECI au
planul XZ coincident cu planul ecuatorului terestru mediu J2000, axa X dată de direcţia
punctului vernal mediu raportată la epoca J2000 (intersecţia eclipticii cu planul
ecuatorului terestru), axa Z dată de axa de rotaţie medie a Pământului. Într-un astfel de
sistem, poziţia unui punct fix aflat pe suprafaţa Pământului are coordonate variabile,
dependente de timp din cauza rotaţiei Pământului. De regula aceste sisteme nu sunt
utilizate pentru a exprima poziţii ale punctelor de la sol. În schimb, se preţează foarte
bine pentru exprimarea orbitelor sateliţilor.
Fig. 6 – Definirea unui sistem ECI

Sistem de referinţă convenţional terestru (TRS) – ce are la bază tot un sistem
cartezian pentru care originea este amplasată în geocentru, iar axele îndreptate în direcţii
fixe în raport cu Pământul. În literatura de specialitate pot fi găsite şi sub denumirea de
Earth Centered Earth Fixed (ECEF). Axele fiind îndreptate către direcţii fixe în raport
cu Pământul, sistemul se va roti împreună cu acesta. De aceea, în acest caz,
coordonatele unui punct aflat pe suprafaţa terestră rămân constante, fiind independente
de mişcarea de rotaţie a Pământului. În general, un sistem de tip ECEF are planul XY
coincident cu planul ecuatorului terestru, axa X îndreptată către intersecţia dintre
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
ecuator şi meridianul de longitudine 00 (Greenwich) iar axa Z dată de direcţia Polului
Covenţional Terestru. Transformarea dintre sistemele de tip ECEF în sistemele de tip
ECI se realizează prin aplicarea unor matrice de rotaţie (datorită timpului sideral,
datorită mişcării polului, datorită precesiei şi nutatiei).
Fig. 7 – Definirea unui sistem ECEF

Trebuie menţionat că trecerea de la pozţia raportată la o anumită realizare CFR la
TRF se face prin aplicarea unor matrice aferente mişcărilor de precesie, nutaţie, timp
sideral şi mişcare polară, după cum urmează.
X  X 
Y   RMP (t )  RTS (t )  RN  RP   Y  (3)
 
 Z  TRF  Z  CRF
1.4.2 World Geodetic System (WGS 84) / PZ90
Sistemul de referinţă utilizat pentru aplicaţii GPS este sistemul WGS84 realizat de
DoD. Acesta conţine un model geometric ce aproximează forma Pământului (un elipsoid
echipontential) dar şi un model gravimetric detaliat (EGM). Setul de parametri prezentaţi
mai jos se referă la forma geometrică a modelului elipsoidal - semiaxă mare (a) şi turtire
(f), viteza de rotaţie a acestuia () şi constanta sa gravitaţională (GM).
a  6378137.000m
f  1 / 298.2572236
  7.292115  10 5 rad  s 1 (4)
GM  398600.5km 3 s  2
C 20  484.16685  10 6
Acest sistem de referinţă a fost introdus de DOD în 1986 şi era la acel moment
definit în concordanţă cu NAD83 (North American Datum 1983), sistemul de referinţă
american oficial. WGS84 a fost definit atunci folosind măsurătorile Doppler pe baza
sistemului satelitar TRANSIT şi măsurători VLBI (Vey Long Baseline Interferometry). În
timp s-au dezvoltat şi alte realizări ale WGS84, dar de data aceasta pe baza observaţiilor
GPS.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Elipsoidul asociat WGS84 a fost determinat având la baza elipsoidul GRS80
asociat Geodetic Reference System 1980, diferind de acesta doar printr-o valoare de 0.1
mm pe semiaxa mica.
1.4.3 ITRS/ITRF- ETRS/ETRF
În 1980, Serviciul Internaţional de Rotaţie a Pământului (IERS – vezi ultimul
capitol pentru mai multe detalii), a introdus Sistemul de Referinţă Terestru Internaţional
(ITRS – International Terrestrial Reference System) pentru aplicaţii ştiinţifice ce necesitau
poziţionări de precizie (mişcările scoarţei, mişcarea axei de rotaţie a Pământului, etc.).
Prima realizare a ITRS a fost introdusă în 1988 şi poartă denumirea de ITRF88
(International Terrestrial Reference Frame). ITRF88 a fost realizată pe baza Măsurătorilor
Laser Satelitare (SLR – Satellite Laser Ranging) şi tehnicilor de măsurare interferometrică
cu baze foarte lungi (VLBI - Very Long Baseline Interferometry).
Trebuie făcută aici deosebirea dintre noţiunile de „sistem de referinţă” (reference
system) şi realizările acestuia (frame). Prin sistem de referinţă se înţelege definirea
teoretică de principiu a sistemului, în timp ce realizarea constă în determinarea practică a
sistemului pe baza unui set discret de puncte şi observaţii alese ca referinţă.
ITRS are parte de o nouă realizare bazată pe determinarea unui set de poziţii
aproape în fiecare an, realizare de care este responsabil IERS. O anumită realizare este
identificată pe baza cifrelor ataşate ce reprezintă anul realizării (exemplu: ITRF89). De
asemenea, trebuie menţionat că realizările ITRS ţin cont şi de mişcările plăcilor tectonice.
De aceea, coordonatele punctelor aflate pe suprafaţa Pământului au valori variabile în timp.
Ţinând cont de neceistatea unui sistem de referinţă precis pentru Europa, Asociaţia
Internaţională pentru Geodezie (IAG – vezi ultimul capitol pentru mai multe detalii) a
decis în august 1987 să înfiinţeze o subcomisie pentru a rezolva această problemă. Având
în vedere că la momentul respectiv cea mai bună posibilitate de realizare a unui sistem de
referinţă se baza pe SLR şi VLBI, s-a hotărât ca Sistemul de Referinţă Terestru European
(ETRS – European Terrestrial Reference System) să fie definit pe baza ITRS. Astfel,
pentru prima realizare a ETRS: ETRF89 (European Terrestrial Reference Frame 1989) s-au
folosit 35 de poziţii situate pe teritoriul Europei din realizarea ITRF89 a ITRS. În timp
pentru alte realizări ale ETRS, aceste puncte au fost îndesite.
În prezent, la noi în ţară ANCPI a adoptat ETRS89 ca unic sistem de referinţă
pentru poziţionări pe baza sistemelor de radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor. În acest sens,
ANCPI a pus la dispoziţia utilizatorilor un program (Transdat RO) de transcalculare a
coordonatelor punctelor obţinute în sistem de refereinţă ETRS89, în sistem de proiecţie
Stereografic 1970, ce reprezintă încă sistemul naţional de proiecţie, bazat pe sistemul de
referinţă S-42, elipsoid Krasovski (1940).
1.5 Orbtele sateliţilor
Conform celor prezentate în subcapitolul 1.2, pentru a putea poziţiona un receptor
aflat pe suprafaţa Pământului cu ajutorul tehnologiilor satelitare, este necesar să
determinăm distanţele dintre un număr minim de sateliţi şi receptor la un anumit moment,
pe baza principiului intersecţiei liniare spaţiale, cunoscută din topografie. Sateliţii nu au o
poziţie fixă în raport cu observatorii de pe Pământ, ci se mişcă pe anumite traiectorii
denumite orbite. Trebuie astfel cunoscută poziţia satelitului la momentul efectuării
observaţiilor în scopul determinării distanţei satelit-receptor. Similar geodeziei clasice în
care o precizia de determinare a punctelor vechi se regăsea în precizia de determinare a
punctelor noi, cunoaşterea eronată a poziţiei sateliţilor are ca efect în cazul tehnologiilor de
radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor o determinare eronată a poziţiei receptorului. Din acest
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
motiv, paragrafele următoare tratează succint elementele unei orbite la modul general,
clasificarea acestora şi vor fi studiate unele cazuri particulare de orbite.
1.5.1 Elementele orbitei Kepleriene
În general, sateliţii artificiali ai Pământului folosiţi în sisteme de poziţionare
globală au orbite eliptice, denumite şi orbite Kepleriene, întrucât acestea satisfac cele trei
legi definite de matematicianul şi astronomul german Johannes Kepler (1571-1630) în
legătură cu mişcările planetelor şi ale sateliţilor.
Fig. 8 – Elementele orbitei Kepleriene

Cele trei legi ale mişcării orbitale se enunţă astfel:
Orbita satelitului în jurul Pământului este o elipsă avănd unul din focare în centrul
de masă al Pământului
Linia imaginară ce uneşte satelitul cu centrul Pământului descrie suprafeţe egale în
intervale de timp egale. Urmare a acestei legi, se poate arăta că satelitul va avea o
mişcare accelerată de la Apogeu la Perigeu, şi o mişcare încetinită invers.
Pătratul perioadei orbitei este direct proporţională cu cubul semiaxei mari a
acesteia. Pentru a înţelege mai bine această lege să considerăm doi sateliţi A şi B ce au
semiaxele mari ale orbitelor egale cu x şi 4x. Urmare a celei de-a treia legi a lui Kepler,
perioada necesară satelitului B pentru a parcurge orbita sa este de 8 ori mai mare decât
cea a sateliului A sau, cu alte cuvinte, în timp ce satelitul B va parcurge orbita sa o dată,
satelitul A o va parcurge pe a sa de 8 ori.
T12 a13 T12 x3 T
2
 3
 2
 3
 T1  2 (5)
T2 a2 T2 64 x 8
Cei şase parametri ce definesc orbita kepleriană sunt:
Semiaxa mare (a) – Semiaxa mare este distanţa dintre cel mai depărtat punct faţă de
Pământ (Apogeu) şi centrul elipsei.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Excentricitatea (e) –Excentricitatea arată valoarea prin care orbita eliptică se abate
de la orbita circulară. Excentricitatea are valori pentru orbitele kepleriene între 0 şi 1.
Pentru valori mai mari sau egale cu 1, forma traiectoriei devine parabolă, cu alte cuvinte
ne aflăm în cazul orbitelor cu formă deschisă.
Înclinarea (i) – unghiul diedru format de planul orbitei cu planul de referinţă (de
regulă planul Ecuatorului terestru)
Longitudinea nodului ascendent () – acest parametru oreintează orbita în plan
orizontal şi rerezintă unghiul făcut de direcţia nodului ascendent (punctul de intersecţie
a orbitei cu planul ecuatorului terestru pentru care satelitul trece în emisfera nordică -
deasupra ecuatorului terestru) cu o direcţie origine, în cazul nostru direcţia punctului
vernal (intersecţia eclipticii cu ecuatorul).
Argumentul perigeului () – este unghiul format de direcţia nodului ascendent şi
direcţia Perigeului (punctul de pe orbită în care satelitul se aflca cel mai aproape de
Pământ)
Anomalia medie – este un parametru fără interpretare geometrică ce permite
calcularea poziţiei instantanee a satelitului pe orbită. Calculul său pleacă de la anomalia
adevărată () ce reprezintă unghiul format de direcţia satelitului cu direcţia perigeului.
Semiaxa mare şi excentricitatea elipsei definesc elipsa din punct de vedere
geometric, înclinarea şi longitudinea nodului ascendent definesc poziţia planului obtial în
raport cu planul ecuatorului terestru, argumentul perigeului defineşte poziţia orbitei în
planul acesteia iar anomalia medie defineşte poziţia instantanee a satelitului pe orbită.
1.5.2 Clasificarea orbitelor
Există mai multe metode de clasificare a orbitelor, în funcţie de parametrii luaţi în
considerare. Din punct de vedere al excentricităţii, orbitele se pot clasifica în:
Orbite circulare – excentricitate mai mică de 0.6, ceea ce implică un raport al
semiaxelor mai mare de 0.8
Orbite eliptice – excentricitate mai mare de 0.6, ceea ce presupune un raport al
semiaxelor mai mic de 0.8
2
b b
e  1     0.6   0.8 (6)
a a
Fig. 9 – Clasificarea orbitelor din punct de vedere al excentricităţii

Din punct de vedere al înclinării, orbitele se clasifică în:
Orbite ecuatoriale – înclinare 00 dacă satelitul orbitează în plan ecuatorial
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Orbite polare – înclinare 900 dacă satelitul orbitează într-un plan ce conţine axa
polilor
Orbite înclinate – cu sens progresiv (înclinare între 00 şi 900) sau cu sens retrograd
(înclinare între 900 şi 1800)
Fig. 10 – Calsificarea orbitelor pe baza înclinării

Pe baza altitudinii orbitele se pot împărţi în:
Orbite geosincrone (GEO) – orbite ce au o perioadă de revoluţie egală cu o zi
siderală. Pentru ca această condiţie să fie îndeplinită, orbitele trebuie să aibă o altitudine
de 35 786 km.
Orbite joase (LEO) – orbite cu altitudine sub 1 500 km
Orbite medii (MEO) – orbite cu altitudine cuprinsă între cele joase şi cele
geosincrone
Orbite înalte (HEO) – orbite cu altitudine mai mare decât cea a orbitelor
geosincrone
Fig. 11 – Calsificarea orbtelor pe baza altitudinii

1.5.3 Orbite geosincrone. Orbite geostaţionare.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Există două cazuri de orbite particulare ce sunt folosite în GNSS în anumite tipuri
de sisteme, după cum va fi menţionat mai tarziu.
Un prim caz de orbite speciale este cazul orbitelor geosincrone. Aceste orbite au o
perioadă de revoluţie egală cu o zi siderală (23h56m06s), particularitate sugerată chiar de
numele dat orbitei. Din punct de vedere al unui observator de pe Terra, un satelit ce are o
orbită geosincronă va fi observat în aceeaşi poziţie după durata unei zile siderale. Pe
parcursul zilei siderale, poziţia sa raportată la observator nu este fixă, ci depinde de
înclinarea şi excentricitatea orbitei, forma tipică fiind cea de analemă.
Fig. 12 – Analema unui satelit QZSS

Orbite geosincrone cu excentricitate mare sunt utilizate atât de QZSS cât şi de
sistemul dezvoltat de Republica Populară Chineză – COMPASS. Acesta foloseşte pe lângă
sateliţii clasici cu orbite medii şi un număr de 3 sateliţi cu orbite de tip HEO pentru a
servicii regionale mai bune.
Un alt caz particular de orbite este cel al orbitelor geostaţionare, a căror
particularitate, de asemenea sugerată de nume, este acela că în raport cu un observator fix
de pe Terra sateliţii îşi păstrează poziţia în orice moment. Practic reprezintă un caz
particular de orbite geosincrone, care au excentricitate aproape nulă (orbite aproape
circulare), înclinare nulă (orbite ecuatoriale) şi altitudine de 35786 km. Acest tip de orbite
este mai puţin utilizat în cazul sistemelor GNSS, însă au aplicabilitate foarte mare cazul
sistemelor SBAS care vor fi studiate în capitolele viitoare.
1.5.4 Difuzarea orbitelor
Între orbita nominală (teoretică) a sateliţilor şi orbita reală a acestora există
diferenţe ce apar din cauza unor forţe perturbatoare de natură gravitaţională sau
negravitaţională. În general, sursele de perturbaţii sunt: asimetria câmpului gravitaţional,
atracţia soarelui, atracţia lunii, presiunea radiaţiei solare, etc. La fel cum în topografie
precizia de poziţionare a punctelor reţelei de sprijin infleunţează precizia de determinare a
punctelor reţelei de ridicare sau a punctelor de detaliu, pentru poziţionarea folosind
tehnologii GNSS, este necesară o cunoaştere cât mai bună a orbitei reale, perturbte,
elementele orbitei nominale fiind insuficiente pentru poziţionare. De aceea, printre
atribuţiile segmentului de control de la sol se află şi monitorizarea traiectoriei satelitului. O
soluţie pentru aceasată problemă ar fi ca segmentul de control să readucă sateliţii pe
orbitele lor nominale, astfel încât orbitele teoretice să fie şi cele reale. Acest lucru, însă,
este ineficient din punct de vedere al energiei ce trebuie consumată pentru a modifica
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
orbitele sateliţilor şi de aceea s-a preferat adoptarea unei alte soluţii. Segmentul de control
face măsurători continue asupra sateliţilor, determinând astfel diferenţele dintre orbitele
nominale şi teoretice, şi transpune aceste diferenţe într-un set de parametri ce fac trecerea
de la orbitele nominale la cele reale. Aceşti parametri pot fi încărcaţi în sateliţi şi transmişi
în cadrul mesajului de navigaţie. Întrucât încărcarea continuă în satelit a acestor corecţii ar
fi, de asemenea, ineficientă, segmentul de control utilizează algoritmi foarte puternici de
estimare şi prezicere a unor traiectorii pentru următoarele ore. Aceşti parametri ce fac
trecerea de la orbita nominală la cea prezisă poartă denumirea de efemeride difuzate, sunt
încărcate în sateliţi şi utilizate în poziţionare. Bineînţeles că între orbita prezisă şi cea reală
rămâne o eroare reziduală, dar precizia orbitelor prezise este suficientă pentru putea obţine
o soluţie în poziţionare.
Trebuie făcută astfel distincţia între cele trei tipuri de orbite existente:
Almanahul – încărcat în sateliţi o data la 6 zile şi difuzat în cadrul mesajului de
navigaţie al satelitului respectiv; acesta conţine parametrii unei orbite nominale, fiind
insuficient pentru a putea determina o poziţie a receptorului. Fiecare satelit transmite
almanahul tuturor sateliţilor.
Efemeridele difuzate – încărcate în sateliţi o data la 2 ore şi difuzate în cadrul
mesajului de navigaţie; acestea conţin parametrii ce se referă la orbita prezisă a
sateliţilor. Fiecare satelit transmite în mesajul de navigaţie doar efemeride referitoare la
orbita proprie.
Efemeride precise – acestea nu sunt încărcate în sateliţi ci sunt determinate în mod
post-procesare şi sunt disponibile după câteva zile de la momentul efectuării
observaţiilor. Acestea constau dintr-un set de poziţii şi viteze calculate la intervale de
timp egale (15 minute) pentru fiecare satelit.
1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS

La momentul actual există mai multe sisteme satelitare de navigaţie şi poziţionare
ce sunt operaţionale sau se află în curs de dezvoltare. Acestea sunt fie globale: GPS (SUA),
GLONASS (Rusia), GALILEO (UE), BEIDOU (China), în sensul în care pot sau vor putea
oferi o poziţionare continuă în 99% din suprafaţa Terrei, fie regionale: QZSS (Japonia),
IRNSS (India), ce asigură poziţionări doar pe suprafeţe restrânse. De asemenea, tot în
cadrul sistemelor GNSS, pot fi incluse şi sistemele salitare de augmentare (overlay), ce nu
pot fi folosite direct pentru poziţionare, dar care au rolul de a îmbunătăţi precizia de
poziţionare obţinută pe baza sistemelor GNSS. În aceasta categorie intră: WAAS (SUA),
EGNOS(UE), SDCM(Rusia), MSAS(Japonia), GAGAN(India), etc. În cele ce urmează vor
fi prezentate principalele caracteristici ale anumitor sisteme globale şi regionale de
navigaţie şi poziţionare ce sunt dezvoltate sau se află în curs de dezvoltare la ora actuala:
GPS, GLONASS, GALILEO, COMPASS şi QZSS.
1.6.1 NAVSTAR GPS
Sistemul GPS este, ca şi celelalte sisteme GNSS, un sistem de radionavigaţie cu
ajutorul sateliţilor şi este alcătuit, la modul general, din 3 subsisteme sau segmente:
Segmentul satelitar sau constelaţia satelitară – formată din sateliţii ce orbitează în
jurul Pământului, transmiţând semnale necesare poziţionării şi informaţii de navigaţie
către receptoarele utilizatorilor, precum şi alte informaţii suplimentare legate de
operaţionalitatea sateliţilor
Segmentul de control – format din staţiile de control de la sol ce monitorizează
segmentul satelitar. De asemenea, segmentul de control are rolul de a estima, prezice şi
înărca în sateliţi informaţiile legate de traiectoriile acestora (efemeride difuzate)
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
împreună cu corecţiile de ceas ale acestora precum şi cu alte informaţii utile
receptoarelor.
Segmentul utilizator – format din totalitatea receptoarelor adecvate ce pot folosi
semnalele satelitare pentru navigaţie, poziţionare, sincronizare, etc.
Fig. 13 – Constelaţia satelitară în cazul GPS

Segmentul satelitar a fost conceput iniţial ca având 24 de sateliţi (SV – space
vehicles), dispuşi în aşa fel încât să asigure o poziţionare globală. Astfel, s-a hotărât în
final dispunerea celor 24 de sateliţi în 6 plane orbitale, având o înclinare de 550, câte 4
sateliţi în fiecare plan orbital, cu o altitudine de 20 230 km deasupra Pământului. Perioada
de revoluţie a sateliţilor este de jumătate de zi siderală (adica 11 ore şi 58 de minute), ceea
ce înseamnă că în timp ce Pământul face o rotaţie completă de 3600 în jurul axei sale,
satelitul va efectua două miscari de revoluţie. Guvernul Statelor Unite a investit masiv în
sistemul GPS iar durata mare de viaţă a sateliţilor, raportată la durata preconizată de viaţă,
a făcut ca actuala constelaţie să cuprindă până la 30 de sateliţi.
Fiecare satelit poate fi identificat în mai multe moduri, fie în funcţie de data
lansării, fie în funcţie de numărul de catalog al NASA, fie în funcţie de orbita în care se
află, fie după numărul PRN (pseudorândom number) ce reflectă porţiunea de cod P pe care
acesta o foloseşte. În funcţie de perioada în care au fost lansaţi şi de capabilităţile lor
tehnice, sateliţii sistemului GPS se împart în:
Block I – sateliţii din această generaţie au fost sateliţi prototip ai sistemului şi erau
concepuţi pentru o durată de viaţă de 5 ani. Primul satelit a fost lansat în februarie 1978
şi ultimul în octombrie 1985. Ultimul dintre sateliţii din această generaţie a funcţionat
până în 1995
Block II – sateliţii din această generaţie se deosebesc prin faptul că aveau
implementate tehnicile SA şi AS de protecţie (prima este în prezent dezactivată). Durata
de funcţionare fusese estimată la 7-8 ani, dar ultimul dintre aceşti sateliţi (lansat în
1990) a funcţionat până în 2007.
Block IIA – (advanced) sunt sateliţi din aceeaşi generaţie cu îmbunătăţiri în ceea
ce priveşte comunicarea satelit – satelit. În momentul de faţa mai exista 11 sateliţi activi
(din totalul de 19 lansaţi) din această generaţie.
Block IIR – (replenishment) sunt sateliţi ce au avut ca scop înlocuirea sateliţilor
din vechea generaţie (II). Din punct de vedere tehnic aceştia beneficiază de ceasuri cu
hidrogen mult mai precise. În prezent exista 12 sateliţi activi din această generaţie.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Block IIR-M – (modernised) sunt sateliţi ce beneficiază şi de posibilitatea
măsurării distanţei între sateliţi (SSR – Satellite to Satellite Ranging). Au fost lansaţi
până în prezent 7 sateliţi din aceasta generatie. De asemenea acesti sateliţi beneficiaza
de un nou cod militar M şi un nou cod civil pe L2 – L2C
Block IIF – (follow on) erau programaţi pentru lansare până în 2010, însă datorită
longevităţii neprevazute a sateliţilor din generaţiile anterioare s-a amânat lansarea lor.
Astfel, în prezent există doar câţiva sateliţi din această generaţie. Aceasta nouă
generaţie de sateliţi beneficiază de posibillitatea de a emite semnale civile şi pe o a treia
frecvenţă L5.
Block III – sateliţii din cadrul noii generaţii vor beneficia de o putere mai mare a
semnalelor şi vor fi dezvoltaţi având ca scop interoperabilitatea cu alte sisteme (Galileo
în special). Aceşti sateliţi urmeaza sa fie lansaţi cel mai devreme în 2017.
Segmentul de control este alcătuit dintr-o staţie de control principală (Master
Control Station – MCS) aflată la baza Falcon Air Force (Colorado Springs), o staţie de
control principală de rezervă aflată la Cape Canavral, alte 4 staţii de monitorizare situate în
Hawaii, Kwajalein, Diego Garcia şi Ascension Island precum şi alte staţii de monitorizare
ale National Geospatial Intelligence Agency. În acest moment, orice satelit poate fi „vazut”
din cel puţin 2 staţii de monitorizare. O dispunere a acestor staţii poate fi observată în Fig.
14.
Segmentul de control are urmatoarele atribuţiuni: monitorizarea stării sateliţilor,
calcularea efemeridelor, menţinerea standardului de timp prin verificarea stării de
funcţionare a ceasurilor satelitare, încărcarea (actualizarea) mesajului de navigaţie din
satelit, etc.
Segmentul utilizator este alcătuit din totalitatea receptoarelor de la sol sau din aer
ce utilizează semnalul transmis de sateliţii GPS pentru a-şi determina poziţia. Utilizatorii
GPS se împart în utilizatori civili şi utiliztori militari în funcţie de gradul de accesibilitate
la capabilităţile sistemului.
Fig. 14 – Segmentul de control al GPS

