Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanic A
Mecanic A
Mecanic A
MECANICĂ
STATICĂ. CINEMATICĂ. DINAMICĂ
U.T. PRESS
Cluj-Napoca, 2014
Editura U.T.PRESS
Str.Observatorului nr. 34
C.P.42, O.P. 2, 400775 Cluj-Napoca
Tel.:0264-401.999 / Fax: 0264 - 430.408
e-mail: utpress@biblio.utcluj.ro
www.utcluj.ro/editura
ISBN 978-973-662-965-5
Bun de tipar: 24.04.2014
Tiraj: 100 exemplare
Prefaţă
PREFAŢĂ
3
Mecanica
4
Cuprins
CUPRINS
PREFAŢĂ...........................................................................................3
1. Introducere .................................................................................................11
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................11
1.2. Noţiunile fundamentale ale mecanicii.....................................................11
1.3. Modele folosite în mecanică ...................................................................11
1.4. Legile de bază ale mecanicii ...................................................................12
1.5. Diviziunile mecanicii ..............................................................................13
1.6. Scurtă privire asupra dezvoltării Mecanicii ............................................13
STATICA ..........................................................................................17
5
Mecanica
3.6.2. Proprietăţile elementelor torsorului de reducere ............................37
3.6.3. Torsor minimal.Axă centrală..........................................................39
3.6.4. Teorema lui Varignon.....................................................................42
3.7. Reducerea sistemelor de forţe coplanare................................................42
3.8. Reducerea sistemelor de forţe paralele. Centrul forţelor paralele..........44
3.9. Cazuri de reducere a sistemelor de forţe ................................................49
6
Cuprins
5.3.8. Cupla prismatică.............................................................................93
5.3.9. Încastrarea ......................................................................................94
5.3.10. Legătura prin fir şi prin bară dublu articulată...............................94
5.4. Echilibrul solidului rigid supus la legături cu frecare ............................95
5.4.1. Generalităţi privind frecările. Condiţii de echilibru .......................95
5.4.2. Frecarea de alunecare .....................................................................97
5.4.3. Frecarea de rostogolire ...................................................................99
5.4.4. Frecarea de pivotare .....................................................................100
5.4.5. Frecarea în articulatii şi lagăre .....................................................102
CINEMATICA ...............................................................................123
7
Mecanica
8.4. Mişcări particulare ale rigidului ...........................................................147
8.4.1. Mişcarea de translaţie ...................................................................148
8.4.2. Mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe .....................................149
8.4.3. Mişcarea de roto-translaţie ...........................................................154
8.4.4. Mişcarea plan-paralelă. Mişcarea plană .......................................159
8.4.4.1. Studiul geometric...........................................................160
8.4.4.2. Distribuţia vitezelor .......................................................161
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold-Kennedy......................................167
8.4.4.3. Distribuţia acceleraţiilor ................................................168
8.4.5. Mişcarea rigidului cu un punct fix................................................173
8.5. Componentele scalare ale vitezei şi acceleraţiei unghiulare
pe axele sistemelor de referinţă fix şi mobil în funcţie de
cosinusurile directoare şi unghiurile lui Euler şi de derivatele
acestora în raport cu timpul.................................................................178
8.6. Matrici simple de rotaţie........................... ...........................................182
DINAMICA ....................................................................................203
8
Cuprins
11.1.2. Lucrul mecanic al forţelor conservative.....................................223
11.1.3. Lucrul mecanic al unei forţe elastice..........................................224
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de forţe care acţionează
asupra unui solid rigid .................................................................225
11.1.5. Lucrul mecanic al forţelor interioare..........................................226
11.2. Puterea mecanică ................................................................................227
11.3. Randamentul mecanic .........................................................................228
11.4. Energia cinetică ...................................................................................229
11.4.1. Definiţii ......................................................................................229
11.4.2. Teorema lui König pentru energia cinetică ................................230
11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale
solidului rigid .............................................................................231
11.5. Energie potenţială. Energie mecanică .................................................236
11.6. Impulsul...............................................................................................237
11.7. Momentul cinetic.................................................................................239
11.7.1. Definiţii ......................................................................................239
11.7.2. Teorema lui König pentru momentul cinetic .............................240
11.7.3. Momentul cinetic în cazul unor mişcări particulare
ale solidului rigid........................................................................241
11.8. Teorema de variaţie a energiei cinetice...............................................245
11.9. Teorema de variaţie a impulsului ........................................................247
11.10. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport
cu un punct fix...................................................................................249
11.11. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu centrul
maselor ..............................................................................................251
9
Mecanica
13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul unui rigid cu axă fixă
supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie ..............................279
10
1. Introducere
1. INTRODUCERE
11
Mecanica
12
1. Introducere
m⋅a = F (1.2)
S-au făcut notaţiile: m - masa punctului; v - viteza punctului; a - acceleraţia
punctului.
3) Este impropriu să se considere că forţele reprezentând acţiunea şi
reacţiunea din legea a III-a îşi fac echilibru, ele acţionând, în general, asupra a
două puncte diferite.
4) Prin principiul paralelogramului se confirmă faptul că regula
paralelogramului care stă la baza calculului vectorial se aplică şi forţelor. Acest
principiu nu este o consecinţă logică a primelor trei, corectitudinea lui fiind
confirmată din experienţă.
1. 5. Diviziunile mecanicii
Potrivit unei împărţiri devenite clasice, Mecanica se compune din trei
părţi: statica, cinematica şi dinamica.
Statica studiază condiţiile de echilibru şi de echivalenţă a sistemelor de
forţe ce acţionează asupra corpurilor materiale.
Cinematica se ocupă cu studiul geometric al mişcării corpurilor fără să
ia în considerare forţele aplicate corpurilor şi masele lor.
Dinamica tratează mişcarea corpurilor sub acţiunea forţelor, ţinând
seama şi de masele lor.
14
1. Introducere
15
Mecanica
16
2. Statica punctului
STATICA
2. STATICA PUNCTULUI
Un punct material este liber dacă poate ocupa orice poziţie în spaţiu fără
nici o restricţie de natură geometrică. Poziţiile ocupate de către punct sunt
determinate numai de către forţele care
R=ΣFi
acţionează asupra lui.
x,y,z
r,ϕ,z Poziţia punctului material liber este
F1 M r,ϕ,θ convenţional definită, ca în figura 2.1, prin
q1,q2,q 3
Fi trei parametri independenţi între ei care se
aleg în funcţie de sistemul de referinţă
Fn
r utilizat: coordonate carteziene (x,y,z);
r coordonate cilindrice (r’,θ,z); coordonate
θ
sferice (r,φ,θ); coordonate curbilinii
z
(q1,q2,q3).
k n
j Un punct material este supus la
legături dacă este obligat să ocupe numai
i ϕ r x anumite poziţii în spaţiu, de exemplu să
y ρ
rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-o
poziţie fixă din spaţiu.
Fig 2.1
n
R = ∑ Fi (2.1)
i =1
n
R = ∑ Fi = 0 (2.2)
i =1
n n n
R x = ∑ Fix = 0 , R y = ∑ Fiy = 0 , R z = ∑ Fiz = 0
i =1 i =1 i =1
(2.3)
18
2. Statica punctului
A A
ν
R
O O
τ
N
θ θ
T
B B
a G b G
Fig. 2.2
Este evident că:
R=G≠0 (2.4)
R + R1 = 0 (2.5)
R1 = N + T (2.6)
19
Statica
R+N=0 (2.7)
f ( x , y, z ) = 0 (2.8)
Fig. 2.3
Mişcarea interzisă de legătură fiind
în lungul normalei la suprafaţă, reacţiunea are direcţia normalei şi sensul
contrar mişcării interzise.
Reacţiunea poate fi exprimată:
N = λn , (2.10)
20
2. Statica punctului
∂f ∂f ∂f
n = ∇f = i+ j+ k (2.11)
∂x ∂y ∂z
R + λn = 0 (2.12)
∂f ∂f ∂f
Rx + λ = 0, Ry +λ = 0, Rz + λ =0 (2.13)
∂x ∂y ∂z
unde:
n n n
R x = ∑ Fix , R y = ∑ Fiy , R z = ∑ Fiz (2.14)
i =1 i =1 i =1
2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
N = λ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ (2.16)
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
Rx Ry Rz
= = (2.17)
∂f ∂f ∂f
∂x ∂y ∂z
21
Statica
(S1)
echilibru a punctului material şi
R=ΣFi
N2
reacţiunea curbei.
Ecuaţia vectorială de echilibru a
r f1(x,y,z)=0
k punctului este:
j
z
i y x R+N=0 (2.19)
∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
n 1 = ∇f 1 = i + 1 j + 1 k ; n 2 = ∇f 2 = 2 i + 2 j + 2 k (2.20)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
N = λ1 n 1 + λ 2 n 2 (2.21)
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞
R x i + R y j + R z k + λ1 ⎜⎜ 1 i + 1 j + 1 k ⎟⎟ + λ 2 ⎜⎜ 2 i + 2 j + 2 k ⎟⎟ = 0 , (2.22)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
22
2. Statica punctului
∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
R x + λ1 + λ 2 2 = 0 ; R y + λ1 1 + λ 2 2 = 0 ; R z + λ1 1 + λ 2 2 = 0
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
(2.23)
la care se adaugă ecuaţiile curbei (2.18).
Rezolvarea sistemului de ecuaţii (2.23) şi (2.18) permite determinarea
coordonatelor x, y, z ale sistemului în poziţia de echilibru şi parametrii λ1 şi λ2
care determină reacţiunea curbei prin proiecţiile ei:
∂f1 ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
N x = λ1 + λ 2 2 , N y = λ1 1 + λ 2 2 , N z = λ1 1 + λ 2 2 (2.24)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
N = N 2x + N 2y + N 2z (2.25)
( )
cos < (N, O x ) = N x / N , cos < N, O y = N y / N , cos < (N, O z ) = N z / N (2.26)
∂f1 ∂f 2
Rx
∂x ∂x
∂f1 ∂f 2
Ry = 0, (2.27)
∂y ∂y
∂f1 ∂f 2
Rz
∂z ∂z
23
Statica
Tmax = µN , (2.33)
relaţie în care µ este coeficientul frecării de alunecare. Acesta este dat în tabele
în funcţie de natura suprafeţelor aflate în contact şi de gradul de prelucrare al
acestora. Corpul rămâne în echilibru (nu alunecă) dacă:
F ≤ Fmax (2.34)
T ≤ µN (2.35)
24
2. Statica punctului
M(x,y,z) (S)
tangenta în sistemul de referinţă Oxyz.
f(x,y,z)=0 Coeficientul de frecare
P R max la alunecare “µ” se consideră
r R acelaşi în toate punctele
k R=ΣFi suprafeţei. Asupra punctului
j acţionează un sistem de forţe a
z
a) Consideraţii geometrice
Iniţial, asupra punctului acţionează numai componenta normală P a
rezultantei R a forţelor date. Punctul va rămâne în repaus. Din partea suprafeţei
apare reacţiunea normală N care respectă condiţia vectorială:
P + N = 0, (2.37)
de unde rezultă:
25
Statica
N=P (2.38)
F ≤ Fmax (2.39)
de unde:
T=F (2.41)
Tmax = µN (2.43)
26
2. Statica punctului
Tmax µN
tgϕ = = = µ ; tgϕ = µ (2.47)
N N
b) Expresii analitice
Pentru a afla condiţia analitică de echilibru, determinăm unghiul ascuţit
dintre suportul rezultantei R şi vectorul n normal în M la suprafaţa de sprijin:
∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
R⋅n ∂x ∂y ∂z
cos α = = (2.48)
R n 2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
sau:
α≤ϕ (2.50)
Aplicând relaţiei (2.50) operatorul cosinus obţinem:
27
Statica
∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
∂x ∂y ∂z 1
≥ (2.52)
2
⎛ ∂f ⎞
2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
2
1 + µ2
R 2x + R 2y + R 2z ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
R ⋅n 1
f(x, y, z)=0 ; = (2.53)
R ⋅n 1+ µ 2
R
R
α
i y x
a) Consideraţii geometrice
Reluând consideraţiile
geometrice din paragraful 2.7,
Fig. 2.7 rezultă că şi în acest caz condiţiile
de echilibru sunt:
R + N + T = 0 ; T ≤ µN (2.55)
28
2. Statica punctului
b)Expresii analitice
Condiţia T ≤ µN este echivalentă cu:
α≤ϕ (2.57)
29
Statica
R⋅τ µ
= (2.62)
R ⋅τ 1+ µ2
30
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
F F
A A A A
F F F
B B B B
(C) (C) (C) (C)
() () F () ()
c) a) b) c)
Fig. 3.1
31
Statica
adică modulul momentului polar este egal cu produsul dintre modulul forţei şi
braţul forţei (distanţa de la punctul O la suportul forţei).
() ()
u F k u F
MO
r M r
j (C) j
i d
(P) (P)
Fig. 3.2
Din relaţiile (3.1) si (3.2) rezultă:
a) Vectorul moment polar este plasat pe normala în pol la planul
determinat de suportul forţei şi pol, având sensul de înaintare al unui şurub
drept rotit în sensul în care forţa tinde să rotească rigidul în jurul acestei
normale.
b) Faţă de orice punct de pe suportul forţei momentul ei este nul.
c) Momentul polar este invariant la alunecarea forţei pe suportul său şi
fată de punctele situate pe o paralelă dusă prin pol la suportul forţei.
Alegând un sistem de referinţă Oxyz legat de corp cu originea în pol şi
notând cu Mx, My, Mz, componentele carteziene ale momentului polar, cu x, y, z
coordonatele punctului de aplicaţie al forţei şi cu Fx, Fy, Fz componentele
carteziene ale forţei în acest reper, relaţia (3.1) poate fi scrisă dezvoltat:
i j k
Mxi My j Mzk x y z , (3.3)
Fx Fy Fz
32
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
M O F M O M 2x M 2y M 2z (3.5)
M F M O F cos (3.7)
M F M O u r F u r, F, u (3.8)
33
Statica
MO
M O (F)
(2) (1)
M O ( F)
F
MO rB O rA
(C)
F BA
A
B B d
O A
F (C)
F
(P)
d (2) (1)
MO F d (3.9)
M O M O F M O F rA F rB F rA rB F BA F (3.10)
M O BA F sin F d (3.11)
Din compararea relaţiilor (3.11) şi (3.9) rezultă că suma momentelor
celor două forţe este chiar momentul cuplului.
34
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
Fie un solid rigid notat cu (C) supus acţiunii unui sistem de “n” forţe
Fi i 1 n aplicate în punctele A i i 1 n (fig.3.5a), poziţionate faţă de un
sistem de referinţă cartezian Oxyz prin vectorii de pozitie ri i 1 n .
( C) (C)
Mn
Mi MO
r
Fn
Fi
M1 F1
c) d)
Fig. 3.5
35
Statica
M Oi ri Fi
n
R x i R y j R z k Fix i Fiy j Fiz k (3.15)
i 1
36
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
i n
j k
Mx i M y j Mzk xi yi zi , (3.16)
i 1
Fix Fiy Fiz
n n n
M x y i Fiz z i Fiy ; M y z i Fix x i Fiz ; M z x i Fiy y i Fix (3.18)
i 1 i 1 i 1
R R 2x R 2y R 2z (3.19)
M O M 2x M 2y M 2z (3.20)
37
Statica
Utilizând egalitatea:
M O1 r1i Fi ri O1O Fi ri Fi O1O Fi
n n n n
i 1 i 1 i 1 i 1
n
ri Fi O1O Fi M O O1O R
n
i 1 i1
M O1 R M O R O1O R R M O R , deoarece O1O R R 0 ,
MO1 R MO R M x R x M y R y M z R z = constant (3.25)
M O1 u M O u O1O R u M O u , deoarece O1O R u 0
38
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
(C) ri
i r 0 An determinarea axei centrale se
d P0 Fn consideră cunoscut torsorul de
reducere al sistemului de forte dat
în polul O.
Fig. 3.7 Presupunem că P(x,y,z) este
un punct curent al axei centrale. Prin definiţie R si M P sunt coliniari, deci:
R MP 0 (3.26)
M P M O OP R M O r R (3.27)
R M O r R 0 sau R M O R R r 0 (3.28a,b)
39
Statica
R M O R r R R 2 r 0 (3.29)
R MO
R M O R 2 r0 0 , de unde r0 (3.30a,b)
R2
Se scade (3.30a) din (3.29):
R r R R 2 r r0 sau r r0
R r R (3.31), (3.32)
R2
Dacă se notează
1 R r / R 2 , (3.33)
se obţine:
r r0 1R (3.34)
R MO R M O sin M O sin
d r0 (3.35)
R2 R2 R
M P R , (3.36)
în care se inlocuieste (3.27):
M O r R R (3.37)
40
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
M x yRz zR y R x
M y zR x xR z R y (3.38)
M z xR y yRx R z
de unde, eliminând parametrul λ, rezultă ecuaţiile axei centrale dată ca
intersecţie a două plane:
M x yRz zR y M y zR x xR z M z xR y yRx
(3.39)
Rx Ry Rz
MP
R
R
MO
R
R
PO R
R
R
; PO R
R
R
0 ; M P MO
R
R
(3.40)
n
M R
O Fi , i n min R Fi ; M min M P O 2 R (3.43)
i 1 R
Observaţii:
1. Dacă M P M min 0 , rezultă M O R R 0 , adică M O R ,
41
Statica
M O M min r R (3.44)
MO r R (3.45)
sau:
ri Fi r Fi ,
n n
(3.46)
i 1 i 1
relaţie ce exprimă teorema lui Varignon (Varignon, Pierre, 1654-1722) conform
căreia: momentul rezultant al unui sistem de forţe care respectă condiţia
M min 0 , în raport cu un pol O, este egal cu momentul rezultantei sistemului
plasată pe axa centrală, în raport cu acelaşi pol O.
În particular, sistemele de forţe concurente, coplanare sau paralele
respectă teorema lui Varignon.
Fiz 0; z i 0 (3.47)
42
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
n n n
M x y i Fiz z i Fiy 0 ; M y z i Fiy y i Fiz 0 ; M z x i Fiy y i Fix
i 1 i 1 i 1
(3.49)
( C)
Din relaţiile (3.48) şi (3.49) deducem
Fi MO
că vectorul rezultant este situat în planul
Ai
Fn forţelor, iar vectorul moment rezultant este
k An perpendicular pe acest plan. Este evident că,
B ri j
i d r A1 R MO 0 (3.50)
A r şi
F1
P r M min 0 (3.51)
z 0
(3.53)
M z xR y yR x 0
Ecuaţiile (3.53) reprezintă o dreaptă din planul xOy care intersectează
axa Ox in punctul A de coordonate x A M z / R y , y A 0 şi axa Oy în punctul
B de coordonate x B 0 , y B M z / R x . Relaţia (3.51) arată valabilitatea
teoremei lui Varignon in cazul sistemelor de forţe coplanare.
Observaţii:
1. Dacă R 0 şi M O 0 sistemul de forţe coplanare se reduce la o
rezultantă unică având ca suport axa centrală plasată la distanţa d M z / R faţă
de O.
43
Statica
n
M O ri Fi ri Fi u ri Fi u ri Fi u
n n n
(3.56)
i 1 i 1 i 1 i1
n n
R M O Fi u ri Fi u 0 (3.57)
i 1 i1
44
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
M min 0 (3.58)
MO r R (3.59)
n n n n
ri Fi u r Fi u 0 , sau ri Fi Fi r u 0 (3.60)
i1 i 1 i 1 i 1
n n
ri Fi Fi r u (3.61)
i 1 i1
45
Statica
r rC u (3.65)
r rC 1u1 (3.66)
n n n
x i Fi y i Fi z i Fi
i 1 i 1 i 1
xC n
; yC n
; zC n
(3.67)
Fi Fi Fi
i 1 i 1 i 1
n n n
ri Fi ri Fi ri Fi
i 1 i 1 i 1
rC n
n
n
Fi Fi Fi
i 1 i 1 i 1
46
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
n n n n
ri Fi r10 ri Fi r10 Fi ri Fi
r1C i 1
n
i 1
n
ni 1 i n1
Fi Fi Fi Fi
i 1 i 1 i 1 i 1
Prin urmare,
r1C r10 rC
Fig. 3.10
l
P p x dx (3.68)
0
47
Statica
xC
xp dx
0
x
(3.69)
l
p dx
0
x
Fig. 3.11
Fig. 3.12
Fig. 3.13
48
3. Echivalenţa sistemelor de forţe
Fig. 3.14
Fig. 3.15
49
d d min
MO MO r r
r r
d M min
d
(C) O () P0 (C) O P0
()
50
4. Geometria maselor
4. GEOMETRIA MASELOR
G1 = m1 g
A i(xi ,yi ,z i) C(x ,y ,z )
r
ri k G
Gi = mi g j
i y x An
z
Gn = mn g
Fig. 4.1
S-a notat cu “M” masa sistemului de puncte, egală cu suma maselor punctelor:
n
M = ∑ mi (4.2)
i =1
51
Statica
n n n n
∑ G i ri ∑ m i gri ∑ m i ri ∑ m i ri
i =1 i =1 i =1 i =1
rC = n
= n
= n
= (4.3)
M
∑ Gi ∑ mig ∑ mi
i =1 i =1 i =1
n n n
∑ mi x i ∑ mi yi ∑ mizi
i =1 i =1 i =1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(4.4)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1
n n n
Expresiile ∑ m i x i , ∑ mi yi , ∑ mi zi de la numărătorii relaţiilor (4.4)
i =1 i =1 i =1
se numesc momente statice ale sistemului de puncte faţă de planele yOz, zOx,
xOy, iar expresia ∑ m i ri este momentul static al sistemului faţă de punctul O.
i =1
Aceste mărimi caracterizează distribuţia maselor unui sistem de puncte
materiale în reperul Oxyz.