Clasificarea receptoarelor se poate realiza după criteriile binecunoscute referitoare
la numărul de frecvenţe utilizate sau după tipul de măsurători posibile, însă în prezent, dată
fiind utilizarea extinsă a acestora în toate domeniile, clasificarea cea mai improtantă ar
putea fi considerată cea a scopului utilizării. Astfel conform unui raport al Frost & Sullivan
dini 2012, discutăm în prezent de o piaţă majoră a receptoarelor GNSS utilizate în scop de
navigaţie (aproximativ jumătate din totalitatea receptoarelor existente), urmată îndeaproape
de un segment de 35% utilizat în aplicaţii de tip LBS (Location Based Services). Restul de
15% se împarte între piaţa receptoarelor de navigaţie aeriană, maritimă sau feroviară,
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
precum şi domeniul măsurătorilor terestre. De observat însă conform aceluiaşi raport
evoluţia preconizată pentru fiecare dintre aceste segmente, evoluţie ce propune ca
schimbare majoră distribuţia egală între sectorul LBS şi cel de navigaţie terestră.
1.6.2 GLONASS
Dezvoltarea sistemului GLONASS (GLObal’naya NAvigatsionnaya Sputnikova
Sistema) a început relativ simultan cu cea a sistemului american în perioada Războiului
Rece, după cum a fost arătat în partea introductivă a acestui curs. Sistemul de poziţionare
rusesc are o arhitectură similară cu cea a GPS, şi anume cele 3 mari segmente: segmentul
satelitar, segmentul de control şi cel utilizator.
Constelaţia satelitară a fost concepută iniţial ca fiind alcătuită tot din 24 de sateliţi
ca şi în cazul GPS, dar dispuşi în 3 plane orbitale, având o înclinare de 64.80, câte 8 sateliţi
în fiecare plan orbital. Sateliţii sunt decalaţi între ei pe orbita cu 450 şi au o perioadă de
revoluţie de 11h15min44s. Orbitele sunt aproape circulare şi au o altitudine de aproximativ
19100 km.
Sistemul rusesc de poziţionare a avut o evoluţie relativ oscilantă, acesta ajungând la
maturitatea de 24 de sateliţi în 1996. Însă, din cauza unei durate de viată destul de scăzute a
sateliţilor, sistemul a funcţionat o perioadă şi cu 7-10 sateliţi (2000). În ultima perioadă, în
urma unei Directive a Preşedintelui Putin (18.01.2006) s-a hotărât investirea masivă în
GLONASS pentru a ajunge la o constelatie de 24 de sateliţi. Sistemul a ajuns în prezent la
o constelaţie completă ce asigură acoperire globală. Înârzierea faţă de termenul propus a
fost cauzată de lansarea eşuată a ultimilor 3 sateliţi din seria M la sfârşitul anului 2010.
Plan orbital 1: Plan orbital 2: Plan orbital 3:

( ( (
1(1) 9(-2) 17(-1)
8(6) 24(2)
2(-4) 7(5) 10(4) 15(0) 18(-3) 23(3)
3(5) 6(1) 11(0) 14(4) 19(3) 22(-3)
4(6) 5(1) 20(2)

13(-2) 21(1)
Satelit lipsa Satelit activ Satelit in mentenanta
Fig. 15 – Constelaţia satelitară în cazul GLONASS

Şi în cazul GLONASS, ca şi în cazul GPS, sateliţii au fost îmbunătăţiţi în timp, şi
astfel, se împart în:
GLONASS – sateliţii originali ai sistemului, lasnsaţi în prima fază de dezvoltare a
acestuia. Aceştia emiteau semnale doar pe o singură frecvenţă şi aveau o perioadă de
viaţă de aproximativ 3 ani.
GLONASS – M – această generaţie de sateliţi transmit semnale pe două frecvenţe
şi au o durata de viata de aproximativ 7 ani.
GLONASS – K – reprezintă urmatoarea generaţie de sateliţi GLONASS, ei
urmând să emită pe trei frecvenţe, având o masa redusă la jumătate şi o durată de viaţă
de 10-12 ani. Din această generaţie au fost deja lansaţi primii doi sateliţi în februarie
2011 şi noiembrie 2014, însă ultimul satelit se află momentan încă în fază
preoperaţională.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Segmentul de control al GLONASS este alcătuit dintr-un centru de control
principal (SCC – System Control Center) şi alte staţii de Telemetrie, Urmărire şi Control
(TT&C – Telemetry, Tracking and Control) distribuite pe teritoriul Rusiei. Acestea se
ocupă, ca şi în cazul GPS, cu monitorizarea sateliţilor, cu studiul orbitelor acestora şi cu
încărcarea în sateliţi a informaţiilor de navigaţie.
Segmentul utilizator este reprezentat, ca şi în cazul GPS de totalitatea receptoarelor
capabile sa utilizeze semnalul venit de la sateliţii sistemului în scopuri de navigaţie,
poziţionare, etc.
1.6.3 GALILEO
Sistemul de poziţionare dezvoltat de Uniunea Europeană va fi primul sistem de
poziţionare ce va fi orientat către aplicaţii civile. Această caracteristică reprezintă p
diferenţa majoră faţă de sistemele globale de poziţionare GPS, GLONASS şi BEIDOU.
Apariţia sa a fost cauzată de mai multe aspecte economice, politice, sociale şi tehnologice.
În momentul de faţă, sistemul se află în plină fază de dezvoltare.
Segmentul spaţial va fi compus din 30 de sateliţi distribuiţi în 3 plane orbitale,
având fiecare o înclinare nominală de 560, în fiecare plan orbital fiind dispuşi câte 9 sateliţi
activi, plus unul neactiv (de rezervă), decalaţi cu aproximativ 400 între ei. Orbitele
sateliţilor vor avea o altitudine de aproximativ 23 222 km, iar un sateilt va parcurge 17
perioade de revoluţie pe parcursul a 10 zile. În momentul de faţa, segmentul satelitar
încheiat faza de validare a orbitelor (IOV – în Orbit Validation). Astfel, până în prezent au
fost lansaţi doi sateliţi, GIOVE-A şi GIOVE-B (Galileo în Orbit Validation Equipment).
Aceştia au fost urmaţi în 2011 şi 2012 de primii 4 sateliţi operaţionali ai sistemului,
realizaţi de Astrium GmBH, încheind astfel faza IOV şi trecând în faza intermediară
denumită IOC (Initial Operations Capability), moment care a condus şi la începerea
operaţiunilor de încheiere a activităţilor pentru sateliţii de testare GIOVE. Realizarea
următorilor sateliţi ai constelaţiei Galileo a fost deja contractată de către firma germană
OHB Technology AG împreună cu SSTL. În 2014 au fost lansaţi şi primii doi sateliţi din
constelaţia FOC ai sistemului însă, din cauza unui design ciudat al fregatei Sozuy aceştia
au fost plasaţi în orbite mult diferite faţă de cele nominale iar utilizarea lor este la data
scrierii acestui material sub semnul întrebării. Momentan, Agenţia Spaţială Europeană a
reuşit tranziţia sateliţilor într-o orbită mult mai apropiată de cea nominală însă nu există
nici garanţii şi nici o decizie luată la nivelul Comisiei Europene referitoare la viitorul
acestora. Până în prezent au fost lansați 22 de sateliți operaționali ai sistemului, acesta
furnizând deja Servicii Inițiale începând cu Decembrie 2016.
Segmentul de control va fi compus din două centre de control (GCC – D la
Oberpfaffenhofen şi GCC – I la Fucino) ambele având două componente principale –
sistemul de control (GCS – Ground Control System), ce se va ocupa de comanda şi
controlul sateliţilor, şi segmentul de misiuni (GMS – Ground Mission System) ce se va
ocupa de colectarea datelor de la staţiile de monitorizare, calculul efemeridelor, etc.
Sistemul GALILEO va oferi o serie de servicii de poziţionare cu caracteristici şi
regim diferit, după cum urmează:
OS (Open Service) ce va avea acces liber şi va oferi o poziţionare cu o precizie sub
4m (orizontal) şi sub 8m (vertical) folosind ambele frecvenţe, sau sub 15m (orizontal) şi
sub 35m (vertical) folosind o singură frecvenţă.
CS (Commercial Service) la care se va avea acces contra cost şi va oferi o precizie
submetrică. În cadrul acestui serviciu se vor folosi alte două semnale de poziţionare.
PRS(Public Regulated Service) - serviciu cu acces restricţionat pentru un anumit
segment utilizator (inclusiv militar) ce va avea un nivel crescut de protecţie împotriva
interferenţelor
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
SAR (Search and Rescue) – serviciu ce va completa Serviciul Internaţional de
Căutare şi Salvare (COSPAS – SARSAT) prin detecţia şi localizarea emiţătoarelor de
avarie dotate cu receptoare Galileo cu o precizie de 100 m.
Pe lângă cele de mai sus, a existat iniţial şi un serviciu SoL, similar cu cel prevăzut
în acest moment de EGNOS, însă din considerente tehnice şi economice s-a decis
renunţarea la acesta, cel puţin pentru prima generaţie de sateliţi Galileo.
Fig. 16 – Constelaţia satelitară în cazul Galileo

1.6.4 BEIDOU
Sistemul BEIDOU,cunoscut şi sub denumirea de COMPASS, este sistemul global
de navigaţie dezvoltat de Republica Populară Chineză. BEIDOU nu este o continuare a
programului Beidou – 1 (ce reprezenta un sistem satelitar regional de poziţionare alcătuit
din 3 sateliţi), ci un sistem complet nou, similar, din punct de vedere al principiului, cu
sistemele prezentate anterior. Scopul său este acela de a asigura poziţionare la nivel global.
Segmentul satelitar al sistemului va fi alcătuit din 35 de sateliţi + 4 de rezervă, din
care 5 cu orbite geostaţionare (GEO), 3 sateliţi având orbite geosincrone înclinate (IGSO –
la o altitudine de aproximativ 36 000 de km) şi 27 de sateliţi având orbite cu altitudine
medie de 21 500 km (MEO). Cei 27 de sateliţi vor fi dispuşi în 3 plane orbitale. Sistemul
BEIDOU a încheiat faza de validare a orbitelor, trecând la faza de dezvoltare propriu-zisă.
Până în prezent au fost lansaţi de la centrul de lansare Xichang aflat în provincia Sichuan
16 sateliţi ai sistemului: 5 MEO, 6 GEO şi 5 IGSO1. Odată cu ultima lansare din 2012
BEIDOU va putea oferi o poziţionare regională.
Ca o concluzie asupra tuturor constelaţiilor satelitare ale sistemelor globale
prezentrate, în anul 2020, când se prefigurează constelaţii complete pentru toate acestea,
utilizatorii vor beneficia de semnale de la mai mult de 75 de sateliţi, situaţie ce va
îmbunătăţi simţitor precizia şi posibilitatea de poziţionare, în special pentru zonele unde
există multe obstrucţii (ex.: canioanele urbane). De menţionat totuşi că ultimele analize au
arătat că pentru un receptor care nu este destinat navigaţiei sau serviciilor bazate pe locaţie
(LBS), includerea unei a treia constelaţii nu aduce beneficii care să justifice costurile. De
aceea se va putea vorbi cât de curând de o competiţie acerbă pe piaţa civilă a celor 4 mari
sisteme de radionavigaţie prin satelit.
1.6.5 QZSS
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) este un sistem regional de navigaţie cu
ajutorul sateliţilor, dezvoltat de Japonia ce are rolul de a îmbunătăţi poziţionarea obţinută
pe baza semnalelor GPS în zona Asiei de Est. Necesitatea dezvoltării sale a apărut din
cauza geometriei slabe ce poate fi obţinută în zonele urbane dense în special din Japonia. O
imagine a acestor zone, în care obţinerea unei soluţii de poziţionare poate fi dificilă din
cauza geometriei defavorabile a sateliţilor, este reprezentată în Fig. 17. Tot în această
imagine, ca şi în Fig. 18, pot fi observate şi traiectoriile sateliţilor QZSS pe suprafaţa
terestră.
Fig. 17 – Obstrucţii în cazul canioanelor urbane
Fig. 18 – Orbitele sateliţilor QZSS

Segmenul satelitar al QZSS va fi compus din 3 sateliţi, fiecare cu planul său orbital,
plasaţi în aşa fel încât în orice moment să existe cel puţin un satelit aflat deasupra Japoniei.
Până în acest moment a fost lansat un singur satelit, denumit Michibiki, în septembrie
2010.
Segmentul de control va fi compus dintr-o staţie de monitorizare principală în
Japonia şi o serie de staţii de monitorizare şi uplink dispuse în zone în care există
vizibilitate foarte bună către sateliţii QZSS.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
1.6.6 IRNSS
Indian Regional Navigation Satellite System (IRNSS) este un sistem regional de
radionavigaţie prin satelit, dezvoltat de Idnia ce are rolul de a îmbunătăţi poziţionarea
obţinută pe baza semnalelor GPS în zona Indiei. Sistemul satelitar va fi compus din 7
sateliţi (3GEO + 4MEO) iar segmentul de control va fi compus din 2 centre şi o serie de
staţii de telemetrie (SSC – IRNSS Space Craft Control Centre, INC – IRNSS Navigation
Centre, IRTTC – IRNSS TTC Stations).
Până în acest moment sistemul a lansat primii 5 sateliţi (IRNSS 1A, 1B, 1C, 1D și
1E), ultimul în ianuarie 2016, publicând la sfârșitul anului 2014 şi documentul ICD
(Interface Control Document) ce descrie semnalale transmise, document necesar
producătorilor de receptoare în proiectarea acestora.
2. SEMNALUL SATELITAR
Pentru a înţelege metodele de poziţionare şi implicit preciziile de poziţionare pe
baza tehnologiilor de radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor este important să fie înţelese
tipul observaţiilor sau măsurătorilor ce pot fi realizate. În acest sens trebuie studiate iniţial
semnalele generate de sateliţii sistemelor GNSS. Capitolul de faţă propune o analiză a
modului în care semnalele GNSS sunt generate la bordul sateliţilor precum şi a structurii
generale a semnalelor transmise.
2.1 Structura semnalului satelitar în cazul GPS
2.1.1 Semnalele GPS
Sateliţii GPS au la bord oscilatoare ce generează o frecvenţa fundamentală f0 egală
cu 10.23 MHz cu o stabilitate de 10-13-10-14 pe perioade relativ îndelungate. Pe baza acestei
frecvenţe fundamentale sunt generate, prin multiplicarea cu numerele întregi 154 şi 120,
două semnale în banda L (vezi Fig. 19) denumite L1 şi L2. Semnalul L1 are o frecvenţă
f1=1575.42 MHz şi o lungime de undă λ1=19.05 cm, iar semnalul L2 are o frecvenţă
f2=1227.60 MHz şi o lungime de unda λ2=24.45 cm. Trebuie menţionat că, pe lângă aceste
două semnale, sateliţii GPS vor emite şi pe o a treia frecvenţă obţinută prin multiplicarea
frecvenţei fundamentale cu 115 şi denumită L5. Deoarece semnalul L5 este momentan
transmis doar de un număr limitat de sateliţi, acesta nu va fi menţionat în partea de
generare şi combinare a semnalelor GPS, dar se vor face referiri la utilizarea sa, şi în
special la avantajele pe care aceasta le va aduce.
Semnalele GPS sunt modulate pe baza unor coduri binare al căror scop este acela
de a fi folosite pentru poziţionare (ranging signals). De aceea semnalele descrise mai
devreme au rolul de a “purta” informaţia şi sunt denumite uneori în literatura ca unde
purtătoare. Modulaţia semnalului presupune modificarea uneia dintre proprietăţile
acestuia în conformitate cu informaţia ce trebuie transmisă. Modulaţia se poate face
modificând amplitudinea, frecvenţa sau faza semnalului, în funcţie de informaţia ce trebuie
transmisă (vezi Fig. 20). În cazul GPS, pentru semnalele actuale, modulaţia aplicată este o
modulaţie de fază, denumita modulaţie binară bifazică (Binary Phaser Shift Keying –
BPSK sau biphase modulation). În acest caz, modulaţia se realizează prin schimbarea fazei
semnalului cu 1800 la fiecare schimbare ce are loc în codul sau secvenţa modelatoare.
La nivelul receptorului, există un demodulator care identifică schimbările de fază şi
obţine secvenţa iniţială transmisă.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 19 – Localizarea benzii L în spectrul frecvenţelor radio
Fig. 20 – Exemple de modulaţie a unui semnal

2.1.2 Codurile GPS
Codurile utilizate pentru modulaţia semnalelor reprezintă secvenţe binare (o
succesiune de valori de 1 sau 0). La prima vedere aceste secvenţe par aleatoare, dar ele
sunt cunoscute şi se pot genera în echipamentele de recepţie folosind registre de deplasare
cu reacţie liniară (linear feedback shift registers).
Un registru de deplasare cu reacţie liniară este un echipament electronic capabil să
genereze o succesiune de valori binare pseudoaleatoare pe baza unor relaţii logice şi a unei
valori iniţiale introduse în acesta. Un astfel de registru conţine 10 poziţii în care sunt
stocate valori binare. La fiecare moment registrul deplasează spre dreapta cele 10 poziţii,
iar ultima valoare va deveni un număr binar al outputului registrului. Prima poziţie va fi
însă neocupată iar valoarea ce va “intra” în registru este generată pe baza valorilor
existenţe pe diferite poziţii ale registrului şi utilizând operaţii logice. În cazul codurilor
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
pseudoaleatoare GNSS sunt folosite porţi XOR (sau exclusiv) aplicate valorilor de pe
anumite poziţii ale registrului.
Întrucât combinaţiile folosite nu ar fi suficiente pentru a acoperi toate codurile
transmise de sateliţii GPS, sateliţii folosesc două registre pentru a genera secvenţele
pseudoaleatoare (PRN – Pseudo-Random Number). Mai mult, în acest fel sunt generate
codurile Gold, coduri cu proprietăţi extrem de importante în cazul tehnicilor de acces
CDMA. Cele descrise mai sus sunt prezentate în figurile următoare.
Input 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Output
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
R1  1  x 3  x10
a)
Input 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Output
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
Output
b)
Input 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Output
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 1 0 0 0 1 0 1 1 0
c)
Fig. 21 – Registre de deplasare cu retroalimentare a) Registru iniţial şi funcţia asociată,
b) Deplasarea spre dreapta şi generarea elementelor codului PRN, c) Găsirea noii valori
ce intră în cod
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Functia XOR
A B A XOR B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Fig. 22 – Funcţia XOR (sau exclusiv)
R 1  1  x 3  x 10
R 2  1  x 2  x 3  x 6  x 8  x 9  x 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Cod PRN Taps

1 2 XOR 6
2 2 XOR 7
3 4 XOR 8
4 5 XOR 9 Output PRN1
5 1 XOR 9
… …
32 4 XOR 9
…
36 2 XOR 8
Fig. 23 – Generarea codurilor PRN ale GPS şi polinoamele asociate celor două registre
Corelând semnalul recepţionat cu cel generat în echipamentul de recepţie, se poate
determina timpul de propagare a undei şi implicit distanţa satelit – receptor. În cazul GPS,
fiecare satelit emite continuu, pe aceleaşi frecvenţe, coduri diferite, tehnică numită acces
multiplu cu diviziune în cod (CDMA – Code Division Multiple Acces), pentru ca
receptorul să poată identifica satelitul de la care primeşte semnalul.
După cum spuneam mai sus, prin această modalitate de generare a unui cod binar
se obţine un cod Gold, cod ce beneficiază de două proprietăţi importante. Funcţia de
autocorelaţie are un maxim preponderent pentru cazul în care cele două coduri se suprapun
iar funcţiile de corelaţie încrucişată nu implică maxime notabile. Acest element ajută
receptorul să identifice uşor codul PRN recepţionat şi să coreleze replica generată intern cu
cea recepţionată.
Amintim că funcția de corelație se obține prin compararea bit cu bit, în toate fazele
posibile, a celor două coduri. Simplificat, se însumează toate valorile unde cele două
coduri comparate sunt similare și se scad cele unde nu există similitudine. Pentru cazul
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
funcției de autocorelație, se compară un anumit cod cu toate variantele sale obținute prin
defazare.
Fig. 24 – Funcţia de autocorelaţie şi funcţia de corelaţie încrucişată a codurilor

PRN
Sateliţii GPS transmit în momentul de faţă două coduri :
Codul C/A (Coarse/Aquisition) – este o secvenţă binară alcătuită din 1023 de
numere binare ce se repetă o data la fiecare milisecundă. Un numar binar din cadrul
unui cod poartă denumirea de “chip”. Sunt 1,023 milioane de chipuri pe secundă, ceea
ce înseamnă că un chip are o durată de aproximativ o microsecundă. Multiplicând
această valoare cu viteza luminii se obţine lungimea de undă a codului C/A de
aproximativ 300 m. Fiecare satelit are propriul cod C/A, fiind disponibile 32 de coduri +
4 de rezerva. Corelarea acestuia se face foarte uşor în receptor datorită repetiţiei acestuia
la fiecare milisecundă. Acest cod modulează purtatoarea L1.
Codul P (Precision code) – este o secvenţă foarte lungă, de aproximativ 2.35 x 1014
chipuri ce nu se repetă decât după 266.4 zile. Fiecare satelit are alocată o porţiune din
acest cod, porţiune ce se reiniţializează în fiecare săptămână (la mijlocul nopţii de
sâmbătă spre duminică). Deoarece sunt generate 10,23 milioane de chipuri pe secundă,
avănd un tact de modelare de 10 ori mai mare decât în cazul codului C/A, lungimea de
unda a codului P va fi de 10 ori mai mică, aproximativ 30 m. Codul P a fost criptat
folosind un cod secret W, rezultand aşa-numitul cod P(Y), cunoscut doar de un segment
restricţionat de utilizatori, în special militari. Codul W are o frecvenţa de f0/20. Codul P
modulează atât purtatoarea L1 cât şi purtatoarea L2.
Trebuie făcută menţiunea că, pe lângă aceste doua coduri, în cursul procesului de
modernizare a sistemului GPS, sateliţii GPS vor transmite un nou cod civil pe L2, denumit
L2C şi un nou cod militar M ce va modula atât L1 cât şi L2. Ultimii sateliţi din generaţia
Block IIR-M (vezi 2.1.5) emit deja codul civil L2C, dar acesta nu este utilizat decât pentru
cercetare. De aceea, el nu va fi tratat în mod special în cele ce urmează şi nu va fi luat în
considerare în prezentarea modului de generare a semnalelor GPS.
2.1.3 Mesajul de navigaţie
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Pentru a putea trece de la distanţe determinate la poziţii într-un sistem de referinţă,
este necesar ca receptoarele să cunoască poziţiile sateliţilor. De aceea, pe lângă codurile
C/A şi P, ce sunt utilizate pentru poziţionare, semnalul satelitar trebuie să cuprindă şi
informaţii legate de poziţia sateliţilor precum şi alte informaţii necesare pentru ca
receptorul de la sol să poată realiza intersecţia de distanţe în scopul determinării poziţiei
proprii. Acest mesaj este denumit mesaj de navigaţie şi este suprapus prin anumite tehnici
peste codurile transmise. Mesajul de navigaţie trimis de fiecare satelit conţine informaţii
legat de operaţionalitatea acestora, corecţiile ce trebuie aplicate ceasului propriu pentru
aducearea sa în sistem GPST, efemeridele difuzate pentru calculul poziţiei satelitului şi, de
asemenea, un almanah ce cuprinde orbita nominală a tuturor celorlalţi sateliţi din
constelaţie.
Mesajul de navigaţie este transmis cu o rată de 50 biţi/secundă şi sunt necesare 12.5
minute pentru a transmite întreg mesajul de navigaţie. Mesajul este împărţit în 25 de cadre
(„frames”) cu o durată de 30 de secunde. La rândul său, cadrul este divizat în 5 „sub-cadre”
(“subframes”) de câte 5 secunde fiecare. Fiecare subcadru începe cu un „cuvant” TLM
(Telemetry Word) ce reprezintă un şir binar ce nu se schimbă şi care este folosit în
principal pentru a ajuta receptorul să găsească începutul fiecarui subcadru. De asemenea,
fiecare subcadru conţine şi o secvenţă denumită HOW („Hand-Over-Word”) ce ajută în
sincronizarea receptorului pentru poziţionare folosind codul P.
Fig. 25 – Structura mesajului de navigaţie în cazul GPS

2.1.4 Generarea semnalelor GPS
Rezumând cele prezentate anterior, se pot trage următoarele concluzii: sateliţii GPS
transmit semnale pe două lungimi de undă (L1 şi L2) care sunt modulate de două tipuri de
coduri, codul C/A şi codul P, împreună cu un mesaj de navigaţie ce cuprinde informaţiile
referitoare la sateliţi, necesare pentru receptoarele de la sol în poziţionare. După cum am
menţionat în paragrafele precedente, pe purtătoarea L2 este modulat doar codul P, iar pe
purtătoarea L1 sunt modulate atât codul P cât şi codul C/A. Mesajul de navigaţie este
modulat pe ambele purtatoare (vezi Fig. 26).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 26 – Schma genererării semnalelor GPS
Fig. 27 – Structura semnalelor GPS

Codul C/A şi codul P sunt combinate separat, prin aplicare funcţiei XOR, cu
mesajul de navigaţie. În urma acestei operaţiuni, va rezulta un mesaj compus (tot un cod
binar) ce va modula purtătoarea.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Întrucât purtatoarea L2 este modulată doar de codul P, aceasta nu implcă abordări
dificile. În ceea ce priveste purtatoarea L1, ea trebuie sa fie modulată atat pe baza codului
P cât şi a codului C/A. Pentru a rezolva această problemă, pentru început, codul P,
împreuna cu mesajul de navigaţie modulează L1, la fel ca pe purtatoarea L2. Codul C/A va
fi modulat pe purtatoarea L1 dupa defazarea acesteia cu 900. Apoi, semnalul defazat pe
care este modulat codul C/A şi semnalul nedefazat pe care este modulat codul P sunt
combinate pentru a forma semnalul ce este transmis pe L1. Această tehnică este denumită
cuadratură de fază, iar schema acesteia poate fi urmarita în figura de mai sus.
2.1.5 Semnalele GPS în curs de modernizare
Până în momentul de faţă, sateliţii GPS din cadrul Block I, Block II, Block IIA şi
Block IIR au beneficiat de două lungimi de undă pe care erau modulate cele doua coduri
prezentate anterior (Codul C/A şi P pe L1 şi codul P pe L2). Începând cu sateliţii din Block
IIR-M, pe purtatoarea L2 este modulat şi un alt cod civil denumit L2C, cod ce ajuta
utilizatorii civili să îmbunătaţească poziţionarea. De asemenea, acest bloc de sateliţi
beneficiaza şi de un nou cod militar M modulat pe purtatoarea L1.
Începand cu sateliţii din Block IIF (au fost deja lansati trei dintr-o serie de 12 astfel
de sateliţi) vor emite şi pe o a treia frecvenţa L5 (1176.45MHz). Este de menţionat că
ultimii doi sateliţi din blocul IIR-M deţin deja echipamentul necesar pentru a transmite un
semnal demonstrativ L5, cu scopul de a studia problemele ce pot apărea (interferente, etc).
Al treilea bloc de sateliţi (Block III), urmează să fie lansat începând cu 2015, deşi,
datorită duratei de viaţă relativ lungi a sateliţilor actuali, este posibil ca lansarea acestui
bloc de sateliţi să fie amânată. Aceştia vor avea, pe lângă capabilităţile predecesorilor lor,
şi un nou semnal civil modulat pe purtatoarea L1 (L1C).
Fig. 28 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele GPS existente şi viitoare

2.2 Structura semnalului satelitar în cazul GLONASS
În cazul sistemului satelitar de poziţionare rusesc, în prezent, sateliţii emit semnale
modulate BPSK cu ajutorul codurilor (C/A şi P), dar care nu diferă de la satelit la satelit. În
schimb, fiecare satelit emite pe o frecvenţa puţin diferită (FDMA – Frequency Division
Multiple Acces – acces multiplu cu diviziune în frecvenţă); doar sateliţi aflaţi în acelaşi
plan orbital şi amplasaţi diametral opus emit pe aceeaşi frecvenţă.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Frecvenţele pe care emit sateliţii sunt bazate pe o frecvenţă nominală la care se
adaugă o variaţie a acesteia pe baza unui indice acordat satelitului, astfel:
L1  1602  k  0.5625 MHz GLONASS
(7)
L2  1246  k  0.4375 MHz GLONASS  M
unde k – reprezintă un număr întreg deterinat în funcţie de poziţia orbitală.
Modularea undelor purtatoare se face tot prin modulaţie de fază (BPSK), ca şi în
cazul purtatoarelor GPS. Modernizarea şi dezvoltarea sistemului GLONASS se va axa, pe
lângă lansarea sateliţilor de generaţie mai nouă, GLONASS-K, ce vor emite pe o a treia
frecvenţă L3 (1202.025 MHz), şi pe interoperabilitatea GLONASS/GPS. De aceea, pe
lângă semnalele existente, bazate pe FDMA, se va dezvolta şi o serie de alte noi semnale
bazate pe CDMA. Aceste semnale vor fi emise în toate cele 3 frecvenţe nominale iar
semnalele L3 vor fi transmise doar prin tehnici CDMA, lucru ce atestă tendinţa GLONASS
de interoperabilitate.
Fig. 29 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele GLONASS

Codurile folosite de sistemul GLONASS (C/A şi P) sunt similare celor ale
sistemului GPS şi nu vor fi descrise în continuare.
Sistemul GLONASS transmite, spre deosebire de GPS, două mesaje de navigaţie
care sunt adunate folosind o sumă modulo 2 (funcţie XOR) cu cele două coduri ale
sistemului. Transmiterea mesajului de navigaţie se face la o rată de 50 bps. Mesajele
transmise de fiecare satelit GLONASS cuprind aşa numitele informaţii operaţionale
(informaţii referitoare la satelitul ce emite mesajul de navigaţie) şi non-operaţionale
(informaţii ce se referă la întregul sistem).
Informaţiile operaţionale transmise sunt :
Marca de timp a satelitului
Abaterea standardului de timp ţinut de satelit faţă de standardul de timp GLONASS
Diferenţa relativă a frecvenţei purtătoarei semnalului emis de satelit faţă de
valoarea nominala
Efemeridele satelitului
Informaţiile non-operaţionale transmise sunt:
Date asupra stării fiecărui satelit (almanahul satelitului)
Corecţii pentru scara de timp a sistemului GLONASS
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Organizarea mesajului de navigatie – mesajul de navigatie al GLONASS este
organizat dintr-un super-cadru de 2.5 minute, acesta conţinând 5 cadre de 30 secunde,
fiecare dintre acestea compuse din 15 linii de 2 sec.
Primele 3 linii conţin efemeridele difuzate pentru satelitul observat. Celelalte linii
conţin almanahul pentru toţi sateliţii din sistem. Fiecare cadru conţine informaţii legate de
maxim 5 sateliţi. Ca şi în cazul GPS, poziţiile rezultate pe baza almanahului nu pot fi
folosite în determinarea unei poziţii; ele doar ajută receptorul în găsirea sateliţilor.
2.3 Structura semnalului satelitar în cazul GALILEO
Sistemul GALILEO va pune la dispoziţia utilizatorilor servicile menţionate în
capitolul 1.6.3 prin transmiterea a trei semnale compuse obţinute prin multiplexare în
benzile E5(1164 MHz – 1214 MHz), E6(1260 MHz – 1300 MHz) şi L1(1563MHz –
1591MHz). Vor exista 10 semnale de bază obţinute prin modularea rezultatului adunării
binare dintre codurile pseudoaleatoare şi a unui flux de date opţional (canal de navigaţie
sau canal pilot). Pe baza serviciului către care sunt orientate şi a benzii în care sunt
transmise, semnalele Galileo pot fi cuplate în 6 semnale de navigaţie principale L1F, L1P,
E6C, E6P, E5a şi E5b. Toţi sateliţii vor emite pe aceleaşi frecvenţe, dar vor avea coduri
modulatoare. (CDMA – Code Division Multiple Acces).
SEMNAL TIP CANAL MODULATIE TIPUL SERVICIU
MESJAULUI
L1F Navigaţie BOC Integritate OS CS SOL
Pilot BOC
L1P a BOCcos Restricţionat PRS
E6C Navigaţie BPSK Comercial CS
Pilot BPSK
E6P Navigaţie BOCcos Restricţionat PRS
E5a Navigaţie BPSK Acces liber OS CS
Pilot BPSK
E5b Navigaţie BPSK Integritate OS CS SOL
Pilot BPSK
Tab. 1 – Semnalele Galileo

După cum se poate observa în tabelul Tab. 1:
Semnalele L1F, E6C, E5a şi E5b sunt semnale cu acces liber destinate OS (Open
Service), CS (Commercial Service) şi SOL (Safety of Life).
Semnalul E6C va fi un semnal destinat CS (Commercial Service)
Semnalul E6P va fi un semnal cu acces restrictionat ce va fi destinat PRS (Public
Regulated Service).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 30 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele Galileo

2.4 Structura semnalului satelitar în cazul BEIDOU
Sistemul dezvoltat de Republica Populară Chineză va emite semnale în 4 frecvenţe:
E1, E2, E5B şi E6, conform menţiunilor realizate de China la Uniunea Internaţională de
Telecomunicaţii. Deşi sistemului de poziţionare are parte de o dezvoltare rapidă, acesta
având, la momentul realizării acestei lucrări, deja 16 sateliţi lansaţi, Republica Populară
Chineză a publicat abia la sfarsitul anului 2012 o versiune iniţială a Documentului de
Control al Interfeţei, deşi se presupune că acesta ar fi realizat de mai mult de doi ani. Din
acest motiv nu vom insista asupra prezentării semnalelor satelitare ale BEIDOU.
2.5 Concluzii privind semnalele GNSS
În prezent, singurele sisteme GNSS utilizabile la nivel global sunt sistemul
american GPS şi sistemul rusesc GLONASS. Semnalele GPS şi GLONASS nu se
suprapun din punct de vedere al frecvenţelor în care sunt emise; astfel, L1 şi L2 ale GPS se
află relativ aproape de L1, L2 ale GLONASS în spectrul frecvenţelor, dar fara sa existe
zone de suprapunere. Mai mult, cel puţin momentan, tehnicile de acces multiplu sunt
rezolvate diferit de cele două sisteme. În timp ce sistemul GLONASS transmite mesaje
similare pe frecvenţe puţin diferite (FDMA), sistemul GPS apelează la accesul multiplu cu
diviziune în cod (CDMA), în sensul în care fiecare satelit transmite în aceeaşi frecvenţă dar
beneficiază de coduri proprii. O imagine sugestivă a celor trei tipuri posibile de tehnici de
acces multiplu poate fi observată .
Fig. 31 – Tehnici de acces multiplu (FDMA, TDMA, CDMA)

Sistemele GPS şi GLONASS se află în plină modernizare, atât din punct de vedere
al sateliţilor lansaţi, dar mai ales din punct de vedere al semnalelor transmise. Astfel,
sateliţii GPS vor emite pe o a treia frecvenţă L5 iar sateliţii GLONASS vor emite pe o a
treia frecvenţă L3, situate relativ apropiat în banda L dar fără să existe însă suprapunere.
GLONASS va folosi CDMA pentru semnalele transmise pe această frecvenţă. În acelaşi
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
timp, trebuie luată în considerare evoluţia celorlalte două sisteme satelitare de navigaţie
globală: GALILEO şi BEIDOU. Aceste două sisteme vor emite, de asemenea, semnale în
trei zone din banda L.
După cum se poate observa şi în Fig. 32, banda L devine din ce în ce mai
aglomerată. Sistemele nu pot transmite în orice zone din banda L. Semnalele trebuie să fie
relativ distanţate din punct de vedere al frecvenţelor pentru a putea elimina în primul rând
efectele ionosferei. De aceea, noile sisteme nu pot găsi zone libere în banda L ce pot fi
utilizabile pentru astfel de sisteme. Mai mult, dacă fiecare furnizor de semnale GNSS ar
transmite în propriile banzi, receptoare de tip GPS/GLONASS/BEIDOU/GALILEO ar fi
costisitoare şi nu întotdeauna eficiente. Astfel de receptoare ar fi dezvoltate pentru
segmentul de măsurători geodezice sau cercetare. De aceea, s-a decis transmiterea
semnalelor în aceleşi zone din banda L, sporind astfel interoperabilitatea. După cum poate
fi observat în figura Fig. 32, BEIDOU, GALILEO şi GPS vor transmite în aceleaşi două
benzi L1 şi L5, iar GALILEO va avea o zonă mai largă în L1 (denumită E2-L1-E1) pentru
a se suprapune şi cu GLONASS L1.
Trebuie menţionat că L1 şi L5 se află în zona din banda L protejată şi recunoscută
la nivel internaţional pentru navigaţie aeronautică (ARNS – Aeronautical Radio Navigation
Service), ceea ce va elimina posibilele interferenţe şi va spori utilizarea sistemelor GNSS
în aplicaţii de tip SoL (Safety of Life). Tot ca urmare a acestei situaţii, este foarte posibil ca
în viitor să fie mult mai eficientă realizarea receptoarelor în dublă frecvenţă L1/L5 decât
L1/L2 sau chiar L1/L2/L5.
ARNS – Aeronautical Radio Navigation Galileo

Service
GPS
RNSS – Radio Navigation Satellite
Service
GLONASS
ARNS ARNS
RNSS RNSS
E5
E6 E2 L1 E1
L5
L2
z z z z z z z z z z
H H H H H H H H H H
M M M M M M M M M
64 14 3 7M 60 00 5 9 6 3 7
8 9 1 1 0
11 12 12 12 13 15 15 15 15 16
Fig. 32 – Spectrul frecvenţelor GNSS

2.6 Recepţia semnalelor satelitare
Utilizatorii receptoarelor GNSS folosesc semnalele provenite de la sateliţi în
diverse aplicaţii (poziţionare, navigatie, timing, etc.). Dupa cum s-a precizat, aceşti
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
utilizatori se împart în utilizatori militari şi utilizatori civili, în functie de nivelul de acces
la capabilităţile sistemului.
Receptoarele GNSS sunt echipamente ce sunt capabile să „primească” semnalul
emis de sateliţii sistemelor GNSS şi să le prelucreze în scopul obţinerii unei poziţii, viteze
sau standard de timp. Schematic, structura unui receptor este prezentată în Fig. 33.
Fig. 33 – Schema de principiu a unui receptor GNSS

Semnalul transmis este recepţionat prin intermediul antenei. Acesta este foarte slab
şi de aceea este întâi amplificat; este foarte important ca acest preamplificator să nu
introducă zgomote prea mari, stricând astfel raportul S/N (semnal-zgomot). Urmează apoi
o conversie a semnalului într-un semnal de frecvenţă joasă (frecvenţă intermediară IF) şi
conversia analog-digitală. Restul componentelor alcătuiesc aşa numitele cicluri de urmărire
a fazei (Phase Lock Loop – PLL) şi a codurilor (Code Delay Lock Loop – DLL).
Se pot distinge astfel două etape în procesul de recepţie a semnalelor GNSS. Într-o
primă fază se realizează achiziţia semnalelor, proces ce are la bază identificarea posibililor
sateliţi observabili (pe baza almanahului şi a unei estimări grosiere a timpului dată de
ceasul intern al receptorului sau de alte surse), estimarea efectului Doppler pentru fiecare
dintre sateliţi. Cu aceste estimări se generează variante ale codurilor C/A prin variaţia lor în
timp şi în frecvenţă conform efectului Doppler estimat şi se determină valorile de timp şi
frecvenţă pentru care se obţine corelaţia maximă (vezi figura de mai jos). Cu aceste valori
iniţiale se intră în a doua fază a procesului de recepţie – urmărirea (tracking).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 34 – Achiziţia semnalelor GNSS (© Navipedia, 2011)

Această etapă se realizează în ciclurile de urmărire a întârzierii (Delay Lock Loop –
DLL), a fazei (Phase Lock Loop – PLL) şi a frecvenţei (Frequency Lock Loop – FLL) iar
outputul acestora va fi reprezent de observaţiile de pseudocod, fază a purtătoarei şi Doppler
(vezi capitolul următor).
Din cauză că funcţia de autocorelare este simetrică faţă de momentul căutat
(suprapunerea codurilor), codul poate fi deplasat înainte sau înapoi; de aceea, în DLL s-au
introdus înca doi corelatori, unul de anticipaţie (Early) şi unul de întârziere (Late), decalate
simetric faţă de corelatorul central (Prompt) cu o fracţiune de chip. Pe baza celor două
coduri se generaează funcţia de eroare (S) cu ajutorul căreia se dirijeaza oscilatorul intern
astfel încat să se realizeze sincronizarea.
Fig. 35 – Corelarea codurilor în receptor
3. MĂRIMI MĂSURABILE ŞI MODELE MATEMATICE DE

POZIŢIONARE PE BAZA ACESTORA
3.1 Măsurători de pseudodistanţe pe baza codurilor
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
După cum s-a menţionat în paragraful 2.6, semnalul transmis de către sateliţii
GNSS poate fi reprodus de către receptoare. Pe baza corelării semnalului, conform celor
descrise în capitolul 2.6, se poate determina timpul de propagare al acestuia de la satelit la
receptor. Fie Tsat momentul de timp raportat la GPS Time la care a fost emis semnalul şi
Trec momentul de timp raportat la GPS Time la care semnalul a ajuns la acesta. Tsat este
afectat de o abatere a ceasului satelitului faţă de standardul de timp GPST, pe care o vom
nota cu δtsat, iar Trec este afectat de o abatere a ceasului receptorului faţă de acelaşi standard
pe care o vom nota cu δtrec. Astfel, timpul de propagare ce va fi determinat pe baza
corelării semnalului receptat cu cel generat (notat în cele ce urmeaza cu τ) va conţine şi
aceste erori de ceas ale sateliţilor (vezi figura Fig. 36). Dacă dorim să calculăm distanţa
geometrică neafectată de erorile de ceas ale sateliţilor şi receptoarelor, calculele trebuie să
se raporteze la durata de timp ΔT aferentă acestei distanţe.
T
tsat trec
Tsat Trec
Tsat+tsat Trec+trec GPS Time

Fig. 36 – Relaţii de timp în cazul determinării pseudodistaţelor

Astfel:
T  Trec  Tsat (8)
  Trec  t rec  (Tsat  t sat )  T  t rec  t sat (9)
Înmulţind relaţia de mai sus cu viteza luminii (c), vom trece de la durate de timp, la
distanţe, obtinându-se:
  c  T  c  (trec  t sat )  c
 (10)
PR  D  t rec  c  t sat  c
sat
rec
sat
rec
În relaţia precedentă, cu D s-a notat distanţa geometrică satelit-receptor, iar cu PR
produsul dintre timpul de propagarea măsurat şi viteza luminii, pe care îl vom denumi în
continuare pseudodistanţă, întrucât acesta nu oferă direct distanţa geometrică satelit-
receptor, ci o valoare ce este influenţată şi de erorile de ceas ale satelitului şi receptorului,
precum şi de alte erori după cum se va vedea în capitolul următor.
3.2 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor de pseudodistanţe pe
baza codurilor
Distanţa geometrică D dintre satelit şi receptor poate fi scrisă, în funcţie de
coordonatele carteziene geocentrice, conform următoarei relaţii:
D  X sat  X rec 2  Ysat  Yrec 2  Z sat  Z rec 2 (11)
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
,unde cu indice superior s-au notat coordonatele carteziene geocentrice ale
satelitului, iar cu indice inferior coordonatele carteziene geocetrice ale receptorului în
sistem de coordonate ECEF. Întrucât în sistem ECEF poziţia receptoarelor este constantă
(in cazul în care receptorul este static), iar poziţia sateliţilor este dependentă de momentul
efectuării observaţiei, coordonatele satelitului trebuie raportate la epoca observaţiei; de
aceea, în relaţia (8), coordonatelor satelitului li s-a ataşat între paranteze marca de timp
corespunzatoare efectuării observaţiei.
Introducând relaţia (8) în relaţia (7), se obţine:
sat
PRrec   X sat  X rec 2  Y satYrec 2  Z sat  Z rec 2  c  t rec  c  t sat (12)
Sistemul de control de la sol al sistemelor GNSS, are, printre alte atribuţiuni, şi
estimarea erorii de ceas a sateliţilor. Astfel, aceste erori sunt modelate conform unor funcţii
polinomiale de ordin II, iar coeficienţii acestor funcţii sunt transmişi utilizatorilor în cadrul
mesajului de navigatie (subcadrul 1), şi sunt folosiţi pentru a elimina o mare parte din
efectul pe care îl are eroarea de ceas a satelitului în determinarea pseudodistanţei. De
aceea, în relaţia precedentă, acesta nu mai este considerat o necunoscută. De asemenea,
poziţia satelitului la mometnul efectuării observaţiei este cunoscută, fie din cadrul
mesajului de navigaţie transmis de către sateliţi (efemeride difuzate), fie determinată pe
baza unor efemeride precise (în cazul postprocesării observaţiilor GNSS).
Pentru o mai buna interpretare a ultimei ecuaţii prezentate, vom trece în membrul
stâng al identităţii elementele măsurate (pseudodistanţa) sau cunoscute (eroarea de ceas a
satelitului ce poate fi estimata), separând astfel necunoscutele de termenii liberi.
sat
PRrec  c  t sat   X sat  X rec 2  Y satYrec 2  Z sat  Z rec 2  c  t rec (13)
Se poate observa că rămân ca necunoscute în procesul de estimare cele 3
coordonate carteziene geocentrice, ce exprimă poziţia receptorului în sistem de coordonate
ECEF, şi eroarea de ceas a receptorului. Pentru a putea estima cele 4 necunoscute, este
nevoie de un sistem de minim 4 ecuaţii. În cazul modelului Gauss-Markov de prelucrare
(modelul măsurătorilor indirecte), pentru fiecare măsurătoare se poate scrie o ecuaţie de
corecţie şi astfel ar fi necesare minim 4 măsurători pentru a putea rezolva problema.
În acest caz, sistemul de ecuaţii ar fi următorul:
 PR sat1  c  t   X  X 2  Y Y 2  Z  Z 2  c  t
 rec sat1 sat1 rec sat1 rec sat1 rec rec
 PR sat 2  c  t   X  X   Y Y   Z  Z   c  t
2 2 2
 rec sat 2 sat 2 rec sat 2 rec sat 2 rec rec
 (14)
 PRrec  c  t sat 3   X sat 3  X rec   Y sat 3Yrec   Z sat 3  Z rec   c  t rec
sat 3 2 2 2

 PRrec  c  t sat 4   X sat 4  X rec   Y sat 4Yrec   Z sat 4  Z rec   c  t rec
sat 4 2 2 2
Sistemul din relaţia (11) este neliniar, iar, pentru a-l putea rezolva, acesta trebuie
adus în formă liniară prin dezvoltare în serie Taylor în jurul unor valori provizorii. Pentru
coordonate, valorile provizorii sunt de regulă ultimele valori determinate, în timp ce pentru
eroarea de ceas a receptorului se poate considera că aceasta este nulă, estimând-o direct ca
valoare în procesul de compensare.
X R  X R0  dX
YR  YR0  dY (15)
Z R  Z R0  dZ
După liniarizare, sistemul de ecuaţii de mai sus va avea forma generala dată de:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
0 X sat  X 0 Ysat  Y0 Z sat  Z 0
sat
PRrec  c  t sat  Drec
sat
 dX  dZ  c  t rec (16)
dY 
sat 0 sat 0
sat 0
Drec D Drec
rec
Notând cu l termenul liber al ecuaţiei de mai sus, cu x vectorul necunoscutelor şi cu

A matricea coeficienţilor acestora, sistemul de ecuaţii 13 poate fi scris simplificat sub
forma:
l  A x (17)
unde:
 PR sat1  D sat1 0  c  t 
 rec rec sat1 
 PRrec
sat 2
 Drec  c  t sat 2 
sat 2 0
l   T
 PRrec  Drec  c  t sat 3  x  dX dY dZ ct rec 
sat 3 sat 3 0
 PR sat 4  D sat 4 0  c  t 
 rec rec sat 4 
 X sat1  X rec o
Ysat1  Yrec o
Z sat1  Z reco

 0
 0
 0
1
 Drecsat1
Drecsat1
Drecsat1

 X 
  sat 2  X rec  Ysat 2  Yrec  Z sat 2  Z rec 1
o o o
 Drecsat 2 0 sat 2 0
Drec sat 2 0
Drec 
A  (18)
  X sat 3  X rec  Ysat 3  Yrec  Z sat 3  Z rec 1
o o o
Drec sat 3 0
Drec 
 
  X sat 4  X rec  Ysat 4  Yrec  Z sat 4  Z rec 1
o o o
Drec sat 4 0
Drec 
 
În cazul în care sunt observaţi mai mult de 4 sateliţi, estimarea poziţiei trebuie să
rezulte în urma unui proces de compensare rezolvat conform metodei pătratelor minime:
v  A x  l (19)
unde v reprezintă vectorul corecţiilor.
3.3 Masurători asupra fazei purtătoarei
Pentru un semnal periodic se poate arăta că disanţa parcursă de semnal poate fi
determinată pe baza numărului întreg de perioade, a fazelor iniţiale şi finale şi a lungimii
de undă a semnalului cu relaţia:
  0
D  N   f  (20)
2
, unde D este distanţa, N este numărul de perioade,  este lungimea de undă iar f şi
0 sunt fazele iniţiale şi finale ale semnalului.