Din relatiile (4.3) si (4.4) rezultă egalităţile:
∑ m i ri = MrC ; ∑ m i x i = Mx C ; ∑ m i y i = My C ; ∑ m i z i = Mz C (4.5)
i =1 i =1 i =1 i =1
52
4. Geometria maselor
x,y,z
A dm
dV
(C) g dm
r
C(x ,y ,z )
r
k G=Mg
j
i y x
z
Fig. 4.2
53
Statica
∆m
ρ Vmed = (4.9)
∆V
∆m dm
ρ V = lim = (4.10)
∆V →0 ∆V dV
ρ V = ρ V ( x, y, z) (4.11)
dm = ρ V dV (4.13)
54
4. Geometria maselor
∫ dV = V (4.15)
(V)
ρ S = ρ S ( x , y, z) (4.18)
M
ρS = = const. (4.19)
S
55
Statica
∆m dm
Fig. 4.4 ρ l = lim = (4.24)
∆l→0 ∆l dl
ρ l = ρ l ( x, y, z) (4.25)
56
4. Geometria maselor
∫ dl = L (4.29)
(L)
Observaţii:
a) Centrul de greutate păstreaza proprietăţile centrului forţelor paralele;
b) Dacă un corp omogen admite un plan de simetrie, o axă de simetrie
sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla în acel
plan, pe acea axă sau în acel centru.
(C 1) (C k)
C(x ,y ,z )
C1
r Ck(x ,y ,z )
r k
r
k
1 j
i y x
z
rp (C p)
Cp
Fig. 4.5
Se consideră un corp (C) alcătuit din “p” corpuri de mase M1, M2,…,
Mp (fig 4.5). Cunoscând poziţiile centrelor de masa ale corpurilor componente,
se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus.
Vectorul de poziţie al centrului de greutate al corpului (C) este:
57
Statica
p p
∫ rdm ∑ ∫ rdm ∑ rCk M k
(C) k =1 ( C ) k =1
rC = = k
= (4.30)
∫ dm
p p
(C) ∑ ∫ dm ∑ Mk
k =1 ( Ck ) k =1
58
4. Geometria maselor
Teorema I-a: “Aria suprafeţei generate prin rotirea unui arc de curbă
plană în jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat în întregime de
aceeaşi parte a axei, este egală
cu produsul dintre lungimea
B arcului de curbă şi lungimea
arcului de cerc descris de centrul
de masă al arcului de curbă”.
L
dS = 2π x dl , (4.36)
∫ x dl = x C L (4.38)
A
59
Statica
S = 2π x C L (4.39)
S = α x CL (4.40)
Fig. 4.7
dV = 2π x dS (4.41)
∫ xdS = x CS (4.43)
( S)
V = 2π x C S (4.44)
60
4. Geometria maselor
V = β xC S (4.45)
(∆)
Momentele de inerţie mecanice sunt mărimi
care caracterizează răspândirea maselor unui sistem
δi A i(m i) material în raport cu elementele unui sistem de
ri referinţă dat. Cu ajutorul lor se exprimă inerţia unui
A 1 (m 1 ) O
corp aflat în mişcare de rotaţie.
di A n (m n ) În figura 4.8 este reprezentat un sistem de
puncte materiale A1, A2,…, An, de mase m1, m2, …,
mn, un plan (P), o dreaptă (∆) şi un pol O. Notăm cu
(P)
“di”, “δi” şi “ri” distanţele de la punctul Ai, respectiv la
plan, dreaptă şi pol.
Fig. 4.8
Se numeşte moment de inerţie mecanic al sistemului de puncte materiale
în raport cu un plan, o dreaptă sau un pol, suma produselor dintre masele
punctelor şi pătratele distanţelor la planul, dreapta sau polul considerat.
Vom nota cu: “JP” – momentul de inerţie mecanic planar, “J∆” –
momentul de inerţie mecanic axial, “JO” – momentul de inerţie mecanic polar.
Expresiile acestor momente de inerţie ale sistemului de puncte faţă de planul
(P), dreapta (∆) şi polul O sunt:
n n n
(C) J p = ∑ m i d i2 ; J ∆ = ∑ m i δ i2 ; J O = ∑ m i ri2 (4.46)
(∆) i =1 i =1 i =1
δ A(dm)
r În cazul unui corp (fig 4.9) sumele se
O transformă în integrale referitoare la domeniul ocupat
d
de corp:
∫d ∫δ ∫r
2 2 2
JP = dm ; J ∆ = dm ; J O = dm (4.47)
(P) (C) (C) (C)
Fig. 4.9
61
Statica
∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dV ; I ∆ = dV ; I O = dV (4.48)
(V) (V) (V)
- pentru plăci:
∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dS ; I ∆ = dS ; I O = dS (4.49)
(S) ( S) ( S)
- pentru bare:
∫d ∫δ ∫r
2 2 2
IP = dl ; I ∆ = dl ; I O = dl (4.50)
( L) (L) ( L)
Fie un corp (C) de masă “M” şi o axă (∆) faţă de care momentul de
inerţie mecanic este J∆.
Raza de giraţie sau de inerţie, i∆, a
corpului faţă de o axă este distanţa fictivă la
x2+y2 A x,y,z care ar trebui plasată masa corpului,
dm
concentrată într-un singur punct, astfel
încât momentul de inerţie al punctului faţă
z2+x 2
2 de axă să fie egal cu cel al corpului faţă de
2 +z
2 +y
x aceeaşi axă. Din egalitatea J ∆ = Mi 2∆
rezultă:
z
x
y
(C)
y2 +z 2 J∆
i∆ = (4.52)
M
JP JO
iP = ; iO = (4.53)
M M
∫x ∫y ∫z
2 2 2
J yOz = dm ; J zOx = dm ; J xOy = dm (4.54)
(C) (C) (C)
∫ (y ) ∫ (z ) ∫ (x )
2
Jx = + z 2 dm ; J y = 2
+ x 2 dm ; J z = 2
+ y 2 dm (4.55)
(C) ( C) (C)
∫ (x )
2
JO = + y 2 + z 2 dm (4.56)
(C)
JO =
1
2
(
Jx + Jy + Jz ) (4.60)
63
Statica
Jx + Jy ≥ Jz ; Jy + Jz ≥ Jx ; Jz + Jx ≥ Jy (4.62)
- în plan
JO = Jz = Jx + J y (4.63)
d
C B ( a,b,z )
(∆ ) δ
(∆)
A x,y,z
dm
C B (a,b,0)
a
z
x x-a
y
b y-b A (x,y,0) (C)
Fig. 4.11
Fie un corp (C) de masa “M”, o axă (∆C) ce trece prin centrul de greutate
al corpului şi o altă axa (∆) paralelă cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerţie
mecanic al corpului J ∆ C în raport cu axa (∆C), ii) distanţa “d” dintre cele două
axe şi se cere aflarea momentului de inerţie mecanic J ∆ faţă de axa (∆C).
Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referinţă Cxyz cu axa
Oz suprapusă peste axa (∆C) şi cu originea în centrul de greutate al corpului
(fig. 4.11). Axa (∆) înţeapă planul xCy în punctul “B’” de coordonate
x B' = a; y B' = b . Se poate scrie relaţia:
a 2 + b2 = d2 (4.64)
Prin definiţie:
64
4. Geometria maselor
∫ (x )
2
J ∆C = J z = + y 2 dm (4.65)
(C)
∫ (AB) dm = ∫ (A B ) dm = ∫ [(x − a ) + (y − b ) ] dm =
2
∫ δ dm =
2 2 ' ' 2 2
J∆ =
(C) (C) ( C) (C)
∫ (x ) ( ) ∫ dm − 2a ∫ x dm − 2b ∫ y dm
2
= + y 2 dm + a 2 + b 2
(C) (C) (C) (C)
(4.66)
∫ xdm = Mx
(C )
C = 0; ∫ ydm = My
(C )
C =0 (4.67)
J ∆ = J ∆ C + Md 2 (4.68)
(
J ∆ 2 = J ∆1 + M d 22 − d12 ) (4.69)
65
Statica
(4.69)
( a,b,c )
C
Se urmăreşte determinarea
a momentelor de inerţie centrifugale faţă de
b
c
Înlocuind în (4.70):
66
4. Geometria maselor
2
( ) 2 2
(
δ2 = (OA) − OB2 = r 2 − (r cosψ) = r 2 − (r ⋅ u) = x 2 + y 2 + z 2 − (αx + βy + γz) = ) 2
( )( )
= x 2 + y 2 + z 2 α 2 + β 2 + γ 2 − (αx + βy + γz ) =
2
( ) ( ) ( )
= α 2 y 2 + z 2 + β 2 z 2 + x 2 + γ 2 x 2 + y 2 − 2αβ xy − 2βγ yz − 2 γαzx (4.76)
[J ∆ ] = [u ]T ⋅ [J ] ⋅ [u ] , (4.78a)
67
Statica
unde:
⎡ Jx − J xy − J yz ⎤
[u ]
T
= [α β γ ] ; [J ] = ⎢⎢− J yx Jy
⎥
− J yz ⎥ (4.78b)
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣
(C) (α1, β1, γ1), (α2 ,β2 ,γ2), (α3, β3 ,γ3) faţă de
(α1,β1,γ1 ) axele reperului Cxyz, rezultă din relaţia
matricială:
Fig. 4.14
[J1 ] = [R ]T ⋅ ⎛⎜ [J] + M ⋅ [p̂ ]⋅ [p̂ ] ⎞⎟ ⋅ [R ]
T
(4.80)
⎝ ⎠
în care:
⎡ J x1 − Jx y1 − J x1z1 ⎤
[J1 ] = ⎢⎢− J y1x1 J y1
⎥
− J y1z1 ⎥ (4.81)
⎢− J z x − J z1y1 J z1 ⎥⎦
⎣ 1 1
68
4. Geometria maselor
⎡ Jx − J xy − J yz ⎤
[J ] = ⎢⎢− J yx Jy
⎥
− J yz ⎥ (4.82)
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣
⎡α 1 α2 α3 ⎤
[R ] = ⎢⎢ β1 β2 β 3 ⎥⎥ (4.83)
⎢⎣ γ 1 γ2 γ 3 ⎥⎦
⎡ 0 −c b ⎤
[]
p̂ = ⎢⎢ c 0 − a ⎥⎥ (4.84)
⎢⎣− b a 0 ⎥⎦
⎡b 2 + c 2 − ab − ac ⎤
[][]
M ⋅ p̂ ⋅ p̂
T ⎢
= M ⋅ ⎢ − ba c + a2
2
− bc ⎥
⎥
(4.85)
⎢ − ca − cb a 2 + b 2 ⎥⎦
⎣
α 2 + β2 + γ 2 = 1 (4.86)
69
Statica
cu o funcţie auxiliară
p
Φ = y + ∑ λ jϕ j , (4.89)
j=1
∂Φ ∂Φ
= 0 , (i=1, 2, …, n); ≡ ϕ j (x1, x2, …, xp) = 0, (j=1, 2, …, p) (4.90)
∂x i ∂λ i
( )
Φ = J x α 2 + J y β 2 + J z γ 2 − 2J xy αβ − 2J yzβγ − 2J zx γα + λ 1 − α 2 − β 2 − 2 γ 2
(4.92)
70
4. Geometria maselor
∂Φ
≡ 2J x α − 2J xy β − 2J zx γ − 2λα = 0 ;
∂α
∂Φ
≡ 2J y β − 2J xy α − 2J yz γ − 2λβ = 0 ;
∂β
∂Φ
≡ 2J z γ − 2J yzβ − 2J zx α − 2λγ = 0 ,
∂γ
⎧ (J x − λ )α − J xy β − J zx γ = 0
⎪
( )
⎨ − J yz α + J y − λ β − J yz γ = 0 , (4.93)
⎪
⎩ − J zx α − J yzβ + (J z − λ )γ = 0
Jx − λ − J xy − J zx
− J yx Jy − λ − J yx = 0 (4.94)
− J zx − J yz Jz − λ
⎧L 1 = J x + J y + J z = J 1 + J 2 + J 3
⎪⎪
2 2 2
⎨L 2 = J x J y + J y J z + J z J x − J xy − J yz − J zx = J1J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1 (4.96)
⎪ 2 2 2
⎪⎩L 3 = J x J y J z − J xy J z − J yz J x − J zx J y − 2J xy J yz J zx = J1J 2 J 3
71
Statica
Rescriem ecuaţiile (4.93), care sunt verificate de λ=λ1 , α=α1 ,β=β1, γ=γ1:
⎧(J x − λ1 )α1 − J xy β1 − J zx γ 1 = 0
⎪
( )
⎨− J yz α1 + J y − λ1 β1 − J yz γ 1 = 0 (4.98)
⎪
⎩− J zx α1 − J yz β1 + (J z − λ1 )γ 1 = 0
(
J x α12 + J y β12 + J z γ 12 − 2J xy α1β1 − 2J yz β1 γ 1 − 2J zx γ 1 α1 − λ1 α12 + β12 + γ 12 = 0 )
(4.99)
Ţinând seama de (4.86) şi comparând relaţiile (4.99) şi (4.97), rezultă că
λ1=J1. Analog se demonstrează că λ2=J2, λ3=J3. Axele corespunzătoare
parametrilor λ2 si λ3 le vom nota cu (∆2) respectiv (∆3).
Momentele de inertie J1, J2, J3 sunt momentele principale de inerţie, iar
axele (∆1), (∆2), (∆3) corespunzătoare, axele principale de inerţie.
72
4. Geometria maselor
u 1 ⋅ u 2 = α 1 α 2 + β1β 2 + γ 1 γ 2 (4.104)
Este evident că:
u1 ⋅ u 2 = 0 (4.105)
J y − J1 − J yz − J yz − J yx − J yx J y − J1
; ; (4.106)
− J zy J z − J1 J z − J1 − J zx − J zx − J yz
Jy − J2 − J yz − J yz − J yx − J yx Jy − J2
; ; (4.107)
− J zy Jz − J2 Jz − J2 − J zx − J zx − J yz
J y − J3 − J yz − J yz − J yx − J yx J y − J3
; ; (4.108)
− J zy J z − J3 Jz − J3 − J zx − J zx − J yz
73
Statica
⎡J x − λ 0 0 ⎤
⎢ 1
⎢ 0 J y1 − λ
⎥
( )(
0 ⎥ = J x1 − λ J y1 − λ J z1 − λ = 0 )( ) (4.110)
⎢ 0 0 J z1 − λ ⎥⎦
⎣
5. Dacă sistemul material este situat într-un plan (de exemplu planul
xOy) atunci:
( )
z = 0 ; J x = ∫ ydm ; J y = ∫ xdm ; J z = ∫ x 2 + y 2 dm = J O = J x + J y ;
(S) (S) ( S)
J xy = ∫ xydm ; J yz = J xz = 0 (4.112)
(X)
sau,
(J O − λ )[λ2 − (J x + J y )λ + J x J y − J 2xy ] = 0 (4.114)
având rădăcinile:
2
Jx + Jy ⎛ Jy − Jx ⎞
λ1,2 = J1,2 = ± ⎜⎜ ⎟ + J 2xy ; λ 3 = J 3 = J O
⎟ (4.115)
2 ⎝ 2 ⎠
74
4. Geometria maselor
J1 − J 2
J xy = sin 2α (4.117)
2
dJ ∆
dϕ
(
= −2J x cos ϕ sin ϕ + 2J y sin ϕ cos ϕ − 2J xy cos 2 ϕ − sin 2 ϕ = 0 (4.118) )
Rezultă:
2J xy
tg 2ϕ = (4.119)
Jy − Jx
Din această relaţie se obţin pentru unghiul “φ” două valori “φ1” şi “φ2”,
care diferă între ele cu π/2, fapt ce demonstrează că direcţiile principale sunt
perpendiculare.
C(0,0,c)
k 1
B(0,b,0)
k
Q(x,y,z) j
1
a
j
i i 1
A(a,0,0) u (α,β,γ)
c
b (∆ )
(C) elipsoidul
de inertie
Fig. 4.15
75
Statica
unde J∆ este momentul de inerţie mecanic al corpului faţa de axa (∆), iar H este
o constantă de dimensiune astfel încât fracţia din membrul doi sa aibă
dimensiune de lungime. În particular, constanta “H” poate lua valoarea “1”
(H=1).
Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci când axa (∆) îşi
schimbă orientarea.
Vom nota cu “x, y, z” coordonatele punctului Q în sistemul de referinţă
Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei (∆) pot fi exprimate astfel:
x J∆ y J z J
α= =x ; β= =y ∆ ; α= =z ∆ (4.121)
OQ H OQ H OQ H
J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2J xy xy − 2J yz yz − 2J zx zx = H 2 (4.122)
H
J∆ = (4.123)
OQ 2
în care “a”, “b”, “c” sunt semiaxele elipsoidului. Plasând pe “Q” succesiv în
punctele “A”, “B” şi “C” se observă, pe baza relaţiei (4.123) în care “OQ” ia
succesiv valorile “a”, “b”, “c”, că momentul de inerţie “J∆” devine maxim,
minim-maxim şi minim. Deci axele de simetrie ale elipsoidului sunt axele
principale de inerţie ale corpului corespunzătoare punctului “O”.
Înlocuind în (4.124) pătratele semiaxelor “a”, “b”, “c” cu expresiile lor
din (4.120):
76
4. Geometria maselor
1 1 1
a2 = ; b2 = ; c2 = (4.125)
J1 J2 J3
( )
J 1 x 12 + y12 + J 3 z12 = H 2 (4.128)
x 12 y12 z12
+ + =1 (4.129)
a2 b2 c2
77
Statica
J 3 + J1 ≥ J 2
J x x 2 + J y y 2 − 2J xy xy = H 2 (4.132)
J 1 x 12 + J 2 y12 = H 2 (4.133)
Presupunând că J2<J1, faţă de orice axă (∆) care trece prin “O” şi este
conţinută în planul xOy vom avea:
J 2 ≤ J ∆ ≤ J1 (4.134)
x 12 y12
+ =1 (4.135)
i 22 i12
B α
Q
i1
ϕ
ϕ2
ϕ1
i2
(P)
elipsa
de inertie
Fig. 4.16
78
4. Geometria maselor
2J xy
tg 2α = (4.136)
Jy − Jx
Fig. 4.17
Jε = M (4.137)
J mε = M∆ (4.138)
79
Statica
dω
ε= (4.139)
dt
∆ω ω Nm − 0
εm = = (4.140)
∆t TNm − o
ω Nm
Jm = M Nm (4.141)
TNm
din care se poate determina timpul de pornire, care primeşte în acest caz numele
de constantă de timp nominală de pornire a motorului electric sau constantă de
timp mecanică a motorului electric:
ω Nm
TNm = J m (4.142)
M Nm
ωs
Tem = J m (4.143)
M d0
80
4. Geometria maselor
Fig. 4.18
J = Jm + Je (4.144)
ω Nm ω (J + J e ) J m ω Nm ⎛⎜ J e ⎞
TN = J = (J m + J e ) Nm = m = ⎜1 + ⎟⎟TNm (4.145)
M Nm M Nm Jm M Nm ⎝ Jm ⎠
⎛ J ⎞
FI = ⎜⎜1 + e ⎟⎟ (4.146)
⎝ Jm ⎠
TN = FI ⋅ TNm (4.147)
81
Statica
82
5. Statica rigidului
5. STATICA RIGIDULUI
5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziţia unui corp rigid în spaţiu.
Grade de libertate
Prin solid liber rigid se înţelege un corp rigid care poate ocupa orice
poziţie în spaţiu, fără nici o restricţie de natură geometrică, poziţia lui fiind
determinată numai de către forţele care acţionează asupra sa.
ϕ
ψ A3
θ d 32
d 13 A2
(C)
r10 d 21
A1
k
1 k j q ϕ
i Q
1
n
θ
j p
1
i
ψ
ψ
ϕ P
z 10
y10
θ x 10
Fig. 5.1
Rezultă că numărul gradelor de libertate ale unui solod rigid liber este
şase. În practică nu se lucrează cu cele nouă coordonate, între care există
relaţiile (5.1), ci se aleg convenabil cei şase parametri geometrici independenţi
şi anume:
- coordonatele x10, y10, z10, ale unui punct O al rigidului şi
- unghiurile lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783) ψ, θ, φ sau cosinusurile
directoare ale axelor reperului mobil Oxyz faţă de axele reperului fix O1x1y1z1.
Unghiul ψ, numit unghi de precesie, este unghiul pe care axa nodurilor
ON îl face cu axa Ox1´, paralelă cu O1x1. Axa nodurilor rezultă din intersecţia
planului mobil Oxyz cu planul O1x1´y1´, paralel cu planul fix O1x1y1.
Unghiul θ, numit unghi de nutaţie, este unghiul dintre axa Oz şi Oz1´,
paralelă cu O1z1.
Unghiul φ, numit unghi de rotaţie proprie, este unghiul dintre axa Ox şi
axa nodurilor ON.
Considerând că în poziţia iniţială reperul Oxyz este suprapus peste
O1x1y1z1, poziţia finală din figură este atinsă dând corpului următoarele şase
deplasări (mişcări simple):
- trei deplasări liniare succesive în lungul axelor reperului fix, respectiv
cu x10, y10, z10, altfel spus obligând corpul să execute o mişcare de translaţie
pentru ca punctul O să ajungă în poziţia prescrisă;
- o rotaţie cu unghiul ψ în jurul axei O1z1´, paralelă cu O1z1;
- o rotaţie cu unghiul θ în jurul axei nodurilor ON;
- o rotaţie cu unghiul φ în jurul axei Oz.