D
Fig. 37 – Determinarea distanţei pe baza măsurătorilor de fază
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Plecând de la acest principiu, şi ţinînd cont că receptoarele GNSS pot face
observaţii şi asupra fazei undei purtatoare, pe lângă măsurătorile asupra fazei codurilor, ne
propunem în acestă parte a capitolului să arătăm că şi observaţiile asupra fazei purtătoarei
pot fi folosite pentru determinarea distanţelor satelit-receptor în cazul observaţiilor GNSS.
După cum se ştie, frecvenţa poate fi definită şi ca derivata fazei în raport cu timpul.
d
f  (21)
dt
, relaţie din care se poate obţine faza prin integrarea frecvenţei în raport cu timpul
pentru un interval dat.
t
   f  dt (22)
t0
Presupunând o frecvenţă constantă şi faza initiala  (t 0 )   0  0 , ecuaţia fazei unui

semnal receptat devine:
D
  f (t  t  )  f (t  ) (23)
c
, unde t  reprezintă timpul de propagare a undei de la emiţător la receptor.
În cazul GNSS, fie  sat faza semnalului receptat având o frecvenţă f S şi  rec faza
semnalului generat de receptor cu o frecventa f R . Pe baza relaţiei (19) se pot obţine
următoarele ecuaţii:
D
 sat  f S t  f S   sat 0
c (24)
 rec  f R t   rec
0
Transpunând erorile de ceas ale satelitului şi receptorului în măsurători de fază,

acestea pot fi scrise:
 sat
0
 f S  t sat
(25)
 rec
0
 f R  t rec
Din diferenţa relatiilor (20), se obţine:
D
 rec
sat
  rec   sat  ( f R  f S )t  f S  f S t sat  f R t rec (26)
c
Abaterile frecvenţelor f S si f R de la frecvenţa nominală f sunt neglijabile şi, de
acceea, ecuaţia (22) poate fi scrisă sub o formă mai simplă:
D
 rec
sat
 f   f  t sat  f  t rec (27)
c
Înmulţind cu lungimea de undă se obţine:
 rec
sat
   D  c  t sat  c  t rec (28)
, relaţie care seamănă cu relatia de determinare a distantei pe baza măsurătorilor de
cod.
La momentul pornirii unui receptor la o anumită epoca t0, se măsoară această
diferenţă instantanee  rec sat
(t 0 ) , numărul întreg iniţial N de lungimi de undă dintre satelit şi
receptor rămânând necunoscut. Dacă semnalul satelitar nu este pierdut, acest număr întreg
N, denumit ambiguitate, rămâne neschimbat şi poate fi estimat prin anumite metode
statistice (metoda LAMBDA, metoda OMEGA, etc).
Astfel, pentru o anumită epocă t, se poate scrie că faza măsurată:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
t
 rec
sat
    rec
sat
t
  N  (29)
0
,unde prin  rec

sat
se inţelege mărimea măsurabilă la o anumită epocă t, în care nu este
inclus şi numărul întreg de cicli de la epoca iniţială t0, iar prin  rec
sat
, se înţelege mărimea
reală exprimată în cicli aferentă distanţei satelit-receptor. O interpretare geometrică a
mărimilor măsurabile poate fi observată în Fig. 38. Pentru o simplificare a notaţiilor, s-a
presupus  0  0 iar  i reprezintă o notaţie prescurtată pentru  rec
sat
 .
Fig. 38 – Interpretare geometică a măsurătorilor asupra fazei purtătoarei

Dacă se utilizează în comun ecuaţiile precedente, şi vom nota cu  rec
sat
  rec
sat
  , va
rezulta ecuaţia pentru pseudodistanţe determinate pe baza observaţiilor asupra fazei
purtătoare:
 rec
sat
   c  t sat  c  t rec    N (30)
, în care s-a ţinut cont de faptul că frecvenţa reprezintă raportul dintre viteză (în
cazul nostru viteza luminii) şi lungimea de unda.
c
f  (31)

3.4 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor fazei purtătoarei
Dacă vom particulariza ecuaţia (27), ce reprezintă ecuaţia de pseudodistanţă
determinată pe baza observaţiilor de fază, pentru o observaţie de la receptorul rec la
satelitul sat la o anumită epocă t, şi vom ţine cont de relaţia (25), aceasta devine:
 rec
sat
  rec
sat
 c  t sat  c  t rec    N rec
sat
(32)
Introducând relaţia (8) în relaţia (28), se obţine:
 rec
sat
  X sat  X rec   Ysat  Yrec   Z sat  Z rec   f  t sat  f  t rec    N rec
2 2 2 sat
(33)
În ecuaţia de mai sus, pe lângă necunoscutele legate de poziţia receptorului şi
eroarea sa de ceas1, mai apar şi un numar nj de necunoscute reprezentate de ambiguităţile
1
În modelele pentru prelucrarea pseudodistanţelor rezultate pe baza observaţiilor de cod şi de fază, s-a
considerat, pentru simplificarea modelului, că eroarea de ceas a receptorului este constantă, în aşa fel încât ea
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
semnalelor (nj reprezintă numărul de sateliţi vizibili). Pentru o anumită epocă, numărul de
ecuaţii de tipul celei din relaţia (29) ce poate fi scris este dat de numărul de sateliţi
observaţi (fiecare observaţie – o ecuaţie). Vom avea astfel, pentru o singură epocă (nj + 3 +
1) necunoscute – nj ambiguităţi, 3 necunoscute pentru poziţia în sistem de coordonate
cartezian geocentric şi o necunoscută pentru eroarea de ceas a receptorului. Cum numărul
de ecuaţii pentru o epocă este mai mic decat numărul de necunoscute ce trebuie estimate, o
singură epocă de observaţii nu va fi suficientă.
Exemplu numeric:
pentru 5 sateliţi vizibili vom avea 5 + 3 + 1 = 9 necunoscute. Pentru o epocă de
măsurare, se pot scrie 5 ecuaţii. Sunt necesare 2 epoci de măsurare pentru a putea scrie
(2*5) ecuaţii şi a rezolva sistemul.
3.5 Măsurători Doppler
Efectul Doppler constă în variaţia frecvenţei unei unde emise de o anumită sursă de
oscilaţii, dacă aceasta se află în mişcare faţă de receptor. Frecventa măsurată creşte atunci
când sursa se apropie de receptor şi scade atunci când aceasta se depărtează. Astfel de
măsuraători se pot face şi în cazul receptoarelor GNSS.
Modelul matematic pentru măsurătorile Doppler este dat de următoarea relaţie,
obţinută prin diferenţierea ecuaţiei (26):
Di j (t )  i j (t )  c  
t i j (t ) (34)
Există diverşi algoritmi ce folosesc măsurători combinate de pseudodistanţe şi
măsurători Doppler pentru poziţionare (de ex. Hatch – 1982, Ashjaee – 1989).
3.6 Ecuaţii de simplă, dublă şi triplă diferenţă
3.6.1 Ecuaţii de simplă diferenţă
În cazul în care două receptoare amplasate în punctele A şi B (vezi Fig. 39) fac
observaţii simultane (la aceeaşi epocă t) asupra semnalului provenit de la acelaşi satelit k,
pe baza celor mentionate în paragraful 3.4, se pot scrie două ecuaţii de observaţie primare:
k
   kA   Ak    N Ak  c  t A  c  t k
 (35)
   kB   Bk    N Bk  c  t B  c  dt k B
, în care s-au înmulţit identităţile cu λ şi s-a ţinut cont de relaţia (27).
Fig. 39 – Ecuaţia de simplă diferenţă
nu diferă de la o epocă la alta. În modelele de prelucrare, de regulă, se introduce o necunoscută separată

pentru această eroare pentru fiecare epocă în parte
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Făcând diferenţa între cele două observaţii, se obţine o noua ecuaţie, în care
termenul corespunzător erorii de ceas a satelitului este redus, eliminând astfel o eroare
sistematică din observaţii:
   kB     kA   Bk    N Bk  c  t B  c  t k  [  Ak    N Ak  c  t A  c  t k ] (36)
Pentru a simplifica scrierea ecuaţiei precedente, vom folosi operatorul „Δ” pentru a
nota operaţia de simplă diferenţă între elemente similare şi vom obţine:
   kAB   AB
k
   N AB
k
 c  t AB (37)
3.6.2 Ecuaţii de dublă diferenţă
În cazul în care două receptoare amplasate în punctele A şi B (vezi Fig. 40) fac
observaţii simultane (la aceeaşi epocă t) asupra semnalului provenit de la doi sateliţi k şi j,
pe baza celor prezentate în paragraful anterior se pot scrie două ecuaţii de simplă diferenţa
(una pentru satelitul k şi receptoarele A şi B şi una pentru satelitul j şi receptoarele A şi
B), astfel:
   AB   AB    N AB  c  t AB
k k k
 (38)
   ABj
  AB j
   N AB j
 c  t AB
Fig. 40 – Ecuaţia de dublă diferenţă

Facând diferenţa între cele două observaţii, se obţine o nouă ecuaţie, în care
termenul corespunzător diferenţei erorilor ceasurilor receptoarelor se reduce, eliminând
astfel o altă eroare sistematică:
   kAB     AB
j
  AB k
   N AB k
 c  t AB  [ AB j
   N AB
j
 c  t AB ]
(39)
Pentru a simplifica modul de scriere a ecuaţiei precedente, vom utiliza operatorul
„  ” pentru a nota operaţia de dublă diferenţă între elemente similare şi astfel vom obţine:
   AB jk
  AB jk
   N AB jk
(40)
3.6.3 Ecuaţii de triplă diferenţă
În cazul în care sateliţii j şi k din cazul dublelor diferenţe sunt observaţi timp de mai
multe epoci (vezi Fig. 41), pe baza celor prezentate anterior, se pot scrie două ecuaţii de
dublă diferenţă (sateliţii j şi k şi receptoarele A şi B la epoca t1 şi sateliţii j şi k şi
receptoarele A şi B la epoca t2), astfel:
   kjAB (t1 )   AB kj
(t1 )    N AB kj
(t1 )
 (41)
   kjAB (t 2 )   ABkj
(t 2 )    N AB kj
(t 2 )
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 41 – Ecuaţia de triplă diferenţă

În acest caz, după cum menţionam în capitolul 3.3, ambiguităţile rămân constante
atât timp cât nu s-a pierdut semnalul satelitar. Astfel, făcând diferenţa între cele două
ecuaţii, vom obţine o altă ecuaţie în care termenul corespunzător dublei diferenţe de
ambiguităţi va fi redus:
   kjAB (t1 )     kjAB (t 2 )   AB
kj
(t1 )    N AB kj
(t1 )  [ AB
kj
(t 2 )    N AB
kj
(t 2 )]
(42)
Relaţia precedentă poate fi scrisă prescurtat:
   ABjk
(t12 )   ABjk
(t12 ) (43)
3.6.4 Utilizarea ecuaţiilor diferenţă
Deşi aparent modelul ecuaţiilor de triplă diferenţă pare cea mai avantajoasă soluţie
de prelucrare a observaţiilor în vederea obţinerii unei soluţii pentru poziţionare, modelul nu
este suficient de robust, întrucât, eliminarea din prelucrare a necunoscutelor
corespunzătoare ambiguităţilor, duce la o pierdere a preciziei în poziţionare, aceasta fiind
dată tocmai de determinarea statistică, cu un grad de încredere sporit, a numărului întreg de
lungimi de undă dintre satelit şi receptor la iniţializarea observaţiilor; proces denumit şi
fixare a ambiguităţilor.
Ecuaţiile de triplă diferenţă sunt, de regulă, folosite ca o primă aproximare în
procesarea observaţiilor pentru obţinerea unei valori grosiere a poziţiei. De asemenea,
tocmai pentru că ambiguităţile au fost eliminate, în ecuaţiile de triplă diferenţp pot fi
detectate cu uşurinţă întreruperile de semnal (cycle slips).
Programele de prelucrare preiau valorile obţinute din prima iteraţie (vezi Fig. 42),
ce foloseşte ecuaţiile de triplă diferenţă, şi le introduce în sistemul de ecuaţii de dublă
diferenţă. În această a doua iteraţie se obţin valori reale (ne-fixate) pentru ambiguităţi, cu
abateri de până la ±0.12 λ.
Într-un ciclu iterativ se urmăreşte apoi fixarea, prin diferite tehnici statistice (e.g.
metoda LAMBDA), a ambiguităţilor şi calcularea definitivă a poziţiei receptorului.
Fig. 42 – Utilizarea ecuaţiilor diferenţă
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
3.7 Combinaţii liniare ale purtătoarelor
În cazul în care receptoarele utilizate dispun de posibilitatea de a face observaţii pe
ambele purtatoare (L1 şi L2), în cazul procesării acestor observaţii se pot face anumite
combinaţii liniare, fie pentru a înlatura efectul ionosferei, fie pentru a obţine o undă cu o
lungime de undă mai mare, etc.
La modul general, o combinaţie liniară a celor doua faze [ L1] şi  [ L 2] este definită
de relaţia:
 m, n  m   [ L1]  n [ L 2 ] (44)
, unde m şi n reprezintă valori arbitrare.
Se obţine astfel un nou semnal, a cărui frecvenţă se determină prin introducerea
relatiei:
  f t (45)
, în relaţia (40):
f  m  f1  n  f 2 (46)
Lungimea de undă a noului semnal poate fi calculată apoi pe baza relaţiei (27):
c c
  (47)
f m  f1  n  f 2
Factorul de amplificare ionosferică pentru semnalul obţinut se determină pe baza
relaţiei:
m  f 2  n  f1
VION  (48)
m  f1  n  f 2
Fiecare combinaţie liniară (fiecare pereche de valori n,m) are avantajele şi
dezavantajele sale. Pentru început, să observăm că, în cazul în care n = 0 şi m = 1, se
obţine chiar purtătoarea originală L1, iar, în cazul în care n = 1 şi m = 0, se obţine chiar
purtătoarea originală L2.
Pentru cazul în care m=1 şi n=-1 se obţine diferenţa purtătoarelor şi astfel un nou
semnal denumit Wide Lane (Lw). Avantajul acestui semnal este că are o lungime de undă
foarte mare λ =86.2 cm, ceea ce presupune un câştig în procesul de fixare a ambiguităţilor.
Dezavantajul acestui semnal îl constituie zgomotul destul de mare.
1, 1   [ L1]   [ L 2] (49)
În cazul în care m=n=1 se obţine suma purtătoarelor, iar noul semnal este denumit
Narrow Lane (LN). Acesta are o lungime de undă mică dar şi un zgomot scăzut.
1,1   [ L1]   [ L 2] (50)
Pentru anumite valori ale m şi n se poate obţine un semnal nou care are un factor de
amplificare ionosferică aproape nul, ceea ce conduce la o eliminare partială sau aproape
totală a erorii de refracţie ionosferică. Câteva exemple se regăsesc în tabelul Tab. 2 în care
sunt trecute şi celelalte combinaţii liniare prezentate până în acest moment.
Trebuie subliniat, referitor la realizarea combinaţiilor liniare ale purtătoarelor,
dezvoltările recente ale sistemelor GNSS ce vor începe să emită şi într-o a treia frecvenţă,
lucru ce va da posibilitatea receptoarelor să realizeze mai multe combinaţii liniare pentru o
mai bună estimare şi eliminare a efectelor ionosferei.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Tab. 2 – Combinaţii liniare ale purtătoarelor
4. TEHNICI ŞI PRINCIPII DE POZIŢIONARE

4.1 Generalităţi. Clasificări.
Pentru a înţelege tehnicile de poziţionare ce pot fi realizate pe baza tehnologiilor
GNSS, este necesar să definim înainte două noţiuni: sesiunea de lucru şi epoca de
măsurare.
Sesiunea de lucru reprezintă intervalul de timp dedicat observaţiilor GNSS în
cadrul măsuratorilor statice, interval în care receptorul ramane fix.
Epoca de masurare reprezintă un moment la care se efectuează o măsuratoare,
moment care de regulă este comun tuturor receptoarelor implicate într-o sesiune de lucru.
Metodele de poziţionare se pot clasifica în cadrul tehnologiilor GNSS pe baza mai
multor criterii. Un prim criteriu ar fi dat de modul în care este determinată poziţia
punctelor noi:
Poziţionare absolută – single point positioning – în care poziţia punctelor se
determină relativ la originea sistemului de coordonate ECEF aflată în geocentru.
Poziţionare relativă – în care coordonatele punctelor noi sunt determinate relativ la
cele ale unui punct cunoscut
Poziţionare diferenţială – un procedeu combinat în care poziţia punctului nou se
detemină absolut dar utilizând informaţii provenite de la alte puncte pentru a îmbunătăţi
precizia de poziţionare.
Poziţionare absolută precisă (PPP) – procedeu combinat similar poziţionării
diferenţiale cu diferenţe în ceea ce priveşte estimarea erorilor.
Un alt criteriu ar fi momentul obţinerii soluţiei sau momentul procesării
observaţiilor. În acest caz avem:
Poziţionare în timp real – poziţia este determinată în momentul efectuării
observaţiilor
Poziţionare în mod post-procesare – poziţia este determinată după un anumit
interval de timp de la efectuarea observaţiilor
În funcţie de starea de mişcare a receptorului măsuratorile pot fi:
Statice – poziţia receptorului este fixă
Cinematice – receptorul este în miscare
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Combinate – poziţia receptorului alternează
4.2 Poziţionarea absolută
Acest tip de poziţionare este cel mai des întalnit, întrucât el reprezintă cazul
poziţionării oferite de receptoarele de navigaţie. În această metodă de poziţionare se
dispune de un singur receptor ce poate face observaţii de cod (sau cod şi fază a purtatoarei)
şi cu ajutorul căruia se determină poziţia unui punct izolat. Precizia de determinare în acest
caz este limitată, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,
etc.). Precizia de poziţionare (pentru cazul în care tehnica SA – Selective Availability nu
este activată1) este de ordinul a 10 până la 30 m pentru poziţionare planimetrică, funcţie de
numărul de sateliţi, geometria acestora, etc. Precizia poate fi îmbunătăţită prin măsurători
statice de-a lungul unei perioade mai lungi de timp. Această metodă mai poartă denumirea
în literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul poziţionarii mai este
cunoscut şi ca soluţie de navigaţie.
Dacă poziţionarea se face pe baza observaţiilor de cod, pentru a putea obţine o
soluţie, sunt necesare minim 4 ecuaţii, cu alte cuvinte 4 măsurători de pseudodistanţe de la
4 sateliţi. În acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentând
poziţia şi eroarea de ceas a receptorului) .
Fig. 43 – Poziţionarea absolută (Single point positioning)

În cazul măsurătorilor de fază, s-a arătat că sunt necesare mai multe epoci de
măsurare pentru a putea rezolva ambiguităţile.
4.3 Poziţionarea relativă

Acest tip de poziţionare constă în efectuarea de observaţii GNSS simultane de către
două sau mai multe receptoare, către aceiaşi sateliţi (vezi Fig. 44). Vectorul format de
poziţia centrelor de fază ale celor două antene ale receptoarelor poartă denumirea de bază
(b). Efectuând observaţiile menţionate mai sus se pot determina, prin prelucrarea comună a
1
Vezi capitolul următor pentru mai multe detalii
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
acestora, creşterile de coordonate sau coordonatele relative dintre cele două puncte, în
sistem cartezian geocentric (ΔX, ΔY, ΔZ).
Fig. 44 – Poziţionarea realtivă

Dacă unul dintre puncte este cunoscut (se cunosc coordonatele acestuia), în
prelucrare, acesta poate fi considerat punct vechi, în sensul în care coordonatele lui nu vor
primi corecţii în urma compensării, şi se pot determina astfel coordonatele celui de-al
doilea punct în funcţie de primul. În acest caz, precizia de poziţionare este mult
îmbunătăţită.
 X B   X A  bX 
 Y    Y   b  (51)
 B   A   Y 
 Z B   Z A  bZ 
Poziţionarea relativă se poate realiza în mod post-procesare sau în timp real dacă
există un sistem de transmitere a datelor de la un receptor la celălalt, pentru ca este nevoie
de observaţiile de la ambele staţii pentru a putea realiza acest tip de poziţionare. Întrucât
observaţiile către sateliţii comuni trebuie sa fie simultane, are o importanţă deosebită
intervalul de timp la care fac observaţii receptoarele. Exemplu numeric: dacă unul din
receptoare face observaţii la fiecare 12 secunde iar unul la fiecare 15 secunde, în cazul
poziţionarii relative vor fi folosite în procesul de estimare doar observaţiile simultane, iar
acestea au loc o data la un minut.
În cazul poziţionărilor geodezice, preciziile necesare pentru poziţionare pot fi atinse
doar prin astfel de metode, efectuând observaţii asupra fazelor purtătoarelor.
Există mai multe tehnici sau metode de măsurare în cazul poziţionarii relative, în
funcţie în general de timpul de staţionare pe punct şi de precizia atinsă.
4.3.1 Poziţionare relativă statică
În cazul acestei tehnici de măsurare, atât receptoarele din punctele vechi, cât şi
receptoarele din punctele noi, rămân fixe pe parcursul sesiunii de lucru (vezi Fig. 45).
Durata sesiunii de lucru depinde de mai mulţi factori: lungimea bazei, tipul receptoarelor,
numărul de sateliţi, geometria constelaţiei satelitare, precizia de poziţionare ce trebuie
obţinută. Pentru o bază de până la 15 km, pentru receptoare ce fac observaţii doar L1,
respectiv C/A, timpul de staţionare poate varia de la 25 de minute până la 2 ore. În ceea ce
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
priveste precizia de determinare în cazul poziţionărilor relative statice, ea poate fi estimată
empiric ca fiind 5mm + 1ppm din lungimea bazei. Pentru crearea reţelelor geodezice
această metoda este folosită cu precădere.
Fig. 45 – Poziţionarea relativă statică

Pentru cazul îndesirii reţelelor de sprijin sau pentru cazul reperajului fotogrametric,
unde cerinţele solicitate referitoare la precizie sunt mai scăzute, există anumite metode
modificate de estimare a ambiguităţilor, ceea ce conduce la o reducere substanţială a
duratelor sesiunilor de lucru (5-20 minute). Această tehnică de măsurare poartă denumirea
de rapid static şi ofera solutii bune, din punct de vedere al preciziei, în cazul unei
geometrii bune a sateliţilor şi în cazul în care se utilizează receptoare ce fac observaţii pe
ambele frecvenţe.
4.3.2 Poziţionare cinematică
Procedeul cinematic de măsurare, bazat pe principiul de poziţionare relativă constă
în determinarea poziţiilor punctelor într-un timp foarte scurt de observaţie (câteva epoci de
măsurare). Problema cea mai importantă în acest tip de măsurare este fixarea
ambiguităţilor pentru măsuratorile de fază a undelor purtătoare, proces care, în cadrul
măsurătorilor cinematice, poartă denumirea de iniţializare.
Există mai multe metode de iniţializare a observaţiilor cinematice:
Iniţializarea pe punct de coordonate cunoscute
Iniţializarea pe un punct de coordonate necunoscute
Iniţializarea prin permutarea antenelor (antenna swap)
Iniţializarea în mişcare (On the fly – OTF)
După iniţializare, unul dintre receptoare rămâne fix, iar celelalte sunt mobile, fiind
deplasate prin punctele noi, cu condiţia să fie asigurat în permanenţă contactul cu sateliţii
pe care s-a facut initializarea. Dacă acest contact se pierde, trebuie refăcută iniţializarea.
Mişcarea receptoarelor se poate face continuu, sau, pentru sporirea preciziei, se
staţionează o perioadă scurtă în punctele noi. Acest tip de metodă se numeşte stop and go
şi pe baza ei se pot obţine precizii centimetrice.
Vom prezenta, în cele ce urmează, metoda de iniţializare prin interschimbarea
antenelor („antenna swap”). Pentru această metodă, la începutul măsurătorilor, receptorul 1
este instalat în punctul A şi receptorul 2 în punctul B (vezi Fig. 46). După ce s-au făcut
observaţii timp de câteva minute, vom interschimba receptoarele, fără a întrerupe
măsurătorile, deci fără a întrerupe contactul cu sateliţii. Altfel spus, ambiguitaţile nu se
schimbă.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 46 – Metoda de măsurare cinematică (a. Instalarea receptoarelor în punctele

cunoscute; b. Interschimbarea antenelor; c. Revenirea pe punctele inițiale; d. Staţionarea
punctelor noi)
Pentru o epocă (tn), înainte de a schimba receptoarele, se poate scrie o ecuaţie de
dublă diferenţă între receptoarele 1, aflat în A, şi 2, aflat în B, şi sateliţii j şi k:
   AB
jk
(t n )   AB
jk
(t n )    N AB
jk
(52)
După interschimbarea antenelor, putem scrie o altă ecuaţie de dublă diferenţă, în
care dubla diferenţă de ambiguităţi este aceeaşi, deoarece contactul cu sateliţii nu a fost
pierdut:
   AB
jk
(t m )   BA
jk
(t m )    N AB
jk
(53)
Procedând ca în cazul ecuaţiilor de triplă diferenţă, ambiguităţile se elimină, dar,
prin interschimbarea antenelor, dublele diferenţe dintre distanţele satelit – receptor se vor
însuma, obţinând rapid o soluţie întreagă. Fără interschimbarea receptoarelor, este nevoie
de un timp îndelungat în care să se schimbe geometria sateliţilor.
4.3.3 Poziţionarea relativă pseudocinematică
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Tehnica de poziţionare pseudocinematică mai este cunoscută şi sub denumirea de
reocupare. În cadrul acestei metode, receptorul din staţia de referinţă rămâne fix, iar
receptorul mobil este transportat la punctele noi, care sunt staţionate pentru o perioadă de
până la 5 minute. După aproximativ o oră, timp în care se schimbă semnificativ constelaţia
satelitară, punctele sunt restaţionate pentru o perioadă de până la 5 minute.
Avantajul metodei este dat de faptul că, în timpul transportului, receptorul mobil nu
trebuie să rămână în contact cu sateliţii receptionati, fiind posibilă chiar oprirea acestuia.
Din punct de vedere al preciziei, aceasta este echivalentă cu cele de la metoda rapid-static.
4.4 Poziţionarea diferenţială
Tehnica de poziţionare diferenţială este o combinare a metodelor de poziţionare
absolută şi relativă, în sensul că poziţia receptorului este determinată absolut, dar, pentru a
îmbunătăţi precizia de poziţionare în timp real, acesta primeşte un set de corecţii, numite
corecţii diferenţiale, de la o staţie de referinţă sau un alt receptor aşezat pe un punct de
coordonate cunoscute aflat în apropiere.
În concepţia iniţială, se determinau coordonatele staţiei de referinţă (base) şi ale
receptorului mobil (rover) pe baza observaţiilor satelitare. Pentru staţia de referinţă, acestea
erau comparate cu poziţia cunoscută şi se determinau corecţiile pentru coordonate, care
erau apoi transmise pe o anumită cale receptorului mobil, ce folosea aceste valori pentru a-
şi îmbunătăţi poziţia determinată anterior. În concepţia actuală, în staţia de referinţă nu se
mai determină corecţii pentru coordonate, ci corecţii pentru pseudodistanţele măsurate;
acestea sunt transmise apoi receptorului rover, care va corecta pseudodistanţele măsurate,
urmând ca pe baza acestora să iţi determine poziţia.
În cazul în care există informaţii, respectiv corecţii diferenţiale de la mai multe
staţii de referinta ce sunt învecinate roverului, se pot colecta aceste date într-un centru de
calcul, ce poate apoi interpola aceste corecţii pentru zona de interes şi crea corecţii
diferenţiale pentru o staţie virtuală aflată undeva lângă poziţia receptorului. Pentru aceasta,
receptorul trebuie să poata să işi transmită poziţia către centrul de calcul. Această tehnică
poartă denumirea de VRS (Virtual Reference Station).
Transmiterea corecţiilor diferenţiale de la staţia de referinţă la receptorul rover se
poate face prin intermediul undelor radio, prin Internet sau cu ajutorul unor sisteme
satelitare ce transmit aceste corecţii diferenţiale ca parte a semnalului lor. Sistemele
satelitare ce transmit astfel de corecţii poartă denumirea de sisteme de augmentare, overlay
sau SBAS (Satellite Based Augmentation Systems). Pentru Statele Unite, sistemul overlay
este denumit WAAS (Wide Area Augmentation System) iar pentru Europa – EGNOS
(European Geostationary Navigation Overlay Service). Trebuie menţionat că aceste
sisteme, pe lângă corecţiile diferenţiale transmise, oferă şi un anumit mesaj legat de
integritatea informaţiilor, ceea ce face ca aceste sisteme să poată fi folosite în servicii de
tipul Safety of Life (SOL) – navgatie aeriana, maritimă, etc.
Pentru poziţionări geodezice şi nu numai, pe teritoriul Europei a fost dezvoltată şi o
infrastructură alcatuită din staţii de referinţă la sol, centre de calcul ce preiau informaţiile
de la acestea, le prelucrează, generează corecţii diferenţiale şi le transmit prin intermediul
internetului către utilizatori. Aceasta iniţiativă poartă denumirea de EUPOS, iar serviciul
român de poziţionare ce face parte din această iniţiativă se numeşte ROMPOS şi a fost
dezvoltat de către Agenţia Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară (ANCPI).
Principial, cea mai simplă metodă de poziţionare diferenţială este reprezentată de
cazul a doua receptoare: unul aşezat pe un punct cunoscut iar celălalt aflat pe un punct
necunoscut sau în mişcare.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 47 – Principiul poziţionărilor diferenţiale

În receptorul bază sunt introduse coordoantele cunoscute ale punctului, acesta
calculeaza corecţiile diferenţiale şi le trimite prin intermediul unei conexiuni radio către
receptorul mobil (rover) ce utilizează aceste corecţii pentru a îmbunătăţi pseudodistanţele
măsurate şi astfel precizia de poziţionare.
4.4.1 Principii DGPS
În cazul în care se utilizează observaţii de cod pe o singură frecvenţă, tehnica de
poziţionare diferenţială poartă denumirea de DGPS (Differential GPS). În cele ce urmează,
vom prezenta principiul general de poziţionare pe baza acestor observaţii.
Fie o staţie de referinţă aşezată pe punctul A de coordonate cunoscute, un rover
aşezat în punctul B de coordonate necunoscute şi satelitul k observat de ambele receptoare.
La momentul t0, pseudodistanţa de la satelitul k măsurată în punctul A poate fi scrisă pe
baza relaţiei (7) astfel:
PR Ak (t 0 )   Ak (t 0 )  c  t A (t 0 )  c  t k (t 0 )   Ak (54)
În relaţia de mai sus, a fost introdus în plus faţă de relaţia (7) un termen (  Ak ) ce va
încapsula suma infleunţelor erorilor cauzate de efemeride, influenţa ionosferei şi a
troposferei asupra pseudodistanţei masurate, etc. Aceste erori vor fi prezentate mai pe larg
în capitolul 5, unde vor fi tratate toate sursele de erori în cazul GNSS.
Corecţia pentru pseudodistanţă (PRC – PseudoRange Corection) va fi egală cu
diferenţa dintre distanţa determinată pe baza coordonatelor cunoscute şi pseudodistanţa
măsurată:
PRC Ak (t 0 )   Ak (t0 )  PR Ak (t0 )  c  t A (t 0 )  c  t k (t 0 )   Ak (55)
Prin diferenţiere în raport cu timpul a corecţiilor PRC determinate, se pot determina
variaţiile corecţiilor pseudodistanţelor (RRC – Range Rate Corection), astfel că, pentru o
epocă oarecare t, se poate scrie:
PRC k (t )  PR k (t )  RRC k  (t  t 0 ) (56)
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Aplicând corecţia calculată în staţia de referinţă pentru receptorul din punctul B, se
obţine:
PRBk (t ) corectat  PRBk (t )  PRC k (t ) (57)
Corecţiile ce sunt determinate în staţia de referinţă vor da rezultate bune pentru
poziţionarea receptorului mobil dacă acesta se află în apropierea staţiei de referinţă întrucât
corecţiile diferenţiale conţin, după cum menţionam mai devreme influenţa ionosferei,
troposferei, eroarea orbitelor satelitare, etc. Erorile orbitelor satelitare sunt aceleaşi atât
pentru pseudodistanşa A-k cât şi pentru pseudodistanţa B-k, iar, dacă distanţa dintre staţia
de referinţă şi rover nu este foarte mare, se poate considera că influenţa ionsferei şi a
troposferei este aceeaşi pentru ambele pseudodistanţe.
Corecţiile diferenţiale sunt de regula transmise într-un format standardizat RTCM
(Radio Tehnical Commission for Maritim Services Format).
4.4.2 Principii RTK
O mai bună precizie de poziţionare poate fi obţinută prin utilizarea receptoarelor ce
fac observaţii asupra fazelor ambelor purtatoare şi realizarea fixării ambiguitatilor. Din
punct de vedere al principiului de calcul, acesta utilizează aceiaşi paşi ca şi în cazul DGPS.
Astfel, pornind de la relaţia (28) şi înmulţind cu λ, putem scrie relaţia de calcul al
pseudodistanţei pe baza observaţiilor de fază între staţia permanentă A şi satelitul k la
epoca t0 ca fiind:
   kA (t0 )   Ak (t0 )  c  t k (t0 )  c  t A (t0 )    N Ak   Ak (58)
După cum am procedat în relaţia (50) pentru cazul DGPS, şi în relaţia de mai sus
am introdus un termen care sa încapsuleze suma influenţelor erorilor cauzate de efemeride,
ionosferă şi troposferă asupra pseudodistanţei măsurate (  Ak ).
Corectia PRC la epoca t0 va fi egală cu:
PRC Ak ( t 0 )   Ak ( t 0 )     kA ( t 0 )   c   t A ( t 0 )  c   t k ( t 0 )    N Ak   Ak
(59)
Obţinând prin diferenţiere ratele de variaţie a corecţiilor pseudodistanţelor, corecţia
pentru o anumită epocă t se va calcula, ca şi în cazul precedent, pe baza relatiei (52).
PRC k (t )  PR k (t )  RRC k (t 0 )  (t  t 0 ) (60)
Această corecţie este transmisă receptorului mobil, care va corecta pseudodistanţa
determinată pe baza undei purtatoare:
   kB (t ) corectat   Bk (t )    N Bk  c  t B (t )  PRC j (t ) (61)
Acest procedeu este utilizat în aplicatiile cinematice în timp real (RTK – Real Time
Kinematics). Precizia de poziţionare în acest caz este de ordinul centimetrilor, dar pentru a
putea folosi această tehnică, receptoarele trebuie să poată rezolva ambiguităţile prin
metode OTF (On The Fly).
4.4.3 ROMPOS
Serviciul de poziţionare ROMPOS este parte integrantă a unui proiect european
mai larg – EUPOS, ce reprezintă o iniţiativă a unui grup internaţional de experţi şi
organizaţii din diverse domenii şi prevede implementarea unui serviciu de poziţionare de
precizie standardizat. La noi în ţară, realizarea infrastructurii sistemului ROMPOS a fost
responsabilitatea Agenţiei Naţionale de Cadastru şi Publicitate Imobiliară (ANCPI).
Sistemul are la bază reţeaua de staţii GNSS permanente (RNS-GP) aflată încă în
curs de extindere (73 prevazute în final), de la care sistemul preia observaţiile, le
proceseaza şi determină corecţiile diferenţiale ce sunt transmise utilizatorilor fie direct de
la o anumita staţie fie prin tehnici VRS. Diferenţa faţă de EGNOS sau principiul clasic de
poziţionare diferenţială îl reprezintă metoda prin care corecţiile diferenţiale sunt transmise
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
utilizatorului. În acest caz, corecţiile, nu sunt transmise de un satelit sau prin conexiuni
radio, ci cu ajutorul internetului pe baza unui protocol NTRIP (RTCM pe internet).
SP1 SP2
VS
cţii
Core
lă
t ua
ie Vir
ta ţ
re S
n era
Ge
ă
mativ
ie a proxi
Poziţ
SP3
Server
Fig. 48 –Principii de poziţionare Virtual Reference Station

Pentru a putea beneficia de serviciile ROMPOS, utilizatorii trebuie să deţină un
receptor GNSS şi acces la internet în teren prin mijloace GSM/GPRS.
În funcţie de cerinţele utilizatorului, ROMPOS poate oferi unul dintre cele 3 tipuri
de servicii, oferite în general de EUPOS:
ROMPOS DGPS – necesită un receptor GNSS cu o frecvenţă şi acces la internet în
teren, oferind poziţionare cinematică în timp real cu precizii de 0.5 – 1 m
ROMPOS RTK – necesită un receptor GNSS cu două frecvenţe (una în funcţie de
distanţa până la cea mai apropiată staţie de referinţă) şi acces la internet în teren, oferind
poziţionare cinematică în timp real cu precizii centimetrice.
ROMPOS GEO – necesită un receptor cu simplă sau dublă frecvenţă, ale cărui
măsurători vor fi conectate în mod post-procesare la RNS-GP, oferind precizii de
poziţionare < 2 cm.
Pentru serviciile în timp real, un utilizator se poate conecta pentru a obţine corecţii
diferenţiale fie direct la una din staţii (single base), fie poate primi corecţii de la o staţie
permanentă virtuală generată prin metode de interpolare de serverul dedicat pe baza
observaţiilor de la mai multe staţii permanente din jur, metodă ce poartă denumirea de
Virtual Reference Station (VRS). Pentru aceasta, receptorul trebuie să fie capabil să trimită
poziţia sa aproximativă serverului.
4.5 Poziţionare absolută precisă
Tehnica de poziţionare absolută precisă (PPP – Precise Point Positioning), este o
tehnică oarecum similară cu poziţionarea diferenţială, în sensul în care poziţia receptorului
este, de asemenea, determinată absolut, însă folosind informaţii externe.
Diferenţa dintre principiile DGNSS/RTK şi PPP constă în informaţiile externe
transmise. În timp ce pentru poziţionarea diferenţială era necesară cel puţin o staţie
permanentă relativ apropiată de receptorul mobil iar informaţiile transmise erau corecţii
generale ale erorilor lent variabile pe o anumită zonă şi care erau aplicate de rover fără a
ţine cont de cauza care le-a produs (practic se transmite o sumă a corecţiilor pentru
influenţa erorilor orbitelor, ceas satelitar, ionosferă, troposferă), poziţionarea PPP încearcă
să estimeze pe baza unor reţele mai rarefiate şi de zone întinse (chiar la nivel global)
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
fiecare corecţie în parte şi să transmită receptorului modele foarte precise de estimare a
orbitelor satelitare şi a corecţiilor de ceas ale satelitului.
Avantajele majore pe care le aduce această tehnică sunt reprezentate în primul rând
de infrastructura la sol restrânsă necesară pentru estimarea acestor erori. În timp ce pentru a
acoperi România cu servicii DGNSS/RTK este nevoie de o reţea de aproximativ 75 de
staţii, în cazul PPP România ar putea fi acoperită şi dacă ar exista staţii în ţările învecinate,
sau eventual o staţie pe teritoriul său. De asemenea, un alt avantaj este acela că
poziţionarea PPP poate atinge precizii centimetrice spre deosebire de poziţionarea absolută
simplă.
Dezavantajul major al acestei tehnici îl constituie momentan timpul mare de
convergenţă pentru a putea obţine o poziţie şi necesitatea ca receptorul să poată estima
ambiguităţile în timp real. Timpul de convergenţă poate lua valori de la 20 de minute până
la câteva ore.
Tehnica însă se dovedeşte a fi foarte promiţătoare iar dezvoltările din următorii ani
o pot propulsa către o principală metodă de poziţionare în situaţia în care modelele de
estimare şi timpul de convergenţă vor fi îmbunătăţite.
4.6 Assisted GNSS (A-GNSS)
Pentru a putea explica tehnica de Assisted GNSS trebuie iniţial clarificată o altă
noţiune denumită timpul până la prima fixare sau TTFF (Time To First Fix). TTFF se
referă la timpul scurs de la pornirea receptorului până la obţinerea unei soluţii.
Pentru cazul GNSS stand alone (sau poziţionare absolută), TTFF depinde de nivelul
de actualitate a informaţiilor referitoare la poziţiile sateliţilor, poziţia aproximativă
cunoscută de receptor şi timpul UTC menţinut de receptor.
Se diferenţiază astfel în practică 3 situaţii:
Cold start: situaţia în care receptorul nu cunoaşte poziţia sateliţilor (almanah),
timpul aproximativ sau poziţia aproximativă. În acest caz TTFF este mai mare de 4
minute (până la 12 minute şi jumătate – timpul necesar obţinerii almanahului de la
satelit).
Warm start: situaţie în care receptorul cunoaşte elementele de mai sus, dar nu
cunoaşte efemeridele difuzate (parametrii orbitelor prezise). De regulă, în acest caz
obţinerea unei poziţii poate dura până într-un minut.
Hot start: aceasta e situaţia ideală în care receptorul are toate elementele
menţionate mai sus, inclusiv efemeridele actualizate, ceea ce înseamnă că a fost deschis
în ultimele două ore şi a putut descărca din mesajul de navigaţie efemeridele difuzate. În
acest caz TTFF este aproximativ 20 de secunde.
În cazul receptoarelor folosite în navigaţie (telefoane mobile, echipamente GNSS
pentru autoturisme, etc.) unde mobilitatea afectează TTFF iar soluţia de poziţionare nu
necesită o precizie foarte ridicată dar în care TTFF trebuie să fie foarte scăzut, s-a dezvoltat
în ultimul deceniu o tehnică de poziţionare denumită Assisted GNSS (aGNSS sau A-
GNSS), în care i se oferă receptorului informaţii externe care să îl ajute să treacă de la un
Cold start sau Warm start la un Hot start în câteva secunde.
Informaţiile sunt transmise în cele mai multe cazuri prin GSM şi constau în
efemeride difuzate, stanradr de timp UTC şi o eventuală poziţie aproximativă pe baza
trilateraţiei în reţeaua de telefonie mobilă.
Avantajul major al tehnicii este reprezentat de TTFF mult îmbunătăţit iar
dezavantajul este dat de eventualul cost suplimentar perceput de furnizorul serviciilor.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Efemeride difuzate
Poziţie aproximativă
Fig. 49 –Principii de poziţionare A-GNSS

4.7 Sisteme SBAS
4.7.1 Principii generale
Utilizarea sistemelor GNSS pentru PNT pe baza tehnicilor prezentate până la acest
moment, poate fi realizată doar în contextul aplicațiilor ce nu implică siguranța vieții.
Pentru aplicații critice (e.g. aviația), acolo unde viața poate fi pusă în pericol în cazul în
care erorile de poziționare instantanee depășesc anumite valori de alarmă, sistemele GNSS
au impliicații limitate, întrucât, independente, nu pot satisface criteriile de performanță
(continuitate, disponibilitate, acuratețe, integritate) necesare în respectivele tipuri de
aplicații. Pentru o mai bună înțelegere a conceptelor, sunt prezentate mai jos definițiile
termenilor sus menționați.
Acuratețea – gradul de conformitate a poziției instantanee măsurate sau obținute de
un vehicul raportată la poziția reală a acestuia. Este importantă înțelegerea diferenței dintre
conceputul de acuratețe (ce se raportează la mărimea reală măsurată) și precizie – ce
reprezintă o măsură internă a împrăștierii măsurătorilor în jurul unei valori medii.
Disponibiliatea – perioada de timp (exprimată în procente) în care serviciile
sistemului pot fi utilizate de utilizatori. Disponibilitatea reprezintă un indicator al abilității
sistemului de a transmite servicii utile pe o anumită suprafață asumată.
Continuitatea – reprezintă probabilitatea ca performanțele unui sistem să fie
menținute fără întreruperi pe durata operațiunii (sau a unei faze a acesteia), presupunând că
sistemul era disponibil la începutul ei. Uzual, continuitatea este estimată în procente și
raportată la o oră (%/h) sau la 15 secunde (%/15s).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Integritatea – reprezină o măsură a încrederii asupra corectitudinii informației
transmise de un sistem de navigație. Integritatea presupune abilitatea sistemului de a
transmite alerte timpurii utilizatorilor atunci când sistemul nu poate fi folosit pentru
navigație. Definiția integrității unui sistem trebuie completată de cele ale limitei de alertă,
risc de integritate, nivel de protecție și timp de alertă.
Limita de alertă – reprezintă toleranța pentru un anumit tip de măsurătoare ce nu
trebuie depășită în fază operațională fără emiterea unei alerte către utilizator. În raport cu
un sistem de navigație, se definește limita de alertă orizontală (HAL) și respectiv limita de
alertă verticală (VAL) ca fiind valoarea maximă admisă pentru eroarea de poziționare
orizontală / verticală peste care sistemul trebuie declarat indisponibil.
Timpul de alertă – durata maximă admisă pentru alertarea utilizatorului de
indisponibilitatea sistemului în cazul unui eveniment ce afectează integritatea.
Riscul de integritate – probabilitatea ca, la orice moment, eroarea de poziționare să
depășească limita de alertă.
Nivelul de protecție – limită orizontală (HPL) sau verticală (VPL) calculată statistic
ce are rolul de a garanta că probabilitatea ca eroarea absolută orizontală și respectiv
verticală să depășească această valoare este mai mică decât riscul de integritate (impus de
sistem). Într-o interpretare grafică, nivelul de protecție orizontal (HPL) este definit ca raza
cercului cu centrul aflat în poziția reală a vehiculului ce descrie regiunea în care se află
poziția determinată pe baza sistemului. Similar, nivelul de protecție vertical (VPL)
reprezintă diferrența de nivel maximă în valoare absolută raportată la poziția reală a
vehiculului în care se găsește poziția verticală determinată pe baza sistemului de navigație.
Introducerea acesetui concept este esențială și necesară întrucât, pentru majoritatea
cazurilor, eroarea reală de poziționare este necunoscută utilizatorului în timp real.
Fig. 50 – Nivele de protecție (HPL / VPL)

4.7.2 Diagrama Stanford
Diagrama Stanford reprezintă o metodă de analiză grafică a performanțelor unui
sistem și de a identifica evenimentele de integritate. Totodată reprezintă un instrument util
în înțelegerea conceptelor prezentate anterior și a funcționalității unui sistem. De regulă
diagramele Stanford se realizează separat pentru planul orizontal și vertical, conceptele
fiind însă perfect similare. De aceea, în graficul de mai jos ce exemplifică diagrama
Stanford, atât erorile de poziționare (HPE/VPE), cât și nivelurile de protecție (HPL/VPL)
și limitele de alertă (HAL/VAL) au fost generalizate prin notațiile XPE, XPL și respectiv
XAL.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Diagrama Stanford reprezintă, pentru fiecare determinare a poziției, valorea erorii
de poziționare XPE (atunci când aceasta este cunoscută1) și a nivelelor de protecție
determinate de receptor (XPL). Diagrama are marcate pe cele două axe și limita de alertă
asociată operațiunii solicitate (XAL). În acest mod se pot delimita, pe baza relațiilor dintre
cele trei elemente, 4 zone importante ce descriu performanțele unui sistem.
Cazul operațiunilor în condiții nominale - în care eroarea de poziționare este mai
mică decât nivelul de protecție calculat și care, la rându-i, nu depășește limita de alarmă
(XPE<XPL<XAL). În acest caz sistemul este disponibil și operează în condiții normale.
Cazul sistemului indisponibil – indiferent de relația dintre eroarea de poziționare și
nivelul de protecție calculat, dacă cel din urmă depășește limita de alertă pentru o perioadă
mai mare decât timpul de alertă, atunci sistemul devine indisponibil. (XAL<XPL).
Cazul operațiilor în condiții derutante (Misleading Information) – în acest caz are
loc un eveniment de integritate, în sensul în care eroarea de poziționare depășește nivelul
de protecție, fără a depăși însă și nivelul de alertă (XPL<XPE<XAL). În acest caz sistemul
este declarat disponibil însă fără riscuri foarte mari pentru utilizator.
Cazul operațiilor în condiții de hazard (Hazarduos Misleading Information) – și în
acest caz are loc un eveniment de integritate (XPE>XPL), însă eroarea de poziționare
depășește de această dată limita de alertă (XPE>XAL), fără a declara sistemul indisponibil
(XPL<XAL). Cu alte cuvinte, utilizatorul navighează pe baza sistemului declarat eronat
disponibil în condiții extrem de riscante din punct de vedere al siguranței.
O variantă îmbunătățită a diagramei Stanford a fost definită împreună cu Agenția
Spațială Europeană și este cunoscută sub denumirea de diagrama Stanford – ESA.
Fig. 51 – Diagrama Stanford
1
De exemplu cazul unui avion ce folosește un receptor EGNOS pentru navigație și un alt receptor sau alt
sistem de navigație ce poate determina poziția cu o acuratețe mult mai mare (considerată ca referință), cu
scopul de a analiza performanțele EGNOS
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
4.7.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
Sistemul EGNOS este un sistem SBAS (Satellite Based Augmentation System)
dezvoltat de ESA, CE şi Eurocontrol pentru zona europeană. Astfel de sisteme prelucrează
semnalele de la sistemele GNSS şi transmit utilizatorilor atât corecţii diferenţiale dar şi un
mesaj de integritate, făcând astfel posibilă utilizarea sistemelor GNSS în aplicaţii de tip
Safety of Life (SOL), ce necesită servicii care să fie precise din punct de vedere al
poziţionării (lucru asigurat prin transmiterea corecţiilor), dar mai ales continue şi sigure cu
o probabilitate extrem de ridicată.
Domeniul principal pentru care EGNOS a fost dezvoltat și unde își găsește în
prezent cea mai mare aplicabilitate este cel al aviației, unde EGNOS poate asigura
operaţiunile de tip LPV200, avantajând astfel aeroporturile de mici dimensiuni unde
echipamentele de navigație similare de la sol sunt costisitoare și greu de întreținut. În cazul
în care sistemul nu poate fi utilizat pentru astfel de operaţiuni, EGNOS alertează
utilizatorul (aeronoava) în maxim 6 secunde, pilotul având opțiunea de a naviga pe baza
altor instrumente / sisteme de navigație (e.g. Instrument Landing System - ILS).
Sistemul ENGOS este alcătuit dintr-un segment de control (vezi figura Fig. 52)
reprezentat de o serie de staţii de monitorizare (RIMS – Ranging and Integrity Monitoring
Stations), distribuite relativ uniform în Europa, ce receptează semnalele
GPS/GLONASS(/GALILEO) şi le transmit unor centre de control (patru Mission Control
Centers - MCC), unde acestea sunt procesate, generându-se corecţii diferentiale pentru
zone întinse (WADGPS – Wide Area DGPS) şi mesajul de integritate. Acestea sunt apoi
transmise unor staţii de uplink (6 statii) ce încarcă informaţiile în cei 3 sateliţi geostaţionari
ce compun segmentul spaţial al sistemului şi care la rândul lor retransmit corecţiile şi
mesajul de integritate către utilizatorii de la sol.
Satelit
EGNOS
Statie de
uplink
Corectii
RIMS
MCC
Fig. 52 – Arhitectura sistemului EGNOS
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 53 – Dispunerea actuală a staţiilor RIMS