Notăm cu α1 ,β1 ,γ1 cosinusurile directoare ale axei Ox, cu α2 ,β2 ,γ2
cosinusurile directoare ale axei Oy şi cu α3 ,β3 ,γ3, cosinusurile directoare ale
axei Oz, în reperul fix. Între aceastea subzistă relaţiile:
(
⎧1 daca i = j; i, j = 1,2,3
α i ⋅ α j + β i ⋅ β j + γ i ⋅ γ j = δ ij = ⎨ ( (5.2)
⎩0 daca i ≠ j i, j = 1,2,3
84
5. Statica rigidului
A1si A2, care la rândul lor sunt caracterizate de patru coordonate carteziene ce
respecta condiţia:
Fig. 5.2
R = 0; M O = 0 (5.5)
85
Statica
n n n
R x ≡ ∑ Fix = 0; R y ≡ ∑ Fiy = 0; R z ≡ ∑ Fiz = 0;
i =1 i =1 i =1
( ) ( )
n n n
M x ≡ ∑ y i Fiz − z i Fiy = 0 ; M y ≡ ∑ (z i Fix − x i Fiz ) = 0 ; M z ≡ ∑ x i Fiy − y i Fix = 0
i =1 i=1 i =1
(5.6)
Ai Fi Fi
Fiy
(C )
ri
ri Ai Fix
A1 Fn
yi
An xi
F1
86
5. Statica rigidului
R + R 1 = 0; M O + M1O = 0 (5.9)
R x + R lx = 0 ; R y + R ly = 0 ; R z + R lz = 0
M x + M 1x = 0 ; M y + M 1y = 0 ; M z + M 1z = 0 (5.10)
Dacă un punct al unui corp (C) este obligat să rămână pe o suprafaţă fixă
şi indeformabilă, legătura se numeşte reazem simplu sau simplă rezemare.
87
Statica
f ( x 1 , y1 , z 1 ) = 0 (5.11a)
Legătura suprimă rigidului un grad de libertate pentru că, din cei şase
parametri care determină poziţia rigidului, trei (şi anume coordonatele punctului
O) trebuie să verifice ecuaţia suprafeţei:
θ x 10
z 10
y10
Fig. 5.6
88
5. Statica rigidului
Fn Fi
N
N
F1 Fn
O (S)
O (C )
(S)
Fi (C )
F1
Cupla sau legătura sferă-curbă este constituită dintr-o sferă care aparţine
rigidului obligată să rămână în interiorul unui tub rectiliniu sau curbiliniu de
acelaşi diametru (fig 5.9). Centru sferei O se află în permanenţă pe axa tubului,
adică pe o curbă de ecuaţii:
f1 ( x 1 , y1 , z1 ) = 0; f 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) = 0 (5.13)
Prin urmare rigidul (C) are patru grade de libertate, poziţia sa fiind
definită de patru parametri geometrici independenţi: coordonata curbilinie u a
punctului O pe curba fixă (Γ) şi unghiurile
Fn Fi
N lui Euler ψ, θ, φ. Această legătură nu
permite deplasarea rigidului în planul
u r O F1
normal la curbă. Ca urmare reacţiunea este
() (C)
conţinută în planul normal şi pentru a fi
determinată trebuie cunoscute proiecţiile
O0 r sale pe două direcţii din planul normal,
r10
definit de normala principală şi binormală
sau de cei doi vectori normali la cele două
suprafeţe din intersecţia cărora rezultă curba
(cuplă de clasa a II-a).
Fig. 5.9
89
Statica
R 1 = N = λ 1∇f1 + λ 2 ∇f 2 =
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞ (5.15)
= λ 1 ⎜⎜ 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 ⎟⎟ + λ 2 ⎜⎜ 2 i1 + 2 j1 + 2 k 1 ⎟⎟
⎝ ∂x 1 ∂y1 ∂z1 ⎠ ⎝ ∂x 1 ∂y1 ∂z1 ⎠
d F1 d F1
Fn Fn
R R
R =R z R =R z
Fi Fi
(C ) (C )
P0 P0
M O= M y M O= M y
90
5. Statica rigidului
Fn F1 Fn F1
R =R z
Fi R =R z
Fi
R R
P0 (C ) P0 (C)
b a b a
M x M y M x M y
91
Statica
ϕ R x= H
Fig. 5.14
R y
O
M y R Fi Fn
R x
R z
F1
M
ϕ
x R y =V
α
(C)
F1
Fi Fn R x =H
92
5. Statica rigidului
Cupla de rotaţie obligă două puncte ale rigidului să-şi păstreze poziţile
fixe. Cele două puncte determină o axă numită axă de rotaţie. O astfel de
legatură este prezentată în figura 5.16. Ea permite rigidului o singură mişcare,
cea de rotaţie în jurul axei fixe Oz, conferindu-i acestuia un singur grad de
libertate. Poziţia corpului este definită de unghiul de rotaţie φ.
Sunt interzise deplasările liniare în lungul celor trei axe ale sistemului de
referinţă şi rotaţiile în jurul axelor Ox şi Oy, perpendiculare pe axa de rotaţie,
fapt ce justifică plasarea componentelor carteziene ale torsorului de reducere al
forţelor de legătură R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, componente ce urmează a fi
determinate din ecuaţiile de echilibru scalare. Este o cuplă de clasa a V-a.
Dacă forţele exterioare date sunt toate situate în planul xOy, normal pe
axa cuplei în centrul cuplei, legătura se numeşte articulaţie plană (fig. 5.17).
φ n), tind să deplaseze bara (C) în lungul axelor Ox şi Oy
Forţele Fi , (i=1, 2, …,
şi s-o rotească în jurul axei Oz. Articulaţia O se opune deplasării barei în lungul
celor două axe prin componentele R1x şi Rly ale reacţiunii dar nu influenţează cu
nimic, în ipoteza neglijării frecării, rotaţia în jurul axei cuplei (Oz). O articulaţie
plană introduce în ecuaţiile de echilibru scalare două necunoscute R1x=H şi
R1y=V, sau valoarea R1 a reacţiunii şi unghiul α pe care reacţiunea îl face cu o
direcţie fixă (de exemplu Ox1).
F1 z0 Fi Fn
F1
M y R y
R
Fi R =R y
M z Fn P0
(C)
M (C)
x
planul
fortelor
R x u
M O =M x
93
Statica
Dacă forţele exterioare date sunt situate în planul xOy, ca în figura 5.19,
legătura se numeşte cuplă de translaţie plană. Şi în acest caz bara (C) are un
singur grad de libertate definit prin deplasarea axială “u”. Legătura, de data
aceasta, introduce în ecuaţiile de echilibru numai două necunoscute R1y şi Mlx.
Deoarece trinomul invariant este nul, sistemul forţelor de legătură se reduce în
raport cu punctele axei centrale la o rezultantă unică. Axa centrală este paralelă
cu axa Oy şi intersectează axa Oz în punctul PO de coordonate xO=0, yO=0, zO=
-Mlx / R1y.
5.3.9. Încastrarea
Dacă un capăt al unei bare este fixat într-un zid sau în alt corp prin
sudură, betonare, şuruburi, sau alt sistem de fixare, legătura la care este supusă
bara în capătul respectiv se numeşte încastrare (fig. 5.20). O încastrare suprimă
corpului toate posibilităţile de mişcare (numărul gradelor de libertate este zero).
Legătura se opune deplasărilor liniare şi rotaţiilor în lungul şi în jurul celor trei
axe ale sistemului de coordonate Oxyz prin componentele carteziene ale
elementelor torsorului de reducere al forţelor de legatură: R1x, R1y, R1z, M1x,
M1y, M1z, componente ce se determină din cele şase ecuaţii de echilibru scalare.
M y R y planul
R y fortelor
F1 F1
Fi Fi
R z M Fn
Fn z
M z
R x (C)
M (C) R x
x
94
5. Statica rigidului
S S
A B A B
Fi Fi
Fn Fn
F1 F1
F1 ( C) M normala
(C ) O M O
R R N
plan
tangent Mp Mr
Fn Fi O (C )
T F
(C 1 ) O Mt O
MO Mn
R MO R
P
a) b) c)
Fig. 5.24
95
Statica
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 (5.17)
R = P + F ; R 1 = N + T ; M O = M n + M t ; M1O = M p + M r (5.18)
P + N = 0 ; F + T = 0 ; Mn + M p = 0 ; Mt + Mr = 0 (5.19)
T ≤ µN (5.20)
M p ≤ νN (5.21)
96
5. Statica rigidului
M r ≤ sN (5.22)
Nk (C )
T1 ≤ µ1 N1 ; T2 ≤ µ 2 N 2 ;…; Tp ≤ µ p N p (5.23)
Tk Ak
Fn
Se obţine un sistem mixt de şase ecuaţii şi “p”
inecuaţii destul de dificil de rezolvat deoarece
Fig. 5.25 tendinţa de mişcare a corpului este greu de intuit
şi în consecinţă şi sensurile forţelor de frecare.
Problema se simplifică dacă
T2
inecuaţiile (5.23) se
A2 N2
transformă în egalităţi, dar în
A2 acest caz se pot pierde multe
(µ 2 )
l/ 2
soluţii.
P P Drept exemplu se dă
C
C problema unei scări omogene
l/ 2
A1
frecare în A1 pe un plan
A 1(µ1) T1
a
orizontal şi în A2 pe un perete
b N1
vertical, coeficienţii de frecare
Fig. 5.26
97
Statica
− T1 + N 2 = 0 ; − G − P + N1 + T2 = 0 ;
l
N1 ⋅ l cos α − N 2 l sin α − G ⋅ cos α = 0 (5.24)
2
T1 ≤ µ1 N1 ; T2 ≤ µ 2 N 2 (5.25)
T1 = µ1 N1 ; T2 = µ 2 N 2 (5.26)
obţinându-se în acest caz valoarea minimă a unghiului α pentru care încă se mai
realizează echilibrul scării. Dispunem astfel de un sistem de cinci ecuaţii cu
cinci necunoscute: α, N1, N2, T1, T2. Rezolvându-l aflăm componentele
reacţiunilor şi tangenta unghiului αmin:
(1 − µ1µ 2 ) + 2 P
tgα min = G (5.27)
⎛ P⎞
2µ1 ⎜1 + ⎟
⎝ G⎠
(1 − µ1µ 2 ) + 2 P
α ≥ arctg G (5.28)
⎛ P⎞
2µ1 ⎜1 + ⎟
⎝ G⎠
98
5. Statica rigidului
r O F r O F r O F
θ
t
G G G
A A
T T n T
Mr
a N b e N c N
Fig. 5.27
Deoarece, în general, unghiul la centru corespunzător arcului de contact este
mic putem considera că suportul rezultantei N a reacţiunilor normale n este
perpendicular pe plan şi situat la distanţa “e” de punctul teoretic de contact “A”,
iar suportul rezultantei T a reacţiunilor tangenţiale t este paralel cu planul şi
trece prin punctul teoretic de contact “A” (fig 5.27b). Se reduce reacţiunea
normală N în punctul “A” la acelaşi vector N şi un cuplu de moment Mr = N·e
denumit moment al frecării de rostogolire (fig. 5.27c). Ecuaţiile de echilibru ale
roţii, în această situaţie sunt:
F − T = 0 ; N − G = 0 ; Mr − F ⋅ r = 0 (5.30)
de unde rezultă:
N = G ; M r = Fr ; T = F (5.31)
Echilibrul are loc pentru valori limitate ale modulului forţei de tracţiune:
F ≤ Fmax (5.32)
99
Statica
Înmulţim (5.32) cu “r” şi dacă ţinem seama de relaţia a doua din (5.31)
obţinem condiţia:
M r ≤ M r max (5.33)
M r ≤ Ns (5.35)
Fig. 5.28
100
5. Statica rigidului
N
dT = µdN = µ r dϕ dr
(
π − r12
r22 ) (5.39)
r2 2π
N 2 r23 − r13
∫ r dT = µ ∫ r dr ∫ dϕ =
2
M p max = µ
( S) (
π r22 − r12 ) r1 0
3 r22 − r12
N (5.41)
2 r23 − r13
ν= µ (5.42)
3 r22 − r12
2 2
M p max = µrN şi ν = µr (5.43)
3 3
101
Statica
MO
O
r T
α
Mr N
R
Fig. 5.29
T ≤ µ N ; M r ≤ sN (5.45)
102
5. Statica rigidului
⎛ s ⎞
M O ≤ R r ⎜ sin α + cos α ⎟ ; tgα ≤ µ (5.47)
⎝ r ⎠
µ 1
tgα = µ ; sin α = ; cos α = (5.48)
2
1+ µ 1 + µ2
MO ≤ µf r R (5.51)
M f ≤ µ f rR 1 (5.52)
103
Statica
n n n ∑ Ni
M f max = ∑ Ti r = ∑ µ N i r = µ r ∑ N i = µ i =1
r R 1 = µ f r R 1 (5.53)
i =1 i =1 i =1 R1
MO
O
r
Ti
R
Ni
Fig. 5.30
S-a notat cu “R1”, reacţiunea din lagăr calculată în ipoteza că nu există frecare şi
cu µf , coeficientul de frecare în lagăr:
n
∑ Ni
µ f = µ i =1 (5.54)
R1
M f ≤ µf r R1 (5.55)
104
6. Statica sistemelor materiale
R E
1 R1B 23
R
D R
32
R 34 I 4
21
R O2 O3 R 43
12
R1C
R1A O1 R3 O4 C
R2 MO3
A MO2
k MO1
R1 R4 MO4
j
i
Fig 6.1
105
Statica
- pentru corpul 2
R 2 + R 1B + R 121 + R 123 = 0 ; (6.4)
M O 2 + OO 2 × R 2 + OB × R 1B + OD × R 121 + OE × R 123 = 0 (6.5)
- pentru corpul 3
R 3 + R 132 + R 134 = 0 ; (6.6)
M O3 + OO 3 × R 3 + OE × R 132 + OI × R 134 = 0 (6.7)
- pentru corpul 4
R 4 + R 1C + R 143 = 0 ; (6.8)
M O 4 + OO 4 × R 4 + OC × R 1C + OI × R 143 = 0 (6.9)
Însumând relaţiile (6.2), (6.4), (6.6) şi (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) şi (6.9),
ţinând seama de (6.1), obţinem:
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 (6.10)
unde:
R = ∑ R i ; R 1 = R 1A + R 1B + R 1C
i =1
M O = ∑ M Oi + ∑ OO i × R i ; M1O = OA × R 1A + OB × R 1B + OC × R 1C
i =1 i =1
106
6. Statica sistemelor materiale
2
∑ R i + R 1A + R 1B + R 123 = 0
i =1
2 2
∑ M Oi + ∑ OO i × R i + OA × R 1A + OB × R 1B + OE × R 123 =0
i =1 i =1
(6.11)
Relaţia de forma (6.11) exprimă teorema echilibrului părţilor, conform
căreia: dacă un sistem de corpuri rigide se află în echilibru sub acţiunea
forţelor active şi de legătură care îi sunt aplicate, atunci şi o parte a sistemului
se va afla în echilibru sub acţiunea forţelor active şi a reacţiunilor direct
aplicate părţii considerate. Legăturile părţii separate cu corpurile rămase în
afara părţii devin legături exterioare, în timp ce legăturile dintre corpurile care
alcătuiesc partea considerată rămân legături interioare. Prin parte se înţelege fie
un subsistem fie un corp.
Cele două teoreme enunţate mai sus conduc la două metode utilizate în
studiul echilibrului sistemelor: metoda solidificării, respectiv metoda
echilibrului părţilor. Dintre cele două metode, ultima este mai frecvent utilizată
sub forma echilibrului fiecărui corp şi soluţionează toate necunoscutele unei
probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri.
Fig 6.2
107
Statica
108
6. Statica sistemelor materiale
2n = b +3. (6.13)
1
5 3 zăbrele plană din figura 6.4, simplu
α α D rezemată în A şi articulată plan în B. În
A 4 nodul D al grinzii acţionează o forţă
4m
F exterioară F=3·104N. Se cere
determinarea eforturilor din barele grinzii
Fig. 6.4 cu zăbrele şi reacţiunile din A şi B.
Se observă ca n=4, b=5, şi deci,
relaţia (6.12) este satisfacută, adică grinda cu zăbrele este static determinată.
Schemele mecanice pentru fiecare nod izolat din sistem sunt prezentate
în figura 6.5. Ecuaţiile de echilibru sunt:
- pentru nodul A: S4+ S5 cosα +NA = 0; S1+ S5 sinα = 0
- pentru nodul B: –HB+ S2cosα =0; VB – S1 – S2 sinα=0
- pentru nodul C: S3 cosα – S2 cosα – S5 cosα =0; S2 sinα – S5 sinα – S3 sinα = 0
- pentru nodul D: –S3 cosα – S4 =0; S3 sinα – F =0
109
Statica
Fig. 6.5
Substituind aceste valori în celelalte ecuaţii şi rezolvând apoi succesiv
ecuaţiile de echilibru corespunzătoare nodurilor C, A şi B, se obţin:
S5=0; S2= 3 5 ⋅ 10 4 N ; S1=0; NA=6.104 N; HB=6.104 N; VB=3.104N;
R 1B = H 2B + VB2 = 3 5 ⋅ 10 4 N
Rezultă că barele “2” şi “3” sunt întinse, bara “4” este comprimată, iar barele
“1” si “5” au doar rol constructiv.
Reacţiunile legăturilor exterioare puteau fi determinate de la început
studiind echilibrul ansambului grinzii folosind teorema solidificării (fig. 6.6).
Ecuaţiile de echilibru în acest caz sunt:
NA – HB = 0; VB – F = 0; -lAD F + lAB HB = 0
VB de unde rezultă:
HB B
NA = HB = 6.104 N; VB = 3.104 N.
2m
D
Utilizând aceste rezultate, determinate
NA A
F anticipat, sistemul ecuaţiilor de echilibru ale
4m
nodurilor conţine cu trei necunoscute mai puţin
şi se rezolvă mai comod.
Fig. 6.6
1m
α α metodă pentru determinarea
D
A
eforturilor în barele 2, 4 si 5
NA S4 S4
ale grinzii cu zăbrele din
F
4m figura 6.4.
Fig. 6.7
Se efectuează o secţiune prin cele trei bare ale căror eforturi dorim să le
determinăm şi izolăm porţiunea din grindă situată la dreapta (sau la stânga)
acestei secţiuni (fig. 6.7). În barele secţionate se introduc eforturile presupuse a
fi de întindere, calculele urmând să confirme sau să infirme acestă presupunere
iniţială. Studiem echilibrul parţii din dreapta pentru ca este solicitată numai de
patru forţe. Metoda analitică a secţiunilor sau metoda Ritter aduce o
simplificare, în sensul că în locul celor 2 ecuaţii de proiecţii şi una de momente,
se pot utiliza trei ecuaţii de momente sau două ecuaţii de momente şi una de
proiecţii, în cazul în care două din cele 3 bare secţionate sunt paralele. Ecuaţiile
de momente se scriu în raport cu punctele de intersecţie ale barelor secţionate.
l AB
∑M
i
Ci =−
2
⋅ F + l AC ⋅ sin α ⋅ S 4 = 0; S4 = 2 F = 6.104N
4 4F
∑M
i
Ai = −l AD ⋅ F + d 1 ⋅ S 2 = 0 ; d 1 = l AB cos α =
5
; S2 =
d1
= 3 5 ⋅ 10 4 N
∑ M Di = S5 ⋅ d 2 = 0 ; S5 = 0
i
111
Statica
− S + pds + (S + d S ) = 0 (6.14)
r × (− S ) + (r + dr ′) × pds + (r + dr ) × (S + d S ) = 0 (6.15)
ds
A(x ,y ,z ) S+dS
s ds dr
B(x ,y ,z ) S M
M1 M1
M r
r p(s) r+ d r p ds
k k r+ d r
i j i j
a b
Fig. 6.8
112
6. Statica sistemelor materiale
dS
d S + pds = 0 sau +p=0 (6.16)
ds
ceea ce înseamnă că vectorul tensiune într-un punct al firului este dirijat după
tangenta la curba funiculară în acel punct.
Proiectând ecuaţia vectorială (6.16) pe axele reperului fix Oxyz, se obţin
ecuaţiile scalare carteziene de echilibru ale firelor suspendate încărcate cu
sarcini continue:
d ⎛ dx ⎞ d ⎛ dy ⎞ d ⎛ dz ⎞
⎜S ⎟ + p x = 0 ; ⎜S ⎟ + p y = 0 ; ⎜S ⎟ + pz = 0 (6.20)
ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠
113
Statica
dS dτ dS S
τ + S + p = 0 sau τ + ν + p = 0,
ds ds ds ρ
care proiectată pe axle triedrului lui Frenet conduce la ecuaţiile diferenţiale de
echilibru ale firelor în coordinate întrinseci:
dS S
+ p τ = 0 ; + pν = 0 ; pβ = 0 (6.22)
ds ρ
În cazul unui fir omogen greu sarcina exterioară este dată numai de
greutatea proprie a firului. Încărcarea p corespunzătoare unităţii de lungime
(greutatea specifică liniară) este constantă şi verticală.
În figura 6.9 se consideră un fir omogen greu suspendat în punctele fixe
A şi B. Se alege un reper Oxyz astfel încăt cele două puncte să fie conţinute în
planul xOy şi axa Oy să fie paralelă şi de sens contrar forţei repartizate.