EGNOS a fost operaţional în 2009 ca serviciu liber (Open Service) şi începând cu
2011 a fost şi certificat pentru operaţiuni SoL. De asemenea, EGNOS oferă şi o altă
variantă de transmitere a mesajelor de navigaţie, utilizând de data aceasta internetul,
serviciul fiind denumit EDAS.
Trebuie menţionat că EGNOS nu este singurul sistem SBAS existent la nivel global
în momentul de faţă. În America de Nord şi Canada există implementat încă de la începutul
anilor 2000 sistemul WAAS (Wide Area Augmentation System). De asemenea, există în
fază de dezvoltare sao operaționale cu / fără certicificare SoL alte sisteme SBAS dintre
care trebuie menționate: SDCM (Rusia), MSAS (Japonia), GAGAN (India).
5. SURSE DE ERORI ÎN GNSS

5.1 Generalităţi
În cazul oricărui proces de măsurare apariţia erorilor este inerentă, acestea având
diferite cauze. Astfel, o primă clasificare a erorilor se poate face după sursa acestora:
Erori cauzate de segmentul satelitar
Erori cauzate de propagarea semnalelor
Erori cauzate de receptoarele satelitare
După modul de acţiune a acestora, erorile pot fi:
Erori aleatoare
Erori sistematice
Suma acestor erori individuale generează o eroare totală, care, în cazul
tehnologiilor satelitare, se răsfrânge diferenţiat asupra poziţiei estimate, în funcţie de
geometria constelaţiei.
Eroarea pentru o soluţie de navigaţie este dată de multiplicarea erorii totale ce
afectează pseudodistanţele cu factorul DOP (Dilution of Precision), care este o măsura a
geometriei constelaţiei, după cum va fi arătat în acest capitol.
5.2 Erori cauzate de segmentul spaţial
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare
Erorile cauzate de orbitele sateliţilor sunt erori ce nu au legătură directă cu procesul
de măsurare, dar influenţează rezultatul poziţionării, din cauza faptului că efemeridele intră
în procesul de prelucrare, modificând astfel coordonatele punctelor şi mai ales precizia
acestora. Se poate face o asemanăre între erorile orbitelor sateliţilor şi erorile de
determinare a coordonatelor punctelor reţelei de sprijin în cazul operaţiunilor topografice
de la sol. În acest caz, “reţeaua” este reprezentată de sateliţi.
Fig. 54 – Interpretarea erorii cauzate de orbitele sateliţilor

Orbitele reale diferă de orbitele nominale (teoretice) din cauza anumitor perturbaţii
gravitaţionale sau non-gravitationale, cum ar fi atracţia altor corpuri (Soare, Lună),
presiunea razelor solare, etc. Segmentul de control al sistemelor GNSS are ca sarcină
principală determinarea orbitelor reale ale sateliţilor şi predictia acestora pentru perioadele
imediat următoare. Aceste orbite sunt apoi încărcate în sateliţii GNSS şi transmise către
utilizator. Evident că între orbita prezisă, care este transmisă în cadrul mesajului de
navigaţie, şi orbita reală, rămâne o eroare reziduală, ce influenţează poziţionarea
receptoarelor (vezi Fig. 54).
În cazul poziţionării absolute (single point positioning), influenţa acestei erori
asupra determinarii pseudodistantei se situează undeva în jurul valorii de 0.8m. Daca este
necesar, în post-procesare se pot utiliza efemeride precise (post-calculate), determinate de
anumite institute sau organizaţii specializate, publicate la un anumit interval de la
momentul efectuării observaţiilor.
5.2.2 Erori cauzate de ceasurile sateliţilor

Aceste erori reprezintă abateri ale ceasurilor sateliţilor de la timpul GPST şi au ca
efect atribuirea efemeridelor transmise, unui timp eronat. Deşi extrem de stabile, ceasurile
atomice de la bordul sateliţilor au şi ele o abatere faţă de standardul de timp GPS. Aceste
abateri sunt determinate de către segmentul de control de la sol, modelate şi transmise
utilizatorilor în cadrul mesajului de navigaţie, sub forma unor coeficienţi ai unei funcţii
polinomiale de ordin II.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Eroarea de ceas a satelitului poate fi estimată de utilizator pe baza coeficienţilor
transmişi, folosind relaţia:
t k  a0  a1  (t  tOC )  a2  (t  tOC ) 2  t R (62)
, unde :
a0 – bias-ul ceasului (secunde)
a1 – drift-ul ceasului (secunde/secunde)
a2 – termen superior pentru frevenţa schimbării pantei curbei de eroare
(secunda/secunda2)
tOC – epoca de referinţă pentru calculul coeficienţilor
t – epoca actuală
δtR – eroare reziduală
Din moment ce aceste erori sunt modelate conform unei funcţii matematice, intre
abaterea reala dintre timpul mentinut de ceasul sateliului şi timpul GPST şi abaterea
calculata conform funcţiei modelatoare există o diferenţă reziduală. Aceasta are ca efect o
eroare în determinarea pseudodistantei de 0.3-1 m în functie de tipul satelitului şi de epoca
de referinţă pentru calculul coeficienţilor.
Trebuie menţionat că aceste erori pot fi înlăturate, în cazul poziţionărilor relative,
prin folosirea modelelor de prelucrare bazate pe ecuaţii de simplă sau dublă diferenţă.
• Daca: t1oc < t < t2oc
f ( x)  a12 x 2  a11 x  a01

dt sat  a 21 (t  tOC
1
) 2  a11 (t  tOC
1
)  a 01
dt sat
• Daca: t2oc < t < t3oc
dt sat  a22 (t  tOC

2
) 2  a12 (t  tOC
2
)  a02
f ( x)  a22 x 2  a12 x  a02
dt sat
a20
a10 t - t1oc t - t2oc
dt sat
t GPS Time
t1oc t2oc t t3oc
Fig. 55 – Estimarea erorii de ceas a satelitului

5.3 Erori cauzate de propagarea semnalului
Semnalul satelitar nu parcurge vidul în drumul sau către receptoarele aflate pe
Pământ, ci straturi atmosferice având caracteristici diferite şi indici de refracţie diferiţi.
Viteza de propagare a undei într-un anumit mediu poate fi exprimată în termeni de indice
de refracţie pentru acel mediu, acesta fiind definit ca raportul dintre viteza luminii în vid şi
viteza undei în acel mediu.
c
n (63)
v
Dacă viteza de propagare a undei printr-un anumit mediu (respectiv indicele de
refracţie al mediului) variază în funcţie de frecvenţa acesteia, mediul se numeşte dispersiv,
sau, în caz contrar, nedispersiv. În cazul mediilor dispersive, viteza de propagare vp a fazei
semnalului (viteza de fază) diferă de viteza de propagare vg a unui grup de unde ce
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
transportă informaţia (viteza de grup). Relaţia de legatură între viteza de grup şi viteza de
fază este dată de regula Reileigh:
dv p
vg  v p   (64)
d
, în care se observă că diferenţa dintre cele două viteze depinde de lungimea de
undă a semnalului şi de variaţia vitezei în funcţie de lungimea de undă (disperia).
O relaţie asemănătoare se poate scrie şi între indicii de refracţie de grup şi de fază,
ca fiind:
dn p
ng  n p  f (65)
df
În cazul în care mediul este nedispersiv, viteza de fază şi viteza de grup sunt egale.
5.3.1 Efectele ionosferei
Ionosfera este un mediu dispersiv, ce se întinde de la 70 km până la 1000 km
deasupra suprafeţei Pământului. În această zonă razele ultraviolete ce vin de la soare
ionizează o parte a particulelor de gaz şi eliberează electroni liberi. Aceşti electroni liberi
influenţează propagarea undelor electromagnetice, inclusiv a semnalelor GNSS.
Indicele de refractie de fază şi cel de grup pot fi exprimaţi (cf. Hoffman-Wellenhof,
1993) printr-o dezvoltare în serie, de unde, reţinând doar termenii până la ordinul II,
obţinem:
c
n p  1  22
f
(66)
c
ng  1  22
f
, unde coeficientul c2 este independent de frecvenţă, dar dependent de numărul de
electroni liberi (densitatea de electroni) pe distanţa satelit-receptor. Numărul de electroni
este notat cu ne , iar coeficientul c2 în functie de ne este:
c2  40.3  ne Hz 2 (67)
Înlocuind relaţia (63) în relaţiile (62), şi trecând de la indice de refracţie la viteze de
propagare conform ecuaţiei (59), obţinem relaţiile de calcul pentru vitezele de grup şi de
fază.
Se poate observa că viteza de fază este mai mare decât cea de grup, ceea ce produce
un avans al fazei şi o întârziere a grupului. În cazul GPS, aceasta se traduce prin întârzierea
informaţiei transmise ce modulează purtătoarea (codurile C/A şi P, mesajul de navigatie) şi
avansul fazei purtătoarei. Este însă foarte important faptul că determinările de
pseudodistanţă pe baza codurilor şi cele bazate pe observaţiile de fază (în metri) sunt
afectate de o eroare egală în valoare absolută, dar având semn schimbat.
Întarzierea ionosferică este definită ca diferenţa dintre psudodistanţa măsurată şi
distanţa geometrică, şi poate fi exprimată matematic, în termeni de indice de refracţie, ca
fiind:
SAT SAT
 IONO   n  ds 
REC
 ds
REC
(68)
Înlocuind relaţiile (62) şi (63) în relaţia de mai sus şi făcând calculele, pentru
întârzierea ionosferică se obţine relaţia:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
SAT
40.3
 pIONO    ne  ds
f 2 REC
SAT
(69)
40.3
   2  ne  ds
IONO
g
f REC
Densitatea de electroni obtinuta în integrala din relatiile de mai sus poarta denuirea
de Total Electron Content (TEC) şi este definit ca fiind:
SAT
TEC  n
REC
e  ds (70)
TEC reprezintă numărul de electroni liberi aflaţi într-o coloana verticală cu

secţiunea de 1 m2 şi este exprimat în electroni/m2 sau în unităţi de măsură proprii,
denumite TECU (TEC Units), ce sunt definite ca 1016 electroni/m2. TEC este dependentă
de momentul efectuării observaţiilor, de poziţia receptorului, de unghiul de elevaţie a
satelitului, sezon, activitate solară, scintilaţii.
TEC se referă la numărul de electroni liberi dintr-o coloană verticală. Relaţiile
prezentate se referă la o întârziere a semnalului în cazul în care satelitul ar avea un unghi
de elevatie de 900 (s-ar afla la zenit). Pentru alte elevaţii, întârzierea se multiplică printr-un
factor de oblicitate găsit în literatura de specialitate şi sub denumirea de „mapping
function”, astfel încât relaţia finală de calcul pentru întârzierea ionosferică va fi:
SAT
1 40.3
 pIONO    2  ne  ds
cos z f REC
SAT
(71)
1 40.3
 g     ne  ds
IONO
cos z f 2 REC
, unde z reprezintă unghiul de elevaţie a satelitului.
Refracţia ionosferică are valorile cele mai mari din bilanţul erorilor în poziţionare
(până la 10 m – 15 m). Efectul său poate fi parţial eliminat prin modelarea TEC sau, pentru
receptoarele ce măsoara pe două frecvenţe, prin adoptarea unei combinaţii liniare între
purtătoare, ce elimină efectul de ordinul I al acesteia. Modelarea TEC este destul de dificilă
din cauza variaţiilor activităţii solare. În prezent cel mai cunoscut model pentru valorile
TEC este modelul Klobuchar (1986).
Trebuie reţinut că ionosfera este un mediu dispersiv iar influenţa acesteia pe
frecvenţa L1 este mai mică decât influenţa sa pe frecvenţa L2. De asemenea, trebuie
menţionat că există perioade în care activitatea solară este foarte intensă şi în care riscul
apariţiei unor influenţe majore ale acesteia asupra observaţiilor GNSS creşte considerabil.
Astfel de activităţi solare puternice au loc cu o ciclicitate de aproximativ 11 ani, ultimul
maxim având loc în perioada 2001-2002.
5.3.2 Efectele troposferei
Troposfera reprezintă partea cea mai joasă a atmosferei şi zona în care este
concentrată circa 80% din întreaga masă atmosferică. Din punct de vedere termic,
troposfera se caracterizează printr-o scădere a temperaturii odată cu creşterea altitudinii.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvenţe de până la 15GHz. În acest mediu,
vitezele de grup şi de fază sunt întârziate în acelasi mod faţă de viteza din vid, atât pentru
L1 cât şi pentru L2. Întarzierea este o funcţie ce depinde de indicele de refracţie al
mediului, care este la rândul sau dependent de temperatură, presiune şi umiditate. În cazul
în care această eroare nu este luată în considerare, contribuţia sa în determinarea
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
pseudodistanţei variază de la 0.5 m (cand satelitul se afla în direcţia zenitului) pana la 2.5
m (cand satelitul are un unghi de elevatie de pana la 50).
Din punct de vedere matematic, relaţia de determinare a întarzierii troposferice este
aceeaşi cu cea din cazul întârzierii ionosferice (diferenţa dintre drumul optic şi distanţa
geometrică) cu deosebirea că, în acest caz, atât faza cât şi grupul sunt întârziate:
SAT SAT SAT
   n  ds   ds   (n  1)  ds
TROPO
(72)
REC REC REC
Având în vedere formula refractivităţii:

N  10 6 (n  1) (73)
, întârzierea troposferică se poate scrie ca:
SAT
 TROPO  10 6  N  ds
REC
(74)
În funcţie de componentele atmosferice ce conduc la această întârziere, Hopfield

ropune divizarea acestei erori în două părţi: o parte umeda, cauzată de prezenţa vaporilor
de apă în atmosferă (aproximativ 10% din valoarea erorii), şi o parte uscată, cauzată de
prezenţa altor constituenţi atmosferici (aproximativ 90% din valoarea totală a erorii):
 TROPO  uscat
TROPO
 umed
TROPO
(75)
sau scrisa în functie de refractivitate:
SAT SAT
 TROPO  10 6  N uscat  ds  10 N
6
umed  ds (76)
REC REC
Partea hidrostatică sau uscată este uşor modelabilă, dacă se cunosc valori ale
presiunii, umidităţii relative şi temperaturii la sol, existând diverse modele pentru
estimarea acesteia (Hopfield, Saastamoinen, etc). Partea umeda, însă, este greu modelabilă
din cauza distribuţiei neregulate a vaporilor de apă în atmosferă. Există modele ce
aproximează, totuşi, această influenţă, dar cu o precizie scazuta (Mendes&Langley).
După cum am menţionat, troposfera fiind mediu nedispersiv pentru undele GNSS,
propagarea semnalelor nu este dependentă de frecvenţă (ca în cazul ionosferei). În
consecinţă, eliminarea refracţiei troposferice folosind combinaţii liniare ale purtătoarelor
nu mai este posibilă în acest caz.
ni
Dr n3
Dr u m
um op
ge tic
om
et n2
ric
n1
Fig. 56 – Eroarea cauzată de troposferă

5.3.3 Eroarea cauzată de reflexia semnalelor satelitare pe diverse corpuri
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Această eroare reprezintă recepţia unei replici a semnalului dorit, reflectate de
diverse corpuri. Întrucât orice replică reflectată va avea lungimea drumului parcurs mai
mare decât replica directa (vezi Fig. 57), replicile reflectate sunt întotdeuna întârziate faţă
de replica directă.
Fig. 57 – Eroarea de multipath

Când întârzierea este mare (reflexia are loc pe obiecte relativ îndepartate de
antenă), receptorul ştie să identifice aceste replici şi să le elimine. Când obiectele pe care se
realizează reflexia semnalelor sunt, însă, apropiate de antenă, receptorul are probleme în a
identifica replicile întârizate, iar acest fapt are repercusiuni asupra funcţiei de corelare
dintre semnalul receptat şi cel generat intern în receptor. Practic, antena GNSS
recepţionează un semnal compus obţinut prin adunarea directă a undei directe şi a undei
reflectate. Acest semnal este decalat faţă de cel direct şi astfel vor apărea probleme în
ciclurile de urmărire a fazei şi a codurilor (PLL şi DLL).
Eroare de „multipath” este foarte greu de eliminat, fiind greu de modelat din cauza
dependenţei acesteia de lungimea de unda, de puterea semnalului, de mediu, etc. Au fost şi
încă există cercetări în domeniu de a micşora acest efect, dar o soluţie optimă încă nu a fost
desemnată. Una dintre soluţiile propuse este aceea de a detecta erorile de multipath pe baza
variaţiilor ce au loc în raportul semnal/zgomot în cazul producerii acestor erori. Ca mod de
lucru, se recomandă ca antena să nu fie amplasată lângă corpuri ce pot reflecta semnalul
GNSS, în special pentru determinări geodezice, unde preciziile solicitate sunt ridicate.
De asemenea, producătorii de receptoare utilizează antene cu polarizare circulară de
tip „choke ring”, ce înlătură pe cât posibil semnalul venit din alte directii (vezi Fig. 58).
Fig. 58 – Antene de tip „choke ring”

_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Eliminarea acestei erori rămâne încă un domeniu de interes pentru cercetători.
Emiterea semnalelor GNSS într-o a treia frecvenţă, va oferi alte oportunitati de modelare a
acestor efecte.
5.4 Erori cauzate de receptoare
5.4.1 Erori cauzate de ceasurile receptoarelor
Ca şi în cazul ceasurilor satelitare, ceasurile receptoarelor nu sunt în concordanţă cu
timpul GPS. Dacă în cazul ceasurilor satelitare, eroarea era modelată de segmentul de
control şi transmisă receptoarelor sub formă de coeficienţi de corecţie, aici acest lucru nu
este posibil. După cum am văzut în capitolele 3.2 şi 3.4, în rezolvarea ecuaţiilor de
poziţionare, este necesară introducerea acestei necunoscute ca parametru în modelul de
estimare, făcând astfel necesară o a 4-a pseudodistanţă măsurată. În comparaţie cu
ceasurile sateliţilor, care sunt oscilatoare atomice, ceasurile receptoarelor sunt oscilatoare
cu quartz, mult mai instabile, având fluctuaţii chiar şi pe perioade scurte de timp şi fiind
foarte dependente de temperatură.
5.4.2 Erori cauzate de „zgomotul” receptoarelor
Aceste erori apar în general din cauza amplificatorului din receptor. Semnalele care
vin de la sateliţi au o putere scazută şi trebuie sa fie întâi amplificate. Amplificatorul
trebuie să păstreze, pe cât posibil, raportul semnal-zgomot iniţial.
5.4.3 Erori de canal („channel bias”)
Erorile de canal reprezintă întârzierile care apar din cauza drumului pe care
semnalele trebuie sa îl parcurgă în interiorul antenei până în momentul în care se realizează
măsurătoarea fizică de pseudodistanţă. Deşi valorile absolute ale întârzierilor sunt mici, ele
trebuie luate în considerare în special pentru receptoarele folosite în determinarea
întârzierilor ionosferice.
5.4.4 Erori cauzate de poziţia centrului de fază al antenei
Punctul a cărui poziţie este determinată prin măsurători satelitare este centrul de
fază al antenei, care nu este un punct materializat fizic şi nici nu este fix, el fiind dependent
de puterea semnalelor, de direcţia semnalelor, etc. Centrul de fază diferă de centrul
geometric al antenei, a cărui poziţie dorim, de fapt, să o determinăm (vezi Fig. 59).
Centru de fază
instantaneu
Centru de fază
mediu
Offset
Centru
geometric
Fig. 59 – Centrul de fază şi centrul geometric ale antenei
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Prin calibrare este necesar să fie determinate deviaţiile centrului de fază al antenei
faţă de centrul geometric. Pe lângă caracteristicile geometrice ale antenelor, firmele
constructoare prezintă în cărţile tehnice ale instrumentelor şi poziţia centrului de fază
mediu al acesteia fata de centrul geometric.
Pentru a reduce efectul acestor erori, este recomandat ca, în cazul unei sesiuni de
lucru, antenele să fie de acelaşi tip, să fie calibrate şi să fie orientate pe aceeaşi direcţie (de
ex. Nord).
5.5 Erori cauzate de întreruperile semnalului
Acest tip de erori poate fi încadrat în toate cele 3 categorii (erori satelitare, erori ale
propagării semnalelor, erori ale receptoarelor), în funcţie de cauza care a dus la apariţia lor.
“Cycle-slips”, aşa cum sunt denumite aceste întreruperi în literatura de specialitate,
reprezintă salturi de un număr intreg de cicluri în masurarea fazei undei purtatoare din
cauza unei intreruperi temporare a receptiei semnalului de la un anumit satelit. După
iniţializarea măsurătorilor de fază de la un satelit, numărul întreg de lungimi de undă dintre
satelit şi receptor (ambiguitatea) rămâne fix. Dacă se pierde pentru moment „contactul” cu
satelitul respectiv, la reiniţilizare, numărul ce reprezintă ambiguitatea se modifică (vezi
Fig. 60).
Fig. 60 – Întreruperi de semnal („cycle slips”)

Această eroare trebuie determinată înaintea prelucrării observaţiilor şi se poate
identifica uşor la nivelul ecuaţiilor de triplă diferenţă.
Cauzele ce duc la pierderea semnalelor sunt multiple:
Obstrucţii ale semnalelor (în special vegetaţie)
Semnal satelitar slab din cauza propagării în atmosferă
Probleme ale receptorului
Funcţionarea satelitului
Interferenţe
5.6 Influenţa geometriei sateliţilor în precizia de poziţionare
În cazul geodeziei clasice, în precizia de poziţionare a punctelor noi, geometria
reţelei avea un rol foarte important. Şi în cazul geodeziei folosind tehnologii satelitare
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
ăxistă o componentă asemănătoare ce trebuie luată în considerare. Constelaţia satelitara
trebuie privită aici ca o reţea dinamică, şi astfel, distribuţia geometrică a sateliţilor are un
rol foarte important în poziţionare.
Similar cu modelele de prelucrare pentru reţelele clasice, influenţa geometriei
reţelei se vede în matricea design A a prelucrării. Pentru n sateliţi şi o epocă de măsurători,
matricea design are forma:
 X1  X0 Y 1  Y0 Z 1  Z0 
    c
a b c d  
1 1 1 1 0 1
0 1
01

 1 2 2 2   X 2
 X Y 2
 Y Z 2
 Z 
a b c d   0
 0
 0
c
A  0 2
0 2
0 2 (77)
 ... ... ... ...   
 n n n n  ... ... ... ...
a b c d   X n  X 0 Y n  Y0 Z n  Z0
   c
  0n  0n  0n 
Matricea cofactorilor parametrilor este dată de :
q xx q xy q xz q xt 
q q yy q yz q yt 
Q XX  N 1  AT  A  
xy
(78)
 q xz q yz q zz q zt 
 
 q xt q yt q zt qtt 
Precizia de determinare a parametrilor se poate determina în funcţie de abaterea
medie patratică  02 şi elementele de pe diagonala principală a matricei Qxx ca fiind :
 X2   02  q xx
 Y2   02  q yy
(79)
 Z2   02  q zz
 dt2   02  qtt
, unde  02 este dată de:
V T V
0  (80)
nh
Însumând primele două erori se obţine precizia de poziţionare în plan orizontal:
 H2   02  (q xx  q yy )   02  HDOP (81)
, unde HDOP (Horizontal Dilution of Precision) reprezintă un coeficient ce arată
inluenţa geometriei sateliţilor în precizia de poziţionare orizontală.
Pe acelaşi principiu, se pot determina şi coeficient ce arată inluenţa geometriei
sateliţilor în precizia de poziţionare verticală – VDOP (Vertical Dilution of Precision), şi
coeficient ce arată inluenţa geometriei sateliţilor în determinarea corecţiei ceasului şi
implicit a standardului de timp – TDOP (Time Dilution of Precision).
 V2   02  q zz   02 VDOP
(82)
 T2   02  qtt   02  TDOP
De asemenea, se poate determina şi un coeficient ce arată inluenţa geometriei
sateliţilor în precizia de poziţionare tridimensională – PDOP (Position Dilution of
Precision):
 P2   02  (q xx  q yy  q zz )   02  PDOP (83)
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Se poate arăta, dezvoltând determinantul matricei cofactorilor necunoscutelor Qxx,
că PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) şi poligonul
determinat de sateliţi; cu alte cuvinte strict legat de geometria sateliţilor (vezi Fig. 61).
Deoarece poziţia sateliţilor se schimbă în timp, în proiectarea unor observaţii
satelitare trebuie luată în calcul şi variaţia factorilor DOP pe întreaga durată a sesiunilor.
Poziţia sateliţilor nu trebuie cunoscută cu precizie pentru calculul DOP, cea din
almanah fiind suficientă, dar este necesară cunoaşterea obstrucţiilor din teren, deoarece un
satelit de la care nu se primeşte semnal poate modifica substanţial geometria constelaţiei.
Fig. 61 – Interpretarea geometrică a determinantului matricei cofactorilor

In Fig. 62 se poate observa diferenţa dintre o geometrie slabă şi o geometrie bună a
sateliţilor. Arcele de cerc centrale reprezintă valoarea măsurată a disanteţei iar arcele de
cerc paralele cu acestea delimitează intervalul de încredere a măsurătorii sau precizia sa de
determinare. În cele două cazuri, preciziile de măsurare a distanţei este aceeaşi, în schimb
geometria satelitară este diferită, ceea ce conduce la rezultate diferite pentru precizia de
determinare finală a punctelor.
Fig. 62 – Geometrie bună şi geometrie slabă a sateliţilor

5.7 Interferenţe în cazul GNSS
Semnalele GNSS care vin de la sateliţi şi ajung la nivelul receptoarelor GNSS de pe
suprafaţa Terrei sunt foarte slabe din punct de vedere al puterii, întrucât drumul parcurs
este de aproximativ 22000 de km.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Din acest motiv, emiţătoare radio de putere joasă ce transmit semnale în zone
învecinate semnalelor GNSS în spectrului de frecvenţe şi care se află în vecinătatea
receptoarelor GNSS pot produce interferenţe la nivelul echipamentelor, lucru ce are ca
urmare o decorelare a semnalelor GNSS şi astfel o pierdere a poziţiei.
Din acest motiv este recomandat ca observaţiile GNSS, în special cele statice care
nu oferă o soluţie în timp real şi urmează a fi post-procesate să nu fie realizate în locuri în
care există riscul apariţiei interferenţelor (turnuri radio, staţii GSM, etc).
Problema majoră apare în cazul în care receptoarele sunt folosite în aplicaţii de tip
SoL în care o situaţie de apariţie a interferenţelor la nivelul receptorului poate avea
repercusiuni majore.
Se diferenţiază astfel două categorii de interferenţe: interferenţe întâmplătoare şi
interferenţe voite.
5.7.1 Jamming
Jamming-ul reprezintă o tehnică de bruiere a semnalelor GNSS prin generarea unui
semnal-zgomot mult mai puternic decât semnalele GNSS din spaţiu. Echipamentele ce
realizează acest semnal se numesc jammere iar deţinerea lor nu este ilegală însă utilizarea
acestora este strict interzisă, reprezintă caz penal şi pedepsită în majoritatea statelor cu
închisoare. Utilizarea lor este permisă doar în medii urmărite cu scopuri de cercetare.
Fig. 63 – Jammer GPS

Au existat cazuri neplăcute de utilizare a acestor echipamente de către persoane
neautorizate, cel mai concludent fiind cel legat de aeroportul Newark (New Jersey).
5.7.2 Spoofing
Spoofing-ul reprezintă o tehnică de bruiere a semnalelor GNSS prin care se
transmite un semnal similar GNSS cu scopul de a degrada poziţia receptorului (de a obţine
altă poziţie). Această tehnică este de asemenea interzisă pentru anumite nivele de putere a
semnalului.
Un caz benign de utilizare a acestei tehnici o constituie simularea semnalelor GNSS
în receptoare pentru analiza şi cercetare.
Legat de această noţiune, DoD a introdus pentru semnalul militar o tehnică de
encriptare a codului P cu un cod secret W, obţinând astfel codul P(Y). Această tehnică este
denumită Anti-Spoofing (AS) şi are rolul de a evita eventuale semnale de spoofing externe,
întrucât sistmeul GPS este unul militar iar semnalele acestuia au fost şi sunt folosite în
ghidarea proiectilelor şi rachetelor în timpul conflagraţiilor. În situaţia în care semnalele
sunt doar bruiate (jamming) sistemele de ghidare pot folosi alte tehnici, însă în situaţia în
care există surse de semnale emulate (spoofing) acestea pot influenţa în mod direct ţinta
finală a proiectiului.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Tot în acest subcapitol vom menţiona şi existenţa unei alte tehnici militare
implementată în sistemul GPS, dar care nu mai este activă din 1 mai 2000 – Selective
Availability (SA).
Această tehnică permite sistemului de control să degradeze voit semnalele de
poziţionare pe două căi:
Efect de cuantizare sau efect delta () – prin care se degradează frecvenţa
fundamentală a oscilatoarelor satelitare
Efect epsilor () – prin care se degradează efemeridele transmise
Raportat la preciziile de poziţionare la sol, activarea tehnicii SA influenţează
poziţionarea cu zeci de metri. Precizia de poziţionare dacă SA este activată poate ajunge la
100 – 120 m. După cum menţionam mai devreme, tehnica SA este în prezent dezactivată
începând cu anul 2000, lucru ce a permis utilizarea sistemului GPS şi în aplicaţii civile în
timp real cu precizii mult îmbunătăţite.
DoD nu intenţionează să reactiveze această tehnică; ca dovadă, sateliţii GPS din
clasa Block III nu vor mai avea implementată această funcţie.
6. PLANIFICAREA OBSERVAŢIILOR ŞI COMPENSAREA

REŢELELOR REALIZATE PRIN TEHNOLOGII GNSS
6.1 Planificarea observaţiilor în cazul reţelelor GNSS
Crearea reţelelor geodezice pe baza observaţiilor satelitare necesită o planificare
riguroasă a campaniei de măsurători pentru a obţine preciziile dorite. Astfel, planificarea
observaţiilor consta în alegerea unei metode optime de măsurare, a tipurilor de receptoare
folosite şi planificarea sesiunilor de lucru.
Planificarea observaţiilor satelitare pentru reţelele geodezice se deosebeşte din mai
multe puncte de vedere de planificarea observaţiilor în cazul reţelelor geodezice clasice. În
timp ce, pentru masuratorile clasice, contau foarte mult geometria reţelei, vizibilitatea între
puncte, posibilitatea efectuării observaţiilor doar pe timp de zi, etc., pentru observaţiile
satelitare aceste aspecte contează mai puţin, dar sunt necesare respectarea altor reguli în
alegerea punctelor reţelei şi în planificarea observaţiilor.
În primul rând, vizibilitatea între puncte nu este importantă, decât dacă reţeaua este
utilizată mai târziu pentru măsurători clasice; acest aspect trebuie cunoscut în momentul
creării reţelei. Contează foarte mult, în schimb, ca punctele să nu aibă în jur obstrucţii peste
elevaţii de 10o – 15o, care să blocheze semnalele satelitare.
În planificare trebuie ţinut cont de următorii factori ce joacă un rol important în
precizia de poziţionare:
Configuraţia sateliţilor
Metoda de măsurare
Numărul şi tipul receptoarelor
Aspecte economice
6.1.1 Alegerea metodei de măsurare
Pentru crearea reţelelor geodezice, unde sunt necesare precizii ridicate ale punctelor
determinate, nu se poate aplica altă metodă de poziţionare în afara celei realtive statice.
Pentru îndesirea reţelelor sau pentru reperaj fotogrametric, se pot aplica şi metodele rapid-
static sau pseudo-cinematic. Pentru ridicarea punctelor de detaliu se poate folosi metoda
cinematica.
Pentru domeniul cadastrului se poate folosi metoda de poziţionare relativă statică
pentru crearea reţelei de ridicare şi apoi metoda cinematică pentru ridicarea punctelor de
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
detaliu. De asemenea, se poate folosi şi metoda de poziţionare diferentială, fie pe baza unui
sistem bază-rover, fie cu ajutorul serviciilor ROMPOS®.
Sistemul ROMPOS® se poate dovedi la fel de util în lucrari topo-ingineresti (în
cazul aplicaţiilor ce nu cer precizie ridicată).
6.1.2 Alegerea receptoarelor
Pentru baze cu lungimi mici, de până la 12-15 km, sunt suficient de precise
receptoare ce pot face măsurători pe o singură frecvenţă. Dacă se utilizează receptoare cu
dublă frecvenţă, se pot face combinaţii liniare între măsurători, înlâturând parţial erorile
cauzate de ionosferă. Odată cu lansarea unei a 3-a frecvenţe pentru semnalele GPS, este
recomandată utilizarea receptoarelor ce pot face măsurători şi pe L5, pentru a elimina şi
mai mult efectele ionosferei. Trebuie avută în vedere şi dezvoltarea curentă a altor sisteme
GNSS, cum sunt GALILEO, GLONASS sau COMPASS, şi este recomandat ca
receptoarele utilizate să fie compatibile şi cu aceste sisteme.
Se recomandă utilizarea receptoarelor de acelaşi tip, însa se poate lucra şi cu
receptoare diferite cu condiţia ca programul de prelucrare să recunoască fişierele specifice
fiecărui receptor. În cazul în care acest lucru nu este posibil, se pote face trecerea fişierelor
binare create de fiecare receptor, într-un format de fişier ASCII standard denumit RINEX
(Receiver INdependent EXchange format). Pentru precizii foarte ridicate se recomandă
utilizarea aceluiaşi tip de antena.
6.1.3 Alegerea punctelor
În alegerea punctelor ce urmează a fi staţionate (în special pentru metoda relativă
statică) trebuie să se ţină cont de următoarele aspecte:
Să fie uşor accesibile
Să nu existe obstacole care să blocheze semnalul satelitar peste elevaţia de 100-150
Să nu existe instalaţii electrice în apropiere, pentru a nu produce perturbaţii ale
semnalelor satelitare
Punctele să nu se afle în apropierea unor suprafeţe ce ar putea reflecta semnalul,
pentru a nu se produce efectul de multipath
În cazul în care, din anumite motive, punctele trebuie aşezate în locuri unde există
obstrucţii ale semnalului se recomandă ca punctele să fie amplasate în aşa fel încât
obstrucţiile să se găsească pe direcţia nord, întrucât (pentru receptoarele aflate în
emisfera nordică) în acea zonă nu se găsesc sateliţi. În momentul recunoaşterii terenului
înainte de planificarea observaţiilor, se va face o schită a obstrucţiilor (vezi Fig. 64)
pentru punctele respective, care împreuna cu celelalte elemente ce descriu punctul
(nume, schita de reperaj, mod de materializare, cod, etc) se vor trece în Fişa de
recunoaştere a punctului.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 64 – Schiţa obstrucţiilor într-un punct

6.1.4 Planificarea sesiunilor
Planificarea observaţiilor se face cu ajutorul programelor dedicate, livrate de obicei
de către firmele producătoare împreună cu programele de prelucrare. În cadrul acestor
programe, dupa începerea unui nou proiect, se introduc poziţiile aproximative ale punctelor
reţelei ce se doreşte a fi creată (cu precizie aproximativă), pentru fiecare dintre puncte
creându-se şi o schită a obstrucţiilor (“curtain”). Se introduc apoi data pentru care se
doreşte planificarea şi masca de elevaţie (elevaţia minimă pentru care sateliţii sunt luaţi în
considerare – de regula 100–150). Pe baza unui almanah actual disponibil pe internet,
aplicaţia determină poziţiile aproximative ale sateliţilor din constelaţie şi oferă
utilizatorului urmatoarele informaţii:
Numărul şi dispunerea sateliţilor vizibili pentru fiecare punct în perioada aleasă
Grafice referitoare la elevaţia şi azimutul sateliţilor
Grafice ale coeficienţilor ce caracterizează geometria constelaţiei (PDOP, GDOP,
HDOP, VDOP)
Planificarea constă apoi în alegerea unei ferestre optime de efectuare a observaţiilor
pentru fiecare punct astfel încât constelaţia să fie favorabilă. Trebuie să se ţină cont în
alegerea acestei ferestre de constelaţia tuturor punctelor din sesiunea respectivă. În cazul
poziţionarii relative, trebuie luată în considerare şi lungimea bazelor, durata sesiunilor
stabilindu-se în functie şi de precizia ce se doreşte să se atingă.
A doua parte a planificării se referă la alegerea, din punct de vedere economic, a
modului de parcurgere a reţelei, ţinând cont că, între sesiuni, cel putin un receptor trebuie
să ramână fix, pentru a putea interconecta bazele din diferite sesiuni. De regulă, pentru
fiecare echipă ce participă la crearea reţelei se va crea un tabel ce va prezenta ce punct
trebuie staţionat în fiecare sesiune.
Numărul de sesiuni „s” dintr-o reţea de „p” puncte, folosind „r” receptoare se
determină pe baza relaţiei :
pn
s (84)
r n
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
, unde „n” reprezintă numărul de puncte de legatură între sesiuni.
Valoarea obţinută se rotunjeste în plus. Dacă se doreşte staţionarea punctelor de
mai multe ori („m” ori), atunci formula de calcul pentru numărul de sesiuni va fi:
m p
s (85)
r
În Fig. 65 se prezintă un exemplu de parcurgere a unei reţele de 8 puncte (p=8), cu
un punct de legătura între sesiuni (n=1), folosind trei receptoare (r=3). Pentru cazul în care
nu se doreşte restaţionarea punctelor, rezultă un număr de 4 sesiuni (s1 = 4), iar pentru
cazul în care se doreşte restaţionarea, rezultă un număr de 6 sesiuni (s2 = 6). Schema de
parcurgere ar fi cea dată în tabelul din dreapta imaginii, în care se observă că, pe baza
primelor 4 sesiuni, fiecare punct a fost staţionat cel puţin o dată, iar pe baza tuturor celor 6
sesiuni, fiecare punct a fost staţionat de minim 2 ori. Avantajul acestei parcurgeri este acela
că toate laturile exterioare reţelei au fost determinate, având astfel o geometrie buna în
cazul în care se doreşte utilizarea reţelei pentru observaţii clasice.
Fig. 65 – Parcurgerea reţelei

6.2 Compensarea reţelelor realizate prin tehnologii GNSS
Observaţiile satelitare realizate pentru reţelele geodezice sunt redundante şi astfel
valorile finale pentru necunoscute sunt determinate într-un proces de compensare.
În urma procesării bazelor reţelei, vor rezulta următoarele mărimi caracteristice:
Coordonate carteziene absolute ale punctelor
Coordonate carteziene relative
Coordonate elipsoidale absolute
Noţiuni legate de precizie (matricea de varianţă – covarianţă)
În general, compensarea reţelelor create prin mijloace satelitare se bazează pe
coordonate relative, urmând ca prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct, să se
introducă o translaţie a reţelei. Aceasta înseamnă că întreaga reţea va avea o precizie de
poziţionare absolută influenţată de precizia cu care sunt cunoscute coordonatele punctului
fixat, însă precizia interna a reţelei rămâne neschimbată.
În cazul în care în reţea se staţionează mai multe puncte de referinţă, vom avea o
diferenţă între lungimea bazei măsurate şi lungimea bazei determinată din coordonatele
punctelor de referinţă. Dacă în procesul de compensare se vor fixa ambele puncte pe
coordonatele lor cunoscute, se va introduce în compensare un factor de scară ce va afecta
întreaga reţea.
După cum se stie, diferenţa între valoarea reală (cea mai probabilă) a unei distanţe
măsurate (sau o creştere de coordonate) între două puncte Pi şi Pj şi valoarea măsurată a
acesteia reprezintă corecţia:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
vij  X ij  X ij*  X j  X i  X ij* (86)
Mărimea cea mai probabilă a coordonatelor se poate obţine ca o valoare provizorie
la care se adună o variaţie a acesteia ce va fi determinată în procesul de compensare,
ecuaţia de mai sus devenind:
vij  X 0j  dx j  X i0  dxi  X ij*  dx j  dxi  X ij0  X ij* (87)
Ecuaţia de mai sus se poate scrie în acelaşi mod şi pentru Y şi pentru Z, rezultând
cate 3 ecuaţii pentru fiecare bază măsurată. Pentru o reţea de puncte, ecuaţiile conduc la un
sistem de ecuaţii ce poate fi scris sub forma deja cunoscută a modelului Gauss-Markov
(modelul ecuaţiilor indirecte):
v  Ax  l (88)
Pe baza elementelor din matricea de varianţă–covarianţă, se pot stabili ponderile
ecuaţiilor. Considerând observaţiile independente, matricea P devine o matrice diagonală.
Vectorul „x” al necunoscutelor se va obţine apoi cu relaţia :
x   AT  P  A   AT  P  l
1
(89)
o
În formula de mai sus, indicele * se referă la o valoare măsurată, indicele se referă
la o valoare provizorie iar lipsa indicilor denotă o valoare reală sau cea mai probabilă.
6.3 Încadrarea reţelelor realizate prin observaţii GNSS în reţele existente
În majoritatea aplicaţiilor inginereşti din domeniul topografiei sau ale altor
domenii, determinarea poziţiei punctelor este realizată în momentul de faţă pe baza
tehnologiilor GNSS. Produsul final trebuie predat beneficiarului în forma ceruta şi în
sistemul de proiectie solicitat (fie el un sistem naţional sau unul local).
În Romania, sistemul de referinţă oficial pentru lucrări geodezice este bazat pe
elipsoidul de referinţă Krasovski (1940), având punctul fundamental la Pulkovo, datumul
purtând denumirea de S-42 (Sistem de referinţă 1942).
Elipsoidul Krasovski 1940 este definit din punct de vedere geometric de urmatorii
parametri:
Semiaxa mare a = 6 378 245 m
Inversul turtirii geometrice 1/f = 298.3
În ceea ce priveşte poziţionarea planimetrică, pentru ţara noastră, sistemul de
proiecţie oficial este Sistemul de Proiecţie Stereografic 1970, bazată pe sistemul de
referinţă mai sus mentionat. Parametrii proiecţiei sunt următorii:
Centrul proiectţei (polul proiecţiei):
o Latidutinea B = 46o Nord
o Longitudinea L= 25o Est Greenwich
Sistem de coordonate carteziene plane, având axa Ox cu sensul pozitiv orientat spre
Nord şi axa Oy cu sensul pozitiv orientat spre Est.
Factorul de scară: m=0.99975
Din consideraţii practice (pentru a nu se lucra cu coordonate negative), originea
sistemului de coordonate a fost translatată cu Xfals=Yfals=500 000 m
În ceea ce priveşte poziţionarea altimetrică, sistemul de altitudini folosit oficial, în
prezent, în ţara noastră, este sistemul de altitudini normale Marea Neagra 1975 (MN’75).
Măsurătorile satelitare bazate pe GPS au ca sistem de referinţă sistemul WGS84, ce
are ataşat un elipsoid propriu, bazat pe elipsoidul GRS80. Apare, evident, problema trecerii
coordonatelor din sistemul de referinţă WGS84 în cel naţional sau într-un sistem de
referinţă oareceare, solicitat de beneficiar.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Ca şi în cazul topografiei sau geodeziei clasice, când se doreşte încadrarea unei
reţele locale într-o reţea existentă, fie ea naţională sau nu, determinarea parametrilor de
transformare dintr-un sistem în altul se realizează pe baza unor puncte comune, puncte ce
au coordonate în ambele sisteme. Precizia cu care sunt determinate poziţiile punctelor
decide precizia cu care vor fi determinate coordonatele în noul sistem pentru toate punctele
pentru care se doreşte a se efectua transcalculul.
Pentru cazul practic, în care se doreşte introducerea unei reţele determinate prin
tehnologii GNSS (WGS84) în cadrul reţelei nationale (S-42 – Stereo70), este nevoie ca o
parte a punctelor reţelei să aibă o poziţie cunoscută în ambele sisteme. Este recomandat ca
punctele comune ale reţelei să aibă o distribuţie geometrică buna şi să acopere întreaga
reţea ce trebuie transcalculata (vezi Fig. 66).
Fig. 66 – Exemplu de reţele cu distribuţie bună/proastă a punctelor comune

Pentru punctele reţelei determinate prin observaţii satelitare se cunosc coordonate
în sistem cartezian geocentric WGS84 (X,Y,Z)WGS. Pentru punctele comune se dispune şi
de coordonatele acestora în sistem de proiecţie Stereografic 1970 (x,y)ST70.
Într-un prim pas, se transformă coordonatele planimetrice (x,y)ST70 în coordonate
elipsoidale raportate la elipsoidul Krasovski, folosind relaţiile matematice cunsocute,
obţinându-se valorile (B,L,H)KRAS. Calculul matematic pe baza coordonatelor elipsoidale
fiind greoi, în urmatorul pas se transformă aceste coordonate în coordonate carteziene
geocentrice raportate la acelaşi elipsoid (X,Y,Z)KRAS, pe baza relaţiilor următoare:
 X KRAS  ( N  H )  cos B  cos L
 KRAS
Y  ( N  H )  cos B  sin L (90)
  
Z KRAS  1  e 2  N  H  sin B

, unde:
a
N
1  e  sin 2 B
2
(91)
a2  b2
e 
2
a2
În acest moment, coordonatele punctelor comune sunt aduse în sisteme de
coordonate similare. Numărul punctelor comune necesare pentru a putea efectua încadrarea
depinde de modelul matematic de transcalcul ales. În general, transformarea între cele două
sisteme este o transformare conformă cu 7 parametri (cunoscută şi ca transformare Helmert
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
cu 7 parametri). Cei 7 parametri sunt reprezentaţi de 3 translaţii, 3 rotaţii şi 1 factor de
scară. Matricial, această transformare are forma:
KRAS WGS
X  X0  mR X (92)
, unde:
 X KRAS   X WGS   X0 
KRAS
  WGS
 WGS   
X Y KRAS
X Y  X 0   Y0  (93)
 Z KRAS   Z WGS  Z 
     0
În cele de mai sus, vectorul X0 reprezintă vectorul translaţiilor dintre cele doua
sisteme, m reprezintă factorul de scară iar matricea R inglobează cele 3 unghiuri de rotaţie
(αx, αy şi αz) şi are forma următoare:
 cos y  cosz cosx  sinz  sinx  sin y  cosz sinx  sinz  cosx  sin y  cosz 
 
R    cos y  sinz cosx  cosz  sinx  sin y  sinz sinx  cosz  cosx  sin y  sinz 
 sin y  sinx  sin y cosx  cos y 
 
(94)
Dacă parametrii de transformare sunt cunoscuţi, transcalculul între cele două
sisteme se face folosind relaţia (88). Pentru cazul în care aceşti parametri nu sunt cunoscuţi
ei trebuie determinaţi printr-un proces de estimare.
Pentru transformarea Helmert cu 7 parametri, sunt necesare minim 7 ecuaţii de
corecţie. Un punct ofera 3 coordonate, iar pentru fiecare coordonată se poate scrie o ecuaţie
de corecţie. Rezultă că pentru un minim de 3 puncte comune se pot scrie 9 ecuaţii, sistemul
devenind rezolvabil din punct de vedere matematic printr-un proces de compensare.
Ecuatia (83) nu este liniară. De aceea, ea trebuie în primul rând liniarizata şi pentru
aceasta sunt necesare anumite valori provizorii pentru parametri. În cadrul procesului de
compensare nu se vor determina direct valorile parametrilor, ci se vor determina variaţii ce
se adaugă valorilor provizorii, obţinând valorile cele mai probabile ale parametrilor de
transformare.
Ţinând cont că cele două sisteme de coordonate sunt relativ apropiate, valoarea
provizorie pentru factorul de scară se consideră unitatea şi deci:
m  1  dm (95)
Unghiurile de rotaţie αx, αy şi αz au valori mici şi se pot face aproximarile:
sin   
(96)
cos   1
Introducând valorile de mai sus în relatia (90), pentru matricea de rotatie se obţine
forma de mai jos:
 1 z  y 
 
R  z 1 x  (97)
 
 y  x 1 
, ce poate fi scrisă, plecând de la matricea unitate I, ca fiind:
R  I  dR (98)
Valorile provizorii pentru translaţii se calculează, de regulă, pe baza coordonatelor
unui punct comun ca fiind:
KRAS WGS
X 0o  X X (99)
,iar:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
o
X 0  X 0  dX 0 (100)
Înlocuind relaţiile (91), (94) şi (95) în relatia (88) se obţine:
KRAS o WGS
X  X 0  dX 0  (1  dm)  ( I  dR)  X (101)
Dacă dezvoltăm produsele şi neglijăm termenii de ordin superior:
KRAS o WGS WGS
X  X 0  dX 0  dm  X  dR  X  X WGS (102)
WGS WGS
Expresia dX 0  dm  X  dR  X este echivalentă cu produsul Ax din modelul
Gauss-Markov de prelucrare, şi astfel ecuatia (93) devine:
KRAS o
X  Ax  X 0  X WGS (103)
Pentru punctele comune vor apărea discrepanţe între membrul stâng şi cel drept al
identitătii de mai sus, şi astfel modelul de prelucrare devine:
KRAS o WGS
v  Ax  ( X  X0  X ) (104)
Pentru n puncte comune, matricea design A şi vectorul x vor avea următoarea
formă:
 1 0 0 X 1WGS 0  Z1WGS Y1WGS 
 
 0 1 0 Y1WGS Z1WGS 0  X 1WGS   dX 0 
   
 0 0 1 Z WGS
1  Y 1
WGS
X 1
WGS
0   dY0 
 ... ... ... ... ... ... ...   dZ 
   0
A   ... ... ... ... ... ... ...  x   dm  (105)
 ... ... ...  
... ... ... ...   X 
 
 1 0 0 Xn
WGS
0  Zn WGS
YnWGS
  Y 
0 1 0 Y  
WGS
ZnWGS
0  Xn 
WGS
 Z 
 n

 0 0 1 Zn
WGS
 YnWGS X nWGS 0 
7. INSTITUŢII ŞI ORGANIZAŢII IMPLICATE ÎN DEZVOLTAREA

ŞI PROMOVAREA GNSS
7.1 UNOOSA – ICG
Oficiul Naţiunilor Unite pentru Probleme Spaţiale (UNOOSA – United Nations
Office for Outer Space Affairs) este o structură a Naţiunilor Unite, ce este responsabilă de
promovarea cooperării la nivel internaţional pentru utilizarea paşnică a spaţiului.
UNOOSA funcţionează ca secretariat al singurului comitet delegat de Adunarea
Generală a Organizaţiei Naţiunilor Unite privind activităţile referitoare la cooperarea
internaţională în domeniul spaţial: Comitetul Naţiunilor Unite privind Utilizarea Paşnică a
Spaţiului – COPUOS (United Nations Committee on the Peaceful Uses of Outer Space).
UNOOSA asigură în prezent secretariatul Comitetului Internaţional pentru GNSS
(International Committee on GNSS – ICG).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 67 – Emblemele ICG şi UNOOSA