În aceste condiţii, ecuaţiile (6.20) se particularizează astfel:
d ⎛ dx ⎞
⎜S ⎟ = 0 (6.23)
ds ⎝ ds ⎠
d ⎛ dy ⎞
⎜S ⎟ − p = 0 (6.24)
ds ⎝ ds ⎠
d ⎛ dz ⎞
⎜S ⎟ = 0 (6.25)
ds ⎝ ds ⎠
Se integrează prima şi ultima ecuaţie:
2 B(x ,y ,0)
dx dz
S = H, S = C,
p =p(s)
S ds ds
2h
A(x ,y ,0) α
s unde H şi C sunt două constante de
M(x,y) S x =H integrare. Împărtirea celor două
S 0 =H relaţii membru cu membru conduce
j M 0 (x 0 =0,y0 =a) la ecuaţia diferenţială
a
i
dz C
= x ,
dx H
Fig. 6.9
114
6. Statica sistemelor materiale
C
z= x + C′ ,
H
dx
S = H (const.) (6.26)
ds
⎝ dx ⎠
2
d2y p ⎛ dy ⎞
− 1 + ⎜ ⎟ =0 (6.27)
dx 2 H ⎝ dx ⎠
H
Cu notaţia a = şi substituţia
p
dy
shu = (6.28)
dx
ecuaţia (6.27) devine
1
du = dx (6.29)
a
115
Statica
dy ⎛1 ⎞
= sh ⎜ x + C1 ⎟ (6.31)
dx ⎝a ⎠
⎛x ⎞
y = a ⋅ ch ⎜ + C1 ⎟ + C 2 (6.32)
⎝a ⎠
x
y = a ⋅ ch (6.33)
a
2
⎛ dy ⎞ x x H x
S = H 1 + ⎜ ⎟ = H 1 + sh 2 = H ⋅ ch = ⋅ a ⋅ ch = p ⋅ y , (6.34)
⎝ dx ⎠ a a a a
S 0 = H = pa (6.35)
116
6. Statica sistemelor materiale
x x x
x x
L x = ∫ ds = ∫ 1 + y dx = ∫ ch dx = a ⋅ sh
′ 2
(6.36)
0 0 0
a a
l
a ⋅ sh =L (6.38)
a
j
Ecuaţiile (6.33) si (6.38), pentru x=l, y=f+a,
i Lx=L, devin:
l l
Fig. 6.10 a + f = a ⋅ ch ; L = a ⋅ sh (6.40)
a a
117
Statica
de unde, pentru “f” mic, respectiv “l” apropiat de “L”, rezultă o valoare foarte
mare a parametrului “a” al lănţişorului în raport cu “f” şi mare în raport cu “l”.
Ca urmare, pentru un “p” dat, tensiunea “H” este mare în raport cu “p”. De
x
asemenea, raportul are o valoare mică (subunitară) şi puterile sale superioare
a
4 5
⎛x⎞ ⎛x⎞
⎜ ⎟ , ⎜ ⎟ … , pot fi neglijate. De aceea, din dezvoltarea în serie Mac-Laurin
⎝a⎠ ⎝a⎠
x x
a funcţiilor ch şi sh se pot reţine doar primii doi termeni, ceilalţi fiind
a a
neglijaţi:
2 4 6 3 5
⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞ ⎛x⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x ⎝ a⎠ ⎝ a⎠ ⎝ a⎠ x x ⎝a⎠ a
ch = 1 + + + + ... ; sh = + + ⎝ ⎠ + ... (6.41)
a 2! 4! 6! a a 3! 5!
Păstrând doar primii doi termeni din prima dezvoltare (6.41) şi înlocuind
în (6.33) obţinem ecuaţia unei parabole:
x2
y=a+ (6.42)
2a
l2 l2
a= sau f = (6.43)
2f 2a
de unde, ţinând seama de (6.35), se obţine tensiunea în punctul cel mai de jos al
firului:
pl 2
H = p⋅a = (6.44)
2f
2 2
⎛ dy ⎞ ⎛x⎞ x 2 pl 2 4f 2 x 2
S = H 1 + ⎜ ⎟ = H 1 + ⎜ ⎟ = pa 1 + 2 = 1+ (6.45)
⎝ dx ⎠ ⎝a⎠ a 2f l4
sau
118
6. Statica sistemelor materiale
l2 f 2
S = py ≅ p( + 2 x ) ≅ H ,
2f l
iar lungimea firului măsurată din punctual de minim până la punctul M, ţinând
seama de dezvoltarea a doua (6.41), va fi:
x 2f2 2
L x = a ⋅ sh ≅ x (1 + x )
a 3 l4
ds pν ds τ
M1 dθ
2
M B
s
dθ pτ ds M1
Q ν S+dS
θ
A
M dθ
dθ
dθ 2 2
2
O
P
R
S
a O b
α
Fig. 6.11
119
Statica
dθ dθ dθ
cos ≅ 1 , sin ≅
2 2 2
dθ
şi neglijând infiniţii mici de ordinul doi ( dS = 0 ), ecuaţiile de echilibru
2
devin:
dS − p τ ds = 0 (6.48)
Sdθ − p ν ds = 0 (6.49)
dS
= µdθ , (6.50)
S
Q max α
dS
care prin integrare între limitele cunoscute: ∫ S
= µ ∫ dθ
P 0
conduce la relaţia:
Q max = Pe µα .
120
6. Statica sistemelor materiale
Q
Q ≤ Pe µα sau ≤ e µα (6.51)
P
Inversând rolurile tensiunilor, considerând Q=constant şi mărind
progresiv forţa P, tendinţa de mişcare a firului se schimbă. Reluând calculele se
ajunge la condiţia de echilibru:
Q
P ≤ Qe µα sau ≥ e µα (6.52)
P
Q
e −µα ≤ ≤ e µα (6.53)
P
121
Statica
N = Fr + Fm (6.55)
din care rezultă:
⎛ e + e 2 + 2µ f r ⎞
Fm = Fr ⎜⎜1 + 1 ⎟ (6.56)
⎝ R − e1 − µ f r ⎟⎠
e1 + e 2 2µ r
Dacă se notează λ = şi k = 1 + λ + f , relaţia (6.57) devine:
R R
Fm = kFr (6.58)
122
7. Cinematica punctului
CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiază mişcarea sistemelor
materiale (punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid, sisteme de
corpuri rigide) fără a ţine seama de mase şi forţe.
Studiul mişcării implică alegerea unui sistem de referinţă. Mişcarea unui
corp în raport cu un sistem de referinţă (reper, referenţial) fix se numeşte
mişcare absolută iar în raport cu un reper mobil se numeşte mişcare relativă.
Pentru mişcările curente din tehnică un reper legat de pământ se consideră fix.
În cinematică, trei probleme sunt esenţiale: problema traiectoriilor,
problema vitezelor, problema acceleraţiilor.
x,y,z
r,,z
s M r,,
s
t
r
M (t = 0)
z
r
k n
j
i r x
y
Fig. 7.1
r r t (7.1)
123
Cinematica
r = xi + y j+ zk (7.2)
r = (r ′cosϕ) i + (r ′sinϕ) j + z k (7.3)
r = (r sinθ cosϕ) i + (r sinθ sinϕ) j + (r cosθ ) k (7.4)
şi sunt numite ecuaţiile carteziene ale mişcării sau ecuaţiile parametrice ale
traiectorie în coordonate carteziene.
În coordonate cilindrice cele trei funcţii scalare sunt: raza polară r ′ ,
unghiul polar ϕ şi cota z:
r ′ = r ′(t ) ; ϕ = ϕ(t ) ; z = z(t ) (7.6)
r = r (s ) , (7.8)
s = s(t ) (7.9)
124
7. Cinematica punctului
Limita către care tinde viteza medie când intervalul de timp tinde către
zero se numeşte viteză instantanee a punctului corespunzătoare momentului t.
Δr dr
v lim r (7.12)
Δt0 Δt dt
s s
M (t)
M (t + t) r m M (t + t)
M (t = 0) r
() r+ r ()
Fig. 7.2
Aşadar viteza instantanee sau viteza unui punct M aflat în mişcare este
egală cu derivata în raport cu timpul a vectorului de poziţie.
Notăm cu u versorul deplasării vectoriale Δr şi cu τ versorul tangentei
la curbă în punctul M. Fie Δs lungimea arcului de curbă corespunzătoare
intervalului Δt . Relaţia (7.12) poate fi scrisă:
125
Cinematica
Δr r r Δr Δs ds
v lim lim lim lim lim u τ sτ
Δt0 Δt r Δt0 t Δt0 Δr Δt0 t Δt0 dt
(7.13)
v sτ
s s
M (t)
M (t + t) M (t = 0) am M (t + t)
+
+ +
a
() r ()
r+ r
Fig. 7.3
Limita către care tinde acceleraţia medie când intervalul de timp tinde
către zero poartă numele de acceleraţie instantanee corespunzătoare momentului
t sau acceleraţie corespunzătoare momentului t.
126
7. Cinematica punctului
Δv Δv
a lim vr (7.16)
Δt0 Δt Δt
x,y,z
() M ()
t
y
ay ay
x
r ax r
az
a
Fig. 7.4
v r (7.18)
în care conform cu relaţia (7.2)
r xi yj zk (7.19)
127
Cinematica
i 0 , j 0 , k 0 (7.21)
Rezultă,
v r x i y j z k (7.22)
Pe de altă parte,
v vx i v y j vz k (7.23)
v x x ; v y y ; v z z (7.24)
v v v 2x v 2y v 2z x 2 y 2 z 2 (7.25)
a a xi a y j azk (7.28)
rezultă proiecţiile sau componentele scalare ale vectorului acceleraţie pe axele
reperului cartezian Oxyz.
128
7. Cinematica punctului
s st (7.32)
plan
s s plan
osculator M t osculator
() a ()
a
a a
K
M (t = 0)
plan plan
normal normal
cerc de curbura
Fig. 7.5
v sτ vτ (7.33)
129
Cinematica
dr
τ (7.36)
ds
dτ 1
ν, (7.37)
ds ρ
unde este raza de curbură.
dτ
Pentru a calcula τ punem relaţia (7.37) sub forma:
dt
1
dτ νds (7.38)
ρ
şi o împărţim cu dt. Rezultă:
dτ 1 ds 1 1
ν sau τ ν s ν v (7.39)
dt ρ dt ρ ρ
a a τ τ a ν ν aβ β (7.41)
Obţinem componentele intrinseci ale acceleraţiei:
s 2 v 2
a τ s v ; a ν ; aβ 0 (7.42)
ρ ρ
130
7. Cinematica punctului
r r ρ z k (7.46)
131
Cinematica
M r, ,z z M r, ,z
t t
z az
a a
R
aN aN
aR aR
N
r
z
() k ()
n
j
i r
M M
Fig. 7.6
aN
a
N
R R
r, r aR r,
j M t
t
n
r ()
i M (t = 0)
Fig. 7.7
r r ρ r ρ z k z k (7.47)
132
7. Cinematica punctului
ρ i
sin j
cos
n (7.51)
n i
cos j
sin ρ (7.52)
v rρ r
n z k (7.53)
Vectorul viteză poate fi exprimat analitic prin proiecţiile sale pe axele
sistemului de coordonate cilindrice sub forma:
v vR ρ v N n vz k (7.54)
133
Cinematica
; k 0
v a ; ρ n ; n -
Comparând (7.59) cu
a aR ρ a Nn azk (7.60)
a R r r 2
a N r 2r (7.61)
a z z
a a 2R a 2N a 2z (7.62)
Dacă mişcarea punctului are loc într-un plan z 0 ; r ' r sistemul de
coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare (fig. 7.7).
Ecuaţiile mişcării sunt în acest caz:
v R r
v r (7.65)
N
a R r r 2
a r 2r
(7.66)
N
iar modulele lor
134
7. Cinematica punctului
v v 2R v 2N a a 2R a 2N (7.67)
s R (7.69)
y
x,y
M r,s
t
a
a
a
r
(t = 0) R
M (t = 0)
Fig. 7.8
r R const.
(7.70)
t
135
Cinematica
a x x y 2 x εy ω 2 x
y y
(7.72)
a y y x x x y εx ω y
2 2
v v 2x v 2y ω x 2 y 2 ωR (7.73)
iar al acceleraţiei
a a 2x a 2y ε 2
ω4 x 2 y 2 R ε 2 ω4 (7.74)
d d 2 dω
ε
ω
(7.76)
dt dt 2 dt
v s R
Rω (7.77)
136
7. Cinematica punctului
a τ s v Rω Rε
2 2 2 2
a v v ω R Rω 2
ν ρ R R
(7.78)
a aτ aν R ε ω
2 2 2 4
v R r 0
v r Rω
N
(7.79)
v v Rω
R
v ω r ; a ε r ω ω r ε r ω 2 r (7.81)
ω 0 t 0 (7.83)
137
Cinematica
d 2
ε0 (7.84)
dt 2
Prin integrare de două ori se obţine:
ε0t 2
C 2 t C3 (7.85)
2
t2
ε0 ω0 t 0 (7.86)
2
aτ ε
tgβ (7.87)
aν ω2
138
7. Cinematica punctului
1
A r r sin( r, r ) (7.88)
2
N N
r+ r
M (t = 0)
M r r M
()
M r,t
R
Fig. 7.9
1
A r r (7.89)
2
A
m (7.90)
t
ΔA 1 r 1 dr 1
lim r lim r rv (7.91)
Δt0 Δt 2 Δt0 t 2 dt 2
139
Cinematica
1
r v sin( r, v) (7.92)
2
În SI unitatea de măsură pentru viteza areolară este metrul pătrat pe
secundă (m2/s).
În cazul unei traiectorii plane, viteza areolară este normală pe planul
traiectoriei şi are modulul
1 1 1
r v sin( r, v) r v N r 2 , (7.93)
2 2 2
1 1
r v r 2 (7.94)
2 2
d 1 r v = 1 r v 1 r v = 1 v v 1 r a = 1 r a
(7.95)
dt 2 2 2 2 2 2
1 r a sin( r, a ) 1 r a r r
2 r (7.96)
N
2 2 2
140
8. Cinematica rigidului
8. CINEMATICA RIGIDULUI
(C)
(Γ)
M
r ω ε
a
r1
r10 0
(Γ0)
a0
Fig. 8.1
141
Cinematica
i j k
i1 α1 α2 α3
j1 β1 β2 β3
k1 γ1 γ2 γ3
, rezultă:
⎧x 1 = x10 + x α1 + y α 2 + z α 3
⎪
⎨ y1 = y10 + x β1 + y β 2 + z β 3 (8.2)
⎪z = z + x γ + y γ + z γ
⎩ 1 10 1 2 3
⎧x 10 = x 10 (t )
⎪⎪
⎨ y10 = y10 (t ) (8.3)
⎪ z = z (t )
⎪⎩ 10 10
şi
⎧α = α (t )
⎪⎪ i i
⎨β i = β i (t ) , (i = 1,2,3) (8.4)
⎪
⎪⎩γ i = γ i (t )
142
8. Cinematica rigidului
⎡ x ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡α α α ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ 10 ⎥ ⎢ 1 2 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ y1 ⎥ = ⎢ y10 ⎥ + ⎢β1 β 2 β 3 ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥ (8.6)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢z ⎥
⎣⎢z1 ⎦⎥ ⎣⎢z10 ⎦⎥ ⎣⎢ γ1 γ 2 γ 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦
⎡ x1 ⎤ ⎡α1 α 2 α3 x10 ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β β β3 y10 ⎥⎥ ⎢⎢ y ⎥⎥
⎢ 1⎥ = ⎢ 1 2
⋅ (8.7)
⎢ z1 ⎥ ⎢ γ1 γ 2 γ3 z10 ⎥ ⎢ z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡α α α ⎤
⎢ 1 2 3⎥
Matricea, [R ] = ⎢β1 β2 β3 ⎥ , se numeşte matrice de rotaţie sau matricea
⎢ ⎥
⎢⎣ γ1 γ2 γ3 ⎥⎦
⎡α 1 α 2 α 3 x10 ⎤
⎢β β y10 ⎥⎥
2 β3
cosinusurilor directoare, iar matricea, [T ] = ⎢ 1 , poartă
⎢ γ1 γ 2 γ 3 z10 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
numele de matrice de transformare (tranziţie, transfer).
143
Cinematica
Pentru a găsi semnificaţia vectorilor &i , &j, k& care apar în relaţia (8.10)
vom determina proiecţiile lor pe axele triedrului mobil Oxyz .
i ⋅ i = 1; j ⋅ j = 1; k ⋅ k = 1 (8.12)
i ⋅ j = 0; j ⋅ k = 0; k ⋅ i = 0 (8.13)
&
i= ωz j− ωyk = ω × i
&
j = −ωz i + ωx k = ω × j (8.17)
&
k = ω y i − ωx j = ω× k
144
8. Cinematica rigidului
r& = x ω × i + yω × j + z ω × k = ω × x i + ω × yj + ω × zk = ω × (x i + yj + zk ) = ω × r
(8.18)
unde {v}, {v 0 } şi {r} sunt matrici coloană (vectori), iar [ω̂] este matricea
antisimetrică asociată vectorului ω . Relaţia (8.21), scrisă dezvoltat, are forma:
⎡ v x ⎤ ⎡ v 0x ⎤ ⎡0 − ω z ω y ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ v y ⎥ = ⎢ v 0y ⎥ + ⎢ω z 0 − ω x ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥ (8.22)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ v z ⎦ ⎣ v 0z ⎦ ⎣− ω y ω x 0 ⎦ ⎣z ⎦
145
Cinematica
d
a = v& = (v 0 + ω × r ) = v& 0 + ω& × r + ω × r& (8.23)
dt
a = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) (8.24)
a xi + a y j + a zk =
i j k i j k
= a 0x i + a 0y j + a 0z k + ε x εy εz + ωx ωy ωz
x y z ω yz − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x
(
a x = a 0x + ε y z − ε z y − ω 2y + ω 2 )
z x + ωx ω y y + ωx ωz z
( )
a y = a 0y + ε z x − ε x z − ω 2z + ω 2x y + ω y ω z z + ω y ω x x (8.26)
( )
a z = a 0z + ε x y − ε y x − ω 2x + ω 2y z + ω z ω x x + ω z ω y y
146
8. Cinematica rigidului
unde:
⎡a x ⎤ ⎡a 0x ⎤
{a} = ⎢⎢a y ⎥⎥ ; {a 0 } = ⎢⎢a 0y ⎥⎥ ;
⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ a 0z ⎥⎦
⎡ 0 − εz ε y ⎤
⎢ ⎥
[ε̂ ] = ⎢ ε z 0 − ε x ⎥ - este matricea antisimetrică asociată vectorului
⎢− ε 0 ⎥⎦
⎣ y εx
ε = εxi + ε y j + εzk ;
⎡ 0 − ωz ω y ⎤
⎢ ⎥
[ω̂] = ⎢ ω z 0 − ω x ⎥ - este matricea antisimetrică asociată vectorului
⎢− ω 0 ⎥⎦
⎣ y ωx
ω = ω i +ω j+ω k;
x y z
⎡x ⎤
{r} = ⎢⎢ y⎥⎥ .
⎢⎣ z ⎥⎦
147
Cinematica
(C)
= 0
(ΓM)
M
r 0
(Γ0)
r1 a =a 0
r10
a0
Fig. 8.2
şi prin urmare
r = x i + yj + zk = constant. (8.29)
r1 = r10 + r (8.30)
148
8. Cinematica rigidului
a = a0 , (8.34)
Un solid rigid are o mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe dacă în
timpul mişcarii două puncte ale sale rămân fixe în spaţiu. Dreapta care uneşte
cele două puncte se numeşte axă permanentă de rotaţie. Toate punctele acestei
axe rămân fixe în timpul mişcării corpului.
Pentru studiul mişcării se alege un triedru mobil Oxyz solidar legat cu
rigidul, având axa Oz în coincidenţă cu axa de rotaţie, şi un triedru fix O1 x1 y1 z1 ,
astfel încât O1 să coincidă cu O şi axa O1 z1 să fie suprapusă în acelaşi sens
peste Oz (fig. 8.3).
Dacă notăm cu ϕ unghiul pe care axa Ox îl face cu axa O1 x1 rezultă
următoarele particularităţi ale mişcării:
149
Cinematica
α1 = cosϕ; β1 = sinϕ; γ1 = 0
α 2 = −sinϕ; β 2 = cosϕ; γ2 = 0 (8.36)
α 3 = 0; β 3 = 0; γ3 = 1
k =k1
τ
aτ
M
a
β
(C)
aν
ν ω
r1 = r
ε j
ϕ
=
j
1
i 1
ϕ i
Fig. 8.3
Câmpul traiectoriilor
Înlocuind (8.35) şi (8.36) în (8.2) rezultă ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei unui punct M al corpului aflat în mişcare de rotaţie, punct având
coordonatele x,y,z în sistemul de referinţă legat de corp:
150
8. Cinematica rigidului
Distribuţia vitezelor
Deoarece punctul O este fix, viteza lui v 0 = 0. Anulând v 0 în relaţia
(8.19) obţinem legea distribuţiei vitezelor în mişcarea de rotaţie:
v = ω×r (8.39)
ω×k = 0 (8.40)
ω = ωk , (8.41)
adică suportul vectorului ω este chiar axa de rotaţie. Derivând (8.41) în raport
cu timpul se obţine acceleraţia unghiulară
& =ω
ε=ω & ⋅k = ε⋅k (8.42)
151
Cinematica
ω = ϕ& (8.45)
Din acest motiv vectorul ω este denumit viteză unghiulară instantanee, aceeaşi
pentru toate punctele rigidului.
Din (8.42) rezultă scalarul vectorului ε
ε=ω
& =ϕ
&& (8.46)
i j k
vx i + vy j + vzk = 0 0 ω ,
x y z
v x = −ω ⋅ y
vy = ω ⋅ x (8.47)
vz = 0
şi în continuare modulul vitezei
v = v 2x + v 2y + v 2z = ω x 2 + y 2 = ω R, (8.48)
Termenul ω × OO' este nul deoarece cei doi vectori sunt coliniari.
1) Singurele puncte care au viteză nulă sunt cele care aparţin axei de
rotaţie.
2) Vitezele sunt conţinute în plane normale la axa de rotaţie.
152
8. Cinematica rigidului
Distribuţia acceleraţiilor
Întrucât r10 = 0, v 0 = 0 şi a 0 = 0 relaţia (8.24) devine:
a = ε × r + ω × ( ω × r) = ε × r + ω × v (8.50)
unde
aτ = ε ×r = ε×R
(8.53)
a ν = ω × ( ω × r) = -ω 2 R
i j k i j k
a xi + a y j + azk = 0 0 ε + 0 0 ω (8.54)
x y z − ωy ωx 0
a x = −ε y − ω 2 x
a y = ε x − ω2 y (8.55)
az = 0
153
Cinematica
a = a 2x + a 2y + a z2 = (x 2 + y 2 ) ⋅ (ε 2 + ω 4 ) = R ε 2 + ω 4 (8.56)
aτ ε ⋅R ε
tg β = = = (8.57)
aν 2
ω ⋅R ω2
154
8. Cinematica rigidului
reper fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapusă în acelaşi sens peste axa Oz (fig. 8.4).