Urmare a Celei de-a Treia Conferinţe pentru Explorarea si Utilizarea Paşnică a
Spaţiului (UNISPACE III) ce a avut loc in 1999, Adunarea Generală a Naţiunilor Unite a
adoptat prin rezoluţia 54/68: “Declaraţia de la Viena”. Declaraţia de la Viena solicită,
printre altele, îmbunătăţirea eficienţei si securităţii in transporturi, în operaţii de salvare, în
geodezie şi a altor activităţi prin promovarea si dezvoltarea sistemelor de radionavigaţie cu
ajutorul sateliţilor. Ca raspuns la această solicitare, COPUOS a înfiinţat in 2001 “Echipa de
Lucru pentru GNSS” ce avea rolul sa ducă la îndeplinire acţiunile menţionate mai sus sub
conducerea Italiei si a Statelor Unite ale Americii. “Echipa de Lucru pentru GNSS”
formată din 38 de state si 15 organizaţii inter-guvernamentale si non-guvernamentale, a
recomandat, printre altele, înfiinţarea unui Comitet Internaţional pentru GNSS
(International Committee on GNSS) cu scopul de promovare a utilizării unei infrastructuri
GNSS la nivel global şi de a disemina şi a permite utilizatorilor să aibă acces la schimbul
de informaţii. Comitetul a inclus această recomandare în Planul de Acţiune propus in
raportul către Adunarea Generală. În anul 2004, prin rezoluţia 59/2, Adunarea Generală a
adoptat Planul de Acţiune. În aceeaşi rezoluţie, Adunarea Generală a facut un apel către
furnizorii de servicii GNSS referitor la înfiinţarea ICG cu scopul de a spori beneficiile pe
care utilizarea GNSS le-ar putea aduce în susţinerea unei dezvoltări durabile.
În cadrul „Adunării Internaţionale a Naţiunilor Unite pentru Înfiinţarea Comitetului
Internaţional pentru GNSS (ICG)” ce a avut loc între 1-2 Decembrie 2005 în Viena,
Austria, a fost constituit intr-un mod voluntar ICG ca un organism neoficial cu scopul de a
promova cooperarea pe baza intereselor comune în legatură cu poziţionarea, navigaţia,
sincronizarea şi serviciile bazate pe GNSS. De asemenea, ICG are rolul de a promova
cooperarea pentru îmbunătaţirea compatibilităţii si interoperabilităţii sistemelor GNSS cu
scopul de a intensifica utilizarea acestora pentru o dezvoltare durabilă, in special in ţările
aflate in curs de dezvoltare. Participanţii la Adunarea din Decembrie 2005 au căzut de
acord asupra necesităţii realizării unui portal al ICG, ce va fi găzduit de UNOOSA, ca un
portal de servicii GNSS pentru utilizatori.
Conform „Raportului Adunării Internaţionale a ONU/SUA pentru Utilizarea şi
Aplicaţiile GNSS”, obiectivele ICG sunt:
a) să ajute utilizatorii serviciilor GNSS prin consultare între membrii comitetului;
b) să înurajeze coordonarea între furnizorii de sisteme GNSS pentru a asigura o
compatibilitate si interoperabilitate mult mai ridicata;
c) să încurajeze şi să promoveze introducerea şi utilizarea serviciilor de poziţionare,
navigaţie si sincronizare pe baza sistemelor satelitare, în special în ţările aflate în curs de
dezvoltare prin asistenţă în integrarea acestor servicii în infrastructura;
d) să sprijine atât membrii comitetului dar şi comunitatea internaţională a
utilizatorilor, servind, printre altele, ca punct focal pentru schimbul internaţional de
informaţii referitoare la activităţile GNSS;
e) sa se adreseze nevoilor utilizatorilor în dezvoltarea GNSS şi a aplicaţiilor bazate
pe sistemele satelitare de poziţionare globală, şi
f) după cum consideră necesar, să raporteze activităţile sale către COPUOS.
ICG organizează anual sau mai des (în funcţie de necesităţi) sesiuni plenare ce sunt
coordonate de organizaţia gazdă desemnată. Fiecare membru al ICG îşi desemnează
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
reprezentantul sau persoana de contact şi are obligaţia de a anunţa preşedintelui comitetului
schimbarea acestuia. Comitetul poate stabili, dacă există o înţelegere in acest sens, grupuri
de lucru temporare ce au rolul de a investiga anumite domenii de interes şi să raporteze
rezultatele la următoarele sesiuni ale ICG. Trebuie înţeles că deciziile Comitetului
Internaţional pentru GNSS reprezintă doar recomandări în acest domeniu şi nu crează
obligaţii legale nici pentru membrii acestuia nici pentru alte organizaţii.
Pentru mai multe detalii:
http://www.oosa.unvienna.org/
http://www.oosa.unvienna.org/oosa/en/SAP/gnss/icg.html
7.2 IAG
Uniunea Internaţională a Geodezilor (International Association of Geodesy – IAG)
este o organizaţie ştiinţifica în domeniul geodeziei. IAG are rolul de a promova cooperarea
ştiinţifică în domeniul geodeziei la nivel global şi de a contribui la dezvoltarea acestuia
prin numeroasele sale comitete de lucru. IAG este un membru activ al Uniunii
Internaţionale de Geodezie si Geofizică (International Union of Geodesy and Geophysics –
IUGG), membră la randul său a Consiliului Internaţional Ştiinţific (International Council
for Science – ICSU).
Din punct de vedere istoric, IAG işi are originea în secolul XIX. IAG a apărut ca
urmare a unui raport al generalului prusac J.J. Baeyer către regele Prusiei în care se
menţiona necesitatea ca statele Europei să lucreze împreună pentru măsurarea formei şi
dimensiunilor Pământului. Prima întâlnire în acest sens a avut loc în 1864 şi a avut ca
urmare înfiinţarea „Mitteleuropäische Gradmessung”, ce reprezintă prima formă a IAG. În
1867 numele său a fost schimbat în „Europäische Gradmessung” ca urmare a alăturării
Spaniei şi Portugaliei ca membri. Numele final al IAG a fost definit în 1946, când, în
cadrul ICSU, toate consiliile ştiinţifice au devenit uniuni.
Obiectivele IAG sunt:
o să promoveze studiile ştiinţifice asupra problemelor geodeziei şi să
încurajeze cercetarea în acest domeniu;
o să promoveze şi să coordoneze cooperări internaţionale în acest
domeniu şi să promoveze activităţile geodezice în tările aflate în
curs de dezvoltare;
o să disemineze la nivel internaţional rezultatele obţinute
Comitetul executiv al IAG este structurat în 4 comisii:
Comisia 1: Sisteme de referinţă – rolul acestei comisii este definire şi realizare a
sistemelor de referinţă globale şi regionale dar şi de dezvoltare a metodelor de analiză şi
prelucrare ale observaţiilor geodezice
Comisia 2: Câmpul gravific al Pământului – printre obiectivele acestei comisii se
află: gravimetria, determinarea modelelor de geoid global şi local, studiul variaţiilor
temporale şi spaţiale ale câmpului gravific, etc.
Comisia 3: Rotaţia Pământului şi geodinamică – această comisie are rolul de a
dezvolta cooperarea şi colaborarea în teoria, modelarea şi observarea rotaţiei
Pământului şi geodinamică, şi să asigure cercetarea şi dezvoltarea în aceste domenii prin
orgranizarea de întâlniri, simpozioane şi adunări generale, în cadrul cărora sunt create
grupuri de lucru pe teme specifice. Un alt rol important al acestei comisii este să faca
legătura dintre comunitatea din domeniul geofizicii şi organizaţiile oficiale ce asigură
sisteme de referinţă şi parametri de orientare a Pământului (IERS şi alte organizaţii
asemănătoare).
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Comisia 4: Poziţionare şi aplicaţii – obiectivele principale ale acestei comisii sunt
reprezentate de cercetarea tehnologiilor de navigaţie şi a senzorilor de măsurare şi ale
aplicaţiilor acestora, încurajarea cercetării şi dezvoltării unor noi aplicaţii legate de
navigaţie, geodezie şi topografie inginerească, şi colaborarea cu organizaţiile
internaţionale din domeniu pentru a promova şi facilita utilizarea GNSS şi a
infrastructurilor geodezice pentru aplicaţii de poziţionare, navigaţie şi sincronizare.
Fiecare dintre aceste comisii este structurată la rândul său pe mai multe subcomisii
şi grupuri de lucru. De asemenea IAG susţine o serie de servicii din domeniul geodeziei şi
geofizicii. Vom prezenta în cele ce urmează cele mai relevante subcomisii şi servicii pentru
domeniul GNSS.
Fig. 68 – Emblema IAG

7.2.1 EUREF
EUREF reprezintă o subcomisie a IAG ce se ocupa de zona Europei, subcomisie
integrata la rândul său in subcomisia 1.3 a IAG – Sisteme de referinta regionale.
Subcomisia EUREF a fost înfiinţată in 1987 în cadrul Adunării Generale a IAG de la
Vancouver.
Fig. 69 – Emblema EUREF

Printre sarcinile EUREF se numără:
dezvoltarea, în strânsă cooperare cu IGS (vezi capitolul 6.2.2) a Reţelei Europene
de Staţii Permanente (EPN – European Permanent Network), ce constituie baza
Sistemul de Referinţă European (ETRF – European Terrestrial Reference Frame) şi o
contribuţie majoră în definirea ITRF (International Terrestrial Reference Frame). De
asemenea, EPN este utilizată ca suport pentru alte proiecte şi aplicaţii europene cum
este Galileo;
înmbunătăţirea Reţelei Europene de Nivelment (UELN – Unified European
Leveling Network) prin extinderea sa în toate ţările Europene;
implementarea proiectelor necesare pentru întreţinerea ETRS89 (European
Terrestrial Reference System 89) şi a EVRS (European Vertical Reference System);
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
promovarea adoptării sistemelor de referinta definite de EUREF (ETRS89 şi
EVRS) in ţările europene.
În Fig. 70 este prezentată distribuţia EPN pe teritoriul Europei alcătuită din peste
100 de staţii de referinţă permanente. Pe teritoriul României se află în prezent 4 astfel de
staţii permanente GNSS integrate în EPN (fără a ţine cont de BUCU – staţie IGS): BAIA
(Baia Mare), BACA (Bacău), DEVA (Deva) şi COST (Constanţa).
Fig. 70 – Distribuţia EPN pe teritoriul Europei (C) EUREF

Trebuie menţionat că Sistemul de Referinţă European Terestru (ETRS89) a fost
adoptat de către Uniunea Europeană ca suport pentru toate proiectele din domeniul
geografiei, geodeziei şi geodinamicii ce se desfăşoară pe teritoriul său.
Pentru mai multe detalii: http://www.euref-iag.net/
7.2.2 IERS
Serviciul Internaţional de Rotaţie a Pământului şi Sisteme de Referinţa (IERS –
International Earth Rotation and Reference Systems Service) – a fost înfiinţat în 1987 de
către Uniunea Internaţională pentru Astronomie (IAU – International Astronomical Union)
şi Uniunea Internaţională pentru Geodezie şi Geofizică (IUGG – International Union of
Geodesy and Geophysics). Printre obiectivele sale se numără furnizarea Sistemului de
Referinţă Internaţional Ceresc (ICRS – International Celestial Reference System) şi
realizarea acestuia (ICRF - International Celestial Reference Frame), furnizarea Sistemului
de Referinţa Internaţional Terestru (ITRS – International Terrestrial Reference System) şi
realizarea acestuia (ITRF – International Terrestrial Reference Frame), parametrii de
transformare intre ICRF şi ITRF, date geofizice utilizate pentru a interpreta variaţiile
temporale si spaţiale ale ICRF/ITRF şi pentru modelarea acestora.
Pentru mai multe detalii:
http://www.iers.org/IERS/EN/IERSHome/home.html?__nnn=true
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Fig. 71 – Emblema IERS

7.2.3 IGS
Serviciul Internaţional GNSS (IGS – International GNSS Service) este o instituţie
recunoscută şi susţinută de catre IAG începând cu anul 1993. Rolul său este de a pune la
dispoziţia utilizatorilor GNSS observaţii brute, orbite precise şi alte produse asemănătoare.
De asemenea, IGS asigură o serie de activităţi atât guvernamentale cât şi comerciale şi
dezvoltă specificaţii şi standarde de date GNSS.
Fig. 72 – Emblema IGS

IGS a dezvoltat de-a lungul timpului un sistem la nivel global, alcătuit dintr-o serie
de Staţii de referinţă, Centre de colectare a datelor şi Centre de analiza a acestora, cu
scopul de a oferi servicii şi produse de calitate online în domeniul GNSS.
Reţeaua globală de staţii de monitorizare este alcătuită din receptoare GNSS ce fac
observaţii brute asupra semnalelor provenite de la sateliţii GNSS. Datele sunt apoi trimise
catre centrele de colectare, ce transformă datele brute primite în formate standardizate
RINEX şi le retrimit Centrelor de analiză regionale sau globale ce analizează, arhivează şi
publică online aceste informaţii.
Datele colectate sunt utilizate în generarea unor produse cum ar fi:
Efemeride GPS/GLONASS
Parametri de rotaţie a Pământului
Estimări ale întârzierii troposferice zenitale
Hărti ionosferice globale
La noi în ţară există o singură staţie de monitorizare din cadrul reţelei IGS. Aceasta
este amplasată pe terasa Facultăţii de Geodezie din cadrul Universităţii Tehnice de
Construcţii Bucureşti, a fost instalată în anul 1999 şi reprezintă cea mai veche staţie
permanentă de la noi din ţară.
Pentru mai multe detalii: http://igscb.jpl.nasa.gov/
7.2.4 Alte servicii ale IGS de interes în domeniul GNSS
Pe lângă cele prezentate anterior, IAG susţine şi alte servicii pe care le vom
menţiona în cele ce urmează fără a intra în detalii asupra lor.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Biroul Internaţional de Greutăţi si Măsuri (BIPM – Bureau International des Poids
et Mesures) - serviciu responsabil de definirea şi diseminarea scărilor de timp
internaţionale (TAI şi UTC).
Serviciul Internaţional de Geoid (IGeS – International Geoid Service) – are rolul de
a colecta, valida şi disemina estimări ale geoidului la nivel global, de a colecta, testa şi
distribui programe ce pot fi utilizate in determinări ale geoidului, de a cerceta noi
metode de determinare a geoidului, etc.
Biroul Internaţional Gravimetric (BGI – Bureau International Gravimetric) – are ca
obiectiv principal colectarea la nivel global, stocarea şi diseminarea tuturor
măsuratorilor gravimetrice şi a informaţiilor pertinente legate de câmpul gravific al
Pământului.
7.3 ESA
Agenţia Spaţială Europeană (ESA – European Space Agency) este o organizaţie
interguvernamentală, înfiinţată în 1975, a cărei misiune este aceea de a elabora şi duce la
îndeplinire programul spaţial European. ESA trebuie să asigure continuarea investiţiilor în
cercetarea spaţială în sensul în care aceasta poate aduce beneficii pentru cetăţenii europeni
şi pentru umanitate în general.
ESA este o organizaţie internaţională ce cuprinde în prezent 20 state membre cu
drepturi depline. Prin coordonarea resurselor financiare şi intelectuale ale membrilor săi,
ESA poate întreprinde programe si activităţi mult peste obiectivele fiecărui stat membru.
Programele ESA sunt orientare către cercetarea Pământului şi a spaţiului atmosferic, a
sistemului solar şi a universului, precum si către dezvoltarea tehnologiilor şi a aplicaţiilor
bazate pe sisteme satelitare.
Din ESA fac parte momentan următoarele state membre: Austria, Belgia, Cehia,
Danemarca, Finlanda, Franţa, Germania, Grecia, Irlanda, Italia, Luxemburg, Olanda,
Norvegia, Polonia, Portugalia, Spania, Suedia, Elveţia şi Marea Britanie. România, prin
Agenţia Spaţială Română (ROSA – vezi 6.5), a semnat pe data de 20 ianuarie 2011
Acordul de Aderare la ESA devenind astfel al 19-lea stat membru cu drepturi depline.
Ulterior României, a aderat la ESA şi Polonia, devenind al 20-lea stat membru. Pe lângă
statele menţionate mai sus, există şi o serie de state ce au statut de State Cooperante (ECS
– European Cooperating States): Ungaria, Estonia, Slovenia, Slovacia şi Lituania. De
asemenea, Canada participă impreună cu ESA în cadrul anumitor proiecte pe baza unui
acord de cooperare.
ESA are la Paris sediul principal care coordonează programele si politicile pentru
spaţiu, şi alte sedii în diferite ţări europene, fiecare cu responsabilităţile sale:
EAC (European Astronauts Centre), Cologne, Germania
ESAC (European Space Astronomy Centre), Villanueva de la Canada, Madrid,
Spaşinia
ESOC (European Space Operation Centre), Darmstadt, Germania
ESRIN (ESA Centre for Earth Observation), Frascati, Italia
ESTEC (European Space Research and Technology Centre), Noordwijk, Olanda
BIC (ESA Business Incubation Centre), Harwell, Oxfordshire, Marea Britanie
Finanţarea ESA este realizată pe baza unei contribuţii financiare din partea fiecărui
stat membru, contribuţie calculată in funcţie de produsul intern brut al fiecărui stat
membru. Pe lângă acest mod de operare, ESA conduce şi anumite programe opţionale iar
fiecare stat membru decide la care dintre aceste programe doreşte sa ia parte şi suma cu
care este dispus să contribuie.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Trebuie menţionat că, ESA şi UE (Uniunea Europeană) sunt organitaţii diferite,
având membri diferiţi, fiind guvernate după reguli, principii şi proceduri diferite. Cu toate
acestea, ele au un interes comun; acela de a consolida Europa şi a aduce beneficii
cetăţenilor acesteia. De aceea, în ultimii ani, legăturile dintre cele două organizaţii s-au
întărit, în special prin importanţa pe care o are spaţiul în consolidarea rolului politic şi
economic al Europei. Pentru a facilita relaţiile, ESA a deschis un birou de legătură la
Brussels, sediul CE (Comisiei Europene). Pe măsură ce legăturile dintre cele două enități
se armonizează, Europa şi cetăţenii săi vor beneficia de acces nerestrictiv la diverse servicii
din domeniul spaţial.
Ca urmare a colaborării dintre ESA şi CE, au apărut două proiecte de mare
importanţă pentru domeniul radionavigaţiei cu ajutorul sateliţilor: GALILEO şi EGNOS.
7.4 EUPOS
Sistemul European de Determinare a Poziţiei (EUPOS – European Position
Determination System) este o iniţiativă a unui grup internaţional alcătuit din organizaţii
publice, ce au ocupaţii in domeniul geodeziei, de a realiza o infrastructură DGNSS
uniformă în Europa Centrală şi de Est. În cadrul acestei iniţiative, membrii EUPOS vor
dezvolta în ţările din care provin o reţea de staţii de referinţă DGNSS împreună cu
serviciile aferente de poziţionare. EUPOS va acoperi într-un final aproximativ un sfert din
teritoriul Uniunii Europene şi mai mult de 60% din teritoriul Europei. Ţările participante în
cadrul iniţiativei EUPOS sunt, în ordine alfabetică: Bosnia şi Herţegovina, Bulgaria, Cehia,
Germania (Berlin), Estonia, Kazakhstan, Letonia, Lituania, Macedonia, Moldova,
Muntenegru, Polonia, România, Rusia, Serbia, Slovacia, Ucraina, Ungaria, Slovenia (ca
observator). În ultima perioadă, EUPOS a dezvoltat şi schimbul de date între staţii de
referinţă din ţări vecine, pentru o mai bună poziţionare pe zonele de graniţă.
Serviciile oferite de EUPOS se pot împărţi în 3 categorii, în funcţie de tipul şi
precizia de poziţionare:
EUPOS DGNSS – serviciu dispoinibil în timp real, pentru aplicatii bazate pe
măsurători de cod, cu o precizie de 0.5m – 2m în cazul celor dinamice şi şi până la 20
cm pentru cele statice.
EUPOS RTK – serviciu disponibil în timp real, pentru aplicaţii bazate pe
măsurători de fază, cu o precizie de 2 cm.
EUPOS GEO – serviciu pentru poziţionări în mod post-procesare, cu precizii de
ordinul centrimetric.
Fig. 73 – Sigla EUPOS / ROMPOS

În România, infrastructura şi serviciile EUPOS sunt oferite de către Agenţia
Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară prin Sistemul Românesc de Determinare a
Poziţiei (ROMPOS – Romanian Position Determination System). ANCPI a dezvoltat şi
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
continuă să extindă pe teritoriul ţării noastre o reţea de staţii permanente cu ajutprul cărora
să poată oferi serviciile de poziţionare din cadrul EUPOS.
_________________________________________________________________________

Note de Curs - TGS V - 2017

Încărcat de

Informații document

Descriere:

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Note de Curs - TGS V - 2017

Titlu original:

Încărcat de

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TEHNOLOGII GEODEZICE

Fig. 1 - Principiul poziţionării

Fig. 3 - Principiul poziţionării în cazul GNSS

© Francisco Javier Blanco

Fig. 4 – Diferenţa dintre timpul solar şi cel sideral

Fig. 5 – Legătura dintre sistemele de timp prezenztate

Fig. 6 – Definirea unui sistem ECI

Fig. 7 – Definirea unui sistem ECEF

Fig. 8 – Elementele orbitei Kepleriene

Fig. 9 – Clasificarea orbitelor din punct de vedere al excentricităţii

Fig. 10 – Calsificarea orbitelor pe baza înclinării

Fig. 11 – Calsificarea orbtelor pe baza altitudinii

Fig. 12 – Analema unui satelit QZSS

1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS

Fig. 13 – Constelaţia satelitară în cazul GPS

Fig. 14 – Segmentul de control al GPS

Plan orbital 1: Plan orbital 2: Plan orbital 3:

2(-4) 7(5) 10(4) 15(0) 18(-3) 23(3)

3(5) 6(1) 11(0) 14(4) 19(3) 22(-3)

4(6) 5(1) 20(2)

Satelit lipsa Satelit activ Satelit in mentenanta

Fig. 15 – Constelaţia satelitară în cazul GLONASS

Fig. 16 – Constelaţia satelitară în cazul Galileo

Fig. 17 – Obstrucţii în cazul canioanelor urbane

Fig. 18 – Orbitele sateliţilor QZSS

Fig. 19 – Localizarea benzii L în spectrul frecvenţelor radio

Fig. 20 – Exemple de modulaţie a unui semnal

Fig. 22 – Funcţia XOR (sau exclusiv)

Cod PRN Taps

Fig. 24 – Funcţia de autocorelaţie şi funcţia de corelaţie încrucişată a codurilor

2.1.3 Mesajul de navigaţie

Fig. 25 – Structura mesajului de navigaţie în cazul GPS

Fig. 26 – Schma genererării semnalelor GPS

Fig. 27 – Structura semnalelor GPS

Fig. 28 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele GPS existente şi viitoare

Fig. 29 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele GLONASS

L1F Navigaţie BOC Integritate OS CS SOL

L1P a BOCcos Restricţionat PRS

E6C Navigaţie BPSK Comercial CS

E6P Navigaţie BOCcos Restricţionat PRS

E5a Navigaţie BPSK Acces liber OS CS

E5b Navigaţie BPSK Integritate OS CS SOL

Tab. 1 – Semnalele Galileo

Fig. 30 – Densitatea spectrală de putere pentru semnalele Galileo

Fig. 31 – Tehnici de acces multiplu (FDMA, TDMA, CDMA)

ARNS – Aeronautical Radio Navigation Galileo

Fig. 32 – Spectrul frecvenţelor GNSS

Fig. 33 – Schema de principiu a unui receptor GNSS

Fig. 34 – Achiziţia semnalelor GNSS (© Navipedia, 2011)

Fig. 35 – Corelarea codurilor în receptor

3. MĂRIMI MĂSURABILE ŞI MODELE MATEMATICE DE

Fig. 36 – Relaţii de timp în cazul determinării pseudodistaţelor

Notând cu l termenul liber al ecuaţiei de mai sus, cu x vectorul necunoscutelor şi cu

Presupunând o frecvenţă constantă şi faza initiala  (t 0 )   0  0 , ecuaţia fazei unui

Transpunând erorile de ceas ale satelitului şi receptorului în măsurători de fază,

,unde prin  rec

Fig. 38 – Interpretare geometică a măsurătorilor asupra fazei purtătoarei

Fig. 39 – Ecuaţia de simplă diferenţă

nu diferă de la o epocă la alta. În modelele de prelucrare, de regulă, se introduce o necunoscută separată