Astfel punctul O al corpului se deplasează numai pe axa O1 z1 având la un
moment dat cota z10 , viteza v 0 şi acceleraţia a 0 .
k =k1
(Γ )
0
ωx r= ωx R
R
(C)
a0 M
R j
r r1
0
ϕ
r10
z10
ϕ
i
j
ω 1
i ε
1
Fig. 8.4
⎧ x 10 = 0
⎪
⎨ y10 = 0 (8.59)
⎪z = z (t)
⎩ 10 0
Câmpul traiectoriilor
Înlocuind (8.59) şi (8.60) în (8.2) rezultă ecuaţiile parametrice ale unui
punct oarecare M aparţinând corpului în mişcare de roto-translaţie:
155
Cinematica
⎧⎪x 12 + y12 = x 2 + y 2 = R 2
⎨ (8.62)
⎪⎩ z1 = z 0 + z
v = v0 + ω × r (8.63)
Termenul v 0 = r&10 =
d
dt
(z10 k ) = z& 10 k = v 0 k este specific mişcării de translaţie
a rigidului în lungul axei mişcării de roto-translaţie, iar termenul ω × r = ω × R
este specific mişcării de rotaţie a rigidului în jurul aceleaşi axe.
Întrucât versorul k = constant , avem k& = 0 sau ω × k = 0 , adică
ω = ωk (8.64)
156
8. Cinematica rigidului
Pe de altă parte:
&i = ω × i = ω k × i = ω j
&j = ω × j = ωk × j = −ω i (8.66)
k& = ω × k = ω k × k = 0
ω = ϕ& . (8.67)
i j k
v x i + v y j + vz k = v0k + 0 0 ω
x y z
Sunt evidente proiecţiile vitezei unui punct oarecare pe axele reperului mobil:
v x = −ωy
v y = ωx (8.68)
vz = v0
v = v 02 + ω 2 y 2 + ω 2 x 2 = v 02 + ω 2 R 2 (8.69)
157
Cinematica
a0 ( Γ)
R
R εx r = ε x R
ωx(ωx r)=-ω2 R M
a0 r r1
ϕ
(C )
ω
ε
Fig. 8.5
158
8. Cinematica rigidului
a x = −ε y − ω 2 x; a y = ε x − ω 2 y; a z = a 0 (8.70)
a = a 2x + a 2y + a 2z = a 02 + (ε 2 + ω 4 )(x 2 + y 2 ) = a 02 + (ε 2 + ω 4 )R 2 (8.71)
p p
v0 = ⋅ω; a0 = ⋅ε , (8.73)
2π 2π
respectiv
p p
v0 = ⋅ ω şi a 0 = ⋅ε (8.74)
2π 2π
Un rigid are o mişcare plan-paralelă dacă trei puncte necoliniare ale sale
sunt conţinute în timpul mişcării într-un plan fix sau altfel spus un plan sau o
secţiune ale corpului rămân permanent în contact cu un plan fix. Ca exemple de
159
Cinematica
x,y,z
k N
1
k =k 1
x 1, y1, z 1= z
r1N (ΓN)
j
1
rN
j
i 1 r10 x 10
y10
ϕ
r1 r
(Γ)
(Sm)
i (C)
ϕ
x,y,0
M
x 1, y1, 0
Fig. 8.6
⎧x 10 = x10 (t)
⎪
⎨ y10 = y10 (t) (8.75)
⎪ z =0
⎩ 10
160
8. Cinematica rigidului
v 0 = v 0x i1 + v 0y j1 = v 0x i + v 0y j
1 1
(8.78)
a 0 = a 0x i1 + a 0y j1 = a 0x i + a 0y j
1 1
161
Cinematica
ω = ω k ; ω = ϕ& (8.81)
ε = εk; ε = ω& =ϕ && (8.82)
x, y
M
x 1, y1
ωx r
IM
0 centroida mobila
(rostogolitoarea)
ω
x1I u centroida fixa
(baza)
xI x I , yI
r1 j yI I
r rI x 1I, y1I
j
1
r1I i
x10 ω
ϕ
0
(Pm)
r10 y10 y1I
Fig. 8.7
i j k
v = v 0 + ω × r = v 0x i + v 0y j + 0 0 ω = (v 0x − ω y) i + (v 0y + ω x)j
x y 0
(8.83)
Rezultă imediat proiecţiile vectorului v pe axele mobile:
v x = v 0x − ω y
v y = v 0y + ω x (8.84)
vz = 0
şi modulul vitezei
162
8. Cinematica rigidului
v B = v A + v BA ; v BA = ω × AB (8.86)
IA
ω I A
IO
A
ω AB
ω B
OA
O A
IB
0
OB BA
B
(Pm)
u = AB
(∆) AB
Fig. 8.8
v A = v 0 + ω × OA
v B = v 0 + ω × OB
Le scădem şi obţinem
v B − v A = ω × (OB − OA ) = ω × AB
sau
v B = v A + v BA ; v BA = ω × AB
163
Cinematica
v B ⋅ u = v A ⋅ u + ( ω × AB) ⋅ u
2
ω × v 0 + ω × ( ω × rI ) = 0 , sau ω × v 0 + ( ω ⋅ rI ) ⋅ ω - ω ⋅ rI =0
Întrucât ω ⋅ rI = 0 , cei doi vectori fiind ortogonali, obţinem poziţia punctului I
ω × v0
rI = (8.88)
ω2
⎧ v 0x − ωy I = 0
⎨
⎩v 0y + ωx I = 0
Rezultă:
164
8. Cinematica rigidului
v 0y v 0x
xI = − ; yI = (8.89)
ω ω
ω × v0
r1I = r10 + rI = r10 + (8.90)
ω2
care scrisă analitic
i1 j1 k1
1
x 1I i1 + y 1I j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2 0 0 ω
ω
v 0x1 v 0y1 0
v 0y1
x 1I = x 10 −
ω (8.91)
v 0x1
y1I = y10 −
ω
165
Cinematica
(
v=ω× OM-OI =ω×IM ) (8.93)
ω B
I ω
(Pm) B
I I
ω= A
=
B
ω= A
=
B
ω= A
=
B ω=0
IA IB IA IB IA IB translatie plana
a) b) c) d)
Fig. 8.9
166
8. Cinematica rigidului
2
1
I12
1 2
I13 3 I23
Fig. 8.10
167
Cinematica
n (n − 1)
N=
2
x, y x P , yP
M P
x 1, y1 PM x 1P , y1P
- ω PM
2
ε
εx r
xP ω
a0
ψ
εx r-ω2 r
-ω
2
r a
j yP
εx PM
r1 r
j r1P rP
1 i
ω
ψ
x10 ε
ϕ
r10
y10 a0 (Pm)
i 1
Fig. 8.11
168
8. Cinematica rigidului
a x = a 0x − εy − ω 2 x ; a y = a 0y + εx − ω 2 y ; a z = 0 (8.94)
a = a 2x + a 2y (8.95)
a = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) = a 0 + ε × r − ω 2 r (8.96)
ε × a 0 + ε × (ε × rP ) − ω 2 (ε × rP ) = 0
ε × a 0 + (ε ⋅ rP )ε − ε 2 rP − ω 2 (ε × rP ) = 0 (8.98)
169
Cinematica
ε × a 0 + ω2a 0
rP = (8.99)
ε 2 + ω4
⎛ ⎞
1 ⎜ i j k
x Pi + yP j = 2 4 ⎜
0 0 2
(
ε + ω a 0x i + a 0y j ⎟⎟ )
ε + ω ⎜ a 0x a 0y 0 ⎟
⎝ ⎠
− εa 0y + ω 2 a 0x εa 0x + ω 2 a 0y
xP = ; yP = (8.100)
ε 2 + ω4 ε 2 + ω4
r1P = r10 + rP
respectiv
⎛ ⎞
1 ⎜ i1 j1 k1
x 1P i1 + y1P j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2 4 ⎜
0 0 2
( ⎟
ε + ω a 0x1 i1 + a 0y1 j1 ⎟ )
ε + ω ⎜ a 0x a 0y 0 ⎟
⎝ 1 1 ⎠
(8.101)
ω × v0 ε × a 0 + ω2a 0
3) Comparând relaţiile rI = şi rP = rezultă că în
ω2 ω4 + ε 2
general cele două puncte sunt distincte, centrul instantaneu de rotaţie
având acceleraţie iar polul acceleraţiilor având viteză.
170
8. Cinematica rigidului
a = ε × PM − ω 2 PM (8.103)
2 2
a= ε × PM + ω 4 PM = PM ω 4 + ε 2 (8.104)
a τ BA = AB ⋅ ε ; a ν BA = AB ⋅ ω 2 ; a BA = AB ⋅ ε 2 + ω 4
171
Cinematica
εx AB
B
εx AB - ω2 AB aA
aB
- ω2 AB ψ
AB P
ε
A
ω
ψ
(Pm) ε
ω aA
Fig 8.12
a M = a 0 + ε × OM − ω 2 OM
în care se înlocuieşte M cu B şi O cu A
a B = a A + ε × AB − ω 2 AB
172
8. Cinematica rigidului
a M
ψ
P
ε
(Pm)
ω
Fig. 8.13
Dacă un solid rigid se mişcă astfel încât un punct al său rămâne fix,
mişcarea lui poartă numele de mişcare sferică sau mişcarea cu un punct fix.
Se consideră în figura 8.14 un rigid (C) aflat în mişcare sferică.
Pentru studiul mişcării se alege un reper fix O1x1y1z1 şi unul mobil legat
de corp Oxyz având originile O1 şi O confundate cu punctul fix al corpului.
a ax = ωx(ωx r) A.I.R.
a x,y,z
M
x 1, y1, z 1
a rot = εxr
(α3,β3,γ3 ) = ωx r
(α1,β1,γ1 ) (C)
Fig. 8.14
Rezultă următoarele particularităţi ale mişcării:
⎧x 10 = 0 ⎧α i = α i (t ) ⎧ψ = ψ (t )
⎪ ⎪ ⎪
⎨ y10 = 0 ; ⎨β i = β i (t ) , (i = 1,2,3), sau ⎨θ = θ (t ) (8.107)
⎪z = 0 ⎪γ = γ (t ) ⎪ϕ = ϕ(t )
⎩ 10 ⎩ i i ⎩
173
Cinematica
Deci, rigidul aflat în mişcare sferică are trei grade de libertate definite de cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Problema traiectoriilor
Înlocuind în (8.2) particularităţile mişcării rezultă ecuaţiile parametrice
ale traiectoriei unui punct M oarecare al rigidului aflat în mişcare sferică:
⎧x1 = x α 1 + y α 2 + z α 3
⎪
⎨ y1 = x β 1 + y β 2 + z β 3 (8.108)
⎪z = x γ + y γ + z γ
⎩ 1 1 2 3
Problema vitezelor
Deoarece punctul O rămâne fix, v 0 = 0 şi legea distribuţiei vitezelor
capătă forma:
v = ω×r (8.110)
r = λω (8.111)
174
8. Cinematica rigidului
i j k
v x i + v y j + vz k = ωx ωy ωz ,
x y z
⎧v x = ω y z − ω z y
⎪⎪
⎨v y = ω z x − ω x z (8.112)
⎪
⎪⎩v z = ω x y − ω y x
⎧v x = ω y z1 − ω z y1
⎪⎪ 1 1 1
⎨v y1 = ω z1 x1 − ω x1 z1 (8.113)
⎪
⎪⎩v z1 = ω x1 y1 − ω y1 x1
x y z
= = (8.114)
ωx ωy ωz
x1 y z
= 1 = 1 (8.115)
ω x1 ω y1 ω z1
175
Cinematica
Problema acceleraţiilor
Ţinând seama de particularităţile mişcării (a 0 = 0) relaţia ( 8.24) devine
în acest caz:
a = ε × r + ω × (ω × r ) (8.116)
[ ( )] ( )
a ax = ω × ω × OO′ + O′M = ω × ω × OO′ + ω × O′M = ω × ω × O′M = ( )
= (ω ⋅ O′M )ω − ω 2 O′M = −ω 2 O′M ;
a ax = ω 2 O' M
a ax = ε ⋅ r ⋅ sinβ = ε ⋅ d
i j k i j k
axi + a y j + azk = εx εy εz + ωx ωy ωz
x y z ω y z − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x
176
8. Cinematica rigidului
( ) (
a x = − ω 2y + ω 2z x + ω xω y − ε )y + (ω xω z + ε y )z
z
ay = (ω yω x + ε z )x − (ω 2z + ω 2x )y + (ω yω z − ε x )z (8.117)
az = (ω zω x − ε y )x + (ω zω y + ε x )y − (ω 2x + ω 2y )z
Pentru a demonstra că:
ε = ω&
care se pune sub forma:
εxi + εy j + εzk =
d
dt
( )
& x i + ω& y j + ω& z k + ω x &i + ω y &j + ω z k& =
ωx i + ωy j + ωz k = ω
=ω
& x i + ω& y j + ω
& z k + ωx ω × i + ω y ω × j + ωz ω × k = ω
& xi + ω
& yj+ω
& zk +
(
+ ω × ωx i + ω y j + ωz k = ω )
& xi + ω
& yj+ω
& zk + ω × ω = ω
& xi + ω
& yj+ ω
& zk ,
de unde rezultă relaţiile (8.118).
În mişcarea solidului rigidului cu un punct fix nu există în afara
punctului fix alte puncte a căror acceleraţie să fie nulă. Considerând în (8.117)
a x = 0, a y = 0, a z = 0 se obţine un sistem de trei ecuaţii liniare şi omogene în
necunoscutele x, y, z. Pentru ca sistemul să admită şi o altă soluţie în afară de
cea banală (x = 0, y = 0, z = 0) , trebuie ca determinantul sistemului să se
anuleze.
Dar,
(
− ω 2y + ω 2z ) ωx ωy − ε z ωx ωz + ε y
D = ωyωx + ε z (
− ω 2z + ω 2x ) ω yωz − ε x = − ω × ε
2
(8.119)
ωz ωx − ε y ωzω y + ε x − ( ω 2x + ω 2y )
Deoarece ω şi ε nu sunt în general vectori coliniari rezultă că D ≠ 0 ,
adică în afara punctului fix nu există nici un alt punct cu acceleraţia nulă.
Distribuţia acceleraţiilor în mişcare sferică este reductibilă la o
distribuţie specifică unei mişcări de rotaţie instantanee în jurul suportului
acceleraţiei unghiulare ε . Acest câmp se reduce la o distribuţie specifică unei
177
Cinematica
mişcări de rotaţie instantanee pură numai în cazul când cei doi vectori ω şi ε
sunt coliniari.
⎡ i ⎤ ⎡ α1 β1 γ1 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ j ⎥ = ⎢α 2 β 2 γ 2 ⎥⎥ . ⎢ j1 ⎥ (8.120)
⎢ k ⎥ ⎢⎣α 3 β 3 γ 3 ⎥⎦ ⎢⎣k 1 ⎥⎦
⎣ ⎦
x,y,z
P
x 1, y1, z 1
(α2,β2,γ2 )
ψ,ψ
ϕ,ϕ a
θ
r1P = rP
(α3,β3,γ3 ) ω j
Q
ϕ
ε k k q
θ
1 P
p
ψ
(C ) i 1
j1
ψ n ϕ i =
(α1,β1,γ1 )
θ,θ
Fig. 8.15
178
8. Cinematica rigidului
( )
ω x = &j ⋅ k = − k& ⋅ j = α& 2 α 3 + β& 2β 3 + γ& 2 γ 3 = − α 2 α& 3 + β 2β& 3 + γ 2 γ& 3
( )
ω y = k& ⋅ i = −&i ⋅ k = α& 3α1 + β& 3β1 + γ& 3 γ1 = − α 3α& 1 + β 3β& 1 + γ 3 γ& 1 (8.122)
sau simbolic
[ω̂] = [R ]T ⋅ [R& ] (8.124)
Derivând relaţia:
obţinem:
{ v P }Ox1y z1 = [ R& ]⋅ { rP }Oxyz (8.128)
Dar:
179
Cinematica
adică,
⎡ε x ⎤ ⎡ω & x⎤ ⎡ε x ⎤ ⎡ω &x ⎤
⎢ε ⎥ = ⎢ω ⎢ 1⎥ ⎢ 1⎥
& ⎥ ⎢ε y1 ⎥ = ⎢ω
⎢ y⎥ ⎢ y⎥ ; (8.136)
& y1 ⎥
& z ⎥⎦
⎢⎣ ε z ⎥⎦ ⎢⎣ ω ⎢ε z ⎥ ⎢ω & ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣ z1 ⎦
180
8. Cinematica rigidului
⎡ i1 ⎤ ⎡cψ − sψ 0⎤ ⎡ n ⎤ ⎡ n ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡n ⎤ ⎡ n ⎤ ⎡cϕ − sϕ 0⎤ ⎡ i ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ q ⎥ = ⎢sϕ cϕ o ⎥ ⋅ ⎢ j ⎥
⎢ j1 ⎥ = ⎢sψ cψ 0⎥ ⎢ p ⎥ ; ⎢ p ⎥ = ⎢0 cθ − sθ ⎥ ⋅ ⎢ q ⎥ ; ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢k1 ⎥ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ k 1 ⎥⎦ ⎢⎣ k 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 sθ cθ ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ k ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
(8.137)
ω1dt = ω dt = ψ& dt + θ& dt + ϕ& dt = ψ& k1dt + θ& ndt + ϕ& kdt (8.138)
de unde rezultă
ω x i + ω y j + ω z k = ψ& k1 + θ& n + ϕ& k (8.139)
⎧ω x = θ& cψ + ϕ& sψ sθ
⎪⎪ 1
⎨ω y1 = θ& sψ − ϕ& cψ sθ (8.142)
⎪
⎪⎩ω z1 = ψ& + ϕ& cθ
sau matricial:
⎡ω x ⎤ ⎡sϕ sθ cϕ 0⎤ ⎡ψ& ⎤
⎢ω ⎥ = ⎢cϕ sθ - sϕ 0⎥ ⎢ θ& ⎥ (8.143)
⎢ y⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ ω z ⎥⎦ ⎢⎣ cθ 0 1⎥⎦ ⎢⎣ ϕ& ⎥⎦
181
Cinematica
⎡ω x ⎤ ⎡0 cψ sψ sθ ⎤ ⎡ψ& ⎤
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢&⎥
⎢ω y1 ⎥ = ⎢0 sψ - cψ sθ ⎥ ⎢ θ ⎥ (8.144)
⎢ ω z ⎥ ⎢⎣1 0 cθ ⎥⎦ ⎢⎣ ϕ& ⎥⎦
⎣ 1⎦
⎡ α1 β1 γ1 ⎤
[R ] = ⎢⎢α 2 β2 γ 2 ⎥⎥ (8.147)
⎢⎣ α 3 β3 γ 3 ⎥⎦
182
8. Cinematica rigidului
Fig. 8.16
⎡1 0 0 ⎤
[R ]
x ( θ) = ⎢0 cosθ - sinθ⎥⎥
⎢ (8.148)
⎢⎣0 cosθ cos θ ⎥⎦
Fig. 8.17
⎡ cos δ 0 sinδ ⎤
[R ]
y(δ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ (8.149)
⎢⎣- sinδ 0 cosδ⎥⎦
183
Cinematica
Fig. 8.18
⎡cos ϕ - sinϕ 0⎤
[R ]
z ( ϕ) = ⎢⎢ sin ϕ cosϕ 0⎥⎥ (8.150)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
Asa cum s-a arătat în capitolul 5, orientarea finală a unui rigid poate fi
dată de valorile unghiurilor lui Euler. Este foarte importantă ordinea rotaţiilor.
Prima rotaţie se dă cu unghiul ψ în jurul axei Oz1’, paralelă cu axa fixă O1z1. A
doua rotaţie se dă cu unghiul θ în jurul noii axe de tip Ox (ON), iar a treia
rotaţie, care aduce rigidul la orientarea finlă, se dă în jurul azei Oz cu unghiul ϕ
Matricea de rotaţie a rigidului (matricea de orientare) rezultă făcând
produsul celor trei matrice de rotaţie simple. Identificând elementele matricei
din membrul drept şi elementele matricei rezultate din produsul celor trei
matrice simple de rotaţie rezultă expresiile cosinusurilor directoare date de
relaţiile 5.3. Trebuie precizat că se pot imagina 12 seturi de unghiuri de tip
Euler.
184
9. Cinematica mişcării relative
9.1.1. Generalităţi
⎧ x = x (t )
⎪
⎨ y = y (t ) (9.1)
⎪ z = z (t )
⎩
şi ecuaţiile de mişcare ale reperului mobil faţă de cel fix:
185
Cinematica
t a
(Ct) M (Ca)
r
(C r)
(α3,β3,γ3 )
at ac
ar
r
r1 ε ω aa
ar +a t
r10
(α2,β2,γ2 )
0
(α1,β1,γ1 ) a0
Fig. 9.1
Ox Oy Oz
i j k
O1 x1
i1 α1 α2 α3
O1 y1
j1 β1 β2 β3
O1 z1
k1 γ1 γ2 γ3
186
9. Cinematica mişcării relative
⎧x1 = x10 + α1 x + α 2 y + α 3 z
⎪
⎨ y1 = y10 + β1 y + β 2 y + β 3 y (9.5)
⎪z = z + γ z + γ z + γ z
⎩ 1 10 1 2 3
du
dt
( &) ( & &
= u& x i + u& y j + u& z k + u x i + u y j + u z k ) (9.7)
u uuxx,,uuyy ,,uuzz
1 1 1
k j
k1
j
1
i
i 1
Fig. 9.2
187
Cinematica
~ ∂u
u& = = u& x i + u& y j + u& z k (9.8)
∂t
( )
u x &i + u y &j + u z k& = u x ω × i + u y ω × j + u z ω × k = ω × u x i + u y j + u z k = ω × u
(9.10)
Luând în considerare (9.8) şi (9.10) expresia derivatei absolute a unui
vector, definit în reperul mobil, este
du ∂u
= + ω×u (9.11)
dt ∂t
d ω ∂ω
= (9.12)
dt ∂t
Se presupun cunoscute:
- legea de variaţie a vectorului poziţie r = r (t ) al punctului M în reperul mobil;
- viteza v 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiulară instantanee ω a reperului mobil.
Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M.
Dacă se derivează relaţia (9.4) în raport cu timpul şi se ţine seama că
vectorul r = x i + yj + zk este definit prin proiecţiile sale pe axele triedrului
mobil, se obţine
188
9. Cinematica mişcării relative
∂r
r&1 = r&10 + + ω × r (9.13)
∂t
În (9.13):
r&1 = v a este vectorul viteză absolută a punctului;
∂r
= x& i + y& j + z& k = v r este viteza relativă a punctului;
∂t
r&10 + ω × r = v 0 + ω × r reprezintă viteza unui punct solidar cu triedrul mobil,
având vectorul de poziţie r , deci este viteza de transport a punctului.
Se presupun cunoscute:
- legea de variaţie a vectorului de poziţie r = r (t ) al punctului M în reperul
mobil;
- acceleraţia a 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε ale reperului mobil faţă de cel
fix.
Se determină acceleraţia absolută a punctului.
Pentru aceasta se derivează relaţia (9.13) în raport cu timpul:
2
&r&1 = &r&10 + ∂ r + ω × ∂r + ω
& × r + ω × ⎛⎜ ∂r + ω × r ⎞⎟ (9.16)
∂t 2 ∂t ⎝ ∂t ⎠
În relaţia (9.16):
&r& = a este acceleraţia absolută a punctului;
1 a
&r& = a este acceleraţia originii reperului mobil;
10 0
∂ 2r
= a r = &x&i + &y&j + &z&k este acceleraţia relativă a punctului;
∂t 2
& = ε este acceleraţia unghiulară a reperului mobil faţă de cel fix.
ω
189
Cinematica
Fig. 9.3
190
9. Cinematica mişcării relative
a c = 2v r ω , (9.20)
T2
T1
r1 P
r2 ( C)
r21
r10
T0 r0
Fig. 9.4
191
Cinematica
i1 j1 k1 i2 j2 k2
i0 α 10 ' α 10 ' ' α 10 ' ' ' i1 α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' '
j0 β 10 ' β 10 ' ' β 10 ' ' ' j1 β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' '
k0 γ 10 ' γ 10 ' ' γ 10 ' ' ' k1 γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '
sau
192
9. Cinematica mişcării relative
⎡ x 0 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' ' x10 ⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' x 21 ⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢β ' β10 ' ' β10 ' ' ' y10 ⎥⎥ ⎢⎢β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' y 21 ⎥⎥ ⎢⎢ y 2 ⎥⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 . . (9.25)
⎢z 0 ⎥ ⎢ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' z10 ⎥ ⎢ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' z 21 ⎥ ⎢z 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦
sau
⎡ x 0 ⎤ ⎡ x10 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡ x 21 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β ' ' '⎥ ⎢ y ⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 10 ⎥ + ⎢ 10 10 10 ⎥ . ⎢ 21 ⎥ +
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z10 ⎥⎦ ⎢⎣ γ 10 ' γ 10 ' ' γ 10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 21 ⎥⎦
⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' ⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+ β10 ' β10 ' ' β10 ' ' ' . β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' . y 2 (9.26)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦
⎡ x 20 ⎤ ⎡ x10 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡ x 21 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β ' ' β10 ' ' ' ⎥⎥ ⎢y ⎥
⎢ 20 ⎥ = ⎢ 10 ⎥ + ⎢ 10 10 ⎢ 21 ⎥
⎢⎣z 20 ⎥⎦ ⎢⎣z10 ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ z 21 ⎥⎦
(9.28)
193
Cinematica
0
{P}2 = 0 [T]1 . 1 [T]2 . 2 {P}2 (9.29)
(4 × 1) (4 × 4) (4 × 4) (4 × 1)
0
{P}2 = 0 {O1}+ 0 [R ]1 . 1 [O 2 ] + 0
[R ]1 . 1 [R ]2 .
2
{P}2 (9.30)
3 × 1) (3 × 1) (3 × 1) (3 × 1) (3 × 3) (3 × 3) (3 × 1)
⎡ x 0 ⎤ ⎡ x 20 ⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' '⎤ ⎡ x 2 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢ y ⎥ ⎢β ' β10 ' ' β10 ' ' ' ⎥⎥ . ⎢⎢β 21 ' β 21 ' ' β 21 ' ' ' ⎥⎥ . ⎢⎢ y 2 ⎥⎥ (9.31)
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 20 ⎥ + ⎢ 10
⎢⎣z 0 ⎥⎦ ⎢⎣z 20 ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣z 2 ⎥⎦
⎡α 20 ' α 20 ' ' α 20 ' ' '⎤ ⎡α10 ' α10 ' ' α10 ' ' '⎤ ⎡α 21 ' α 21 ' ' α 21 ' ' ' ⎤
⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ = ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ . ⎢β ' β ' ' β ' ' ' ⎥ (9.33)
⎢ 20 20 20 ⎥ ⎢ 10 10 10 ⎥ ⎢ 21 21 21 ⎥
⎢⎣ γ 20 ' γ 20 ' ' γ 20 ' ' ' ⎥⎦ ⎢⎣ γ10 ' γ10 ' ' γ10 ' ' '⎥⎦ ⎢⎣ γ 21 ' γ 21 ' ' γ 21 ' ' '⎥⎦
sau restrâns
0
[R ]2 = 0 [R ]1 . 1 [R ]2 (9.34)
Putem uşor generaliza în cazul a “n” repere mobile, reperul “n” fiind
solidar cu rigidul. Coordonatele absolute x 0 , y 0 , z 0 ale punctului P în triedrul
T0 în funcţie de coordonatele x n , y n , z n ale aceluiaşi punct în triedrul Tn sunt
date de relaţia:
194
9. Cinematica mişcării relative
⎡α n 0 ' α n 0 ' ' α n 0 ' ' '⎤ n ⎡α'i, i −1 α' 'i, i −1 α' ' 'i, i −1 ⎤
⎢ ⎥
0
[R ]n = ⎢⎢β n 0 ' β n 0 ' ' β n 0 ' ' '⎥⎥ = ∏ ⎢β'i, i −1 β' 'i, i −1 β' ' 'i, i −1 ⎥ (9.37)
⎢⎣ γ n 0 ' γ n 0 ' ' γ n 0 ' ' ' ⎥⎦ i =1 ⎢γ' ⎥
⎣ i, i −1 γ ' 'i, i −1 γ ' ' 'i, i −1 ⎦
n
0
{P}n = ∏ i −1 [T ]i . n {P}n = 0 [T]n . n {P}n (9.38)
i =1
n −1
0
{O n } = ∏ i −1 [T ]i . n −1 {O n }= 0 [T ]n −1 . n −1 {O n } (9.39)
i =1
n
0
[R ]n = ∏ i−1[R ]i (9.40)
i =1
195
Cinematica
T2
ω21
T1 P
ω10 r1 ( C)
r2 21
10
T0 Q
ω
r0
Q
O1P P
O2P PQ
O1Q
O2Q Q
Fig. 9.5
196
9. Cinematica mişcării relative
v r = v 21 + ω21 × r2 (9.41)
sau :
2 2
v P = ∑ v i.i−1 + ∑ ωi,i−1 × ri (9.44)
i =1 i =1
n n
v P = ∑ v i, i−1 + ∑ ωi, i−1 × ri (9.45)
i =1 i =1
unde :
v i.i −1 - este viteza relativă originii triedrului ( Ti ) faţă de triedrul ( Ti −1 );
ωi,i−1 - este viteza unghiulară relativă în mişcarea triedrului ( Ti ) faţă de ( Ti −1 );
ri - este vectorul de poziţie al punctului P în raport cu originea Oi a triedrului
( Ti ).
197
Cinematica
Scăzându-le obţinem :
Deoarece,
O1Q - O1P = O 2 Q - O 2 P = PQ ,
rezultă:
v Q = v P + ( ω10 + ω21 ) × PQ (9.49)
n
ωn 0 = ∑ ωi,i−1 (9.52)
i =1
198
9. Cinematica mişcării relative
n n n
ωn 0 = ∑ ωi,i−1 ; v P = ∑ v i, i−1 + ∑ PO i × ωi, i−1 (9.53)
i =1 i =1 i =1
n n n
R = ∑ Fi ; M P = ∑ M i + ∑ PO i × Fi (9.54)
i =1 i =1 i =1
v Q = v P + QP × ωn 0 (9.55)
M Q = M P + QP × R (9.56 )
199
Cinematica
aP
T2
ε 21 P
ω21 (C)
r2
21
r0
T0 ω10 Q aQ
r1
a 21
r10
10
ε 10
T1
a 10
Fig. 9.6
aP = ar + at + ac (9.57)
200
9. Cinematica mişcării relative
201
Cinematica
n n i −1
εn0 = ∑ εi, i−1 + ∑∑ ω j, j−1 × ωi, i−1 (9.65)
i =1 i = 2 j=1
n i −1
ε c = ∑∑ ω j, j−1 × ωi, i−1 (9.66)
i = 2 j=1
Pentru n = 3 rezultă:
ε30 = ε10 + ε 21 + ε32 + ω10 × ω21 + ω10 × ω32 + ω21 × ω32 (9.67)
202
10. Dinamica punctului
DINAMICA
Dinamica studiază mişcarea sistemelor de corpuri materiale luând în
considerare masele corpurilor şi forţele care acţionează asupra lor.
Problemele generale ale dinamicii sunt două:
a) Fiind dată mişcarea sistemului material să se determine forţele care imprimă
sistemului mişcarea prescrisă;
b) Cunoscând forţele care acţionează asupra unui sistem material şi condiţiile
iniţiale ale mişcării (configuraţia geometrică şi distribuţia vitezelor în
momentul iniţial) să se determine mişcarea sistemului.
ma F (10.1)
F F(r, v, t) (10.2)
203
Dinamica
r r (t) (10.4)
m x Fx
a) în coordonate carteziene m y Fy (10.5)
m z F
z
m (r'r' 2 ) Fr
b) în coordonate cilindrice m (r'
2r' ) Fn (10.6)
m z Fz
m s Fτ
s 2
c) în coordonate intrinseci m Fν (10.7)
ρ
0 Fβ
x,y,z x,y,z
r,,z r,,z
M s s M s
m m
t t
()
a
M (t = 0) r
a
F F
z
r
x x
r y
M
Fig. 10.1
204
10. Dinamica punctului
m x F (10.8)
x x(t)
y y(t); (10.9a)
z z(t)
s s( t ) (10.9c)
F Fx2 Fy2 Fz2 ; cos F, Ox
Fx
F
; cos (F, Oy)
Fy
F
F
; cos (F, Oz) z
F
(10.10)
Fr m r'r' 2 ; Fn mr' ; Fz m z
2r'
F Fr2 Fn2 Fz2 ; cos F, OR
Fr
F
F
F
F
; cos F, ON n ; cos (F, Oz) z
F
(10.11)
2
s
Fτ ms ; Fυ m ; Fβ 0
ρ
F Fτ2 Fυ2 ; cos F, M Fτ
F
F
; cos F, M υ ; cos F, M 0
F
(10.12)
205
Dinamica
respectiv variaţiile proiecţiilor acestei forţe pe cele trei axe ale sistemului de
referinţă ales.
Se studiază această problemă în sistemul de referinţă cartezian, în
celelalte sisteme de referinţă rezolvarea fiind similiară:
Fx Fx t, x, y,z, x , y , z
Fy Fy t, x, y,z, x , y , z (10.14)
Fz Fz t, x, y,z, x , y , z
x x 0 , y y0 , z z0
t 0; (10.15)
x x 0 , y y 0 , z z 0
x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y yt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 (10.18)
z zt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
206
10. Dinamica punctului
x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y y t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 (10.19)
z z t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
x0 x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y0 y0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 (10.20a)
z0 z0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
x 0 x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y 0 y 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 (10.20b)
z 0 z 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
Ci Ci x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 ; i 1,2,...,6 (10.21)
F F (10.23)
207
Dinamica
Dacă F 0 forţa F este repulsivă (de respingere), iar dacă F 0 forţa centrală
se numeşte atractivă (de atracţie).
Pentru demonstrarea unor proprietăţi ale mişcării centrale se pleacă de la
ecuaţia fundamentală a dinamicii:
ma F (10.24)
r ma r F 0 (10.25)
Întrucât,
d
r v r v r v v v r a r a
dt
d
r v 0 (10.26)
dt
Rezultă că
rv C; C vector constant (10.27)
Cx x C y y Cz z 0 (10.29)
Relaţia (10.29) reprezintă ecuaţia unui plan care trece prin origine şi care
este normal la vectorul C .
Deducem următoarea proprietate a mişcării centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acţionat de o forţă centrală este
plană, mişcarea având loc într-un plan ce conţine centrul forţelor.
În continuare pentru studiul mişcării se poate alege un sistem de
coordonate polare ca în figura 10.2.
208
10. Dinamica punctului
() ()
r,
F M m F
a t a
n
0
0
r 0
M (t = 0) r0 M (t = 0)
Fig. 10.2
m r r 2 F
(10.30)
mr
2r 0
r
2r
r
1 2
r
2rr
1d 2
r dt
r 0 (10.31)
1 1 1
Mărimea Ω r v , respectiv Ω r v sinα r v n este viteza
2 2 2
areolară. Înlocuind în expresia vitezei areolare v n r rezultă:
1 2 1
r C (10.34)
2 2
209
Dinamica
m r r 2 F
(10.36)
r 2 C
C
2
r
2
(10.37)
r c F
r3 m
1
d
dr dr d dr
C
C dr r
r 2 (10.38)
dt dt d d r d d
21
2 d
dr dr d dr C r
r 2 (10.39)
dt dt d d r d 2
1
u (10.40)
r
210
10. Dinamica punctului
d 2u F
u (10.41)
d 2
mC 2 u 2
u u, C1 , C 2 (10.42)
1
r0 (10.43)
u 0 , C1 , C2
2 2
2 du
C2 du
v v 2r v 2n r r C r 2 4 C
2 2 2
u 2 (10.44)
d r d
1
r , sau r r (10.46)
u , r0 , v 0 , 0
211
Dinamica
1 2
dt r d (10.47)
C
care prin integrare conduce la:
r d C 3
1 2
C
t (10.48)
r r t (10.50)
r
r
Fig. 10.3
212
10. Dinamica punctului
mr R N T (10.51)
unde R R x , R y , R z este rezultanta forţelor exterioare date care acţionează
asupra punctului.
a) Dacă punctul se mişcă pe o suprafaţă aspră de ecuaţie f x, y,z 0 , atunci:
N λ f (10.52)
v
T μ N (10.53)
v
2 2 2
f f f f x
mx R x λ μλ
x x y z x 2 y 2 z 2
2 2 2
f f f f y
my R y λ μλ (10.54)
y x y z x 2 y 2 z 2
2 2 2
f f f f z
mz R z λ μ
z x y z x 2 y 2 z 2
213
Dinamica
f x, y, z 0 (10.55)
v
T μ N (10.57)
v
2 2 2
f1 f f f f f f f
mx R x λ1 λ 2 2 μ λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2
x x x x y y z z
;
x
x 2 y 2 z 2
2
f f
2
f f
2
f f f f
my R y λ1 1 λ 2 2 μ λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2
y y x x y y z z
;
y
x 2 y 2 z 2
2 2 2
f1 f f f f f f f
mz R z λ1 λ 2 2 μ λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2 λ1 1 λ 2 2
z z x x y y z z
z
x 2 y 2 z 2
(10.58)
la care se adaugă ecuaţiile curbei
214
10. Dinamica punctului
2 2 2
f f f
N (10.61)
x y z
2 2 2
f f f f f f
N 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 (10.62)
x x y y z z
M (t=0)
S
M
M (m)
mg
Fig. 10.4
215
Dinamica
ma mg S (10.63)
Rezultă:
ml
mg sin (10.64)
ml
S mg cos
2
(10.65)
cos(pt) (10.68)
2 l
T 2 (10.69)
p g
216
10. Dinamica punctului
S mg cos ml
2 (10.70)
l 1 2 l 1
T 2 1 sin 2 1 2 (10.71)
g 4 2 g 16
A
Notăm cu A M 0 M1 , amplitudinea metrică. Deoarece sin , obţinem
2 2l
expresia perioadei în cazul oscilaţiilor mari, sub forma:
l 1 A 2
T 2 1 (10.72)
g 16 l 2
2
4 2 l 1 A 2
g 2 1 (10.74)
T 16 l 2
217
Dinamica
m) M(m)
aa aa
F F
r r
r1
r10
0 0
a0 a0
Fig. 10.5
ma a F (10.76)
218
10. Dinamica punctului
n
vr
F R R l ; R Fi ; R l N T ; T N (10.83)
i 1 vr
x x 0 , y y 0 , z z 0 ;
t=0 (10.85)
x x 0 , y y 0 , z z 0 ;
x x t
y y t , (10.86)
z z t
iar în cazul punctului material legat, luând în considerare ecuaţiile legăturii, cât
şi forţa de legătură R l N 2 T 2 .
Dacă viteza relativă şi acceleraţia relativă sunt nule ( v r 0 şi a r 0 )
spunem că punctul material se găseşte în repaus relativ faţă de sistemul de
219
Dinamica
Fjt F 0 (10.87)
ma r F (10.88)
Aceasta înseamnă că
Fjt Fjc 0 (10.89)
sau
ma 0 ε r ω ω r 2ω v r 0 (10.90)
a 0 0; ω 0; ε 0 (10.91)
220
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
ds
s
A(tA) M (t) τ
dr
α
M (t + dt)
a
F ( Γ) B(t B)
M (t = 0) k r r+ dr
i j
Fig. 11.1
221
Dinamica
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
B B tB B
L A−B = ∫ F ⋅ dr = ∫ Fx dx + Fy dy + Fz dz = ∫ Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = ∫ F ds cos α =
A A tA A
tB
= ∫ F v dt cos α (11.4)
tA
(
dL = M 0 ⋅ d θ = M 0 ⋅ ωdt = M x ω x + M y ω y + M z ω z dt ) (11.5)
222
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
θ2 θ2 t2 t2
L θ1 −θ2 = ∫ M 0 dθ = ∫ M 0 dθcos β = ∫ M 0 ωdtcos β = ∫ (M x ω x + M y ω y + M z ω z )dt
θ1 θ1 t1 t1
(11.6)
S-a notat cu β unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) şi ω (viteza unghiulară)
şi s-a ţinut seama că d θ = ω dt .
În general, lucrul mecanic finit al unei forţe depinde atât de modul cum
variază forţa cât şi de forma traiectoriei.
∂U ∂U ∂U
F = grad U = ∇U = i+ j+ k (11.7)
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
Fx = ; Fy = ; Fz = (11.8)
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
dL = Fdr = dx + dy + dz = dU (11.10)
∂x ∂y ∂z
B B
L A − B = ∫ Fdr = ∫ dU = U B − U A (11.11)
A A
223
Dinamica
h
A
z
B
k j z
G
i
Fig.11.2
În acest caz:
∂U
G x = G y = 0 ; G z = −G = .
∂z
Rezultă:
U = −Gz + C (11.12)
L A −B = −G (z B − z A ) = ±Gh (11.13)
224
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
0 x dx
A
i Fe M B
x
x
Fig. 11.3
x
1
L = ∫ − kx dx = − kx 2 (11.15)
0
2
xB
∫ − kxdx = − 2 k (x B − x A )
1 2 2
L A −B = (11.16)
xA
Se consideră în figura 11.4 un solid rigid liber supus acţiunii unui sistem
de forţe Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce în punctul O al corpului la un torsor
având elementele:
n n
R = ∑ Fi ; M 0 = ∑ ri × Fi (11.17)
i =1 i =1
225
Dinamica
A.I.R.
F1 dr1i i
A1 Ai
ω
dθ ri (C)
Fi
MO
R
r1i r10
O
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ω × ri (11.19)
Rezultă:
n n n
dL = ∑ Fi ⋅ (v 0 + ω × ri )dt = ∑ Fi ⋅ v 0 dt + ∑ Fi ⋅ (ω × ri )dt =
i =1 i =1 i =1
⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
= ⎜⎜ ∑ Fi ⎟⎟ ⋅ v 0 dt + ⎜⎜ ∑ ri × Fi ⎟⎟ ⋅ ω dt = R ⋅ v 0 dt + M 0 ⋅ ω dt = R ⋅ dr10 + M 0 ⋅ d θ
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
(11.20)
ri
O
Fig. 11.5
226
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
( )
dLint = Fij ⋅ dri + Fji ⋅ dr j = Fij ⋅ dri − Fij ⋅ dr j = Fij ⋅ d ri − r j =
(11.21)
( ) (
= Fij ⋅ d M j M i = − Fij ⋅ d M i M j )
Deoarece Fij = λ M i M j , rezultă:
( λ
)
dLint = − λ M i M j ⋅ d M i M j = −
2
2
( λ
) 2
d M i M j = − d M i M j (11.22)
2
Dacă punctele materiale aparţin unui sistem material rigid distanţa dintre
puncte M i M j = constantă şi ca urmare dLint = 0 . Putem spune că în cazul unui
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor
interioare este nulă pentru orice deplasare a sistemului.
dL
P= = R ⋅ v0 + M0 ⋅ ω (11.23)
dt
227
Dinamica
30
Mc = P (11.24)
πn
Lu P L m − L p Pm − Pp
η= = u = = = 1− ϕ (11.26)
L m Pm Lm Pm
Coeficientul
Lp Pp
ϕ= =
Lm Pm
n
η = ∏ ηi (11.27)
i =1
228
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
11.4.1. Definiţii
x,y,z x i,yi ,z i
M m Mi m
t t
M 1(m 1 ,t) i
r ri
a ai
(Γ) (Γ)
zi
F Fi
z
x xi M n(m n ,t)
y yi
n
Ec =
1
2
1 1
(
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2
) (11.29)
Ec =
1 n
∑
2 i=1
m v
i i
2
=
1 n
∑
2 i=1
m v
i i
2
=
1 n
∑
2 i=1
(
m i x& i2 + y& i2 + z& i2 ) (11.30)
229
Dinamica
(C) x,y,z
M dm
t
r
(Γ)
z
x
y
Fig. 11.8
(∆ ) A.I.R.
ωx r M (dm)
δ r
α
ω
C
r
(C)
Fig. 11.9
Se demonstrează relaţia:
1 1
Mv c2 + J∆ cω 2
Ec = (11.32)
2 2
numită teorema lui König pentru energia cinetică (König, Johann Samuel, 1712-
1757) sau teorema a doua a lui König:”Energia cinetică a unui solid rigid în
mişcare generală este egală cu suma dintre energia cinetică a centrului de
masă al solidului rigid în care se consideră concentrată întreaga masă a
corpului şi energia cinetică a solidului rigid în mişcarea relativă faţă de centrul
maselor”.
Din Cinematică se ştie că viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = vc + ω × r (11.33)
1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v c + ω × r )2 dm = ∫ v c2 dm + ∫ v c ⋅ (ω × r )dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.34)
+
1
∫
2 (C ) 2 (C) 2 (C )
(
(ω × r )2 dm = 1 v c2 ∫ dm + (v c × ω ) ⋅ ∫ rdm + 1 ω 2 ∫ r 2 sin 2 α dm )
(C )
Întrucât,
∫ dm = M ; ∫ rdm = Mrc = 0 ; ∫ r ∫δ
2
sin 2 α dm = 2
dm = J ∆ C
(C ) (C ) (C ) (C )
1 1
Ec = Mv c2 + J∆ Cω 2 (11.35)
2 2
11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale unui solid
rigid
231
Dinamica
(C )
Fig. 11.10
1
Ec = Mv c2 (11.36)
2
(C )
O (∆ )
Fig. 11.11
232
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
1 1 1 1
v 2 dm = ∫ (ω × r )2 dm = ∫ ω × r dm = ∫ ω 2 r 2 sin 2 α dm =
2
Ec = ∫
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
= ω 2 ∫ δ 2 dm = J ∆ ω 2 (11.38)
2 (C ) 2
= ωx r
O+
O
=ωx r dm
O
ω δ
α
O
r
(C)
(∆)
Fig. 11.12
v = vc + ω × r (11.39)
1 1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v 0 + ω × r )2 dm = ∫ v 02 dm + ∫ (ω × r )2 dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
+ ∫ v 0 ⋅ (ω × r )dm = v 02 ∫ dm + ∫ ω × r + (v 0 × ω ) ∫ rdm
2
(C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.40)
Deoarece,
233
Dinamica
2
∫ dm = M ; ∫ ω × r ∫ω r sin 2 α dm = ω 2 ∫ δ 2 dm = ω 2 J ∆ ; v 0 × ω = 0
2 2
dm =
(C ) (C ) (C ) (C )
1 1
Ec = Mv 02 + J ∆ ω 2 (11.41)
2 2
(∆ )
(∆ ) A.I.R.
ω
r ω
(Pm) C I
rI
Fig. 11.13
1 1
Ec = Mv c2 + J ∆c ω 2 (11.42)
2 2
v c = ω ⋅ IC = ω ⋅ d (11.43)
234
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
Ec =
1 2
2
( 1
)
ω J ∆c + Md 2 = J ∆ I ω 2
2
(11.44)
e) Solid rigid în mişcare sferică (mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix)
(∆) A.I.R.
=ωx r
(C)
dm
ω δ
α
r
Fig. 11.14
v = ω×r (11.45)
1 2 1 1 2 1 1 1
Ec = ∫ v dm= ∫ (ω × r)2 dm= ∫ ω × r = ∫ ω2r2sin2α dm= ω2 ∫ δ2dm= J∆ω2
2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 2
(11.46)
235
Dinamica
J ∆ = J x α 2 + J y β 2 + J z γ 2 − 2J xy α β - 2J yz βγ − 2J zx γα , (11.47)
α ω = ωx ; β ω = ωy ; γ ω = ωz (11.48)
se obţine:
Ec =
1
2
( )
J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z − 2J xy ω x ω y − 2J yx ω y ω z − 2J zx ω z ω x (11.49)
1 1 1
Ec = J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z (11.50)
2 2 2
n
( )
E p = −L = −∑ ∫ Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = −∑ U i = − U (11.51)
i =1
Em = Ec + Ep (11.52)
236
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
11.6. Impulsul
Se consideră un punct material M de masă m care se deplasează pe
traiectoria (Γ ) , având la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se defineşte impulsul sau cantitatea de mişcare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului şi viteza sa.
p = mv (11.53)
M(m) p=m
r (Γ)
kO
Fig. 11.15
în care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de măsură a impulsului în SI este kilogram ⋅ metru pe secundă
[kg ⋅ m/s].
p i =m i i
i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri C
r P=M
KO n
M n (m n )
Fig. 11.16
237
Dinamica
n
P = ∑ mi vi (11.55)
i =1
Această relaţie se poate pune şi sub o altă formă ţinând seama că viteza
instantanee a punctului este egală cu derivata în raport cu timpul a vectorului de
poziţie al punctului.
n
dri d n d
P = ∑ mi = ∑ m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c (11.56)
i =1 dt dt i=1 dt
P= ∫ vdm
(C )
(11.58)
(C)
dm ω
r
K
r
K O1 r1 P= M
C
Fig. 11.17
Ca şi în cazul precedent
238
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
dr1 d d
P= ∫ dm = ∫ r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c (11.59)
(C ) dt dt (C ) dt
K O1 = ∫ r1 × vdm (11.63)
(C )
239
Dinamica
⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ K ⎥ = ⎢− J − J yz ⎥ ⋅ ⎢⎢ω y ⎥⎥; sau [K C ] = [J C ] ⋅ [ω ]
⎥
⎢ y ⎥ ⎢ yx Jy (11.65)
⎢⎣ K z ⎥⎦ ⎢⎣ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ ω z ⎥⎦
Matricea:
⎡ Jx− J xz ⎤ − J xy
⎢ ⎥
[J C ] = ⎢− J yx
Jy − J yz ⎥ (11.66)
⎢ − J zx
− J zy J z ⎥⎦
⎣
se numeşte matricea momentelor de inerţie sau tensor inerţial.
r1 = r1C + r; v = v C + ω × r
240
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
Întrucât,
∫ dm = M; ∫ rdm = M rC = 0; ∫ r × (ω × r )dm = K C ,
(C ) (C ) (C )
Relaţia (11.68) exprimă teorema lui König pentru momentul cinetic sau
teorema întîia a lui König conform căreia, momentul cinetic al unui solid rigid
(sistem material) în raport cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre
momentul cinetic al centrului de masă în care se consideră concentrată
întreaga masă a corpului (sistemului material) faţă de punctul O1 şi momentul
cinetic K C rezultat din mişcarea relativă a corpului (sistemului material) în
raport cu centrul maselor.
(C)
K O1
r
Fig. 11.18
Întrucât ω = 0
KC = 0 (11.69)
K O1 = r1C × Mv C (11.70)
241
Dinamica
KO = ∫ r × vdm (11.71)
(C )
Având în vedere legea distribuţiei vitezelor în mişcarea sferică a
rigidului
v = ω×r (11.72)
∫ r × (ω × r )dm = ∫ r ∫ (ω ⋅ r )rdm
2
KO = ω dm − (11.73)
(C ) (C ) (C )
(∆) A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
ω
r
KO
Fig. 11.19
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk; (11.74)
ω = ωx i + ω y j + ωz k
242
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢K y ⎥ = ⎢− J yx Jy − J yz ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ (11.75)
⎢K ⎥ ⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦
⎣ z⎦ ⎣
sau restrâns
[K ] = [J ]⋅ [ω ]
O ∆ (11.76)
K x = J x ωx ; K y = J x ω y ; K z = J z ωz (11.77)
(C)
M x,y,z
dm
ω
r
(∆ ) KO
Fig. 11.20
243
Dinamica
K O1
k (∆ ) A.I.R.
k 1
j1 K
i r ω ω j
x
y
ϕ
I
C
(Pm)
ϕ
Fig. 11.21
K C = J z ω k; K C = J z ω (11.80)
iar momentul cinetic faţă de O1 este dat de teorema întîia a lui König.
244
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
i ext
Fi ai
int ext
M i (m i ) Fi + Fi
M 1 (m 1 ) Fi
int
ext
ri
F1 (Γ) M n (m n )
a1
an
ext
Fn
Fig. 11.22
n n n
∑ m i a i ⋅ dri = ∑ Fi ⋅ dri + ∑ Fiint ⋅ dri (11.83)
i =1 i =1 i =1
Dar,
245
Dinamica
n n n n n
dvi d ⎛1 ⎞ d 1
∑miai ⋅ dri = ∑mi dt
⋅ dri = ∑ mi vi ⋅ dvi = ∑ ⎜ mi vi2 ⎟ = ∑ mi vi2 = dEC
i=1 i=1 i=1 i=1 dt ⎝ 2 ⎠ dt i=1 2
(11.84)
n n
∑ Fi ⋅ dri = dLext ; ∑ Fiint ⋅ dri = dLint , (11.85)
i =1 i =1
E C2 − E C1 = Lext int
1− 2 + L1− 2 (11.87)
dLint = 0 ; dLint
1−2 = 0 (11.88)
dE C = dLext (11.89)
iar cea finită:
E C2 − E C1 = Lext
1− 2 (11.90)
246
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
ext
Fi ai
M 1 (m 1) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O int
F1 Fi
ri i a
ext r
P=M a =R C
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
247
Dinamica
n n n
∑ mi a i = ∑ Fiext + ∑ Fiint (11.92)
i =1 i =1 i =1
Dar,
n n n
dv i d n
= ∑ (m i v i ) = ∑ m i v i = (P ) = P& , adică derivata
d d
∑ mi a i = ∑ mi dt
i =1 i =1 i =1 dt dt i=1 dt
în raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
∑ Fiext = R ext -vectorul rezultant al forţelor exterioare;
i =1
n
∑ Fiint = 0 -deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri contrarii.
Rezultă:
248
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.24
249
Dinamica
n
M i acţionează forţa exterioară Fiext şi rezultanta Fiint = ∑ Fij , ( j = 1 ÷ n, j ≠ i )
j=1
a forţelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacţionează cu M i .
Scriem pentru punctul M i legea fundamentală a dinamicii
n n n
∑ ri × m i a i = ∑ ri × Fiext + ∑ ri × Fiint (11.100)
i =1 i =1 i =1
În relaţia (11.100):
n n
⎡d dri ⎤ d n d
r m a = (r × m v )
∑ i i i ∑ ⎢⎣ dt i i i dt i i ⎥⎦ = dt ∑ ri × m i v i = dt K O = K& O ,
× − × m v
i =1 i =1 i =1
adică derivata în raport cu timpul a momentului cinetic faţă de punctul O;
n
∑ ri × Fiext = M Oext - momentul rezultant al forţelor exterioare faţă de polul O.
i =1
n
∑ ri × Fiint = 0 - deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri opuse.
Rezultă:
& = M ext
K (11.101)
O O
250
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
& = M ext ; K
K & = M ext
& = M ext ; K (11.103)
x x y y z z
ext
K C = MC F1
A1
dm ω
ε K
r
A i ri
r1 r1i a P=M a =R
ext
K O1 C
r Fi P
An
Fn
ext (C)
K O1= M O1
Fig. 11.25
252
12. Dinamica rigidului
12. DINAMICA RIGIDULUI
a) Fig. 12.1 b)
253
Dinamica
n
R ≡ ∑ Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forţelor exterioare date;
i =1
n
M O ≡ ∑ OA i × Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forţelor
i =1
exterioare date faţă de punctul O ≡ O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reacţiunea din lagărul O1 ;
R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reacţiunea din lagărul O 2 ;
M lO ≡ OO 2 × R l2 = − hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al reacţiunilor
faţă de O, h fiind distanţa dintre centrele celor două lagăre;
x C , y C , z C - coordonatele centrului de masă al corpului în sistemul de referinţă
Oxyz.
Se aplică teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului
cinetic în raport cu punctul O.
Ma C = R + R l1 + R l2 (12.1)
& =M +M
K (12.2)
O O lO
unde:
( ) ( )
a C = ε × rC + ω × (ω × rC ) = − ε y C − ω 2 x C i + ε x C − ω 2 y C j
& = ∂K O + ω × K =
K O O
∂t
∂
( ) ( )
= − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk + ωk × − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk =
∂t
( ) ( )
= − J zx ε + J zy ω 2 i + − J zy ε − J zx ω 2 j + J z ε k
− Mεy C − Mω 2 x C = R x + R 1x + R 2x (12.3)
Mεx C − Mω 2 y C = R y + R 1y + R 2y (12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z (12.5)
− J zx ε + J zy ω 2 = M x − h R 2y (12.6)
− J zy ε − J zx ω 2 = M y + h R 2x (12.7)
254
12. Dinamica rigidului
Jzε = Mz (12.8)
ϕ = ϕ(t, ω 0 , ϕ 0 ) (12.10)
My ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
R 1x = − R x + ⎜⎜ − M y C ⎟⎟ε + ⎜ zx − M x C ⎟ω 2 (12.11)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
M ⎛J ⎞ ⎛ J zy ⎞
R 1y = − x − R y − ⎜ zx − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 (12.12)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
My J zy J zx 2
R 2x = − − ε- ω (12.13)
h h h
M x J zx J zy 2
R 2y = + ε- ω (12.14)
h h h
R 1z + R 2z = −R z (12.15)
2 2 2
R l1 = R 1x + R 1y + R 1z ; R l2 = R 22x + R 22y (12.17)
255
Dinamica
S
My S Mx S
R 1x = − R x ; R 1y =− − R y ; R 1z = −R z (12.18)
h h
My M
R S2x = − ; R S2y = x ; R S2z = 0 (12.19)
h h
În timpul mişcării de rotaţie a rigidului în lagăre apar aşa numitele
componente dinamice ale reacţiunilor, care au expresiile:
⎧ D ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
⎪R 1x = ⎜⎜ − My C ⎟⎟ε + ⎜ zx − Mx C ⎟ω 2 ⎧ D J yz J
⎪R 2x = − ε − zx ω 2
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ h h
⎪ ⎪
⎪ D ⎛ J zx ⎞ ⎛ J zy ⎞ ⎪ D J zx J zy 2
⎨R 1y = −⎜ − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 ; ⎨R 2y = ε− ω (12.20)
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ ⎪ h h
⎪ D ⎪R D =0
⎪R 1z = 0 ⎪ 2z
⎪⎩ ⎩
J zy J zx
− My c − Mx c ⎛ J 2
⎞ ⎛ J zx 2
h h ⎜ zy
⎟ ⎞
J zy = ⎜ h − My c⎟ + ⎜ − Mx c ⎟ = 0 (12.21)
⎛ J zx ⎞ ⎝ h ⎠
−⎜ − Mx c ⎟ − My c ⎝ ⎠
⎝ h ⎠ h
J zy J zx
− − 2 2
h h = J yz + J zx = 0 (12.22)
J zx J zy h
−
h h
Aceste condiţii sunt îndeplinite dacă:
J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 , (12.23)
256
12. Dinamica rigidului
axa este numai axă centrală de inerţie ( x C = y C = 0 ) corpul este echilibrat
static.
Ry
Rx d
ϕ
C
Mg
O
Fig. 12.2
Deoarece,
K z = J z ω ; ω = ϕ& ; M z = −M g d sin ϕ , (12.25)
257
Dinamica
sau,
Mgd
ϕ
&& + sin ϕ = 0 (12.27)
Jz
Făcând notaţia
Mgd
p= (12.28)
Jz
Obţinem ecuaţia:
&& + p 2 sin ϕ = 0
ϕ (12.29)
&& + p 2 ϕ = 0
ϕ (12.30)
care are soluţia generală:
ϕ = α cos( pt ) (12.32)
258
12. Dinamica rigidului
l' ⎛ 1 2 ⎛ α ⎞ ⎞ l' ⎛ 1 ⎞
T ≅ 2π ⎜⎜1 + sin ⎜ ⎟ ⎟⎟ ≅ 2π ⎜1 + α 2 ⎟ (12.35)
g⎝ 4 ⎝ 2 ⎠⎠ g ⎝ 16 ⎠
J z = J C + Md 2 (12.36)
unde,
JC
l '' = (12.38)
Md
arată că distanţele d şi l” îşi pot schimba rolurile, adică dacă axa de oscilaţie
devine axă de suspensie atunci axa de suspensie devine axă de oscilaţie, sau
altfel spus în raport cu cele două axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reacţiunii din O aplicăm teorema
mişcării centrului de masă:
M ⋅ a C = Mg + R lx + R ly + R lz (12.40)
− Mϕ& 2 d = Mg cos ϕ + R lx
Mϕ &&d = −Mg sin ϕ + R ly (12.41)
0 = R lz
Din (12.41) se obţin proiecţiile reacţiunii din O:
259
Dinamica
ϕ& 2 Mgd
= cos ϕ + C (12.43)
2 Jz
1 2 Mgd 1 g
C= (ω 0 − 2 cos ϕ 0 ) = (ω 02 − 2 cos ϕ 0 ) (12.44)
2 Jz 2 l'
şi
Mgd
ϕ& 2 = ω 2 = ω02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) (12.45)
Jz
Tinând seama de (12.27) şi (12.45) expresiile (12.42) devin:
Mgd
R lx = −Mg cos ϕ − Md(ω02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) =
Jz
(12.46)
2Md 2 Mgd
− Mg(1 + ) cos ϕ − Md (ω02 − 2 cos ϕ 0 )
Jz Jz
Mgd Md 2
R ly = Mg sin ϕ − Md sin ϕ = Mg (1 − ) sin ϕ (12.47)
Jz Jz
R lz = 0 (12.48)
l'+2d
R lx = −Mg cos ϕ − 2MdC
l' (12.49)
l' '
R ly = Mg sin ϕ
l'
260
12. Dinamica rigidului
Se observă că proiecţia R ly nu depinde de condiţiile inţiale şi că
amândouă proiecţiile sunt funcţii de ϕ , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezultă că dacă C > , viteza unghiulară îşi păstrează
Jz
sensul şi pendulul devine rotatoriu, adică se roteşte necontenit în jurul axei de
suspensie.
k =k 1
k 1
j
1 ω
i ε (Pm) j
r
x
y
ϕ
An
A1 C Ai Fn
F1
Fi
ϕ
i
a
Fig. 12.3
261
Dinamica
n n n
M&x&1C = ∑ Fix1 ; M&y&1C = ∑ Fiy1 ; J z ϕ (
&& = ∑ x i Fiy − y i Fix ) (12.52)
i =1 i =1 i =1
a) Fig. 12.4 b)
n n
R= ∑ Fi ; MO = ∑ ri × Fi (12.53)
i =1 i =1
262
12. Dinamica rigidului
Presupunând că legătura din O este o cuplă sferică cu frecare neglijabilă
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale rigidului şi reacţiunea din O.
Pentru rezolvarea problemei utilizăm teorema de mişcare a centrului de
masă şi teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu punctul fix O:
⎧M a C = R + R l
⎨ & (12.54)
⎩ K O = MO
⎧R l = − R + M a C
⎨ & (12.55)
⎩ KO = MO
⎧R lx = −R x + M [−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ]
⎪⎪ 2 2
⎨ R ly = − R y + M [(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ] (12.56)
⎪ R = − R + M [(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
⎪⎩ lz z z x y C z y x c y x C
⎧J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x
⎪
⎨J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y (12.57)
⎪ J ε + (J − J )ω ω = M
⎩ z z y x x y z
263
Dinamica
şi condiţiile iniţiale ale mişcării:
ψ = ψ 0 ; ϕ = ϕ0 ; θ = θ 0
t=0 (12.59)
ψ& = ψ& 0 ; ϕ& = ϕ& 0 ; θ& = θ& 0
ω30 = ω10 + ω 21 + ω32 ; ω30 = ω ; ω10 = ψ& ; ω 21 = θ& ; ω32 = ϕ& (12.62)
&& sinθ sinϕ + &θ& cosϕ + ψ& θ& cosθ sinϕ − θ& ϕ& sinϕ + ϕ& ψ& sinθ cosϕ
⎧ε x = ψ
⎪
&& sinθ cosϕ − &θ& sinϕ + ψ& θ& cosθ cosϕ − θ& ϕ& cosϕ − ϕ& ψ& sinθ sinϕ (12.64)
⎨ε y = ψ
⎪ εz = ψ
&& cosθ + ϕ&& − ψ& θ& sinθ
⎩
264
12. Dinamica rigidului
⎧ f1 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎪
⎨f 2 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ
&& , &θ&, ϕ
&&) = 0 (12.65)
⎪f (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ && , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎩ 3
Prin integrarea sistemului (12.65), ţinând seama de condiţiile iniţiale (12.59),
rezultă ecuaţiile de mişcare:
ψ = ψ(t) ; θ = θ(t) ; ϕ = ϕ(t) (12.66)
ω
ω1
ω2
axoida
mobila My
=
Mx
MO
(C)
Fig. 12.5
Un rigid execută o mişcare sferică de precesie regulată (fig. 12.5) dacă
viteza unghiulară de precesie este constantă, viteza unghiulară de rotaţie proprie
este constantă şi unghiul de nutaţie θ ramâne constant:
265
Dinamica
⎧ ψ& = ω1 (ct)
⎪
⎨ϕ& = ω 2 (ct) (12.67)
⎪θ = θ (ct)
⎩ 0
Prin integrare obţinem:
ψ = ω1t + ψ 0 ; ϕ = ω 2 t + ϕ 0 ; θ = θ 0 (12.68)
⎧ ⎡ ω1 ⎤
⎪M x = ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪ ⎡ ⎤
⎪ ω1
⎨M y = − ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.71)
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪M = 0
⎪ z
⎪⎩
Relaţiile (12.71) arată că vectorul M O este dirijat după axa nodurilor. Într-
adevăr:
− My
= tgϕ (12.72)
Mx
266
12. Dinamica rigidului
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ ω1 × ω2 , (12.73)
⎣ ω2 ⎦
modulul lui fiind
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.74)
⎣ ω2 ⎦
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.75)
12.4.2 Giroscopul
Fig. 12.6
Se observă că:
M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.76)
267
Dinamica
M O = G h sinθ (12.77)
M O + M jO = 0 (12.79)
M g = −J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.80)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.81)
G⋅h
ω1 = (12.82)
J z ⋅ ω2
268
13. Ciocniri şi percuţii
M(m)
F1 ∆ =
(Γ)
H (Γ )
F
Fig. 13.1
269
Dinamica
t2
∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)
t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
t1
se numeşte percuţie.
H nd
=k (13.6)
H nc
270
13. Ciocniri şi percuţii
plastică (tot caz ideal), cele două corpuri rămânând în contact după terminarea
fenomenului de ciocnire.
O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2
t1 H nc
12 21
H nc τ 12
H nd H nd
21
t2
Fig. 13.2
H 12 21 12
nc = − H nc ; H nd = − H n d
21
(13.7)
şi faza de destindere:
271
Dinamica
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
şi în continuare:
m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2
H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2
u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn
ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
272
13. Ciocniri şi percuţii
m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)
n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1
n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t 1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi u i este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ Hiint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:
n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1
273
Dinamica
În relaţia (13.20):
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1
n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1
274
13. Ciocniri şi percuţii
1 1 1
m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
2 2 2
n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1
n n n n n
1 1 1
∑ 2 m i u i − ∑ 2 m i v i + ∑ 2 m i (v i − u i ) = ∑ H i ⋅ u i + ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2 2 2 ext
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
În relaţia (13.26):
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.
n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaţia (13.26) devine:
E C1 − E C2 = E CP (13.31)
şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Léonard
Sadi, 1796 -1832):
“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică
corespunzătoare vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare, iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .
275
Dinamica
⎛ n int ⎞
b) sistemul este rigid ⎜ ∑ H i ⋅ u i = 0 ⎟ şi i se introduce brusc condiţia ca unul
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare.
t1 1
α1 O2 n2
O1
n1
α2
t2
2
Fig. 13.4
v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2
u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)
276
13. Ciocniri şi percuţii
la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atinsă de centrele sferelor la limita dintre cele două faze.
Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale
vitezelor centrelor după ciocnire:
(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2
t1 1
β1
O2 n2
O1
n1
β2
t2
2
Fig. 13.5
β 1
α
Fig. 13.6
277
Dinamica
O
ω
ω
l=r sinψ
r
ψ
A ωr
ωr
(C)
Fig. 13.7
Se consideră în figura 13.7 un corp (C) care se roteşte cu viteza
unghiulară “ ω ” în jurul articulaţiei plane O, momentul de inerţie în raport cu
axa de rotaţie Oz fiind J z . Corpul este ciocnit în A de o sferă de masă “m”, care
are viteza “v” conţinută în planul Oxy normal pe axa articulaţiei şi dirijată după
normala comună în punctul de contact. Direcţia vitezei face cu direcţia definită
de punctele A şi O unghiul ψ . În urma ciocnirii bila va avea viteza “u”, iar
corpul viteza unghiulară “ ω, ”. Se dă şi coeficientul de restituire la ciocnire “k”.
Se urmăreşte determinarea vitezei u a bilei după ciocnire şi vitezei
unghiulare ω, a corpului după ciocnire.
În timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bilă acţionează percuţia
interioară dintre bilă şi corp şi percuţia exterioară H din articulaţia O. Pentru a
elimina percuţia de legătură H se aplică teorema momentului cinetic faţă de axa
de rotaţie ţinându-se seama că percuţiile din punctul de contact sunt egale în
modul şi direct opuse:
278
13. Ciocniri şi percuţii
ω' r ⋅ sinϕ − u
k= (13.43)
v − ω r ⋅ sinϕ
l = r ⋅ sinϕ (13.44)
u = v−
(v − ω l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz
H2
x ε
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
ω
r
r HA
H1
z
h
Fig. 13.8
279
Dinamica
⎧⎪ P2 − P1 = H A + H1 + H 2
⎨ (13.47)
⎪⎩K O2 − K O1 = rA × H A + OO 2 × H 2
unde:
i j k
P1 = Mv C = M ω × rC = M 0 0 ω = Mω ⋅ x C j ;
xC 0 zC
i j k
P2 = Mu C = M ω ′ × rC = M 0 0 ω ′ = Mω ′ ⋅ x C j ;
xC 0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
( ) (
rA × H A = y A H Az − z A H Ay i + (z A H Ax − x A H Az ) j + x A H Ay − y A H Ax k ; )
280
13. Ciocniri şi percuţii
i j k
OO 2 × H 2 = 0 0 h = −hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z
⎧H Ax + H1x + H 2x = 0
⎪
⎨H Ay + H1y + H 2y = 0
⎪
⎩H Az + H1z + H 2z = 0
(13.48)
⎧ y A H Az − z A H Ay − hH 2y = − J zx (ω′ − ω )
⎪⎪
⎨z A H Az − x A H Az + hH 2x = −J zy (ω′ − ω)
⎪
⎪⎩x A H Ay − y A H Ax = J z (ω′ − ω )
x A H Ay − y A H Ax
ω′ = ω + (13.49)
Jz
H 2x = −
1
h
[
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) ] (13.50)
H 2y =
1
h
[
y A H Az − z A H Ay + J zx (ω′ - ω ) ] (13.51)
H1x =
1
h
[ ]
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) − H Ax (13.52)
1
H1y = − [y A H Az − z A H Ax + J zx (ω′ - ω)] − H Ay + M x C (ω′ − ω) (13.53)
h
H1z + H 2z = −H Az (13.54)
281
Dinamica
H 2z = 0, H1z = −H Az (13.55)
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c (ω ′ − ω )
adică percuţia să fie perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi
centrul maselor.
2. J yz = 0
adică axa de rotaţie trebuie să fie axă principală de inerţie pentru punctul în care
planul normal pe axa de rotaţie şi care conţine punctul A în care este aplicată
percuţia intersectează această axă.
Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx C Mx C
Jz J
x= ; z = xz (13.56)
Mx c Mx c
M ⋅ l2
Jz 2
x A = OA = = 3 = l (13.57)
Mx C l 3
M
2
282
14. Noţiuni de Mecanică analitică
14.1. Legături
În Mecanică legătura reprezintă o constrângere geometrică a poziţiilor
punctelor materiale ce alcătuiesc sistemul. Aceste restricţii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaţii fie între coordonate (deplasări finite) fie între
deplasări elementare sau viteze. De exemplu obligaţia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rămâne pe o suprafaţă se poate exprima fie prin ecuaţia
suprafeţei:
f(x, y, z) = 0 (14.1)
∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz = 0 ; ∇f ⋅ dr = 0 (14.2)
∂x ∂y ∂z
∂P ∂Q ∂Q ∂R ∂R ∂P
= ; = ; = , (14.4)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
283
Dinamica
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n (14.7)
⎡ a 11 a 12 K a 1,3n ⎤
⎢a a 22 K a 2,3n ⎥⎥
⎢ 21 (14.8)
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ a p1 a p2 K a p,3n ⎦⎥
trebuie să fie egal cu “p”, adică trebuie să existe cel puţin un determinant cu “p”
linii şi “p” coloane diferit de zero.
Se întâlnesc trei posibilităţi:
a) Legăturile sunt olonome, când cele “p” ecuaţii (14.6) sunt
independente şi integrabile, adică exprimabile printr-un număr de “p” relaţii de
forma:
f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)
284
14. Noţiuni de Mecanică analitică
x 2 + y2 + z2 − r 2 = 0 (14.10)
285
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
în care: b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); (14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n
-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1 M jO
ext ri int ext
F1 Fi + Fi
Rj
ext
Fn
an
ext
R
M n (m n )
ext
MO -mn a n
Fig. 14.1
Fj = −ma (14.16)
286
14. Noţiuni de Mecanică analitică
Fji = −m i a i , (14.18)
n n
R j = ∑ Fji = ∑ (−m i a i ) (14.20)
i =1 i =1
n n
M jO = ∑ ri × Fji = ∑ ri × (−m i a i ) (14.21)
i =1 i =1
n
dv i d n d n
R j = −∑ m i = − ∑ m i v i = − ∑ P = − P& = −Ma C (14.22)
i =1 dt dt i=1 dt i=1
287
Dinamica
n
dv i d n d
M jO = ∑ ri × (−m i ) = − ∑ ri × m i v i = − (K O ) = − K
& (14.23)
O
i =1 dt dt i=1 dt
Din relaţia (14.23) rezultă că: momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
polul fix O, în cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în raport cu acelaşi pol fix, luată
cu semn schimbat.
Proprietăţile arătate la reducerea unui sistem de forţe sunt valabile şi în
cazul reducerii forţelor de inerţie. Relaţiile (14.22) şi (14.23) sunt valabile şi în
cazul unui solid rigid cu menţiunea că semnul sumă ∑ se înlocuieşte cu
semnul ∫ .
Se demonstrează că momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
centrul de masă al unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în mişcarea relativă faţă de
centrul de masă al sistemului de puncte materiale, luată cu semnul minus:
&
M jC = − K (14.24)
C
288
14. Noţiuni de Mecanică analitică
M Cext + M jC = 0 (14.29)
289
Dinamica
δr
M1(x+δx,y+δy,z+δz)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )
r
r+δr
k
z
j
i y x
Fig. 14.2
r = r(x, y, z, t) (14.30)
290
14. Noţiuni de Mecanică analitică
δL = F ⋅ δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz (14.32)
leg
Fi
ext
Fi
δr1 M 1 (m 1 ) Fi
int
δr i
ext leg int
a1 Fi + F i + Fi
-mi a i ai
ext M i (m i )
F1
ri
ext
δrn Fn
an
M n (m n )
Fig. 14.3
291
Dinamica
Dacă în plus sistemul de corpuri rigide este supus la legături ideale, iar
deplasările virtuale sunt compatibile cu legăturile atunci şi suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forţelor de legătură este nulă şi principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.38)
1 1
292
14. Noţiuni de Mecanică analitică
h
∂ ri ∂r ∂r ∂r ∂r
δr i = δq1 + i δq 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq k + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq h = ∑ i δq k (14.41)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h k =1 ∂q k
293
Dinamica
n
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.42)
i =1
h ⎡n ∂r ⎤
∑ ⎢⎢∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi ⎥ δq k = 0
⎥⎦
(14.43)
k =1 ⎣ i =1 k
n
∂r
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi = 0; k = 1,2,..., h (14.44)
i =1 k
n
∂r
∑ Fi ⋅ ∂qi = Qk (14.46)
i =1 k
Înlocuind (14.46) în (14.45) şi ţinând seama că acceleraţia unui punct este egală
cu derivata vitezei rezultă ecuaţia:
294
14. Noţiuni de Mecanică analitică
n
d v i ∂ ri
∑ mi ⋅
dt ∂q k
= Qk (14.47)
i =1
∂ri ∂r ∂r ∂r ∂r
v i = r& = q& 1 + i q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& h + i (14.49)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h ∂t
∂v i ∂r
= i (14.50)
∂q& k ∂q k
d ⎛ ∂ri ⎞ ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
⎜ ⎟⎟ = q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h ,
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k ∂q1 ∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h
(14.52)
∂v i ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h (14.53)
∂q k ∂q1∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h ∂q k
295
Dinamica
Înlocuind în (14.54):
∂v i ∂ v i2 ∂ v i2 ∂v ∂ v i2 ∂ v i2
vi ⋅ = ( )= ( ) şi v i ⋅ i = ( )= ( ),
∂q& k ∂q& k 2 ∂q& k 2 ∂q k ∂q k 2 ∂q k 2
rezultă:
d ⎡n ∂ v 2i ⎤ n ∂ v 2i
⎢∑ m i ( )⎥ − ∑ m i ( ) = Qk
dt ⎢⎣ i =1 ∂q& k 2 ⎥⎦ i =1 ∂q k 2
sau:
d ⎡ ∂ n
v 2i ⎤ ∂ n
v 2i
⎢
dt ⎢⎣ ∂q& k
∑ mi ⎥−
2 ⎥⎦ ∂q k
∑ mi 2
= Qk (14.55)
i =1 1=1
n
v 2i
Deoarece ∑ m i reprezintă energia cinetică ( E c ) a sistemului de puncte
i =1 2
materiale, forma finală a relaţiei (14.45) este:
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c
⎜ ⎟− = Q k ; k=1,2,...,h (14.56)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎟⎠ ∂q k
Observaţii:
1) Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a sunt ecuaţii diferenţiale scalare,
comod de aplicat în probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprimă în prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului în funcţie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h şi se derivează în raport cu
timpul:
h h h
∂x ∂y ∂z
x& i = ∑ i q& k ; y& i = ∑ i q& k ; z& i = ∑ i q& k
k =1 ∂q k k =1 ∂q k k =1 ∂q k
n
1
E c = ∑ m i ( x& i2 + y& i2 + z& i2 ) (14.57)
i =1 2
296
14. Noţiuni de Mecanică analitică
n
∂x i ∂y ∂z
Q k = ∑ (Fix + Fiy i + Fiz i )
i =1 ∂q k ∂q k ∂q k
δk L
Qk = (14.58)
δq k
n h ⎛ n ⎞ h
∂r
δL = ∑ F i ⋅ δri = ∑ ⎜⎜ ∑ Fi ⋅ i ⎟ δq k = ∑ Q k δq k
⎟
i =1 k =1 ⎝ i =1 ∂q k ⎠ k =1
Dacă forţele date sunt conservative, adică dacă derivă dintr-o funcţie de
forţă:
Fi = grad U i = ∇ U i , (14.59)
∂U i ∂U i ∂U i
Fix = ; Fiy = ; Fiz = (14.60)
∂x i ∂y i ∂z i
şi:
n ⎛ ⎞ n ∂U i
∂U ∂x i ∂U i ∂y i ∂U i ∂z i
Q k = ∑ ⎜⎜ i + + ⎟⎟ = ∑ (14.61)
i =1 ⎝ ∂x i ∂q k ∂y i ∂q k ∂z i ∂q k ⎠ i=1 ∂q k
n
U = ∑ Ui (14.62)
i =1
Relaţia (14.61) se mai poate scrie:
n n
∂U i ∂ ∂U
Qk = ∑ = ∑ U i = ∂q (14.63)
i =1 ∂q k ∂q k i =1 k
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜⎜ ⎟⎟ − = (14.64)
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ∂q k
∂U
=0 (14.66)
∂q& k
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.67)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
298
14. Noţiuni de Mecanică analitică
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.68)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
Se notează :
∂E c ∂L
pk = = (14.69)
∂q& k ∂q& k
o mărime scalară numită impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
mişcare) sau moment cinetic în funcţie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaţia (14.69) ecuaţiile (14.68) devin:
∂L
p& k = ; k = 1,2,..., h (14.70)
∂q k
şi împreună cu:
∂L
pk = ; k = 1,2,..., h (14.71)
∂q& k
h
δL = ∑ (p& k δq k + p k δq& k ) (14.75)
k =1
Întrucât:
299
Dinamica
rezultă,
h
δL = ∑ [p& k δq k + δ(p k q& k ) − q& k δp k ] (14.77)
k =1
şi în continuare:
⎛ h ⎞ h
δ⎜⎜ ∑ p k q& k − L ⎟⎟ = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.78)
⎝ k =1 ⎠ k =1
h
Cu notaţia (14.72) obţinem: δH = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.79)
k =1
Impulsurile generalizate depind ca şi energia cinetică sau funcţia lui
Lagrange de coordonatele şi de vitezele generalizate:
300
15. Vibraţii liniare
j Fe = -k x i
N
k
m i
G
0 x
Fig. 15.1
m &x& = − k x (15.1)
şi se pune sub forma:
&x& + p 2 x = 0 (15.2)
S-a notat:
301
Dinamica
k
= p2 (15.3)
m
v 02 v0
a = x 02 + , ϕ = arctg (15.9)
p2 px 0
a) x 0 ≠ 0, v 0 = 0, x 1 = x 0 cos pt
302
15. Vibraţii liniare
v0
b) x 0 = 0, v 0 ≠ 0, x 2 = sin pt
p
x1(t)
x T x 2 (t)
Fig. 15.2
2π m
T= = 2π (15.10)
p k
frecvenţa
1 p 1 k
ν = = = (15.11)
T 2π 2π m
ϕ
ϕ C
mg Mg
303
Dinamica
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x
c
0 x
Fig. 15.5
c k
&x& + x& + x = 0 sau &x& + 2α x& + p 2 x = 0 , (15.13)
m m
S-au notat:
k c
= p2 ; = 2α (15.14)
m m
λ2 + 2 α λ + p2 = 0
sunt:
λ 1,2 = −α ± α 2 − p 2 (15.15)
Aceste rădăcini pot fi: complexe, dacă α < p ; reale şi egale, dacă α = p şi reale
şi distincte dacă α > p .
304
15. Vibraţii liniare
c0 k
=
2m m
rezultă:
c 0 = 2 km (15.16)
c
ζ= (15.17)
c0
α 2 − p 2 = −β 2 , β = p 2 - α 2 (15.18)
λ1,2 = −α ± βi (15.19)
305
Dinamica
x x (t)
T x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
x = C1e −λ 1t + C 2 e −λ 2 t (15.26)
306
15. Vibraţii liniare
x
x (t)
Fig. 15.7
C1 t + C 2 C1
lim x (t ) = lim = lim =0 (15.28)
t →∞ t →∞ eα t t →∞ α eα t
F = F0 cos ωt (15.29)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc la maşinile cu piese în rotaţie,
neechilibrate, rezemate pe un corp elastic (grindă, stâlp, fundaţie etc.).
j Fe = -k x i
N
k
m i
F=F0 cos(ωt) i
G
0 x
Fig. 15.8
307
Dinamica
q
x = C1cos pt + C 2 sin pt + cos ω t (15.33)
p −ω 2
2
q
Rezultă: C1 = − , C2 = 0 (15.35)
p −ω2
2
308
15. Vibraţii liniare
q
x max = 2 (15.37)
(p − ω 2 )
2
x x (t)
x1(t)
t
Fig. 15.9
Fig. 15.10
c) Cazul ω = p . În acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaţia
(15.36) aplicăm regula lui l’Hospital
309
Dinamica
q
Expresia (15.40) este de forma Φ(t ) sin pt în care Φ(t ) = t este o
2p
funcţie liniară ce variază încet în raport cu funcţia sin pt . Deducem că mişcarea
rezultantă este o vibraţie de pulsaţie p modulată în amplitudine de funcţia Φ(t ) .
Diagrama mişcării este prezentată în figura 15.11.
x x (t)
ϕ (t)
−ϕ (t)
Fig. 15.11
Se observă că, teoretic, amplitudinea creşte nelimitat. Fenomenul poartă
numele rezonanţă şi este deosebit de periculos pentru maşini şi pentru
construcţii, care, supuse la asemenea vibraţii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depăşirea eforturilor unitare sau deformaţiilor admisibile (se rup
elementele elastice).
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x F=F0 cos(ωt)
c
0 x
Fig. 15.12
310
15. Vibraţii liniare
unde:
β = p 2 − α 2 , λ1,2 = α m α 2 − p 2
[(p 2
) ] [( ) ]
− ω 2 A − 2α ω B cos ω t + p 2 − ω 2 B − 2α ω A sin ω t = q cos ω t
A=
(p 2
− ω2 q) ; B=
2 α ωq
(p 2
−ω 2 2
) + 4 α 2ω2 (p 2
)
− ω2 + 4 α 2ω2
(15.52)
q
a = A 2 + B2 = (15.55)
(p 2
−ω )
2 2 2 2
+ 4α ω
B 2α ω
ϕ = arctg = arctg 2 (15.56)
A p −ω2
a c ω
, ζ= şi ,
a0 c0 p
unde:
F0 mg q q
a0 =
= = = 2 (15.57)
k k k p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
c 0 = 2 km (15.58)
312
15. Vibraţii liniare
a
=
(p 2
− ω2 )
2
+ 4 α 2ω2
=
1
(15.59)
a0 q 2
⎛ ω 2 ⎞ α ω2 2
p2 ⎜1 − ⎟ +4
⎜ p2 ⎟ p2 p2
⎝ ⎠
Fig. 15.13
313
Dinamica
Fig. 15.14
314
15. Vibraţii liniare
π
- pentru ω = p , unghiul ϕ = oricare ar fi ζ ≠ 0 ;
2
- pentru ω < p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
creşte pe măsură ce amortizarea creşte;
- pentru ω > p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
descreşte pe măsură ce amortizarea creşte. În acest ultim caz, dacă ζ = constant
ω
şi = foarte mare, defazajul creşte şi mişcarea are tendinţa să devină în
p
opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
Privind sistemul mecanic din figura 15.12 ca o cutie neagră având o
intrare (forţa perturbatoare) şi o iesire sau răspuns (deplasarea masei) putem
face următoarele consideraţii:
- atâta timp cât în expresia răspunsului apar ambii termeni (15.53),
vorbim de regimul tranzitoriu de funcţionare al sistemului;
- după ce termenul x1 dispare (se amortizează) rămâne doar x2, iar
sistemul va funcţiona în regim permanent mişcarea fiind impusă de forţa
perturbatoare;
- defazajul (sau unghiul de fază) arată că sistemul răspunde cu întârziere
la acţiunea forţei perturbatoare;
- durata regimului tranzitoriu se mai numeşte şi timp de pornire sau
constanta de timp a sistemului mecanic.
315
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
316